openrtm を利用した操作型4足歩行ロボット

OpenRTM を利用した 操作型4足歩行ロボット

秋葉 直樹

目次

1. 自己紹介

2. ロボットシステムの特徴

3. 製作したロボット

4. OpenRTMとは？

5. ロボットシステムの構成

6. 詳細なロボットシステムの構成

7. 動作実験

8.

自己紹介

秋葉 直樹 (Naoki Akiba)

・大学時代は人間と協調動作をするロボットを研究 Kinect, OpenRTM, OpenCV ・研究以外でもロボット関係をちょっとやっている ROS, PCL, Raspberry Pi, PIC, Linux

ロボットシステムの特徴

・ジョイステックによって

前進、後進、右左旋回

・PCとロボット間の通信は無線

・PC側のシステムはOpenRTMを利用して

プログラムの再利用性を向上

製作したロボット

[Hardware]

・サイズ 390×300×150 [mm]

・計12自由度 (3自由度/1足)

・サーボモータ

[Microcontroller]

dsPIC33F

UART × 2

16bitタイマー × 5

DMA etc…

OpenRTMとは？

・ロボットシステム構築ためのプラットフォーム

・ロボット機能単位のソフトウェアモジュールを

組み合わせてシステムを構成

導入するメリット

1.プログラムの再利用性向上

2.マルチタスクのシステム

を作りやすい

3.OSや言語の違いによらない

OpenRTM HPより転載

ロボットシステムの構成

XBee XBee

Robot Microcontroller Game Pad

PC

Microcontroller

Ubuntu PC

OpenRTM

Robot Control

Game Pad

Position of the

Joystick

Rx Buffer

Angles of the

Servo motors

UART DMA

Serial Com

詳細なシステム構成

Microcontroller

Ubuntu PC

OpenRTM

Robot Control

Game Pad

Position of the

Joystick

Rx Buffer

Angles of the

Servo motors

UART DMA

Serial Com

詳細なシステム構成

Kinect

Position

動作実験

ご清聴有難う御座いました。