禾 ホ 賽テック...禾賽pandar40p 40チャンネル回転式ライダー 広い視野...
TRANSCRIPT
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禾(ホ)賽テック世界をリードするレーザセンサー
サプライヤー
yamagiwaスタンプ
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会社概要
Part 01
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シリコンバレーのサンノゼ(米)で成立
シード投資10万ドル
エンジェルラ投資200万ドル
上海に本社設立
ハンドヘルドリモートメタン漏れ検知器を発売
世界初のドロンキャリーガス検査システムを発売
2017プリズム賞ファイナリスト
2013 2014.6 2014.10 2014.10 2015.10 2016.2 2016.10
国内初の32チャンネルライダーを発売
中国国内初の40チャンネルライダーを発売
シリーズA 1.1億元(Pagoda)
シリーズB 2.5億元(Lightspeed & Baidu)
ソリッドステートライダーPandarGTを発表
Baiduと共同開発したマルチセンサー
ソリューションPandoraを発売
Pandar40P発売
Pandoraが2018レッドドットデザイン賞受賞
2017.122017.4 2017.8 2017.12 2018.4 2018.12
2016.11
2019.01
PandarGT 3.0発表
2019.01
Pandar64発売
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従業員数370+
開発部門 博士 修士スタンフォード・MIT・ハーバード・清華・
交通大学・中国科学院
110+ 30+ 70+ 50+
孫 愷
スタンフォード大学博士
上海交通大学卒
チェアマン/チーフ サイエンティスト CTOCEO
李一帆
イリノイ大学博士
清華大学卒
Western Digitalのもとプリンシパルエンジニア
向少卿
スタンフォード大学修士
清華大学卒
アップル(米)のHWエンジニア (iPhone)
禾賽チーム
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本社オフィス
研究開発センター( 4000㎡ ) 製造センター( 2000㎡ ) 工場( 13000㎡ )
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マーケット
Part 02
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自動運転技術ブームの要因
センサコストの低減
ミリ波レーダーの価格は1万ドルから百ドルまで(2005年~)
計算コストが低下しつつある(ムーアの法則)
レーザーとその制御システムの成熟化
情報技術と新エネルギーの進歩
深層学習と画像認識技術における発展
高精度地図とカーネットワーキングの発展
電気自動車による産業のアップグレード
共有経済の革命
自動運転車は共有経済の需要
マインドセットの変更:人々は必ずしも車を購入する必要はありません
会社は個人より自動運転車に対する価格感度が低い
世界的に法律による促進
2022年ADAS機能は必須
各国は自動運転を促進する政策を策定中
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自動運転車の典型的な構造赤い丸はライダー
自動運転のキーセンサー 「ライダー」
ライダーのポイントクラウド画像
グーグルの画像
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カメラ – アルゴリズムで分析信頼性が保証できない
LiDAR – 直接測定信頼性が高い
ライダーの信頼性について
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テスラ事故の絶えない本当の原因
十分テストされてないL3アシスト運転で発売(ACC・LKS・AEB)
最新のソリューションでもカメラ8個、超音波センサ12個とミリ波レーダー1個を搭載
コスト低減のためライダーを使用されておらず
正面障害物の誤判定が複数発生し、二ケタもの事故を引き起こし多くの死者を出した
ライダーは不可欠である理由
探测距离
可靠度
行人判别
夜景模式
恶劣天气
细节分辨
摄像头
毫米波雷达
激光雷达
測定距離
信頼性
歩行者分別
夜景モード
悪天候
詳細解像度
カメラ
ミリ波レーダー
ライダー
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マルチセンサーソリューションPandora
ソリッドステートライダーPandarGT
回転式ライダーPandar64Pandar40 シリーズ
禾賽ライダー製品の概要
ターゲットマーケット
OEM向け
モビリティーサービス(ローボータクシー、カーシェア)
自動運転物流車等
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回転式ライダー製品紹介
Part 03
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禾賽Pandar6464チャンネル回転式ライダー
超遠距離測定
200m @ 10%反射率
広い視野
垂直視野 40°,水平視野360°
より良い角度分解能
垂直最適角度分解能0.167°;
水平角度分解能0.2°(10 Hz),0.4°(20 Hz)
より高い測定頻度1,152 kHz(シングルリターン)
2,304 kHz(デュアルリターン)
完全干渉防止
業界をリードする
センチ級精度
±2 cm
小型化、軽量化
116.70 mm × 116.00 mm × 115.00 mm;1.52 kg
Class 1 Eye Safe
インターフェスのカスタマイズ可能
角度トリガ信号出力可能
• ライダーによるマルチセンサ同期• より高い同期精度
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Pandar64の性能ポイントクラウドデータ(トップダウン)
100 m
150 m200 m
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Pandar64の性能ポイントクラウドデータ(交差点)
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禾賽Pandar40P
40チャンネル回転式ライダー
広い視野
垂直視野 40°,水平視野360°
最適化された角度分解能
垂直最適角度分解能0.33°;
水平角度分解能0.2° (10 Hz) 、 0.4° (20 Hz)
高い測定頻度720 kHz(シングルリターン)
1,440 kHz(デュアルリターン)
超遠距離測定200m @ 10%反射率
完全干渉防止
センチ級精度
±2 cm
小型化、軽量化
116.70 mm × 116.00 mm × 115.00 mm;1.52 kg
Class 1 Eye Safe
インターフェスのカスタマイズ可能
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禾賽Pandar4040チャンネル回転式ライダー
超遠距離測定200m @ 20%反射率
広い視野
垂直視野 23°,水平視野360°
最適化された角度分解能
垂直最適角度分解能0.33°;
水平角度分解能0.2° (10 Hz) 、 0.4° (20 Hz)
高い測定頻度720 kHz(シングルリターン)
1,440 kHz(デュアルリターン)
センチ級精度
±2 cm
小型化、軽量化
101.50 mm × 116.00 mm × 112.00 mm;1.46 kg
Class 1 Eye Safe
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Pandar40P Pandar40
完全干渉防止 〇 ×
アートグレードインタフェース 〇 ×
測定距離 200 m(10%反射率) 200 m(20%反射率)
視野 40° VFOV, 360° HFOV 23° VFOV, 360° HFOV
寸法と重量 116.70 mm × 116.00 mm × 115.00 mm; 1.52 kg 101.50 mm × 116.00 mm × 112.00 mm; 1.46 kg
角度分解能 V:最小0.33° H:0.2° (10 Hz) / 0.4° (20 Hz)
測定精度 ±2 cm
測定頻度シングルリターン:720,000 pts/sデュアルリターン:1,440,000 pts/s
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Pandar40P (40°)
角度分解能
1° ( +7°to +2° ); 0.33° ( 2°to -6° ); 1° ( -6°to -16° )
Pandar40 (23°)
4°( +15°to+11° ); 3°( +11° to+5° ); 2°( +5° to+3° ); 1°( +2° to+3° );
0.33° (+2° to-6° );
1°( -6° to-14° ); 5°( -14° to-19° ); 6°( -19° to-25° )
角度分解能
Pandar40シリーズの性能
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Pandar40シリーズの性能ポイントクラウドデータ
100 m
150 m
200 m
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Pandar40シリーズの性能ポイントクラウドデータ
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Pandar40シリーズの性能ポイントクラウドデータ
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禾賽の顧客には、米国・ドイツ・中国等のOEM/Tier1及び自動運転開発関連者が含まれる
米カリフォルニア州で自動運転のテストライセンスを所持する61社の中、1/3以上は禾賽の顧客である
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PandarGT 製品紹介
Part 04
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禾賽PandarGTソリッドステートライダー
垂直視野
20° (-10° to 10°,偏置±5°可调)
垂直角度分解能
最小垂直角度分解能0.07° (10 Hz)
スキャン頻度
5 Hz, 10 Hz, 20 Hz
超遠距離測定300m @ 10%反射率
完全干渉防止
水平視野
60°
水平角度分解能
0.1˚
Class 1 Eye Safe
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Pandora 製品紹介
Part 05
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40チャンネル
360°水平視野
200m測定距離(20%反射率)
0.33°最小垂直分解能
Pandar40ライダー
360°パノラマカメラ
4白黒+1カラーカメラ
4×129°/1×52° ライダーと同期
解像度
1280*720
フレームレート单个水平视场角度
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Pandoraの内部構造
ライダー
プロセッサ
センターハニカム放熱構造
カメラ
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痛みポイント①:複数センサの幾何較正
何処でもインストール
較正は出荷前の一回のみ
複数較正は不要
非常に複雑なインストール
複数センサデータの繰り返し較正
信号転送が不同期
その他のソリューション Pandora
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痛みポイント②:複数センサーの同期トリガー
ライダー
カメラ
非同期トリガー 同期トリガー
カメラ
ライダー
マルチセンサデータの融合効果
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1 2
43
1.ライダーの測定画面 2.カメラの測定画面
3.センサの融合 4.最終的に正確な識別を実現
*Powered by Baidu Apollo
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異なる方向の識別
前方
左側
右側
後方
*Powered by Baidu Apollo
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ご清聴ありがとうございました!