CANopen sur TSX Premium 09/2000CAN: généralités
Can n ’est pas un réseau mais une technologie utilisée pour réaliser des réseaux (un composant qui gère la couche 2 et un partie de la couche 1 du modèle OSI conforme au standard international ISO 11898)
Introduit dans les années 80 par Bosch pour l’automobile
83 millions de chips vendus en 99 (prévu 125 M en 2000)
Protocole multi-maître, producteur/consommateur, mécanisme de détection de collision déterministe
Plusieurs standards industriels utilisent la technologie CAN
DeviceNet, Allen Bradley, promu par l ’ODVA
SDS, Honeywell
CAN Kingdom, Kvaser
CAL (CAN Application Layer), groupe d ’utilisateur CIA (CAN In Automation) qui promeut CANopen
J1939, SAE truck and bus committee
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Caractéristiques physiques
400 m à 100 Kbd
1000 m à 40 Kbd
Topologie
6
câbles
connecteurs
7
ERNI Connectique S.a.r.l, France
F-69258 LYON Cedex 09, 27 bis, avenue des Sources / CP 638
Cartes PC (nécessaire lorsque la configuration sera chargée via le bus CAN)
Hilscher
8
Interopérabilité réelle grâce aux profils de communications standardisés et aux objets de communication
Multi-maître
Communication directe en pt à pt sans synchronisation du maître
Transmission événementielle
Messages et bus de longueur limités
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Pour accéder aux utilisateurs traditionnels de CAN
Pour les constructeurs de machines (OEM), notamment sur le marché allemand
Automobile, textile, machines à imprimer, transport, manutention, …
Avec un bus promu par une association d’utilisateurs et de fabricants.
Un bus qui permet l’interopérabilité de nombreux constituants grâce à des profiles de communication et d ’équipement
Pour plus d’information, consulter le site CAN in Automation: www.can-cia. de
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Les UC Premium L3 et PL7 V4 sont requises
TSX CPP 100 : PCMCIA type III, livrée avec câble de 60 cm
2 ports physiques pour doubler la longueur du bus, 1 connexion logique
2 leds de diagnostic
TSX CPP ACC1: Boîtier de dérivation industriel
2 connecteurs SUB D 9 pts pour raccorder 2 bus CAN
1 connecteur 15 pts pour la PCMCIA
Montage sur rail DIN ou fixation par vis, 2 leds de diagnostic
TLX L FBC M: Configurateur CANopen de SYCON(Hilscher)
TSX DM CPP 100 E/G: documentation utilisateur (en anglais / allemand)
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(device et communication)
Support du format d’identificateurs étendus V2.0B
Accès aux entrées / sorties au travers de mots internes standards %MW
Les 2 ports physiques sont vus comme un interface unique
Échange implicite des E/S au rythme de la MAST, de la FAST, ou bien en tâche de fond
Accès messagerie (CMS) via les EF standards READ_VAR / WRITE _VAR (taille max: 247 octets)
Le bus CAN est configuré avec l’outil SYCON
La configuration est embarquée dans le programme PL7 ou téléchargée depuis le PC dans la carte via un port PCMCIA type III selon la taille du fichier
CAN
configurator
Gestion possible de 127 équipements CANopen
Mapping logique sur 2 zones non consécutives de mots standards %MW
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Rattacher CPP100 à la Fast, Mast ou tache de fond
Configurer la zone %MW des entrées / sorties
Déclarer la position de repli des E/S en cas d ’arrêts de l ’automate: maintien ou RAZ
Configurer le mode de démarrage: contrôlé par l ’application ou pas
Lancer l ’outil SYCON directement depuis l ’écran PL7
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Écrans de mise au point standards
Vue dynamique des équipements et variables associées (dans le mode PL7 vers CPP seulement)
Possibilité d ’envoyer des SDO (paramètres)
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CANopen : interface application
Gestion des E/S
Les E/S sont mappées aux %MW selon les configurations PL7 et SYCON
Possibilité d’adressage logique
Les 2 ports CAN sont vus comme un interface unique
Messagerie CMS accessible via les blocs fonctions standard READ_VAR / WRITE _VAR
Accès au format PDU étendu (29 bits) via SEND_REQ
Démarrage automatique ou sous contrôle de l’application
Lancement de la configuration (SDO) via %QW.Mod.chan.x
Démarrage du bus (PDO) via %QW.Mod.chan.y (cyclique)
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Diagnostic
Diagnostic de la carte, du bus ou des équipements via les traditionnels %IWMod.chan.Err et %IW Mod.chan.0 à x (implicites)
8%IW réservés pour le diagnostic d’activité des équipements
8%IW réservés pour le diagnostic des équipements
Diagnostic détaillé des esclaves par requête SEND_REQ explicite
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Temps de réponse Application
Pour de petites applications, < 64 %MW, avec fast à 5 ms, le temps de réponse application est de l’ordre de 10 à 15 ms
Typ: 1,5 scan
IN
OUT
T
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Autres estimations
Temps d’initialisation du bus : 2 à 3 s pour des petites configurations
Temps de redémarrage d ’un équipement : moins de 1 s
Temps d ’application des positions de repli : moins de 1 s
Temps de détection de disparition équipement : moins de 1 s
Temps d’envoi d ’une requête CMS (messagerie) : délai d ’attente de la fin du
cycle + 10 ms
20
Premium
57-203
Premium
57-253
Premium
57-303
Premium
57-353
Premium
57-453
Mast
Sealed multi-port tap
"T" Tap