反校正馈

上海大学自动化系邹斌

反馈校正反馈校正

反校正馈反校正馈

邹斌上海大学自动化系

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反馈校正反馈校正基本思路

消除不希望的G2(s) 的特性 !!

)()(1

)()(

2

2

jHjG

jGjG

ceq

1)()(2 jHjG

)(

1)(

jHjG

ceq

)()()(

)()(

)(

)(

31

31

sHsGsG

sGsG

sR

sC

c

)()()(1

)()()(

)(

)(

321

321

sGsGsG

sGsGsG

sR

sC


反馈校正反馈校正综合

)()(1

)(

)()(1

)()()()(

22

321

sHsG

sG

sHsG

sGsGsGsG

c

s

c

ds

)()(1lg20)()( 2 jHjGLL csds

)()()()( 321 sGsGsGsGs

)()()()(1lg20 2 dssc LLjHjG

1)()(2 jHjG c

)()(lg20)()(1lg20 22 jHjGjHjG cc

)()()(lg20)(2 dssc LLjHL

2 ( )20l ( )(g ( ) )sc dsL LH j L

希望的开环频率特性

首先得到希望频率特性已知：没有反馈的开环频率特性被包围环节的频率特性

反馈环节按公式求

dsL

sL2L

cH


反馈校正反馈校正注意事项

由于 |G2(jω)Hc(jω)| >> 1 ，故在受校正频段

Hc(ω) + L2(ω) ＝ Ls(ω) － Lds(ω) > 0

Ls(ω) － Lds(ω) 越大，校正装置精度越高。

局部反馈回路必须稳定。

220lg ( ) ( ) ( ) ( )c s dsH j L L L


反馈校正反馈校正其他的思路

（分析法）预先选择参数待定的反馈校正装置，根据性能要求通过分析法确定参数。


反馈校正反馈校正例子

某高炮电气－液压跟踪系统为一个二阶无差系统，其原理方块图如图所示。试设计一反馈校正装置，并使系统满足下列品质指标：（ 1 ）系统在最大跟踪速度及最大跟踪加速度时 , 系统的最大误差；（ 2 ）在单位阶跃信号作用下，系统的瞬态响应时间超调量；

s/18 2/3 s 42.0me

sts 2.1

%30



)042.01)(0072.01)(146.01(

25100)()()()(

2321 sssssGsGsGsGs

当时， dB

转角频率依次为

1＝ 8825100lg20)1( sL

11 85.6

146.0

1 s

12 8.23

042.0

1 s

13 139

0072.0

1 s

该系统为一个 II 型系统，属于结构不稳定的系统。

（ 1 ）绘制系统固有对数频率特性 Ls()



（ 2 ）绘制希望特性Lds()

3.0)1(4.016.0 rM35.1rM

8.471

arcsinrM

8.68.47sin1

8.47sin1

sin1

sin1

h

2.1])1(5.2)1(5.12[ 2 rrc

s MMt

中频段：主要确定增益交界频率和中频段长度

求得增益交界频率 c=7.4s-1 ; 考虑到一定裕量，取 c=7.8s-1

L2L2 Ls-LdsLds Ls



希望特性的中频段

过 =c=7.8s-1 作斜率为－ 20dB/dec 直线，考虑到 c 增加，故选 2=2.4s-1 3=23.8s-1

(==Ls() 的一个转角频率 )

中频段实际宽度 : 8.69.9h2

3

L2L2 Ls-LdsLds Ls



绘制低频段：过 2=2.4s-1 的垂线与

中频段的交点，作－40dB/dec 与中频段联接

希望特性的低频段可满足要求。

L2L2 Ls-LdsLds Ls



绘制高频段：处，－40dB/dec 线处，－60dB/dec 线以后就与重合了。

希望特性验算，在交界频率的相位裕量满足给定的要求。

8.233

4.45

139

)(sL )(dsL

18.7 sc 5.47

希望 Ls



1)()(1lg20 2 jHjG c

)j(Hlg20)(L

)j(H)j(Glg20

)j(H)j(G1lg20

)(L)(L

c2

c2

c2

dss

＝

＝

在中、低频段

(3) 绘制 L2()+20lg|Hc(j )|

L2L2 Ls-LdsLds Ls


反馈校正反馈校正L2L2 Ls-LdsLds Ls

反校正馈

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