美团之无人配送车及其生态系统

美团首席科学家、无人配送总经理夏华夏

2018.11

商户 办公楼/住宅区

三公里内的城市道路取餐 送达

引子无人配送：无人驾驶在外卖的应用

云端软件

车载软件

硬件平台

线控底盘

计算单元

毫米波雷达

GNSS摄像头

激光雷达

IMU超声雷达

黑盒子

通信模块

车载操作系统

HMI设备

感知算法

定位算法

高精地图

预测算法

规划算法

控制算法

E2E算法

人机交互界面

高精地图 数据平台 监控系统安全系统仿真平台 OTA系统

无人驾驶技术栈

基于规则的驾驶模型：包括感知、预测、定位、规划、控制等模块。

核心算法的两大套路

端到端的驾驶模型：利用深度学习网络直接输出决策。

激光与视觉的融合感知

室内室外建图和定位

室内激光建图

室内激光SLAM定位

室外高精地图标注工具

“S”弯道控制

基于仿真的end-to-end自动驾驶

软件

网络

器件

整车

实业

视觉感知 高精地图 仿真系统规划控制融合定位 安全系统

通讯 运营商 智能门禁智能电梯V2X 智慧道路

计算芯片 线控底盘 GPS设备摄像头激光雷达

整车设计 整车生产 机器人

地产 园区 物业

美团无人配送实践之：企业合作

引子Beyond无人驾驶：无人配送开放平台

05

方案比较 优势 劣势

云平台方案

1.云平台可以实现机器人的调度，比如：订单快超时的机器人优先乘梯；或者高峰时段让外卖机器人优先上电梯，快递机器人错峰上电梯。2.云平台可以对机器人进行智能派梯。3.机器人，需有4G通信模块。

4G信号的稳定性问题

本地方案

可用基于Lora、NB-IoT等低功耗广域网的通信技术，点对点传输，信号覆盖好，稳定。

需要机器人加装通信模块。

网络协议转换器• 轿厢顶部，接收

4G信号• 把网络通信转换为RS-485通信

通讯管理机• 接收网络协议转换器的信号

• 与电梯模拟按键通讯

云平台

闸机控制板：1.通信模块：4G模块和433模块2.控制板模块：I/O信号控制闸机继电器开合

电梯、门禁的智慧互联

06

传统行业决策流程难于推动。

电梯、门禁的智慧互联

我们当前的某试验车的计算单元：1300瓦

MAD Sensor Unit

高性能低功耗的计算单元

• 高吞吐、高并行• 低延迟、低功耗• 车规级标准芯片

可靠的执行控制系统

电子油门

电子制动

电子转向

自动对接无人配送车的货物柜

06

外卖配送体系复杂， 小哥习惯和信任需要培养，运营工作繁重

我凭什么给你。。机器人在哪里？ 我来不及了，已经下来了

人和车的顺利配合

06总结

• 无人配送是无人驾驶技术的一个具体应用

• 无人配送的落地需要大量周边工作• 智能电梯• 计算单元• 线控底盘• 智能货柜• 人车配合• 等等

• 期待上下游伙伴一起合作

谢谢！

用无人配送让服务触达世界每个角落

Use autonomous vehicle to deliver everything for everyone everywhere