scara robot projesi

SCARA ROBOT PROJESİ

HAZIRLAYANLARCENGİZ MURAT TEKİNBÜĞRÜ

H. ÇAĞRI KARAKUŞSAKARYA ÜNİ.

TEKNOLOJİ FAK.MEKATRONİK MÜH.

Mayıs 2014

SCARA ROBOT HAKKINDA KISA BİLGİ

• Scara, Selective Compliance Assembly Robotic Arm kelimelerinin baş harflerinden oluşmuştur. Yani seçimlere uyan (faaliyet yerine getirme) montaj robot koludur.

• Bu robot 1970’den sonra Japon Endüstriyel Konsorsiyomu ve bir grup araştırmacı tarafından Japonya’da Yamanashi Üniversitesi’nde geliştirilmiştir.

• Scara tipi robot, çok yüksek hızlara, en iyi tekrarlama kabiliyetine, yüksek hassasiyet ve doğruluk oranlarına sahip bir robot çeşididir.

NEDEN SCARA ROBOT ?

• SCARA robotunun diğer robot türlerine göre bazı üstünlükleri vardır. Bu üstünlükler SCARA robotunun tercih sebebidir.

SCARA ROBOTUN GENEL ÖZELLİKLERİ

• Doğruluk• Yüksek hız• Kolay montaj• Hassasiyet• Yüksek Verim

SCARA TİPİ ROBOTUN YAPISI

• Bu robot genellikle dikey eksen çevresinde dönen 2 veya 3 kol bölümünden meydana gelmiştir.

• Aşağıdaki görselde SCARA robotun aktif çalışma uzayı görülmektedir.

SCARA TİPİ ROBOTUN KULLANIM ALANLARI

• Günümüzde SCARA tipi robotlar yaygın olarak birçok alanda kullanılmaktadır.

• Elektronik devre elemanlarının baskılı devre üzerine yerleştirilmesinde, elektromekanik olarak çalışan küçük cihazların ve bilgisayar disk sürücülerinin montajında bu robotlardan faydalanılmaktadır.

SCARA TİPİ ROBOTLARIN DİĞER KULLANIM ALANLARI

• SCARA robotları dizme, yerleştirme, taşıma, paketleme, silikon çekme, delme, kesme, yapıştırma, kalite kontrol, ölçüm, test işlemleri, yükleme ve boşaltma gibi birçok üretim sürecinde kullanılmaktadır.

SCARA TİPİ ROBOTLARIN DİĞER KULLANIM ALANLARI

• Otomotiv, beyaz eşya, kimya, cam, mobilya, gıda, elektronik, metal, seramik, kâğıt gibi birçok endüstriyel sektörde kullanıma uygundur.

PROJEMİZ HAKKINDA (MEKANİK)

GENEL GÖRÜNÜM

PROJEMİZ HAKKINDA (MEKANİK)TUTUCU UZUV

PROJEMİZ HAKKINDA (MEKANİK)

UZUVLARDAN HERBİRİ

PROJEMİZ HAKKINDA (MEKANİK)

DİKEY EKSENDE HAREKETİ SAĞLAYAN VİDA

PROJEMİZ HAKKINDA (MEKANİK)

VİDANIN TAHRİK EDİLMESİ

PROJEMİZ HAKKINDA (ELEKTRONİK-YAZILIM)

KULLANILAN SERVO MOTORLAR

PROJEMİZ HAKKINDA (ELEKTRONİK-YAZILIM)

KULLANILAN SERVO MOTORLAR

Control System: +Pulse Width Control 1500usec NeutralRequired Pulse: 3-5 Volt Peak to Peak Square WaveOperating Voltage Range: 6.0-7.4 VoltsOperating Temperature Range: -20° to +60° C (-4°F to +140°F)Operating Speed (6.0V): 0.17sec/60° at no loadOperating Speed (7.4V): 0.13sec/60° at no loadStall Torque (6.0V): 50oz/in. (3.6kg.cm)Stall Torque (7.4V): 60oz/in. (4.3kg.cm)Operating Angle: 45 Deg. one side pulse traveling 400usecContinuous Rotation Modifiable: YesDirection: Clockwise/Pulse Traveling 1500 to 1900usecDead Band Width: 2usecMotor Type: 3 Pole FerriteBearing Type: Top Ball BearingGear Type: Metal GearsConnector Wire Length: 7" (178mm)Dimensions: 1.14" x 0.51"x 1.18" (29 x 13 x 30mm)Weight: .77oz (21.9g)

MOTOR KATALOG BİLGİLERİ

PROJEMİZ HAKKINDA (ELEKTRONİK-YAZILIM)

KULLANILAN ANA TAHRİK MOTORUMOTOR BİLGİLERİ

PROJEMİZ HAKKINDA (ELEKTRONİK-YAZILIM)

HAZIRLANAN ANA PİC MİKROİŞLEMCİ KODLARI#include <18F4550.h>

#fuses HSPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDIV,PLL5,CPUDIV1,VREGEN#use delay(clock=48000000)

#use rs232 (baud=9600, xmit=pin_C6, rcv=pin_C7, parity=N, stop=1)#use i2c(master,sda=pin_b0,scl=pin_b1,slow=100000)

//#include <i2c.c>#include <tmr_int.c>

byte data,adress=0x00;char islem;

#int_rda void serihaberlesme_kesmesi (){ disable_interrupts(int_rda); output_high(pin_d0); delay_ms(100); output_low(pin_d0);

}

void main ( ){ setup_timer_0(rtcc_internal | rtcc_div_128); set_timer0(18661); enable_interrupts(int_timer0); enable_interrupts(global); output_low(pin_d0); output_low(pin_d1); output_low(pin_d2);

while(1) { enable_interrupts(int_rda); // int_rda kesmesi aktif printf("\n\rOkuma (O) veya Yazma (Y) >"); islem=getc(); islem=toupper(islem); if (islem=='Y') { output_toggle(pin_d1); i2c_start(); // i2c iletişimi başlatılıyor //i2c_write(0xa0); // EEPROM entegresine kontrol bilgisi gönderiliyor i2c_write(adress); // adres bilgisi EEPROM'a gönderiliyor i2c_write(1); // veri bilgisi EEPROM'a gönderiliyor i2c_stop(); // i2c iletişimi sonlandırılıyor delay_ms(11); }

if (islem=='O') { output_toggle(pin_d2); i2c_start(); // i2c iletişimi başlatılıyor //i2c_write(0xa0); // EEPROM entegresine kontrol bilgisi gönderiliyor i2c_write(adress); // adres bilgisi EEPROM'a gönderiliyor i2c_write(2); // veri bilgisi EEPROM'a gönderiliyor i2c_stop(); // i2c iletişimi sonlandırılıyor delay_ms(11); } } }

PROJEMİZ HAKKINDA (ELEKTRONİK-YAZILIM)

HAZIRLANAN UYDU PİC MİKROİŞLEMCİ KODLARI

#include <18F4550.h>#fuses HSPLL,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NODEBUG,USBDIV,PLL5,CPUDIV1,VREGEN#use delay(clock=48000000)

#use i2c(slave,sda=pin_b0,scl=pin_b1,slow=100000,address=0x00)

#include <tmr_int.c>

BYTE adress, data;

#INT_SSPvoid ssp_interupt (){ BYTE incoming, state; adress=i2c_read(); if (adress==0x00)

{ data=i2c_read(); if(data==1) {output_toggle(pin_d0);} if(data==2) {output_toggle(pin_d1);} }}

void main ( ){ setup_timer_0(rtcc_internal | rtcc_div_128); set_timer0(18661); enable_interrupts(int_timer0); enable_interrupts(INT_SSP); enable_interrupts(GLOBAL); output_low(pin_d0); output_low(pin_d1); while (TRUE) {}}

PROJEMİZ HAKKINDA (HESAPLAMALAR)

İLERİ KİNEMATİK

clear all; clc;syms th1 th2 th3 th4 a1 a2 a3 a4 a0 a00;t01=[1 0 0 a1; 0 1 0 0; 0 0 1 a0-a00; 0 0 0 1]; t12=[cos(th1) -sin(th1) 0 0; sin(th1) cos(th1) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; t23=[cos(th2) -sin(th2) 0 a2; sin(th2) cos(th2) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1];

t34=[cos(th3) -sin(th3) 0 a3; sin(th3) cos(th3) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; t4e=[cos(th4) -sin(th4) 0 a4; sin(th4) cos(th4) 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; a=t34*t4e; b=t23*a; c=t12*b; frw_kn=t01*c rev_kn=[diff(frw_kn(1,4),th1) diff(frw_kn(1,4),th2) diff(frw_kn(1,4),th3); diff(frw_kn(2,4),th1) diff(frw_kn(2,4),th2) diff(frw_kn(2,4),th3); diff(frw_kn(3,4),th1) diff(frw_kn(3,4),th2) diff(frw_kn(3,4),th3)]

MATLAB KODLARI

MUHTELİF YAPILMIŞ SCARA ROBOT PROJELERİ

TEŞEKKÜRLER