convertitori dgv - manuale canopen data frame.....5-1 oggetti di comunicazione.....5-2 gestione...

ABB Sace ABB AC Brushless ServodrivesConvertitori DGV

Manuale CANOpen

ABB AC Brushless Servodrives Convertitori DGV

Manuale CANOpen

MANIU20.0410 I

EMESSO IL: 15.10.2004 SOSTITUISCE: 30.09.2004

© 2003 ABB Sace S.p.a. Tutti i Diritti Riservati.

Istruzioni di Sicurezza

Introduzione Questo capitolo stabilisce le istruzioni di sicurezza da osservare durante la configurazione dei Convertitori DGV CANOpen.

Il materiale contenuto in questo capitolo deve essere accuratamente studiato prima di provare o eseguire qualunque operazione su o con i convertitori.

Una lista completa delle istruzioni di sicurezza da osservare si trova nel Manuale di Installazione dei Convertitori DGV.

Attenzione e Note Questo manuale distingue due tipi di istruzioni di sicurezza. “ATTENZIONE” è l’equivalente inglese di WARNING ed è usato per richiamare l’attenzione su situazioni che possono portare a gravi condizioni di errore, danni fisici e morte. Le note sono usate per richiamare l’attenzione del lettore o fornire ulteriori informazioni utili sull’argomento trattato. Le note sono meno critiche dei richiami indicati con “ATTENZIONE”, ma non dovrebbero essere trascurate.

ATTENZIONE Il lettore è informato di situazioni che possono provocare gravi danni fisici e/o gravi danni alle apparecchiature con i seguenti simboli:

ATTENZIONE! Tensione Pericolosa: avverte di situazioni in cui è presente un livello di tensione che può provocare danni fisici e/o danni alle apparecchiature. Il testo accanto al simbolo spiega come evitare il pericolo di danno.

ATTENZIONE! Pericolo Generico: avverte di situazioni che possono provocare danni fisici e/o danni alle apparecchiature ma per cause non elettriche. Il testo accanto al simbolo spiega come evitare il pericolo.

ATTENZIONE! Scarica Elettrostatica: avverte di situazioni in cui una scarica elettrostatica può danneggiare le apparecchiature. Il testo accanto al simbolo spiega come evitare il pericolo.

Note Il lettore è richiamato a porre particolare attenzione o esaminare le ulteriori informazioni disponibili sull’argomento con i seguenti simboli:

AVVERTIMENTO! Corrisponde all’inglese “Caution” ed ha lo scopo di richiamare l’attenzione su una determinata questione.

Nota. Nota. Fornisce o mette in rilievo ulteriori informazioni sull’argomento.

Manuale CANOpen - MANIU20.0410 I iii

Safety Instructions

Trascurare queste indicazioni può provocare danni fisici e morte.

Istruzioni Generali di Sicurezza

ATTENZIONE! Il contenuto di questo Manuale si riferisce a Convertitori DGV correttamente installati come prescritto nella Manuale di Installazione.

Solo personale qualificato e con un’adeguata esperienza di azionamenti è autorizzato ad effettuare le operazioni di installazione e messa in servizio dei Convertitori DGV, descritti in questo Manuale.

ATTENZIONE! Per nessuna ragione alcuna persona deve accedere alla parte interna del convertitore o ai terminali del servomotore prima che siano trascorsi almeno quattro minuti dall'interruzione dell'alimentazione. Tensioni potenzialmente letali sono presenti sul circuito intermedio c.c. e sui circuiti associati.

ATTENZIONE! Il costruttore della macchina che installa il convertitore deve prevedere e realizzare apposite funzioni di protezione aggiuntive per evitare danni alle persone e alle apparecchiature durante il servizio della macchina.

Trascurare queste istruzioni può provocare danni fisici e morte.

Altri “Attenzione” e “Nota.” Sono riportati in corrispondenza di questioni significative lungo il testo.

iv Manuale CANOpen - MANIU20.0410 I

Sommario

Istruzioni di Sicurezza .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i i i Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i i i Attenzione e Note .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i i i

ATTENZIONE ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i i i Note.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i i i

Istruzioni General i di Sicurezza .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv

Sommario.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v

Capitolo 1 - Informazioni Generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 Prima di Cominciare .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 Contenuto del Manuale .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 Documentazione Aggiuntiva .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 Terminologia ed Abbreviazioni usate in questo Manuale .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

CAN ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 CAL ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 CANOpen ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 CiA ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 COB ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 Modulo CAN ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 Set di Dati e Set di Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 Parametro .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 EDS ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 LMT... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 NMT ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 Dizionario degl i Oggett i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 OSI .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 PDO ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 RO ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 RW .... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 SDO ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 S.A. .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 Ulterior i Approfondimenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3

Capitolo 2 - Introduzione al CANOpen ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 CANOpen ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 I l Modulo di Interfaccia CANOpen ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

Capitolo 3 - Installazione Elettrica .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

Manuale CANOpen - MANIU20.0410 I v

Table of Contents

Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 Cablaggi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 Impostazione del l ’ Indir izzo di Nodo .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 Connessioni CAN ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2

DGV700 ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 DGV300 ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2

Capitolo 4 - Programmare il DGV... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 Configurare i l Control lore CAN e la Rete .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

EDS ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 Configurare l ’Azionamento .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 Modi Operat ivi – Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2

Capitolo 5 - La Comunicazione CANOpen ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 CAN Data Frame ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 Oggett i di Comunicazione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 Gestione del la Rete (NMT) .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

La Macchina a Stati del lo Slave NMT... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3 I l Protocol lo NMT ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4 I l Protocollo Node Guarding .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5 Protocol lo di Bootup .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6

Process Data Objects (PDO) .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 Parametr i Communicat ion .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 Parametr i Mapping.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 Modi di Trasmissione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8

Mappatura PDO ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9 Receive PDO ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9 Transmit PDO ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10 PDO1 Rx .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11 PDO1 Tx .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12 PDO2 Rx .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13 PDO2 Tx .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13 Altr i PDO ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14

Service Data Objects (SDO) .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14 La Macchina a Stati CANOpen ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15

Stati del l ’Azionamento .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16 Oggetto Indice 6040h: Control Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17 Oggetto Indice 6041h: Status Word .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19 Dizionario degl i Oggett i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21

Communicat ion Prof i le Area: Indici degl i Oggett i 1000h-1FFFh ... . . . . . . . . . 5-21 Manufacturer-Specif ic Profi le Area: Indici degl i Oggett i 2000h-5FFFh ... 5-28 Standardised Device Profi le Area: Indici degl i Oggett i 6000h-9FFFh ... . . 5-44

Emergency Object (EMCY) .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-48 Synchronisation Object (SYNC) .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-48

Capitolo 6 - Descrizione delle Funzioni .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

vi Manuale CANOpen - MANIU20.0410 I

Table of Contents

Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 Modi Operat ivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 Comandi “Dirett i ” / “ Interni” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

Grafico dei Comandi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4 Esempio: Modo Profi lo di Posizione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5

Comandi dirett i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5 Comandi interni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5

Esempio: Modo Profi lo di Velocità .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6 Comandi dirett i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6 Comandi interni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6

Esempio: Modo Profi lo di Coppia .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7 Comandi dirett i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7 Comandi interni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7

Modo Coppia Analogica .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8 Impostazioni Modo Coppia Analogica .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8

Modo Velocità Analogica .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9 Impostazioni Modo Velocità Analogica .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10

Modo Profi lo di Posizione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11 Impostazioni Modo Profi lo di Posizione.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12

Funzioni di Posizionamento .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13 Posizionamento Assoluto .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13 Posizionamento Relat ivo .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14 Posizionatore Modulo .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15

…direzione posit iva .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15 …direzione negativa.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16 …con selezione del percorso breve .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16

Single Setpoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16 Change Set Immediately .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16

Segnal i di Posizionamento .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17 Posizionamenti Singol i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17 Posizionamenti Mult ipl i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18 Fermata Intermedia .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19 Annul lare un Posizionamento.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-20

Modo Profi lo di Velocità .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-21 Impostazioni Modo Profi lo di Velocità .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22

Modo Profi lo di Coppia .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23 Impostazioni Modo Profi lo di Coppia .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23

Modo Homing .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-24 Metodi di Homing .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25 Impostazioni Modo Homing .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32

Jogging Mode ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-33 Modo Sincronizzazione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-34

Velocity Synchronizat ion .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36 Posit ion Synchronizat ion .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36 Impostazioni Modo Sincronizzazione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-37

Interpolated Posit ion Mode ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-38 Impostazioni Modo Interpolazione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-39

Funzioni di Supervisione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-40 Monitoraggio del la Posizione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-40

Errore di Posizione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-40 Monitoraggio del la Posizione al lo stal lo .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-40

Manuale CANOpen - MANIU20.0410 I vii

Table of Contents

Monitoraggio del la Veloci tà .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-41

Monitoraggio del la Veloci tà al stal lo .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-41 Monitoraggio del la Sincronizzazione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-41

Accoppiamento Assi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-42 Accoppiamento Standard .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-42 Asse Master Virtuale .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-42

Camme Virtual i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-43 Inversione degl i I /O Digi tal i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-44

Appendice A - File EDS ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1

Appendice B - Codici di Errore CANOpen ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-1

Appendice C - Generalità Tecniche .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-1 Rete CAN ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-1 Tipi di Dati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-2 Unità di Misura .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-2 Unità di Misura Interne del DGV ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-2 Terminologia CAN ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C-4

viii Manuale CANOpen - MANIU20.0410 I

Capitolo 1 - Informazioni Generali

Introduzione Questo documento Manuale CANOpen fa parte del manuale dei Convertitori DGV, cod. MANIU20.0410 I, forniti dalla ABB Sace S.p.a.

Prima di Cominciare Questo Manuale contiene le specifiche tecniche di comunicazione del modulo di interfaccia CANOpen incorporato nel DGV.

Questo Manuale è rivolto a personale qualificato esperto nell’uso di azionamenti elettrici, controllori e del protocollo di comunicazione CANOpen per azionamenti a velocità variabile.

Contenuto del Manuale

Questo Manuale illustra la messa in servizio e il funzionamento dei servoazionamenti DGV con l’impiego del protocollo di comunicazione standard CANOpen.

Si presuppone che l’azionamento sia stato già installato e pronto per le procedure di configurazione. Per maggiori informazioni si faccia riferimento al Manuale di Installazione.

Le Istruzioni di Sicurezza riportate nelle prime pagine di questo Manuale, descrivono i vari tipi di avvertimenti e notazioni usate all’interno del Manuale. Questo capitolo stabilisce inoltre le istruzioni di sicurezza da applicare durante il funzionamento operativo dei Convertitori DGV.

Capitolo 1 - Informazioni Generali descrive brevemente il contenuto di questo stesso Manuale e le convenzioni adottate per il profilo CANOpen.

Capitolo 2 - Introduzione al CANOpen contiene una breve descrizionedel protocollo e del modulo di interfaccia CANOpen del DGV.

Capitolo 3 - Installazione elettrica contiene le istruzioni di cablaggio e terminazione del cavo bus.

Capitolo 4 - Programmare il DGV contiene le informazioni per configurare il convertitore e la stazione master prima di avviare la comunicazione attraverso il modulo di interfaccia.

Capitolo 5 - La comunicazione CANOpen descrive la trasmissione di dati attraverso il modulo di interfaccia.

Capitolo 6 - Descrizione delle Funzioni illustra i modi operativi disponibili su DGV.

Appendice A rappresenta un estratto del file EDS (Electronic Data Sheet) del DGV.

Appendice B contiene una tabella di riferimento per decodificare I messaggi di errore CANOpen.

Appendice C contiene alcune generalità tecniche.

Manuale CANOpen - MANIU20.0410 I 1-1


Documentazione Aggiuntiva

In aggiunta al presente Manuale CANOpen, consigliamo di consultarela documentazione tecnica utente completa del DGV, che include:

• Il Manuale di Installazione dei Convertitori DGV

• Il Manuale Firmware dei Convertitori DGV.

Terminologia ed Abbreviazioni usate in questo Manuale

CAN Controller Area Network.

CAL CAN Application Layer

CANOpen Famiglia di profili per embedded networking di macchinari industriali, apparecchiature mediche, automazione d’edifici (per es. controllo di ascensori, accessi controllati elettronicamente, controllo integrato degli ambienti), ferrovie, marina, autocarri, ecc.

CiA CAN in Automation International, associazione utenti e produttori.

COB Oggetto di Comunicazione; unità di trasporto sulla rete CAN. I dati vengono inviati sulla rete all’interno di un COB. Il COB stesso è parte della struttura del messaggio CAN.

Modulo CAN Con "Modulo CAN" si intende un dispositivo di interfaccia hardware e software attraverso il quale il convertitore comunica con una rete CAN esterna.

Il DGV è equipaggiato con un modulo di interfaccia CAN incorporato per la comunicazione ed il controllo remoto. La comunicazione attraverso tale modulo viene attivata per mezzo di un parametro.

Set di Dati e Set di Word

I set di dati sono pacchetti di dati inviati attraverso la connessione CAN. Ciascun pacchetto di dati consiste di tre word a 16-bit, ossia un set di tre word. La Control Word e Status Word, i Riferimenti e Valori Istantanei (vedi Capitolo 5) sono esempi di set di word; il contenuto di alcuni set di dati sono impostabili dall’utente.

Parametro Un parametro è un'istruzione operativa codificata inviata al convertitore. Attraverso il modulo di interfaccia CAN, è possibile leggere e scrivere i parametri del convertitore.

EDS Electronic Data Sheet. File speciale in formato ASCII necessario alla configurazione della rete CAN. Il file EDS contiene informazioni generali sul nodo ed il suo dizionario degli oggetti.

LMT Layer Management. Uno degli livelli di servizio del CAN Application Layer nel modello di riferimento CAN (CAN Reference Model). Serve a configurare i parametri di ogni livello del modello di riferimento CAN.

1-2 Manuale CANOpen - MANIU20.0410 I


NMT Network Management. Uno degli livelli di servizio del CAN ApplicationLayer nel modello di riferimento CAN (CAN Reference Model). Esso esegue l’inizializzazione, configurazione e trattamento degli errori sulla rete CAN.

Dizionario degli Oggetti Raccolta locale di tutti gli Oggetti di Comunicazione (COB) riconosciuti dall’apparecchio.

OSI Open Systems Interconnection.

PDO Process Data Object. Un tipo di COB impiegato per trasmettere dati time-critical, come i comandi di controllo, i valori di riferimento ed i valori istantanei.

RO Indica accesso in sola lettura, o read-only.

RW Indica accesso in lettura e scrittura, o read-write.

SDO Service Data Object. Un tipo di COB impiegato per trasmettere dati non-time-critical, come i parametri.

S.A. Secondo l’applicazione.

Ulteriori Approfondimenti Ulteriori approfondimenti sono reperibili sul sito ufficiale dell’associazione CAN in Automation www.can-cia.org .


http://www.can-cia.org/


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Capitolo 2 - Introduzione al CANOpen

Introduzione Questo Capitolo contiene una breve descrizione del protocollo CANOpen ed I documenti ufficiali di riferimento adoperati per lo sviluppo del modulo di interfaccia CAN dei Convertitori DGV.

CANOpen Il CANOpen è un protocollo higher-layer basato sul sistema bus seriale CAN. Il CANOpen prevede che l’hardware di un apparecchio connesso abbia un ricevitore CAN (CAN-transceiver) ed un controllore CAN come stabilito dalla ISO 11898.

Il Profilo di Comunicazione CANOpen, CiA DS-301, comprende sia la comunicazione ciclica sia la comunicazione orientata ad eventi, che consente di ridurre il carico del bus al minimo mantenendo tempi di reazione brevissimi. È possibile ottenere elevate prestazioni di comunicazione a velocità relativamente basse, riducendo così i problemi legati alla EMC ed i costi di cablaggio.

Il profilo di un apparecchio CANOpen definisce l’accesso diretto sia alla comunicazione dei parametri dell’azionamento sia ai dati processo time-critical. Il modulo di interfaccia del DGV adempie allo standard DSP-402 (Drives and Motion Control) del CiA (CAN in Automation).

Il mezzo fisico del CANOpen è una linea bus doppino differenziale con ritorno comune conforme alla ISO 11898. la lunghezza del bus è limitata dalla velocità di comunicazione (Baudrate) come segue:

Baudrate Lunghezza Massima del Bus

1 Mbit/s 25 M 500 kbit/s 100 M 250 kbit/s 250 M 125 kbit/s 500 M 100 kbit/s 1000 M

50 kbit/s 1000 M

Il massimo teorico del numero di nodi è 127. tuttavia, in pratica, il Massimo numero dipende dalla capacità del ricevitore CAN adoperato.


Capitolo 2 - Introduzione al CANOpen

Il Modulo di Interfaccia CANOpen

I Convertitori DGV sono dotati di un modulo di interfaccia CAN che gestisce la comunicazione dell’azionamento con la rete CANOpen. Tramite questo modulo il DGV può:

• Ricevere i comuni comandi di controllo, Control Word

• Ricevere e quindi eseguire, riferimenti di posizione, velocità o coppia

• Inviare le informazioni di stato, Status Word, e i valori istantanei delle variabili di campo dell'azionamento.

• Ricevere le istruzioni di modifica dei parametri

• Ripristinare le segnalazioni di errore.

Poiché questa scheda di interfaccia è già incorporata nel DGV, la conformità alle direttive EMC è quella citata nel Capitolo 6 - Guida all’Installazione del Manuale di Installazione, valida per i Convertitori DGV in generale.

Gli Oggetti di Comunicazione e le funzioni disponibili su DGV con modulo di interfaccia CANOpen sono illustrati nei Capitoli 5 e 6 del presente Manuale.

Le indicazioni fornite nei capitoli successive presumono che l’azionamento sia meccanicamente ed elettricamente installato (consultare il Manuale di Installazione).


Capitolo 3 - Installazione Elettrica

Introduzione Questo Capitolo contiene le istruzioni di:

• cablaggio

• connessioni del bus di campo.

ATTENZIONE! Qualsiasi cablaggio o connessione deve essere eseguito a sistema disalimentato. Attendere cinque minuti per consentire la scarica del banco di condensatori.

Cablaggi I cavi di potenza (cavi motore, cavi alimentazione) devono essere fisicamente separati dai cavi di segnale.

Evitare percorsi paralleli.

Se necessario impiegare canaline metalliche, o guaine metalliche.

Schermare accuratamente i cavi di potenza e di segnale.

Le lunghezze massime per ciascun cavo di potenza e di segnale sono indicate nel Capitolo 9 - Dati Tecnici del Manuale di Installazione.


Capitolo 3 - Installazione Elettrica

Impostazione dell’Indirizzo di Nodo

La selezione dell’indirizzo di nodo può avvenire in modo software o hardware.

L’impostazione dell’indirizzo di nodo sui Convertitori DGV300 può avvenire solo in modo software tramite il Browser o un controllore esterno.

L’impostazione dell’indirizzo di nodo sui Convertitori DGV700 dipende invece dalla posizione dei selettori presenti sul pannello frontale del convertitore stesso.

• Posizionando i selettori su FF hex si abilita la selezione dell’indirizzo di nodo da Browser o da controllore esterno. In tal caso l’indirizzo di nodo è un parametro read/write, accessibile cioè in lettura/scrittura.

• Posizionando i selettori su qualsiasi valore da 0x00 (ossia 0) a 0x7F (ossia 127) si seleziona l’indirizzo di nodo in modo hardware, perciò l’indirizzo di nodo diventa un parametro di sola lettura, o read-only.

Connessioni CAN

DGV700 Il cavo bus è collegato ai terminali X2 e X3 (sub-D 9 maschio) posti sul pannello frontale del convertitore.

Per il pin-out dei terminali X2 e X3, e lo schema di collegamento del cavo bus di campo, consultare il Capitolo 7 del Manuale di Installazione.

DGV300 Il cavo bus è collegato al terminale X4 (sub-D 9 maschio) posto sul pannello frontale del convertitore.

Per il pin-out del terminale X4 e lo schema di collegamento del cavo bus di campo, consultare il Capitolo 8 del Manuale di Installazione.


Capitolo 4 - Programmare il DGV

Introduzione Questo Capitolo contiene le informazioni per la configurazione dei Convertitori DGV sulla rete CAN.

Configurare il Controllore CAN e la Rete

Una volta eseguita l’installazione meccanica ed elettrica del convertitore secondo le istruzioni nel Manuale di Istallazione e Manuale Firmware, l’utilizzatore dovrà configurare il proprio sistema ed avviare la comunicazione tra la stazione master (controllore esterno) e il o i convertitori collegati alla rete CAN.

Per tutto ciò che riguarda la configurazione della stazione master si dovrà fare riferimento alla documentazione tecnica del master.

EDS Il file EDS (Electronic Data Sheet) contiene le informazioni generali sul nodo e il suo Dizionario degli Oggetti, necessari per la configurazione della rete. Un estratto del file EDS del DGV insieme ad un modello del listato sono disponibili in Appendice A.

Configurare l’Azionamento

La procedura per attivare la comunicazione tra l’apparecchio master ed i convertitori consiste nel configurare alcuni perametri.

Per attivare la comunicazione PROFIBUS:

• Si deve assegnare un indirizzo di nodo (NODE-ID) ad ogni apparecchio connesso alla rete CAN, tramite il parametro dell’azionamento e/o i selettori posti sul pannello frontale.

• Il protocollo di comunicazione e la velocità di trasmissione del bus devono essere compatibili con tutti i nodi CAN.

• Per i Convertitori DGV, il parametro Control Mode deve essere opportunamente impostato (vedi Capitolo 6).

Una volta avviata la comunicazione, controllare sempre i parametri di configurazione dell’azionamento prima di abilitare il convertitore.

Il valore di alcuni parametri può variare in relazione alla taglia del convertitore e al tipo di applicazione configurata (Consultare il Manuale di Installazione e il Manuale Firmware).

Per evitare modifiche indesiderate, proteggere l’accesso ai dati di sistema e al programma sorgente della stazione master.


Capitolo 4 - Programmare il DGV

Modi Operativi – Introduzione

La scelta del modo operativo determina il comportamento dell’azionamento. È possibile selezionare (Indice 6060h) i seguenti modi operativi:

Analog Torque Mode Modo Coppia da riferimento analogico.

Analog Speed Mode Modo Velocità da riferimento analogico.

Profile Velocity Mode Modo Velocità da Profilo. È usato per controllare la velocità dell’azionamento senza considerare la posizione. Dispone di funzioni di limitazione e Generazione della Traiettoria (profilo).

Profile Position Mode Modo Posizione da Profilo. Consente il posizionamento dell’azionamento. Velocità, posizione ed accelerazione possono essere limitate e sono anche possibili moti da profilo impiegando un Generatore di Traiettoria (profilo).

Profile Torque Mode Modo Coppia da Profilo. Consente Controllo di Coppia con tutti i relativi parametri.

Homing Mode Funzione di azzeramento dell’asse (detta anche homing, punto di zero o di riferimento) possibile con vari metodi.

Jogging Mode

Funzione per l’ assestamento della posizione dell’asse con piccoli spostamenti.

Synchronization Mode Sincronizzazione assi in velocità o posizione. Dispone di funzioni di limitazione e monitoraggio.

Interpolated Position Mode

Modo Interpolazione. Interpolazione temporale su singolo asse e spaziale su assi coordinati.

Informazioni dettagliate sui modi operativi disponibili sono riportate nel Capitolo6.


Capitolo 5 - La Comunicazione CANOpen

Introduzione Questo Capitolo descrive la comunicazione sulla rete CAN.

CAN Data Frame Il CAN impiega pacchetti di dati per trasferire informazioni tra il controllore (host) ed i nodi sul bus. La figura seguente mostra la struttura di un pacchetto di dati.

ARIBITRATION FIELD

START OF FRAME COMM.

OBJECT ID (COB-ID)

RTR

CONTROL FIELD DATA FIELD

CYCLIC RED.

CHECK

ACK. FIELD

END OF FRAME

1 BIT 11 or 29 BITS 1 BIT 6 BITS 0 to 8 BYTES 16 BITS 2 BITS 7 BITS

FUNCTION CODE NODE-ID

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Oggetto di Comunicazione

Codice Funzione (Binary)

COB ID (hex)

COB ID (dec)

NMT 0000 0x00 0

SYNC 0001 0x80 128

TIME STAMP 0010 0x100 256

EMERGENCY 0001 0x81 … 0xFF 129 … 255

PDO 1 (tx) 0011 0×181 … 0×1FF 385 … 511

PDO 1 (rx) 0100 0×201 … 0×27F 513 … 639

PDO 2 (tx) 0101 0×281 … 0×2FF 641 … 767

PDO 2 (rx) 0110 0×301 … 0×37F 769 … 895

PDO 3 (tx) 0111 0x381 … 0x3FF 897 … 1023

PDO 3 (rx) 1000 0×401 … 0×47F 1025 … 1151

PDO 4 (tx) 1001 0x481 … 0x4FF 1153 … 1279

PDO 4 (rx) 1010 0×501 … 0×57F 1281 … 1407

SDO (tx) 1011 0×581 … 0×5FF 1409 … 1535

SDO (rx) 1100 0×601 … 0×67F 1537 … 1663

NODEGUARD 1110 0×701 … 0×77F 1793 … 1919



Oggetti di Comunicazione

All’interno del pacchetto dati CANOpen, vengono utilizzati diversi tipi di Oggetti di Comunicazione per trasportare dati. Gli oggetti PDO (Process Data Objects) vengono impiegati per trasmettere dati di processo time-critical (riferimenti, comandi di controllo, informazioni di stato); gli oggetti SDO (Service Data Objects) vengono impiegati per i dati meno time-critical, ad esempio i parametri. Inoltre, ci sono Oggetti per Funzioni Speciali e Oggetti per la gestione della rete (Network Management Objects).

Gestione della Rete (NMT)

La gestione della rete (NMT) serve a verificare il comportamento della rete. Il meccanismo usato per l’NMT è basato sulla relazione master/ slave. L’NMT impone l’utilizzo di un solo master alla volta durante l’avvio/esecuzione.

I Convertitori DGV operano secondo la macchina a stati CANOpen per apparecchi slave NMT (Network Management Slave State Machine), come previsto dal profilo di comunicazione CANOpen (CANOpen Communication Profile). Sono definiti quattro stati principali:

• Inizializzazione (Initialisation)

• Pre-Operativo (Pre-Operational)

• Operativo (Operational)

• Bloccato (Stopped)

Lo stato di Inizializzazione viene automaticamente raggiunto dopo l’accensione così come dopo un comando di reset. Completata l’Inizializzazione, l’apparecchio passa automaticamente allo stato Pre-Operativo ed invia un messaggio di Boot-up.

Nello stato Pre-Operativo è possibile condurre la parametrizzazione e l’assegnazione dell’ID. Sono consentiti anche la comunicazione SDO, il node guarding ed i messaggi di emergenza. Quindi l’apparecchio può essere commutato nello stato Operativo.

Nello stato Operativo l’apparecchio è in grado di colloquiare attivamente ed è consentito l’utilizzo di tutti i tipi di messaggi CAN. L’apparecchio può eseguire i movimenti previsti per l’applicazione.

In qualsiasi momento durante il funzionamento, il master NMT può forzare l’apparecchio nello stato di arresto, o Bloccato. La comunicazione è interrotta tranne il node guarding.



La Macchina a Stati dello Slave NMT

Power on Initializing

Reset Application

Initialization

Operational

Reset Communication

PreOperational

Stopped

(9)

(10)

(11)

(12)

(2)

(3) (4)

(7)(5)

(8)

(6)

(2) Inizializzazione completata – passa automaticamente in Pre-Operational (3) (6) Comando Start_Remote_Node (4) (7) Comando Enter_Pre-Operational_State (5) (8) Comando Stop_Remote_Node (9) Comando Reset_Node (10) Comando Reset_Communication (11) Inizializzazione completata – commuta autonomamente in Reset_Application (12) Reset_Application completata – commuta autonomamente in Reset_Communication



Il Protocollo NMT Tramite questo protocollo il master NMT controlla lo stato dello slave NMT.

CS Node-ID

0 1 2

COB-ID = 0

NMT master

Request

NMT slave(s)

Indication

NMT Control

Gli “identificatori” del comando NMT (CS, Command Specifier) impiegati per controllare il nodo sono i seguenti:

Protocollo NMT Identificatore del Comando Commenti

Start_Remote_Node 001 Commuta nello stato NMT Operational

Stop_Remote_Node 002 Commuta nello stato NMT Stopped

Enter_Pre-Operational_State 128 Passo allo stato Pre-Operational

Reset_Node 129 Ripristino del Nodo

Reset_Communication 130 Ripristino della Comunicazione

Nota. Ponendo il Node-ID a 0, vengono indirizzati tutti gli slave NMT.



Il Protocollo Node Guarding

Questo protocollo è impiegato per individuare gli errori della rete. Ciascun nodo usa un COB remoto per il protocollo Node Guarding.

t s

0 1 confirm response

NMT master NMT slave Node / Life Guarding

Remote Transmit Request

COB-ID = 1792 + NODE-ID Request Indication

t s

0 1 confirm response

Remote Transmit Request

COB-ID = 1792 + NODE-ID Request Indication

Node Guard Time

Indication

Life Guarding EventNode Guarding Event

Node Life

Time

Indication

Le indicazioni di stato del nodo s sono le seguenti:

Indication State

4 Stopped

5 Operational

127 Pre-Operational

Il valore del bit di toggle t si alterna tra due risposte consecutive dello slavo NMT.

Il Node Guard Time (Indice 100Ch) è un intervallo di tempo regolare per interrogare lo slave (polling).

Il Node Life Time è dato dal Guard Time moltiplicato per il Life Time Factor (Indice 100Dh).



Protocollo di Bootup Lo slave NMT impiega questo protocollo per segnalare il suo ingresso nello stato Pre-Operational dopo l’inizializzazione (Initialisation).

0

0 1

NMT master

Indication

NMT slave(s)

Request

Bootup Event

Lo slave trasmette un byte di dati di valore 0.



Process Data Objects (PDO)

I PDO sono messaggi con servizio non confermato, o unconfirmed service.

Essi vengono impiegati per il trasferimento di dati real-time da e verso l’azionamento. Ciascun PDO contiene tre parole a 16-bit.

I COB-ID per i PDO sono:

• PDO1 Rx (da Master a Slave): 200h + Node-ID




• PDO1 Tx (da Slave a Master): 180h + Node-ID




Esistono due modi di utilizzo dei PDO: i Transmit-PDO (PDO Tx) impiegati per la trasmissione dati, ed i Receive-PDO (PDO Rx) impiegati per la ricezione dati.

Parametri Communication

I parametri PDO Communication descrivono la capacità di trasporto del PDO e sono:

• I Receive-PDO Communication Parameter, Indici da 1400h a 1404h,

• I Transmit-PDO Communication Parameter, Indici da 1800h a 1804h.

Parametri Mapping I parametri PDO Mapping descrivono il contenuto dei PDO (variabili dell’azionamento) dichiarati per l’apparecchio e sono:

• I Receive-PDO Mapping Parameter Indici da 1600h a 1604h,

• I Transmit-PDO Mapping Parameter, Indici da 1A00h a 1A04h.



Modi di Trasmissione Esistono due modi di trasmissione dei PDO:

• Trasmissione Sincrona (PDO sincroni)

• Trasmissione Asincrona (PDO asincroni)

La trasmissione sincrona è usata per sincronizzare i dispositivi con un Oggetto di Sincronizzazione (SYNC) trasmesso periodicamente dal produttore di SYNC. I PDO sincroni vengono trasmessi immediatamente dopo il SYNC all’interno di una finestra temporale prestabilita.

I PDO asincroni vengono trasmessi indipendentemente dal SYNC e sono gestiti su evento (event-driven) o su richiesta del master (remotely requested).

La tabella seguente riassume i tipi di trasmissione dei PDO.

Tipo di Trasmissione Ciclica Aciclica Sincrona Asincrona Solo RTR

0 x x 1 – 124 x x

241 – 251 Riservati 252 x x 253 x x 254 x 255 x

Per i PDO-Rx:

• tipo di trasmissione da 0 a 240 implica PDO sincrono, i dati trasportati vengono aggiornati immediatamente dopo il SYNC successivo;

• tipo di trasmissione 255 (FFh) implica PDO asincrono, i dati trasportati vengono immediatamente aggiornati.

Per i PDO-Tx sincroni:

• tipo di trasmissione 0 implica PDO aciclico (non periodico), gestito su evento, trasmesso dopo il SYNC;

• tipo di trasmissione 1 implica PDO ciclico (periodico), inviato ad ogni SYNC;

• tipo di trasmissione “n” implica PDO ciclico (periodico), inviato ogni “n” SYNC.

Tipo di trasmissione 255 (FFh) implica PDO-Tx asincrono, gestito su evento.

Il modo di trasmissione di un PDO è stabilito nell’indice del parametro di comunicazione del PDO. Consultare il Dizionario degli Oggetti (Communication Profile Area, dall’Oggetto Indice 1400h in poi) più avanti in questo capitolo.



Mappatura PDO Il DGV dispone di più modi operativi, pertanto sono definiti vari PDO standard. Inoltre tutti i PDO sono liberamente programmabili utilizzando i Parametri Communication ed i Parametri Mapping.

Receive PDO I Receive PDO (PDO Rx) sono utilizzati per trasmettere istruzioni di comando all’azionamento. La tabella seguente riassume la mappatura di default dei Receive PDO per Convertitori DGV.

PDO Rx

Mappatura degli Indici

Nome dell’Oggetto Descrizione

1 6040h 2020h

Control Word Control Word 2

Comanda la Macchina a Stati CANOpen e la Control Word 2 per altre funzionalità.

2 6040h 2020h 6060h

Control Word Control Word 2 Modes of Operation

Comanda la Macchina a Stati CANOpen, la Control Word 2 per altre funzionalità, ed i modi operativi.

3 6040h 2020h 2130h

Control Word Control Word 2 Direct Target Position

Profile Position Mode. Comanda la Macchina a Stati CANOpen, la Control Word 2 per altre funzionalità, ed il riferimento di posizione.

4 6040h 2020h 2131h

Control Word Control Word 2 Direct Target Velocity

Profile Velocity Mode. Comanda la Macchina a Stati CANOpen, la Control Word 2 per altre funzionalità, ed il riferimento di velocità.

5 6040h 2020h 2132h

Control Word Control Word 2 Direct Target Torque

Profile Torque Mode. Comanda la Macchina a Stati CANOpen, la Control Word 2 per altre funzionalità, ed il riferimento di coppia.

6 6040h 2020h

606Ch-1

Control Word Control Word 2 Setpoint Position

Interpolated Position Mode. Comanda la Macchina a Stati CANOpen, la Control Word 2 per altre funzionalità, ed i riferimenti di posizione per la microinterpolazione lineare.

7 6040h 2020h 60FEh

Control Word Control Word 2 Digital Outputs

Comanda la Macchina a Stati CANOpen, la Control Word 2 per altre funzionalità, e le uscite digitali. (Riservato,

8 6040h 2020h 6060h

Control Word Control Word 2 Modes of Operation

Comanda la Macchina a Stati CANOpen, la Control Word 2 per altre funzionalità, ed i modi operativi. (Broadcast PDO)

Tuttavia, i sottoindici dei parametri PDO Mapping sono read-write, perciò tutti i Receive PDO sono liberamente programmabili e per ciascun PDO è possibile mappare fino a 4 Oggetti a scelta.



Transmit PDO I Transmit PDO (PDO Tx) sono utilizzati per monitorare il comporta-mento dell’azionamento. La tabella seguente riassume la mappatura di default dei Transmit PDO per Convertitori DGV.

PDO Tx

Mappatura degli Indici

Nome dell’Oggetto Descrizione

1 6041h 2021h

Status Word Status Word 2

Mostra le informazioni di stato dell’azionamento.

2 6041h 2021h 6061h

Status Word Status Word 2 Modes of Operation display

Mostra le informazioni di stato dell’azionamento ed il modo operativo selezionato.

3 6041h 2021h 6064h

Status Word Status Word 2 Position actual value

Profile Position Mode. Mostra le informazioni di stato dell’azionamento e la posizione istantanea.

4 6041h 2021h 606Ch

Status Word Status Word 2 Velocity actual value

Profile Velocity Mode. Mostra le informazioni di stato dell’azionamento e la velocità istantanea.

5 6041h 2021h 6077h

Status Word Status Word 2 Torque actual value

Profile Torque Mode. Mostra le informazioni di stato dell’azionamento e la coppia istantanea.

6 6041h 2021h 6064h

Status Word Status Word 2 Position actual value

Interpolated Position Mode. Mostra le informazioni di stato dello azionamento e la posizione istantanea. (riservato)

7 6041h 2021h 60FDh

Status Word Status Word 2 Digital Inputs

Mostra le informazioni di stato dell’azionamento e lo stato degli ingressi digitali.

I Transmit PDO 1, 2 e 7 possono essere gestiti su evento (tipo di trasmissione 255). Gli eventi che scatenano la trasmissione dei PDO sono i seguenti:

• PDO-Tx 1 : variazione della Status Word (Indice 6041h) e della Status Word 2 (Indice 2021h)

• PDO-Tx 2 : variazione della Status Word (Indice 6041h), della Status Word 2 (Indice 2021h) e del modo operativo (Indice 6061h)

• PDO-Tx 2 : variazione della Status Word (Indice 6041h), della Status Word 2 (Indice 2021h) e degli ingressi digitali (Indice 60FDh).

Tuttavia, i sottoindici dei parametri PDO Mapping sono read-write, perciò tutti i Transmit PDO sono liberamente programmabili e per ciascun PDO è possibile mappare fino a 4 Oggetti a scelta.

Gli altri sono PDO sincroni.



PDO1 Rx L’azionamento riceve l’oggetto PDO1 Rx. Il contenuto dei PDO1 Rx è come segue: Da Master a Slave

Byte Header 0 1 2 3 4 5

0100xxxxxxxryyyy Control Word (6040h)

Control Word 2 (2020h) Non usato

0100 = Codice Funzione COB ID xxxxxxx = Indirizzo di Nodo (Node-ID) r = bit di RTR (Remote Transmit Request) yyyy = Lunghezza dei Dati

L’azionamento commuta tra gli stati della Macchina a Stati CANOpen (rappresentata più avanti) in base ai bit della Control Word. Control Word

Bit Descrizione

0 Switch on

1 Disable voltage

2 Quick stop

3 Enable operation

4 DIPENDENTE DAL MODO (Consultare il Capitolo 6)



7 Reset fault

8 Non usato

9 Non usato

10 Non usato

11 External control location (sede di controllo esterna)


13 Non usato

14 Non usato

15 Non usato



PDO1 Tx L’azionamento trasmette l’oggetto PDO1 Tx. Il contenuto dei PDO1 Tx è come segue: Da Slave a Master


0011xxxxxxryyyy Status Word (6041h)

Status Word 2 (2021h) Non usato

0011 = Codice Funzione COB ID xxxxxxx = Indirizzo di Nodo (Node-ID) r = bit di RTR (Remote Transmit Request) yyyy = Lunghezza dei Dati

L’azionamento mostra con i bit della Status Word, in quale stato della Macchina a Stati CANOpen (rappresentata più avanti) si trova. Status Word

Bit Descrizione

0 Ready to switch on

1 Switched on

2 Operation enabled

3 Fault

4 Voltage enabled

5 Quick stop

6 Switch-on disabled

7 Warning

8 External control location (ABB Sace specific)

9 Remote

10 Target reached

11 Internal limit active



14 Non usato

15 Non usato

Il PDO1 Tx viene automaticamente trasmesso ogni 50 millisecondi al master del CAN-bus (La trasmissione viene interrotta se si perde la comunicazione con il master, o se il nodo è nello stato Pre-Operativo). Il master può anche interrogare ad intervalli più brevi per conoscere i nuovi valori istantanei.



PDO2 Rx L’azionamento riceve l’oggetto PDO2 Rx. Il contenuto dei PDO1 Rx è come segue: Da Master a Slave


0110xxxxxxxryyyy Control Word (6040h)

Control Word 2 (2020h)

Modes of Operation (6060h)

0110 = Codice Funzione COB ID xxxxxxx = Indirizzo di Nodo (Node-ID) r = bit di RTR yyyy = Lunghezza Dati

PDO2 Tx L’azionamento trasmette l’oggetto PDO2 Tx. Il contenuto dei PDO2 Tx è come segue: Da Slave a Master


0101xxxxxxryyyy Status Word (6041h)

Status Word 2 (2021h)

Modes of Operation display

(6061h) 0101 = Codice Funzione COB ID xxxxxxx = Indirizzo di Nodo (Node-ID) r = bit di RTR yyyy = Lunghezza Dati



Altri PDO Il contenuto standard dei PDO Rx e Tx mappati di default è rispettivamente:

• da master a slave: la Control Word, la Control Word 2 ed un riferimento

• da slave a master: la Status Word, la Status Word 2 ed un valore istantaneo

Da Master a Slave Byte Header 0 1 2 3 4 … 7

Bbbbxxxxxxxryyyy Control Word (6040h)

Control Word 2 (2020h) Riferimento

bbbb = Codice Funzione COB ID xxxxxxx = Indirizzo di Nodo (Node-ID) r = bit di RTR yyyy = Lunghezza Dati

Da Slave a Master Byte Header 0 1 2 3 4 … 7

Bbbbxxxxxxxryyyy Status Word (6041h)

Status Word 2 (2021h) Valore Istantaneo

bbbb = Codice Funzione COB ID xxxxxxx = Indirizzo di Nodo (Node-ID) r = bit di RTR yyyy = Lunghezza Dati

Consultare i paragrafi Mappatura PDO, Receive PDO e Transmit PDO.

Service Data Objects (SDO)

I Service Data Objects (SDO) sono utilizzati principalmente per trasmettere dati non-time-critical, per esempio i valori dei parametri. Gli SDO consentono l’accesso al Dizionario degli Oggetti dell’apparecchio.

Per trasmettere al più 4 byte di dati, si può impiegare un ‘expedited’ SDO. Dati di lunghezza superiore sono segmentati, vale a dire divisi tra più messaggi CAN.

I COB-ID per la comunicazione SDO sono:

• Da Master a Slave: 600h + Node-ID

• Da Slave a Master: 580h + Node-ID.



La Macchina a Stati CANOpen

CW: Bit 2 = 1

FAULT REACTION ACTIVE

SW: xxxx_xxxx_x0xx_1111

FAULT SW: xxxx_xxxx_x0xx_1000

CW: Bit 7 = 1

Fault Reaction Completed

from any state

CW: Bit 2 = 0

CW: Bit 3 = 0

CW: Bit 0 = 1

CW: Bit 0 = 0

CW: Bit 1 = 1 Bit 2 = 1

CW: Bit 2 = 0

CW: Bit 3 = 1

Initialised successfully

Power-on, self-initialisation

START

NOT READY TO SWITCH-ON


SWITCH-ON DISABLED


READY TO SWITCH-ON

SW: xxxx_xxxx_x01x_0001

OPERATION ENABLED SW: Bit 2 = 1

CW: Bit 2 = 0 or CW: Bit 1 = 0

CW: Bit 0 = 0

SWITCHED-ON SW: Bit 1 = 1

QUICK STOP ACTIVE

SW: Bit 6 = 0

CW: Bit 1 = 0

CW: Bit 1 = 0

CW: Control Word

SW: Status Word



Stati dell’Azionamento Qui di seguito vengono illustrati gli stati dell’azionamento: Stato Descrizione

NOT READY TO SWITCH ON L’azionamento è alimentato con alimentazione ausiliaria. È in fase di inizializzazione oppure sta eseguendo un autotest. L’azionamento è disabilitato.

SWITCH ON DISABLED L’inizializzazione dell’azionamento è conclusa. I parametri dell’azionamento sono stati reimpostati e possono essere modificati. L’azionamento è disabilitato.

READY TO SWITCH ON È possibile alimentare l’azionamento con l’alimentazione principale. I parametri dell’azionamento possono essere modificati. L’azionamento è disabilitato.

SWITCHED ON L’azionamento è alimentato con alimentazione principale. Il servo convertitore è pronto. I parametri dell’azionamento possono essere modificati. L’azionamento è disabilitato.

OPERATION ENABLED Non è stato rilevato alcun malfunzionamento. L’azionamento è abilitato ed il motore alimentato. I parametri dell’azionamento possono essere modificati.

QUICK STOP ACTIVE È intervenuta la funzione arresto di emergenza. I parametri dell’azionamento possono essere modificati. L’azionamento è abilitato ed il motore alimentato.

FAULT REACTION ACTIVE Si è verificato un errore (fault) sull’azionamento. È intervenuta la funzione arresto di emergenza. I parametri dell’azionamento possono essere modificati. L’azionamento è abilitato ed il motore alimentato.

FAULT Si è verificato un errore (fault) sull’azionamento. I parametri dell’azionamento possono essere modificati. L’azionamento è disabilitato. L’alimentazione principale può essere accesa o spenta a seconda del tipo di applicazione.



Oggetto Indice 6040h: Control Word

La tabella seguente fornisce l’assegnazione esatta dei bit della Control Word per ciascun modo operativo. Il testo maiuscolo si riferisce agli stati della Macchina a Stati CANOpen.

In questa tabella le caselle vuote significano “bit non utilizzato in questo modo operativo”.

L’indicazione "Start" (es. Start New Setpoint, Start Homing, Start Synchronization) significa comando di attivazione sulla transizione positiva (0 1) del bit.

I Bit da 0 a 3, il bit 7 e 11 sono caratteristici del profilo CANOpen per azionamenti, e cioè sono validi per ciascun modo operativo. Questi bit sono sostanzialmente necessari al controllo della Macchina a Stati CANOpen.

I rimanenti bit sono caratteristici del modo operativo, vale a dire che hanno significato differente per ciascun modo operativo. Si dà una descrizione dettagliata di questi bit nel paragrafo relativo a ciascun modo operativo.



Coppia Analogica

Velocità Analogica

Posizione di Profilo

Velocità di Profilo

Coppia di Profilo

Homing Jogging Sincronizzazione Interpolazione

0 READY TO SWITCH-ON 0

1 SWITCHED-ON

0 SWITCH-ON DISABLED 1

1 READY TO SWITCH-ON



0 SWITCHED-ON 3

1 ENABLE OPERATION

0 No Setpoint Stop Jogging 1

Stop Sincronizzazione

Interpolazione disabilitata

4

1 Start New Setpoint

Start Homing

Abilita Jogging 1

Start Sincronizzazione

Interpolazione abilitata

0 Single Setpoint

Stop Jogging 2

5

1 Change Set Immediately

Abilita Jogging 2

0 Posizionatore Assoluto

6

1 Posizionatore Relativo

7 0 1 RESET FAULT

0 Execute Motion 8

1 HALT

9 -

10 -

0 Controllo Locale 11

1 Controllo da bus di campo

0 Comandi “Interni” 12

1 Comandi “Diretti”

13 -

14 -

15 -

Modo

Bit



Oggetto Indice 6041h: Status Word

La tabella seguente fornisce l’assegnazione esatta dei bit della Status Word per ciascun modo operativo. Il testo maiuscolo si riferisce agli stati della Macchina a Stati CANOpen.

In questa tabella le caselle vuote significano “bit non utilizzato in questo modo operativo”.

L’indicazione "0 1" significa che la commutazione di questo bit avviene sulla transizione positiva del segnale.

I Bit da 0 a 9, e il bit 11 sono caratteristici del profilo CANOpen per azionamenti, e cioè sono validi per ciascun modo operativo. Questi bit sono sostanzialmente necessari al controllo della Macchina a Stati CANOpen.

I rimanenti bit sono caratteristici del modo operativo, vale a dire che hanno significato differente per ciascun modo operativo. Si dà una descrizione dettagliata di questi bit nel paragrafo relativo a ciascun modo operativo.



Coppia Analogica

Velocità Analogica

Posizione di Profilo

Velocità di Profilo

Coppia di Profilo

Homing Jogging Sincronizzazione Interpolazione



0 READY TO SWITCH-ON 1

1 SWITCHED-ON

0 SWITCHED-ON 2

1 OPERATION ENABLED

0 Nessun Errore 3

1 FAULT REACTION ACTIVE

0 Alimentazione off 4

1 Alimentazione on

0 No Quick Stop 5

1 Performing Quick Stop

0 QUICK STOP ACTIVE 6

1 SWITCH-ON DISABLED

0 No Warning 7

1 Warning

0 Controllo Locale 8

1 Controllo da bus di campo (in risposta a CW bit11 = 1)

0 Locale 9

1 Remoto

0 Target non raggiunto

Target non raggiunto



10

1 Target

raggiunto Target

raggiunto Target

raggiunto Target

raggiunto

0 No Limitation 11

1 Internal Limit Active

0 Min Speed non

raggiunta

Min Speed non

raggiunta

Min Speed non

raggiunta

Min Speed non

raggiunta

Homing non

concluso

Sincronizzazione non raggiunta

Interpolazione abilitata

12

1 Min Speed

raggiunta

Min Speed

raggiunta

Accettazione riferimento

0 1

Min Speed

raggiunta

Min Speed

raggiunta

Homing concluso

Sincronizzazione raggiunta

Interpolazione disabilitata

0 Nessun errore

Nessun errore

Nessun errore Nessun errore

13

1 Errore di inseguimento

Errore Homing

Errore di inseguimento

Errore di inseguimento

14 -

15 -

Modo

Bit



Dizionario degli Oggetti

Di seguito si presenta la lista con il Dizionario degli Oggetti dei Convertitori DGV.

La Communication Profile Area (Indice degli Oggetti da 1000h a 1FFFh) contiene i parametri per il profilo di comunicazione sulla rete CANOpen. Questi ingressi sono comuni ad ogni apparecchio equipaggiato con modulo di interfaccia CAN.

La Manufacturer-Specific Profile Area (Indice degli Oggetti da 2000h a 5FFFh) contiene tutti i parametri caratteristici del costruttore.

La Standardised Device Profile Area (Indice degli Oggetti da 6000h a 9FFFh contiene i parametri comuni ad una determinata classe di apparecchi, in questo caso azionamenti.

Communication Profile Area: Indici degli

Oggetti 1000h-1FFFh

Indice (Hex)

Sotto-indice

Nome Tipo Attri-buto

Descrizione

1000 00 Device Type Unsigned32 RO Descrive il tipo di apparecchio. È composto di due campi a 16-bit (uno per il profilo dell’apparecchio, l’altro per ulteriori informazioni). Il valore dell’oggetto sui DGV è 0×02192, che significa profilo dell’azionamento DSP-402 (0×192), ed altre informazioni Servo Convertitore (0×02).

1001 00 Error Register Unsigned8 RO Registro degli errori codificato a bit secondo DS-301. La struttura del registro è:

Bit Significato

0 Errore Generico

1 Corrente

2 Tensione

3 Temperatura

4 Errore di Comunicazione

5 Specifico per profilo azionamenti

6 Riservato

7 Caratteristico del costruttore

Bit posto a 1 = errore presente.

1005 00 COB ID SYNC Message

Unsigned32 RW Identificatore del messaggio di SYNC. Il messaggio di SYNC controlla la trasmissione dei PDO di tipo sincrono.



1006 00 Communication Cycle Period

Unsigned32 RW Intervallo tra due messaggi di SYNC.

1008 00 Manufacturer Device Name

Visible string RO Nome dell’apparecchio. La stringa fissa contenente “ABB DGV300” oppure “ABB DGV700”.

1009 00 Manufacturer Hardware Version

Visible string RO Versione hardware dell’apparecchio.

100A 00 Manufacturer Software Version

Visible string RO Versione software dell’apparecchio.

100B 00 Node-ID Unsigned32 RW Generalmente questo oggetto è accessibile in lettura-scrittura. Al contrario, non può essere modificato tramite servizio SDO se il nodo è impostato dai selettori. (Vedi il Capitolo 3).

100C 00 Guard Time Unsigned8 RW

100D 00 Life Time Factor Unsigned32 RW

Guard time (ms) × Life time factor = Life time del protocollo Node Guarding.

00 Store Parameters Unsigned32 RW Numero di sottoindici dell’oggetto.

1010

01 Save all parameters Unsigned32 RW In lettura: il codice 0x00000001 indica funzione di salvataggio disponibile. In scrittura: il codice 0x65766173 salva tutti i parametri in memoria non-volatile.

1012 00 COB-ID Time Stamp Object

Unsigned32 RW Stabilisce il COB ID dell’oggetto Time-Stamp Object (TIME).

1014 00 COB-ID Emergency Message

Unsigned32 RW Stabilisce il COB ID dell’oggetto Emergency Object (EMCY).

80h + Node-ID.

00 Identity Object Unsigned8 RO Numero di sottoindici dell’oggetto.

1018

01 Vendor ID Unsigned32 RW Codice CiA di identificazione del costruttore. La ABB Sace detiene il codice 0x00011C.

00 Server SDO Parameter

Unsigned8 RO Numero di sottoindici dell’oggetto.

01 Server SDO Parameter COB-ID Rx

Unsigned32 RO COB-ID Rx da Client a Server.

600h + Node-ID.

1200

02 Server SDO Parameter COB-ID Tx

Unsigned32 RO COB-ID Tx da Server a Client.

580h + Node-ID.

00 1st Receive PDO Parameter


01 PDO COB-ID Unsigned32 RW 200h + Node-ID.

1400

02 Transmission Type Unsigned8 RW FF (trasmissione di tipo asincrono).



00 2nd Receive PDO Parameter



1401


00 3rd Receive PDO Parameter



1402


00 4th Receive PDO Parameter



1403




01 PDO COB-ID Unsigned32 RW COB-ID del 5° Received PDO

1404





1405





1406





1407


00 1st Receive PDO Mapping

Unsigned32 RW Numero degli oggetti mappati.

01 Control Word Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 6040h

02 Control Word 2 Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 2020h

03 Dynamic mapping Unsigned32 RW Libero di default. Vedi Mappatura PDO.

1600




00 2nd Receive PDO Mapping

Unsigned32 RW Numero degli oggetti mappati



03 Modes of Operation Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 6060h

1601


00 3rd Receive PDO Mapping

Unsigned32 RW Numero degli oggetti mappati 1602



03 Direct Target Position Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 2130h


00 4th Receive PDO Mapping




03 Direct Target Velocity Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 2131h

1603






03 Direct Target Torque Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 2132h

1604






03 Setpoint Position Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 606Ch-1

1605






03 Digital Outputs Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 60FEh

1606






01 Control Word Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 6040h (Broadcast)

02 Control Word 2 Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 2020h (Broadcast)

03 Modes of Operation Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 6060h (Broadcast)

1607


00 1st Transmit PDO Parameter



1800


00 2nd Transmit PDO Parameter



1801


00 3rd Transmit PDO Parameter



1802


00 4th Transmit PDO Parameter



1803




01 PDO COB-ID Unsigned32 RW COB-ID del 5° transmit PDO

1804





1805





1806




00 1st Transmit PDO Mapping

Unsigned32 RW Numero degli oggetti mappati per l’applicazione.

01 Status Word Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 6041h

02 Status Word 2 Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 2021h


1A00


00 2nd Transmit PDO Mapping




03 Modes of Operation display

Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 6061h

1A01


00 3rd Transmit PDO Mapping




03 Position actual value Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 6064h

1A02


00 4th Transmit PDO Mapping




03 Velocity actual value Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 606Ch

1A03






03 Torque actual value Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 6077h

1A04






03 Setpoint Position Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 6064h

1A05








03 Digital Inputs Unsigned32 RW Mappatura dell’Indice 60FDh

1A06




Manufacturer-Specific Profile Area: Indici degli

Oggetti 2000h-5FFFh

Indice (Hex)

Sotto-indice Nome Unità Accesso Intervallo

2010 00 Device Communication Speed Rate KBaud RW 50..12000

• Velocità di comunicazione sostenute dall’apparecchio sulla rete CANOpen. Il DGV rileva in modo automatico la velocità di comunicazione del bus.

2020 00 Control Word 2 - RW - 231.. 231-1

• I Bit da 0 a 4 selezionano le tabelle da 0 a 31.

• Il Bit 5 esegue la funzione Posizionatore Modulo

• Il Bit 6 esegue la funzione Posizionatore Modulo con selezione del percorso breve

• Il Bit 7 attiva la funzione “Freeze Position” controllata dall’ingresso digitale "Freeze Position”.

Bit Descrizione

0 1 2 3 4

Selezione tabelle: = 00000bin seleziona la Table 0 ⋮ = 11111bin seleziona Table 31

5 = 0 Posizionatore Assoluto Modulo, direzione positiva

= 1 Posizionatore Assoluto Modulo, direzione negativa

6 = 0 controllo demandato al bit 5 = 1 quando bit 5 = 0, esegue il

posizionatore assoluto modulo con selezione del percorso breve.

7 = 0 Freeze Position disattivato = 1 Freeze Position attivato, vale

a dire che la posizione istantanea dell’asse viene congelata con fronte di salita positivo all’ingresso “Freeze Position”. La posizione è congelata nell’Indice 2120.

8 9

10 11 12 13 14 15

Non Utilizzati



2021 00 Status Word 2 - RO - 231.. 231-1

• I Bit da 0 a 4 mostrano il numero della tabella selezionata in quel momento.

• Il Bit 5 viene posto a 1 in risposta al Bit 7 della Control Word 2, quando la posizione è stata congelata.

Bit Descrizione

0 1 2 3 4

Mostrano il numero della Tabella selezionata

5 Posizione istantanea congelata nell’Indice

2120.

6 7 8 9

10 11 12 13 14 15

Non usati

2040 00 Torque Average Value % RO 0..10000

• Valore della corrente media erogata dall’azionamento, espresso come percentuale di Continous Current (Indice 2255). L’intervallo di valori è:

0 … 1000,0 % Continous Current (Indice 2255)

2100 00 Position Conversion Numerator - RW 0.. 231-1

• Conversione della posizione dell’asse in unità interne del DGV. Vedi Appendice C.

2101 00 Position Conversion Denominator - RW 0.. 231-1

• Conversione della posizione dell’asse in unità interne del DGV. Vedi Appendice C.

2102 00 Axis Type - RW 1 / 2

• Configura l’asse come lineare o rotativo. Questo parametro ha effetto sulla conversione della posizione in unità interne del DGV. Vedi Appendice C.

2103 00 Encoder Pulses Input - RW 0.. 231-1

• Usare la seguente formula per impostare questo parametro ed insieme l’Indice 2104, quando l’Indice 2230 è posto a “2 - Reference Input”. Supponendo un rapporto di trasmissione del tipo:

(Numero di giri master) : (Numero di giri slave)

Indice 2103 = (Numero di giri master) * (numero di impulsi) * 4

Indice 2104 = (Numero di giri slave) * 216

Per esempio, se il master fornisce 1024 impulsi encoder al giro ed il rapporto di trasmissione è 1 : 5, risulta

Indice 2103 = 1 * 1024 * 4 = 4096

Indice 2104 = 5 * 216



2104 00 Encoder Pulses Output - RW 0.. 231-1

• Quando Indice 2230 è posto a “2 - Reference Input”, questo parametro deve essere tarato in modo appropriato insieme al Indice 2103. Per la formula di conversione vedi Indice 2103.

2105 00 Encoder Input Inversion - RW 0 / 1

• Inverte il segno del segnale di encoder emulato in ingresso ad un DGV configurato come “2 - Reference Input” o “3 - Feedback Input”. Vedi Indice 2230.

0 = non invertito

1 = invertito

2106 00 Synchronization Type - RW 1 / 2

• Scelta del tipo di sincronizzazione per l’accoppiamento di assi master-slave. Vedi il Capitolo 6, paragrafo Synchronization Mode.

Indice 2106 = 1 imposta Velocity Synchronization

Indice 2106 = 2 imposta Position Synchronization

2107 00 Synchronization Offset Position deg RW - 231.. 231-1

• Parametrizzazione della sincronizzazione. Vedi il Capitolo 6, paragrafo Synchronization Mode.

2108 00 Synchronization Offset Velocity deg/s RW - 231.. 231-1

• Parametrizzazione della sincronizzazione. Vedi il Capitolo 6, paragrafo Synchronization Mode.

210A 00 Limit Switch Enable - RW 0..255

• Abilita/disabilita i fine corsa: - Bit0 =1 abilita il fine corsa HW negativo - Bit1 =1 abilita il fine corsa HW positivo - Bit2 =1 abilita il fine corsa SW negativo - Bit3 =1 abilita il fine corsa SW positivo

210B 00 Synchronization Window deg RW - 231.. 231-1

• Monitoraggio della sincronizzazione. Vedi il Capitolo 6, paragrafo Synchronization Mode.

210C 00 Synchronization Monitoring Time ms RW 0..60000

• Monitoraggio della sincronizzazione. Vedi il Capitolo 6, paragrafo Synchronization Mode.

2110 00 Jogging Speed 1 deg/s RW - 231.. 231-1

• Velocità del jogging. Vedi Capitolo 6.

2111 00 Jogging Speed 2 deg/s RW - 231.. 231-1

• Velocità del jogging. Vedi Capitolo 6.

2112 00 Jogging Acceleration deg/s2 RW - 231.. 231-1

• Imposta le rampe di accelerazione e decelerazione per il jogging. Vedi Capitolo 6.

2113 00 Position Modulo deg RW - 231.. 231-1

• Imposta l’ampiezza della posizione modulo per il posizionamento infinito. Vedi Capitolo 6.

2115 00 Modulo Conversion Activation - RW 0 - Off / 1 – On

• Posto a 1 attiva il posizionatore modulo (Position Modulo). Posto a 0 ripristina il modo posizionatore standard.



2116 00 Positioning Mode - RW 0..15

• Configurazione delle diverse funzioni di posizionamento

Bit Descrizione

0 Seleziona posizionamento assoluto / relativo

= 0 posizionamento assoluto

= 1 posizionamento relativo

La direzione di approccio al target dipende dal segno del riferimento di posizione.

1 Seleziona le funzioni di posizionamento, Single Setpoint o Change Set Immediately

= 0 Single Setpoint, cioè conclude l’operazione precedente prima di eseguire un nuovo target.

= 1 Change set immediately, cioè esegue istantaneamente ogni nuovo target .

Vedi Capitolo 6.

2 Seleziona posizionatore modulo assoluto

= 0 posizionatore modulo assoluto, direzione positiva

= 1 posizionatore modulo assoluto, direzione negativa

3 Seleziona posizionatore modulo assoluto con selezione del percorso breve.

= 0 controllo demandato al Bit 2

= 1 quando Bit 2 posto a 0, effettua posizionamenti modulo assoluti con selezione del percorso più breve, cioè segue la distanza più breve tra il target e la posizione istantanea.

4 5 6 7

Non Utilizzati

2117 00 Enable Table - RW 0 - Off / 1 - On

• Abilita/Disabilita la tabella corrente.

2118 00 Active Tables - RO - 231.. 231-1

• Numero di tabelle abilitate.



2119 00 Motion Type Selection - RW 0 / 1

• Stabilisce la sorgente dei comandi e dei riferimenti:

Indice 2119 posto a “0 - Table (Internal)" indica sorgente dei riferimenti interna o locale,

Indice 2119 posto a “1 - Field bus" indica un controllore esterno come sorgente dei riferimenti.

211A 00 Jerk-limiting Time Constant ms RW 0..200

• Costante di tempo di un filtro del primo ordine del regolatore di posizione che agisce sui riferimenti di velocità e posizione. Valori grandi di questa costante attenuano il profilo trapezio e allungano i tempi di posizionamento. È disponibile nei modi: Profile Position Mode, Interpolated Position Mode, Synchronization, Jogging Mode, Homing Mode.

211B 00 Max Travel for Switch deg RW - 231.. 231-1

• Stabilisce la distanza massima percorribile per la ricerca del fine corsa (riservato).

211C 00 Max Travel for Zero deg RW - 231.. 231-1

• Stabilisce la distanza massima percorribile per la ricerca dell’indice di zero.

Per esempio, quando si effettua un homing con metodo 1:

1

Index Pulse

Negative Limit Sw itch

Index 211C

211D 00 Next Running Table - RW -1..31

• Seleziona la successiva tabella da eseguire.

211E 00 Delay before running next table ms RW -

• Introduce un ritardo all’esecuzione della tabella successiva.

2120 00 Captured Position deg RO - 231.. 231-1

• Contiene l’ultima posizione istantanea congelata con l’ingresso digitale “Freeze Position”.

2122 00 Velocity Override % RW - 231.. 231-1

• Cambio al volo della velocità dell’asse come percentuale dell’Indice 2133.

2123 00 Torque Reduction % RW 0..100

• Riduce la corrente di picco erogata dal convertitore.

2125 00 Cam 1 switch-ON position deg RW - 231.. 231-1

• Posizione di attivazione della funzione “Camma virtuale 1”. Limiti dell’intervallo di camma +/-2000000,000 deg.

2126 00 Cam 1 switch-OFF position deg RW - 231.. 231-1

• Posizione di disattivazione della funzione “Camma virtuale 1”. Limiti dell’intervallo di camma +/-2000000,000 deg.



2127 00 Cam 2 switch-ON position deg RW - 231.. 231-1

• Posizione di attivazione della funzione “Camma virtuale 2”. Limiti dell’intervallo di camma +/-2000000,000 deg.

2128 00 Cam 2 switch-OFF position deg RW - 231.. 231-1

• Posizione di disattivazione della funzione “Camma virtuale 2”. Limiti dell’intervallo di camma +/-2000000,000 deg.

2129 00 Cam Switches Configuration BIN RW 0 .. 28

• Registro di configurazione per la combinazione della funzione di camma virtuale con la funzione “4 - Zero Speed” di un ingresso digitale.

0000_0000: Uscita digitale = “Cam Switch 1” 0000_0001: Uscita digitale = “Cam Switch 1” AND “Zero Speed” 0000_0000: Uscita digitale = “Cam Switch 2” 0000_0010: Uscita digitale = “Cam Switch 2” AND “Zero Speed”

2130 00 Direct Target Position deg RW - 231.. 231-1

• Riferimento di posizione da bus di campo (vedi Capitolo 6).

2131 00 Direct Target Velocity deg/s RW - 231.. 231-1

• Riferimento di velocità da bus di campo (vedi Capitolo 6).

2132 00 Direct Target Torque Arms RW - 231.. 231-1

• Riferimento di coppia da bus di campo (vedi Capitolo 6).

2133 00 Direct Profile Velocity deg/s RW - 231.. 231-1

• Riferimento velocità di profilo da bus di campo (vedi Capitolo 6).

2134 00 Direct Acceleration Override % RW - 231.. 231-1

• Riferimento accelerazione di profilo da bus di campo (vedi Capitolo 6), espresso come percentuale di Max Acceleration (Indice 60C5h).

2135 00 Direct Deceleration Override % RW - 231.. 231-1

• Riferimento decelerazione di profilo da bus di campo (vedi Capitolo 6), espresso come percentuale di Max Deceleration (Indice 60C6h).

2140 00 Max Speed deg/s RW - 231.. 231-1

• Limitazione del commando di velocità dell’azionamento con saturazione al livello Max Speed.

2141 00 Acceleration Time deg/s2 RW - 231.. 231-1

• Rampa accelerazione da 0 rpm fino a Max Speed.

2142 00 Deceleration Time deg/s2 RW - 231.. 231-1

• Rampa di decelerazione da Max Speed fino a 0 rpm.

2143 00 Quick Stop Time deg/s2 RW - 231.. 231-1

• Rampa per arresto di emergenza.

2144 00 Ramp Function Generator Enable - RW 0 - Off / 1 - On

• Abilita il generatore di rampe. Con generatore disattivato viene imposto al motore un commando a gradino.

2200 00 Drive Capabilities - RO -

2201 00 Actual Selected Table - RO 0..31



2202 00 Local Operating Mode - RW 1..5

• Quando il parametro Control Mode è posto a “1 - Local", questo parametro seleziona il modo operativo locale

1 - Analog Current 2 - Analog Speed 3 - Digital Torque 4 - Digital Speed 5 - Digital Position

2203 00 General Enable - RW 0 - Off / 1 - On

• Abilitazione software generale dell’azionamento. Porre a On/Off il pulsante di Software Enable collocato sulla barra degli strumenti del Browser.

2204 00 Control Mode - RW 1 / 2

• Seleziona il sito di controllo dell’azionamento, i.e.

Posto a “1 - Local" abilita il controllo locale dell’azionamento tramite interfaccia seriale RS232.

Posto a “2 - Field Bus” abilita il controllo esterno dell’azionamento tramite bus di campo.

2205 00 Number of Motor Poles - RW 2..24

• Mostra il numero di poli del motore rilevati in modo automatico durante la procedura di autofasatura (autophasing).

2206 00 Drive Size Code - RO 0..6

• Mostra la taglia del convertitore con uno dei seguenti codici,

Convertitori DGV300 versione monofase:

0 taglia 3.00/6.00 1 taglia 5.00/10.00

Convertitori DGV300 versione trifase:

0 taglia 3.00/6.00 1 taglia 5.00/10.00 2 taglia 7.00/14.00

Convertitori DGV700:

0 taglia 3.00/6.00 1 taglia 5.00/10.00 2 taglia 9.00/18.00 3 taglia 13.00/26.00 4 taglia 18.00/36.00 5 taglia 25.00/50.00

2207 00 External Reference Enable - RW 0 - Off / 1 - On

• Abilita l’ingresso analogico +/- VREF situato sul pannello frontale del convertitore.

2208 00 Sensor Type - RW 0..2

• Tipo del trasduttore di posizione del motore

1 - Resolver 2 - SinCos Encoder 3 - TTL Encoder (Riservato)

220A 00 Encoder Pulses Number - RW 1..30000



220B 00 Motor Active Threshold Temperature - RO 1..1023

220C 00 Motor Disctiv. Threshold Temperature - RO 1..1023

220D 00 Drive Active Threshold Temperature - RO 1..1023

220E 00 Drive Disctiv. Threshold Temperature - RO 1..1023

220F 00 Thermal Sensor Type - RO 0..3

2210 00 Motor Continuous Current Arms RW 0..216

• Indici da 2210 a 221F mostrano i dati di targa nominali del servomotore caricati dal modello motore o inseriti manualmente dall’utente.

2211 00 Motor Maximum Current Arms RW 0..216

2212 00 Motor Rated Speed rpm RW 0..216

2213 00 Moment of Inertia kgm² RW 0..216

2214 00 Torque Constant Nm/Arms RW 0..216

2215 00 Back EMF Constant Vrms/krpm RW 0..216

2216 00 Max Motor Speed rpm RW 0..216

2217 00 Winding Resistance ohm RW 0..216

2218 00 Winding Inductance mH RW 0..216

2219 00 Pole Pair Width mm RW 0..216

221F 00 Motor Type - RW 1 / 2

• Imposta il tipo di motore: 1 - Rotative Motor per motori rotativi

2 - Linear Motor per motori lineari

2221 00 Bus Overvoltage Level V RW 0 … 1000

ATTENZIONE! Riservato al Servizio di Supporto Tecnico. Alterare questo parametro può provocare seri danni fisici.

2222 00 Bus Undervoltage Level V RW 0 … 1000

2223 0 0 … 1000 0 Clamp Voltage Threshold V RW

• Imposta la soglia di tensione operativa per il resistore di frenatura.



2224 00 Mains Voltage Vrms RW 0 … 1000

• Mostra il livello della tensione di alimentazione principale. Questo valore deve essere coerente con la tensione di alimentazione principale dell’azionamento. In ambiente industriale è generalmente disponibile una dei seguenti livelli di tensioni alternata:

• Convertitori DGV300 versione monofase:

110 ÷ 230 Vac monofase

• Convertitori DGV300 versione trifase:

110 ÷ 230 Vac trifase

• Convertitori DGV700 (trifase):

110 Vac

230 Vac

400 Vac

440 Vac

ATTENZIONE! Contattate il Servizio Clienti prima di adoperare questa opzione.

480 Vac

ATTENZIONE! Contattate il Servizio Clienti prima di adoperare questa opzione.

2225 00 Drive Max Current Arms RO 0..300

2226 00 Drive Peak Current Arms RO 0..300

2227 00 Drive Continuous Current Arms RO 0..300

2228 00 Maximum Mains Voltage V RO 40..480

2229 00 Minimum Mains Voltage V RO 40..480

222C 00 Internal Clamp Resistor Value ohm RO 1..500

222D 00 Internal Clamp Power W RO 1..10000

222E 00 Internal Clamp Thermal Time s RO 1..600

2230 00 Encoder Interface Configuration - RW 1..3

• Parametro per la configurazione dell’interfaccia encoder:

“1 - Emulation Output”, il DGV invia in uscita sull’interfaccia encoder la posizione istantanea.

“2 - Reference Input“, il DGV riceve i riferimenti tramite l’interfaccia encoder.

“3 - Feedback Input”, il segnale in ingresso sull’interfaccia encoder diviene la retroazione dell’anello di posizione del DGV; tale segnale proviene ad esempio da un DGV configurato come “1 - Emulation Output”, oppure da un secondo encoder montano sull’albero motore.

“4 - Reference Output”, il DGV invia in uscita sull’interfaccia encoder il riferimento di posizione applicato all’anello di posizione interno.



2231 00 Encoder Output Resolution - RW 1..4

• Risoluzione dell’uscita interfaccia encoder. La posizione dell’asse viene convertita in un segnale encoder emulato. Il segnale in uscita può avere una delle seguenti risoluzioni:

Indice 2231 = 1 ,vale a dire 128 impulsi/giro Indice 2231 = 2 , vale a dire 256 impulsi/giro Indice 2231 = 3 , vale a dire 512 impulsi/giro Indice 2231 = 4 , vale a dire 1024 impulsi/giro

2237 00 Autophasing Current Arms RW 0..300

• Corrente per l’autofasatura (autophasing). Questo valore è generalmente inferiore rispetto alla corrente continuativa del motore (Motor Continuous Current) poiché l’autofasatura dovrebbe essere eseguita con motore a vuoto.

2238 00 RPI - RW 0 - Off / 1 - On

2239 00 Encoder Type - RW 0..10

223A 00 Fine Synchronization to Indice - RW 0 - Off / 1 - On

223B 00 Autophasing Time s RW 0,1..10

• Durata massima consentita per completare la procedura di autofasatura.

223D 00 Linear Scale Resolution µm RW 0..600

2240 00 Waveform Generator Enable - RW 0 - Off / 1 - On

• Gli Indici da 2240 a 224A mostrano le impostazioni del generatore di forme d’onda (Waveform Generator) e delle funzioni dell’oscilloscopio.

2241 00 Waveform Wave Type - RW 1..4

2242 00 Waveform Wave Frequency Hz RW 0,05..100

2243 00 Waveform Wave Amplitude A - rpm RW -12000.. 12000

2244 00 Trigger Channel - RW 1..8

2245 00 Show Channel - RW 0..8

2246 00 Trigger Threshold Level A - rpm RW -300..300

2247 00 Trigger Slope - RW 0 / 1

2248 00 Trigger Position - RW 0..2

2249 00 Time Window Sampling - RW 1..4

224A 00 Oscilloscope Command - RW 1..4

2250 00 Speed Command Gain Numerator rpm RW -12000.. 12000

• Guadagno del commando di velocità applicato tramite l’ingresso analogico +/- VREF. Vedi anche il parametro Speed Denominator e la pagina Analog IO del Browser.

2251 00 Maximum Speed rpm RW -12000.. 12000

• Velocità massima dell’asse consentita per la vostra applicazione.

2252 00 Speed Denominator V RW 1..10

• Taratura del segnale di tensione/velocità applicato all’ingresso analogico +/- VREF. Vedi anche il parametro Speed Numerator e la pagina Analog IO del Browser.



2253 00 Torque Numerator Arms RW -300..300

• Guadagno del commando di corrente applicato tramite l’ingresso analogico +/- VREF. Vedi anche il parametro Torque Denominator e la pagina Analog IO del Browser.

2254 00 Reference Offset Compensation mV RW - 500 … 500

• Guadagno per la compensazione dell’offset dell’ingresso analogico. Vedi anche il parametro Reference Offset presente nella pagina Analog IO del Browser.

2255 00 Continuous Current Arms RW 0..300

• Corrente continuativa dell’azionamento utilizzata nell’anello di controllo della corrente. Vedi parametro Continuous Current nella pagina Current del Browser.

2256 00 Peak Current Arms RW 0..300

• Corrente di picco dell’azionamento utilizzata nell’anello di controllo della corrente. Vedi parametro Peak Current nella pagina Current del Browser.

2257 00 Brake Current Arms RW 0..300

• Imposta la corrente per la frenatura dinamica dell’azionamento. Vedi parametro Brake Current nella pagina Current del Browser.

2258 00 Ixt Threshold Level Arms RO 0..300

• Protezione interna al convertitore contro la dissipazione di potenza termica.

2259 00 Clamp Resistor Type - RW 0..2

• Imposta il tipo di resistore di frenatura.

0 - Internal per convertitore con resistenza interna 1 - External per convertitore con resistenza esterna 2 - External only per convertitori solo resistenza esterna

Per tutte le taglie 3.00/6.00, 5.00/10.00, 9.00/18.00 e 13.00/26.00, la resistenza di frenatura può essere interna o esterna in base al ciclo di operativo e di carico dell’azionamento.

Per la taglia più grande 25.00/50.00, la resistenza di frenatura può essere solo esterna.

225A 00 I^2xt Threshold Level Arms RW 0..300

• Protezione del motore contro la dissipazione di potenza termica negli avvolgimenti.

225B 00 Clamp Delta V RO 0..10

• Soglia di tensione per la disattivazione della dissipazione sulla resistenza di frenatura.

225C 00 External Clamp Resistor Value ohm RW 1..500

• Imposta il valore della resistenza esterna di frenatura. Questo parametro è attivo solo se l’Indice 2259 è posto a “1 - External” o “2 - External only”.

225D 00 External Clamp Power Threshold W RW 1..10000

• Imposta la potenza media massima consentita per la dissipazione su resistenza esterna di frenatura. Questo parametro è attivo solo se l’Indice 2259 è posto a “1- External” o “2 - External only”.



225E 00 External Clamp Thermal Time Constant

s RW 1..600

• Imposta la costante termica della resistenza esterna di frenatura. Questo parametro è attivo solo se l’Indice 2259 è posto a “1 - External” o “2 - External only”.

225F 00 External Clamp max ON Time ms RW 1..150

• Imposta la durata massima della dissipazione su resistenza esterna di frenatura. Questo parametro è attivo per resistenza sia interna sia esterna.

2260 00 Position Proportional Gain 1/s RW 0..1000

• Guadagno proporzionale dell’anello di controllo della posizione. Vedi anche il parametro Position Proportional Gain nella pagina Position del Browser.

2261 00 Speed Feedforward Gain % RW 0..100

• Guadagno di feedforward dell’anello di controllo della posizione. Vedi anche il parametro Feedforward Gain nella pagina Position del Browser..

2264 00 Resolver Phase Offset deg RW 0..359,99

• Mostra l’offset di fase memorizzato dopo l’autofasatura.

2265 00 Overspeed Threshold Level rpm RW 0..12000

• Mostra la soglia di Overspeed dell’azionamento. Questo parametro è attivo durante la fase operativa dell’azionamento e genera un errore di Overspeed visualizzato sulla pagina principale del Browser e sul pannello frontale del convertitore.

2266 00 Holding Brakes Delay ms RW 0 … 10000

2268 00 Resolver Sine Gain - RW 0..216

• Guadagno per ridimensionare l’ampiezza dei segnali seno revolver. Ad uso esclusivo del Servizio di Assistenza Tecnica.

2269 00 Resolver Cosine Gain - RW 0..216

• Guadagno per ridimensionare l’ampiezza dei segnali coseno revolver. Ad uso esclusivo del Servizio di Assistenza Tecnica.

226A 00 Fault Resolver - RO 0..216

00 Torque Denominator V RW 1..10 226B

• Taratura del segnale di tensione applicato all’ingresso analogico +/- VREF. Vedi anche il parametro Torque Numerator e la pagina Analog IO del Browser.

2270 00 Motor Thermal Time Constant s RW 0..216

• Costante termica del servomotore. Questo è un parametro caratteristico dei servomotori.

2275 00 Kp Speed Gain Level As/rad RW 0..32,767

• Guadagno proporzionale dell’anello di controllo della velocità.

2276 00 Tn Speed Integrative Time Constant ms RW 0..327,67

• Costante di tempo integrative dell’anello di controllo della velocità.

227B 00 Kp Current Gain Level V/A RW 0..3276,7

• Guadagno proporzionale dell’anello di controllo della corrente.



227C 00 Tn Current Integrative Time Constant ms RW 0..32,767

• Costante di tempo integrative dell’anello di controllo della corrente.

2281 00 Speed Command Filter Hz RW 5..4000

• Filtro di frequenza sul comando di velocità del DGV.

2285 00 Speed Command Filter Enable - RW 0 - Off / 1 - On

• Abilitazione del filtro di frequenza sul comando di velocità del DGV.

2286 00 Feedforward Speed Filter Enable - RW 0 - Off / 1 - On

2287 00 Feedforward Speed Filter Hz RW 5..4000

00 Resolver Speed Filter Hz RW 100..1000 2288

• Filtro di frequenza sulla retroazione di velocità dal segnale revolver

00 Encoder Speed Filter Hz RW 100..1000 2289

• Filtro di frequenza sulla retroazione di velocità dal segnale encoder.

22AB 00 Current Filter 1 Frequency Hz RW 0..8000

22AC 00 Current Filter 1 Damping 0.0001 RW 1..10000

22AD 00 Current Filter 1 Depth dB RW -100..100

22AE 00 Current Filter 1 Width dec RW 0,0001..3

22AF 00 Current Filter 1 Type - RW 0..2

• Abilitazione del filtro 1 sul comando di corrente.

“0 - Off” disattivato “1 - Low Pass” attiva filtro passa basso “2 - Band Reject” attiva filtro a reiezione di banda

22BB 00 Current Filter 2 Frequency Hz RW 0..8000

22BC 00 Current Filter 2 Damping 0.0001 RW 1..10000

22BD 00 Current Filter 2 Depth dB RW -100..100

22BE 00 Current Filter 2 Width dec RW 0,0001..3

22BF 00 Current Filter 2 Type - RW 0..2


“0 - Off" disattivato “1 - Low Pass” attiva filtro passa basso “2 - Band Reject” attiva filtro a reiezione di banda

22CB 00 Current Filter 3 Frequency Hz RW 0..8000

22CC 00 Current Filter 3 Damping 0.0001 RW 1..10000

22CD 00 Current Filter 3 Depth dB RW -100..100

22CE 00 Current Filter 3 Width dec RW 0,0001..3

22CF 00 Current Filter 3 Type - RW 0..2


“0 - Off" disattivato “1 - Low Pass” attiva filtro passa basso “2 - Band Reject” attiva filtro a reiezione di banda



22E0 00 Input 1 Configuration - RW 0..17

• Il Sottoindice 0 è dedicato alla configurazione dell’ingresso digitale D-IN 1 situato sul pannello frontale del DGV.

0 - Disabled 1 - Table N° [Bit0] 2 - Table N° [Bit1] 3 - Table N° [Bit2] 4 - Table N° [Bit3] 5 - Table N° [Bit4] 6 - Table Strobe 7 - Freeze Position [Input 8 ONLY] 8 - Limit Switch + 9 - Limit Switch - 10 - Home Switch [Input 3 ONLY] 11 - Start Sync 12 – Halt [Active LOW] 13 - Start Homing 14 - Start Jog 1 15 - Start Jog 2 16 - Start Motion Task 17 - Break Inhibit 18 - Stop Motion Task [Active LOW]


• Il Sottoindice 1 è dedicato alla configurazione dell’ingresso digitale D-IN 2 situato sul pannello frontale del DGV: stesse funzioni del parametro Input 2 Configuration.















22E1 00 Output 1 Configuration - RW 0..9

• Il sottoindice 0 dell’Indice 22E1 è dedicato alla configurazione dell’uscita digitale D-OUT 1 situata sul pannello frontale del DGV.

0 - Disabled 1 - Drive Enable 2 - Target Reached 3 - Drive Ready 4 - Zero Speed 5 - Homing OK 6 - Motor I2xT 7 - Converter IxT 8 - Positioning Ack 9 - Sync Reached


• Il sottoindice 1 dell’Indice 22E1 è dedicato alla configurazione dell’uscita digitale D-OUT 2 situata sul pannello frontale del DGV: stesse funzioni del parametro Output 1 Configuration.


• Il sottoindice 2 dell’Indice 22E1 è dedicato alla configurazione dell’uscita digitale D-OUT 3 situata sul pannello frontale del DGV: stesse funzioni del parametro Output 1 Configuration.

22E4 00 Analog Output Configuration - RW 0..22

• Mostra le funzioni per la configurazione dell’uscita analogica configurabile Analog Configurable Output A-OUT situata sul pannello frontale del DGV.

0 - Disabled 1 - Phase U Current 2 - Phase V Current 3 - Phase W Current 4 - Iq Command 5 - Id Feedback 6 - Iq Feedback 7 - Ud Command 8 - Uq Command 9 - Eq Command 10 - Vd Command 11 - Vq Command 12 - Speed Command 13 - Speed Feedback 14 - Position Reference 15 - Speed Reference 16 - Position Feedback 17 - Position Error 18 - Motor Position 19 - Resolver Sine 20 - Resolver Cosine 21 - IxT Current 22 - I2xT Current



22E5 00 Analog Output Scale - RW 0..31

• Funzione di taratura del segnale dell’uscita analogica configurabile.

X1 fondo scala X2 fondo scala / 2 X4 fondo scala / 4 X8 fondo scala / 8 X16 fondo scala / 16 X32 fondo scala / 32 X2^6 fondo scala / 2^6 X2^7 fondo scala / 2^7 X2^8 fondo scala / 2^8 . . . . X2^29 fondo scala / 2^29 X2^30 fondo scala / 2^30 X2^31 fondo scala / 2^31

22E6 00 Digital Input Inversion BIN RW 0 .. 216

• Registro per invertire lo stato degli ingressi digitali:

0000_0001: inversione D-IN1 0000_0010: inversione D-IN2 0000_0100: inversione D-IN3 0000_1000: inversione D-IN4 0001_0000: inversione D-IN5 0010_0000: inversione D-IN6 0100_0000: inversione D-IN7 1000_0000: inversione D-IN8

22E7 00 Digital Output Inversion BIN RW 0 .. 28

• Registro per invertire lo stato delle uscite digitali:

0000_0001: inversione D-OUT1 0000_0010: inversione D-OUT2 0000_0100: inversione D-OUT3



Standardised Device Profile Area: Indici degli

Oggetti 6000h-9FFFh

Indice (Hex)

Sotto-indice

Nome Unità Accesso Intervallo

603F 00 Error Code - RO 0..216

• Congela il codice dell’ultimo errore avvenuto sull’azionamento.

6040 00 Control Word - RW 0..216

• Comanda la macchina a stati.

6041 00 Status Word - RO 0..216

• Mostra lo stato dell’azionamento.

6060 00 Modes Of Operation - RW -4..7

• Commuta il modo operativo dell’azionamento: - 4 Synchronization Mode (Sincronizzazione) - 3 Jogging Mode (Jogging) - 2 Analogue Torque Mode (Modo Coppia Analogica) - 1 Analogue Velocity Mode (Modo Velocità Analogica)

0 Reserved 1 Profile Position Mode (Modo Posizione Digitale) 2 Reserved 3 Profile Velocity Mode (Modo Velocità Digitale) 4 Profile Torque Mode (Modo Coppia Digitale) 5 Reserved 6 Homing Mode (Modo Azzeramento Asse) 7 Interpolated Position Mode (Modo Interpolazione)

6061 00 Modes Of Operation Display - RO 0..216

• Mostra il modo operativo attuale dell’azionamento. I valori ammessi per questo parametro sono gli stessi dell’Indice 6060.

6064 00 Position Actual Value Deg RO - 231.. 231-1

• Posizione istantanea dell’azionamento.

6065 00 Following Error Window deg RW - 231.. 231-1

• Fissa il valore massimo dell’errore di posizione dinamico, vale a dire, l’oscillazione massima consentita della posizione istantanea durante la dinamica del posizionamento. È calcolato come la differenza tra il riferimento di posizione, fornito dal generatore di profilo, e il valore della posizione istantanea (Indice 6064), misurato dal trasduttore di posizione del motore.

6067 00 Position Window deg RW - 231.. 231-1

• Bit 10 della Status Word posto a 1 indica target di posizione raggiunto quando il valore della posizione istantanea si trova all’interno della finestra di posizione definita con “Position Window” nell’intervallo di tempo definito con “Position Monitoring Time”.

6068 00 Position Monitoring Time ms RW - 231.. 231-1

• Bit 10 della Status Word posto a 1 indica target di posizione raggiunto quando il valore della posizione istantanea si trova all’interno della finestra di posizione definito con “Position Window” nell’intervallo di tempo definito con “Position Monitoring Time”.



606C 00 Velocity Actual Value rpm RO - 231.. 231-1

• Valore della velocità istantanea

606D 00 Speed Window deg RW - 231.. 231-1

• Bit 10 della Status Word posto a 1 indica target di velocità raggiunto quando il valore della velocità istantanea si trova all’interno della finestra di velocità definito con “Speed Window” nell’intervallo di tempo definito con “Speed Monitoring Time”.

606E 00 Speed Monitoring Time ms RW - 231.. 231-1

• Bit 10 della Status Word posto a 1 indica target di velocità raggiunto quando il valore della velocità istantanea si trova all’interno della finestra di velocità definito con “Speed Window” nell’intervallo di tempo definito con “Speed Monitoring Time”.

606F 00 Min Speed rpm RW - 231.. 231-1

• Soglia di supervisione della velocità minima. Bit 12 della Status Word posto ad 1 indica quando l’asse ha superato la velocità minima stabilita con “Min Speed”.

6071 00 Target Torque % RW -103... 103

• Imposta il riferimento di coppia (corrente) da eseguire con le tabelle di moto. Notare che l’unità di misura del parametro è una percentuale della corrente nominale motore. Intervallo di valori:

-1000,0 … 1000,0 % della corrente nominale motore (Indice 2255)

6077 00 Torque Actual Value % RO -103... 103

• Valore della corrente istantanea quando l’azionamento è controllato in coppia. Notare che l’unità di misura del parametro è un valore percentuale e l’effettivo intervallo di valori del parametro è:

-1000,0 … 1000,0 % della Continuous Current (Indice 2255)

607A 00 Target Position deg RW - 231.. 231-1

• Imposta il riferimento di posizione da eseguire con le tabelle di moto.

607C 00 Home Offset deg RW - 231.. 231-1

• Offset programmabile per la funzione di azzeramento asse.

Software Position Limit deg RO 0.. 216-1 00

• Numero di ingressi = 2.

Min Software Position Limit deg RW - 231.. 231-1 01

• Posizione assoluta minima sia per il riferimento di posizione sia per il valore della posizione istantanea. Questo parametro stabilisce la posizione per l’intervento del fine corsa software negativo.

Max Software Position Limit deg RW - 231.. 231-1

607D

02

• Posizione assoluta massima sia per il riferimento di posizione sia per il valore della posizione istantanea. Questo parametro stabilisce la posizione per l’intervento del fine corsa software negativo.

607E 00 Polarity - RW 0..255

• Inverte il segno dei riferimenti. Nel controllo di velocità, Polarity posto a 64 inverte il segno del riferimento digitale di velocità. Nel controllo di posizione, Polarity posto a 128 inverte il segno del riferimento digitale di posizione.



607F 00 Max Profile Velocity deg/s RW - 231.. 231-1

• Limitazione della velocità dell’asse. Questo parametro satura la velocità del profilo trapezio.

6081 00 Profile Velocity deg/s RW - 231.. 231-1

• Stabilisce la velocità del profilo del profilo trapezio. La parametrizzazione di questo parametro ha effetto anche sul generatore di rampe.

6083 00 Profile Acceleration deg/s2 RW - 231.. 231-1

• Accelerazione del profilo trapezio.

6084 00 Profile Deceleration deg/s2 RW - 231.. 231-1

• Decelerazione del profilo trapezio.

6085 00 Quick Stop Deceleration deg/s2 RW - 231.. 231-1

• Rampa per arresto di emergenza.

6086 00 Motion Profile Type - RO 0

• Stabilisce il tipo di traiettoria usato per il movimento secondo profilo.

6098 00 Homing Method - RW 0..255

• Selezione del metodo di azzeramento dell’asse (Vedi anche nel Capitolo 6, Metodi di Homing):

1 Homing sul fine corsa hardware negativo 2 Homing sul fine corsa hardware positivo 3 Homing sul fronte di discesa dell’ingresso di home positivo e

sull’indice di zero 4 Homing sul fronte di salita dell’ingresso di home positivo e

sull’indice di zero 5 Homing sul fronte di discesa dell’ingresso di home negativo e

sull’indice di zero 6 Homing sul fronte di salita dell’ingresso di home negativo e

sull’indice di zero 17 Homing sul fine corsa negativo 18 Homing sul fine corsa positivo 19 Homing sul fronte di discesa dell’ingresso di home positivo 20 Homing sul fronte di salita dell’ingresso di home positivo 21 Homing sul fronte di salita dell’ingresso di home negativo 22 Homing sul fronte di salita dell’ingresso di home negativo 33 Homing sull’indice di zero in direzione negativa 34 Homing sull’indice di zero in direzione positiva 35 Homing con azzeramento sul posto

Homing Speed For Switch deg/s RW - 231.. 231-1 01

• Velocità dell’homing per la ricerca del fine corsa.

Homing Speed For Zero deg/s RW - 231.. 231-1

6099

02

• Velocità dell’homing per la ricerca dello zero.

609A 00 Homing Acceleration deg/s2 RW - 231.. 231-1

• Rampa di accelerazione e decelerazione della procedura di homing.

60C0 00 Interpolation Mode - RO - 231.. 231-1

• Valore 0 significa interpolazione lineare



Number of Entries - RO - 231.. 231-1 00

• Nome Oggetto “Interpolation Data Record”. Numero di sottoindici fisso a 2.

Position Setpoint deg/s RW - 231.. 231-1

60C1

01

• Riferimenti di posizione per il modo interpolazione lineare (vedi Interpolated Position Mode)

Number of Entries - RO - 231.. 231-1 00

• Nome Oggetto “Intepolation Time Period”. Numero di sottoindici fisso a 3

01 Intepolation Time Units - RW - 231.. 231-1

02 Intepolation Time Index - RO - 231.. 231-1

60C2

• Questi due sottoindici (60C2h-1 e 60C2h-2) stabiliscono il ciclo di interpolazione secondo la formula:

Tciclo = 60C2h-1 * 10^60C2h-2

• Il sottoindice 2 è fisso a -3. Ciò significa che il valore inserito nel sottoindice 1 stabilisce il tempo-ciclo di interpolazione in millisecondi.

60C5 00 Max Acceleration deg/s2 RW - 231.. 231-1

• Limitazione dell’accelerazione dell’asse.

60C6 00 Max Deceleration deg/s2 RW - 231.. 231-1

• Limitazione della decelerazione dell’asse.

60FF 00 Target Velocity deg/s RW - 231.. 231-1

• Imposta il riferimento di velocità da eseguire con le tabelle di moto.



Emergency Object (EMCY)

Gli Oggetti Emergency (EMCY) sono dovuti alla presenza di un errore interno all’apparecchio. L’Oggetto Emergency viene trasmesso una solo volta per evento di errore. Con i Convertitori DGV sono possibili i seguenti codici errore di emergenza.

Codice Errore

Emergency Descrizione Registro

dell’Errore Bit Registro dell’Errore

0x2300 Overcurrent of the IGBT module 0x03 Bit1 0x2310 Overvoltage 0x05 Bit2 0x3130 Mains 0x05 Bit2 0x3220 Undervoltage 0x05 Bit2 0x4210 Converter Thermal Protection 0x09 Bit3 0x4310 Motor Thermal Protection 0x09 Bit3 0x6110 Internal Error 0x21 Bit5 0x6111 Computation Overflow 0x21 Bit5 0x7114 Clamp Overload 0x21 Bit5 0x7115 Clamp Overtime 0x21 Bit5 0x7303 Resolver Fault 0x21 Bit5 0x7305 Sincos Encoder Fault 0x21 Bit5 0x7306 Sincos Encoder Interpolation Fault 0x21 Bit5 0x8410 Overspeed 0x21 Bit5 0x8611 Following Error 0x21 Bit5 0x8620 Hardware Negative Limit Switch 0x21 Bit5 0x8621 Hardware Positive Limit Switch 0x21 Bit5 0x8630 Max Travel for Switch 0x21 Bit5 0x8631 Max Travel for Zero 0x21 Bit5 0x8632 Invalid Table 0x21 Bit5 0xFF00 24V Brake Supply Fault (solo DGV300) 0x21 Bit5

Il telegramma di tipo Emergency consiste di 8 byte di dati come illustrato qui sotto:

Header Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 … 7

0001xxxxxx01000 Emergency Error Code

Error Register (1001h)

Manufacturer Specific Error Field (Riservato)

Synchronisation Object (SYNC)

Il generatore del SYNC trasmette l’Oggetto di Sincronizzazione (SYNC) periodicamente. Il SYNC stabilisce il cronometro di base della rete. Il periodo di tempo tra due SYNC è stabilito per mezzo del parametro standard Communication Cycle Period (Indice Oggetto 1006h), che può essere configurato.

Il SYNC non contiene alcun dato (L=0). L’identificatore del SYNC è collocato all’Oggetto Indice 1005h, servizio unconfirmed.


Capitolo 6 - Descrizione delle Funzioni

Introduzione Questo Capitolo illustra le funzioni e le proprietà dei modi operativi disponibili su Convertitori DGV.

Modi Operativi I Convertitori DGV con interfaccia CANOpen sono in grado di gestire diversi modi operativi (Oggetto Indice 6060), ciascuno dei quali soddisfa determinate applicazioni

• Analog Torque Mode effettua il controllo di coppia impiegando il riferimento di coppia fornito all’azionamento per mezzo dell’ingresso analogico (+VREF, -VREF) situato sul pannello frontale del convertitore.

• Analog Speed Mode effettua il controllo di velocità impiegando il riferimento di velocità fornito all’azionamento per mezzo dell’ingresso analogico (+VREF, -VREF) situato sul pannello frontale del convertitore.

• Profile Position Mode effettua il controllo di posizione dell’azionamento impiegando riferimenti di posizione digitali. Il posizionamento è del tipo punto-punto con target fissi. Sono disponibili ulteriori funzioni di posizionamento come il Posizionatore Assoluto/Relativo (Absolute/Relative Positioning), il Posizionatore Modulo (Position Modulo), differenti metodi di elaborazione dei target (Single Setpoint, Change Set Immediately), etc.

• Profile Velocity Mode effettua il controllo di velocità utilizzando riferimenti di velocità digitali.

• Profile Torque Mode effettua il controllo di coppia utilizzando riferimenti di coppia digitali.

• Homing Mode effettua l’azzeramento dell’asse impiegando i diversi Metodi di Homing disponibili per questa procedura.

• Jogging Mode effettua i piccoli spostamenti necessari a correggere la posizione dell’asse.

• È possibile utilizzare il Synchronization Mode per eseguire la sincronizzazione in velocità o posizione di due sistemi meccanici (assi), con i riferimenti di posizione e velocità provenienti da un oggetto in movimento. Questo modo operativo richiede generalmente due azionamenti DGV, uno che si comporti da apparecchio master ed uno da apparecchio slave, oppure un encoder che fornisca il segnale di retroazione dell’oggetto in movimento.

• Interpolated Position Mode effettua la microinterpolazione dei target di posizione utilizzando i profili generati dall’azionamento.



Nota. Il Control Mode (Oggetto Indice 2204) deve essere posto a "2 - Field Bus" per attivare il controllo esterno da bus di campo e quindi selezionare il modo operativo (Oggetto Indice 6060).

Tuttavia, ciascun modo operativo può funzionare anche in controllo locale ponendo il Control Mode a "1 - Local", selezionando il modo operativo locale con il parametro Local Operating Mode (Oggetto Indice 2202) e nel caso configurando le tabelle di moto. In particolare,

- L’ Analogue Torque Mode può funzionare localmente ponendo l’Indice 2202 a "1 - Analog Torque" ed alimentando l’ingresso analogico +VREF, -VREF o attivando il generatore di forme d’onda (Waveform Generator) nella pagina Waveform del Browser (consultare il Manuale Firmware);

- L’ Analogue Speed Mode può funzionare localmente ponendo l’Indice 2202 a "1 - Analog Speed" ed alimentando l’ingresso analogico +VREF, -VREF o attivando il generatore di forme d’onda (Waveform Generator) nella pagina Waveform del Browser (consultare il Manuale Firmware);

- Il Profile Torque Mode può funzionare localmente ponendo l’ Indice 2202 a "3 - Digital Torque" ed impostando un riferimento di coppia nel parametro Target Torque (Oggetto Indice 6071);

- Il Profile Velocity Mode può funzionare localmente ponendo l’ Indice 2202 a "4 - Digital Speed" ed impostando un riferimento di coppia nel parametro Target Velocity (Oggetto Indice 6081);

- Il Profile Position Mode può funzionare localmente ponendo l’ Indice 2202 a "5 - Digital Position" ed impostando un riferimento di coppia nel parametro Target Position (Oggetto Indice 607A). Questo modo operativo include i modi di Homing, Jogging e Synchronization. Il modo Interpolated Position non può funzionare localmente.



Comandi “Diretti” / “Interni”

Con questa funzione è possibile gestire applicazioni miste in cui si richiede di controllare l’azionamento eseguendo sia riferimenti digitali da bus di campo, detti “diretti”, sia riferimenti “interni” programmati nelle 32 tabelle di moto.

Questa funzione è disponibile nei modi Modo Profilo di Posizione, Modo Profilo di Velocità e Modo Profilo di Coppia.

Per commutare tra comandi “diretti e “interni” si deve usare il bit 12 della Control Word:

• Bit 12 posto a 1, l’azionamento applica i riferimenti “diretti” ricevuti da bus di campo;

• Bit 12 posto a 0, l’azionamento applica i riferimenti “interni” programmati nelle tabelle di moto.

Gli Oggetti utilizzati per il controllo “diretto” ed “ interno” sono differenti.

Dato Comandi Diretti Comandi Interni (32 Tabelle)

Bit 12 = 1 Bit 12 = 0

Target di velocità (Modo Profilo di Velocità) Indice 2131h Indice 60FFh

Target di posizione (Modo Profilo di Posizione) Indice 2130h Indice 607Ah

Velocità di profilo (Modo Profilo di Posizione) Indice 2133h Indice 6081h

Accelerazione di profilo (Modi:Profilo di Posizione e

Velocità)

Indice 2134h (% Indice 60C5h) Indice 6083h

Decelerazione di profilo (Modi:Profilo di Posizione e

Velocità) Indice 2135h

(% Indice 60C6h) Indice 6084h

Target di coppia (Modo Profilo di Coppia) Indice 2132h Indice 6071h

Questi modi operativi possono essere gestiti:

• inviando almeno un PDO contenente la Control Word e la Control Word 2 per commutare le tabelle di moto, quando si usano i comandi interni (Bit 12 = 0);

• inviando almeno un PDO contenente la Control Word ed il riferimento diretto relativo al modo operativo utilizzato, quando si usano i comandi diretti (Bit 12 = 1).



Grafico dei Comandi

Indice 2204

“Control Mode” Field Bus2

Local 1

Indice 2202 “Local Operating Mode”

Analogue Torque, Analog Speed, Digital Torque, Digital Speed,

Digital Position

Indice 6060 “Modes of Operation”

Profile Position, Profile Speed, Profile Torque, Homing, Jogging,

Synchronization

Comandi “Diretti” (da bus di campo)

Comandi “Interni” (da Tabella) CW Bit12

10

RIFERIMENTI (posizione, velocità, corrente)

Via Telegramma

RIFERIMENTI (posizione, velocità, corrente)

Via Tabelle di moto

COMANDI DI CONTROLLO Homing, Jogging,

Motion Tables

Halt, Start Motion Task, Stop Motion Task

Ingresso Digitale

OFF ON

Via CW / CW2

Via DI/O

Ingresso Digitale

OFFON

Via CW / CW2

Via CW / CW2

COMANDI DI CONTROLLOHoming, Jogging, Halt,

Start Motion Task, Stop Motion Task, Tabelle di moto

Ingresso Digitale

OFFON

Via CW / CW2

Via DI/O



Esempio: Modo Profilo di Posizione

È possibile effettuare un posizionamento con comandi diretti (Bit 12 = 1) o interni (Bit 12 = 0).

Comandi diretti Per effettuare un posizionamento con comandi diretti, è possibile:

• inviare un solo PDO (comando minimo)

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Header Control Word (6040h) Direct Target Position (2130h) Non usato

• inviare due PDO (comando completo)

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Header Control Word (6040h)

Control Word 2 (2020h) Direct Target Position (2130h)

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Header Direct Profile Velocity (2133h) Direct Acceleration Override (2134h)

Direct Deceleration Override (2135h)

Comandi interni Per effettuare un posizionamento con comandi interni, è sufficiente inviare un PDO. È possibile modificare al volo la velocità dell’asse (Velocity Override).

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7



Velocity Override (2134h) Non usato



Esempio: Modo Profilo di Velocità

È possibile applicare un riferimento di velocità con comandi diretti o interni.

Comandi diretti Per applicare un riferimento di velocità con comandi diretti, è possibile:

• inviare un PDO (comando minimo)

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Header Control Word (6040h) Direct Target Velocity (2131h) Non usato

• inviare due PDO (comando completo)

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7


Control Word 2 (2020h) Direct Target Velocity (2131h)

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Header Direct Acceleration Override (2134h)

Direct Deceleration Override (2135h)

Torque Reduction (2123h) Non usato

Comandi interni Per applicare un riferimento di velocità con comandi interni, è sufficiente inviare un PDO. È possibile modificare al volo la corrente erogata dal convertitore (Torque Reduction).

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7



Torque Reduction (2123h) Non usato



Esempio: Modo Profilo di Coppia

È possibile applicare un riferimento di coppia con comandi diretti o interni.

Comandi diretti Per applicare un riferimento di coppia con comandi diretti, è sufficiente inviare un solo PDO:

Byte 0 1 5 2 3 4 6 7


Control Word 2 (2020h) Direct Target Torque (2132h)

Comandi interni Per applicare un riferimento di coppia con comandi interni, è sufficiente inviare un PDO:

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7


Control Word 2 (2020h) Non usato Non usato



Modo Coppia Analogica

Selezionando il Modo Coppia Analogica (Indice 6060 posto a “-2 - Analog Torque Mode”) si attiva il controllo della coppia all’albero motore.

Il segnale di riferimento all’ingresso analogico (+VREF, -VREF) è un comando di corrente che produce una coppia. La risoluzione dell’ingresso analogico può essere regolata modificando i fattori di scala Torque Numerator (Indice 2253) e Torque Denominator (Indice 226B). Consultare il paragrafo Analog I/O nel Manuale Firmware.

Il segnale in scala alimenta direttamente l’anello di controllo interno del DGV per consentire una regolazione di corrente di tipo PI.

ATTENZIONE! Al fine di evitare malfunzionamenti o danni al motore, utilizzare questo modo operativo con adeguate precauzioni.

Si noti che in questo modo operativo il bit 12 della Status Word indica se l’azionamento è fermo o in movimento, in base al limite di supervisione della velocità minima impostato con l’Oggetto “Min Speed”.

Impostazioni Modo Coppia Analogica

Dopo aver eseguito la prima configurazione dell’azionamento come illustrato nel Capitolo 5 del Manuale Firmware, regolare i seguenti parametri per l’avvio rapido.

Impostazioni di base per il Modo Coppia Analogica

Oggetto Nome Valore Commenti 6060 Modes of Operation -2 Analog Torque Mode 606F Min Speed S.A. Soglia per bit 12 della SW 2253 Torque Numerator S.A. 226B Torque Denominator S.A.

Scala dell’ingresso analogico +VREF -VREF

2257 Brake Current S.A. Corrente per frenatura dinamica 227B Kp Current Gain Level Default 227C Tn Current Default

Guadagno dell’anello di corrente Guadagno dell’anello di corrente



Modo Velocità Analogica

Selezionando il Modo Velocità Analogica (Indice 6060 posto a “-1 - Analog Speed Mode”) si attiva il controllo della velocità motore.

Il segnale di riferimento all’ingresso analogico (+VREF, -VREF) è un comando di velocità. La risoluzione dell’ingresso analogico può essere regolata modificando i fattori di scala Speed Numerator (Indice 2250) e Speed Denominator (Indice 2252). Consultare il paragrafo Analog I/O nel Manuale Firmware.

Il segnale del comando di velocità passa attraverso il generatore di rampa e quindi alimenta direttamente l’anello di controllo della velocità del DGV per consentire un controllo di velocità del tipo PI.

Velocità (t)

t

Max Speed Indice 2140

Comando di Velocità

Indice 2142 Deceleration Time

Indice 2141 Acceleration Time

Min Speed Indice 606F

Quando il generatore di rampa è attivo,

• il comando di velocità è limitato da Max Speed (Indice 2140).

• Acceleration Time (Indice 2141) e Deceleration Time (Indice 2142) fissano le rampe di accelerazione e decelerazione in modo indipendente dall’ampiezza del comando di velocità.

• Min Speed (Indice 606F) fissa la velocità minima per il bit 12 della Status Word.

In questo modo operativo il bit 12 della Status Word indica se l’azionamento è fermo o in movimento, in base al limite di supervisione della velocità minima impostato con l’Oggetto “Min Speed”.



Impostazioni Modo Velocità Analogica


Impostazioni di base per il Modo Velocità Analogica

Oggetto Nome Valore Commenti 6060 Modes of Operation -1 Analog Speed Mode 607F Min Speed S.A. Soglia per il bit 12 della SW 2140 Max Speed S.A. Limite del comando di velocità 2141 Acceleration Time S.A. Rampa di accelerazione 2142 Deceleration Time S.A. Rampa di decelerazione 2143 Quick Stop Time S.A. Rampa di emergenza 2144 Ramp Function Generator Enable 1 Abilita il generatore di rampa 2251 Maximum Speed S.A. Velocità massima dell’asse 2250 Speed Numerator S.A. 2252 Speed Denominator S.A.

Scala dell’ingresso analogico +VREF -VREF

2257 Brake Current S.A. Corrente per frenatura dinamica2265 Overspeed Threshold Level S.A. Soglia overspeed 2275 Kp Speed Gain Level S.A. 2276 Tn Speed S.A.

Parametri dell’anello di controllo interno



Modo Profilo di Posizione

Il Modo Profilo di Posizione (Indice 6060 posto a “1 - Profile Position Mode”) effettua il controllo di posizione di un asse.

Quando si applica un target di posizione l’azionamento è controllato dalla sua posizione di partenza fino al target di posizione stabilito usando il generatore di traiettoria, utilizzando cioè i profili di posizione e velocità generati internamente. Il target di posizione è generalmente un riferimento da bus di campo. Tuttavia, è possibile eseguire tabelle di moto precedentemente configurate con target fissi (Indice 607Ah “Target Position”), pur essendo l’azionamento in controllo esterno. A questo scopo è possibile utilizzare la Control Word 2 (Oggetto Indice 2020) e gli ingressi digitali.

Motion Control Parameters Object Index 60…h Object Index 60…h Obj …

Position Control

Trajectory Generator

Target Position 607Ah

Status Word 6041h

Position Actual Value 6064h

Control Word 6040h

Questo modo operativo del DGV dispone di varie funzioni di posizionamento per diversi scopi ed applicazioni. Una descrizione dettagliata di queste funzioni si trova nei paragrafi successivi.

Si noti che un certo numero di bit della Control Word e della Status Word sono specifici del modo operativo qui presente. Per la Control Word:

- con una transizione positiva sul Bit 4 (0 1), l’azionamento inizia a muoversi procedendo verso il nuovo riferimento;

- Bit 5: posto a 0 seleziona la funzione Single Setpoint, posto a 1 seleziona la funzione Change Set Immediately;

- Bit 6: posto a 0 seleziona il Posizionamento Assoluto (Absolute Positioning), posto a 1 seleziona il Posizionamento Relativo (Relative Positioning);

- Bit 8 posto a 1 arresta il moto.

- Bit 12 posto a 0 attiva i comandi “interni”, posto a 1 i comandi “diretti”.



Per la Status Word:

- Bit 10 è posto a 1 quando l’azionamento ha raggiunto il target di posizione;

- Bit 12 mostra l’acquisizione del target con la transizione positiva (0 1) del segnale;

- Bit 13 è posto a 1 se si verifica un errore di inseguimento.

Impostazioni Modo Profilo di Posizione


Si noti che è sempre necessario azzerare l’asse prima di eseguire qualsiasi posizionamento.

Impostazioni di base per il Modo Profilo di Posizione

Oggetto Nome Valore Commenti 6060 Modes of Operation 1 Profile Position Mode 607A Target Position S.A. Target di posizione da tabella 2020 Control Word 2 S.A. Selezione tabelle di moto 2100 Position Conversion Numerator 65536 2101 Position Conversion Denominator S.A.

Conversione della posizione asse in unità interne

2102 Axis Type 1 / 2 “1” Asse rotativo, “2” lineare 0001b Abilita fine corsa HW negativo 0010b Abilita fine corsa HW positivo 0100b Abilita fine corsa SW negativo

210A Limit Switch Enable

1000b Abilita fine corsa SW positivo 2113 Position Modulo S.A. Per es. 1000.000 [deg] 2115 Modulo Conversion Activation 0 / 1 Posizionatore Modulo on/off

0000b Posizionatore Assoluto 0001b Posizionatore Relativo 0000b Single setpoint 0010b Change Set Immediately 0000b Direzione positiva 0100b Direzione negativa

2116 Positioning Mode

1000b Selezione del percorso breve 2117 Enable Table On / Off per Comandi “interni” 211A Jerk-limiting Time Constant S.A. Attenuazione del profilo 211D Next Running Table S.A. per Comandi “interni” 211E Delay before Running Next Table S.A. Tempo di attesa 6065 Following error window S.A. Vedi Funzioni di Supervisione 6067 Position Window S.A. Vedi Funzioni di Supervisione 6068 Position Monitoring Time S.A. Vedi Funzioni di Supervisione 606F Min Speed S.A. Soglia per bit 12 della SW 607D Min-Max Software Position Limit S.A. Fine corsa software 607E Polarity S.A. Segno del target di posizione 607F Max Profile Velocity S.A. Max. velocità di profilo 6081 Profile Velocity S.A. Velocità di profilo 6083 Profile Acceleration S.A. Accelerazione da profilo 6084 Profile Deceleration S.A. Decelerazione da profilo 6085 Quick Stop Deceleration S.A. Rampa arresto di emergenza 6086 Motion Profile Type 0 Profilo Trapezio 60C5 Max Acceleration S.A. Accelerazione massima asse 60C6 Max Deceleration S.A. Decelerazione massima asse



Funzioni di Posizionamento

Quando l’azionamento è controllato in posizione, si può avanzare verso il target di posizione tramite una delle seguenti funzioni di posizionamento:

• Posizionamento assoluto (Absolute Positioning)

• Posizionamento relativo (Relative Positioning)

• Posizionatore Modulo

• Single Setpoint, Change Set Immediately.

Inoltre, è possibile programmare funzioni di supervisione, come il monitoraggio dei fine corsa hardware e software, dell’errore di inseguimento, di posizione e di velocità, della posizione allo stallo (vedi Funzioni di Supervisione).

Posizionamento Assoluto

Nel Controllo di Posizione il Bit 6 della Control Word posto a zero stabilisce che l’azionamento deve interpretare i target di posizione come assoluti (Absolute Positioning), dopo aver azzerato l’asse (homing).

Per esempio:

• se lo zero asse è il punto A ed il target di posizione è 30 gradi, il sistema avanza verso la posizione assoluta + 30 gradi (freccia blu); se il successivo target di posizione fosse 10 gradi, il sistema retrocede verso la posizione assoluta + 10 gradi (freccia rossa).

A zero asse

corsa alla posiz. assoluta + 30°

30°corsa alla posiz. assoluta + 10°



Posizionamento Relativo

Nel Controllo di Posizione il Bit 6 della Control Word posto ad uno stabilisce che l’azionamento deve interpretare i target di posizione come relativi (Relative Positioning), riferiti quindi all’ultimo target di posizione eseguito. Pertanto i movimenti possono solo essere incrementali.

Per esempio:

• lo zero asse è il punto A ed il primo target di posizione è + 45 gradi (freccia blu); se il nuovo target di posizione è + 45 gradi il sistema avanza di altri 45 gradi (freccia rossa). Se il successivo target è - 20 gradi, l’asse retrocede di 20 gradi rispetto all’ultima posizione, qualunque essa sia.

A

1. corsa alla posizione incrementale + 45°

3. corsa alla posizione incrementale - 20°

2. corsa alla posizione incrementale + 45°

Si noti che in ogni caso di posizionamento assoluto e relativo, la direzione di approccio al target dipende dal segno del riferimento di posizione: rotazione oraria per riferimenti positivi, rotazione antioraria per riferimenti negativi.



Posizionatore Modulo Nel Controllo di Posizione è disponibile anche la funzione Posizionatore Modulo (“Position Modulo”) per asse rotativo. L’azionamento si dirige verso il target muovendosi all’interno del modulo. La direzione di approccio al target dipende dal segno del target di posizione.

Per attivare la funzione posizionatore modulo impostare i seguenti parametri:

• Oggetto Indice 2115, Modulo Conversion Activation, posto a 1 attiva il Posizionatore Modulo. Posto a 0 ripristina il posizionatore standard.

• Oggetto Indice 2113, Position Modulo, imposta l’ampiezza del modulo.

• Oggetto Indice 2116, Positioning Mode, seleziona altre funzioni di posizionamento.

Si noti che, quando è attivo il Posizionatore Modulo, è possibile programmare entrambe le funzioni di posizionamento assoluto e relativo. Inoltre, l’azionamento può essere programmato per selezionare il percorso più breve.

ATTENZIONE! Quando si attiva il posizionatore modulo, i fine corsa hardware e software sono disattivati in modo definitivo.

…direzione positiva Se si seleziona direzione di approccio positiva (Indice 2116, bit 2=0), l’azionamento avanza in senso orario verso qualsiasi target di posizione interno al modulo (Indice 2116).

Per esempio, supponendo che il modulo sia pari a 1000 gradi (Indice 2113 = 1000) ed il target di posizione sia 250 gradi, l’asse avanza verso il target muovendosi in senso orario.

1000°

250°

Indice 2116 bit 2 = 0

0°

Si noti sono ammessi solo target di posizione inferiori o pari al position modulo.



…direzione negativa Se si seleziona direzione di approccio negativa (Indice 2116, bit 2=1) l’azionamento avanza in senso antiorario verso qualsiasi target di posizione interno al modulo (Indice 2113).

1000°

250°

Indice 2116bit 2 = 1

0°

…con selezione del percorso breve

Se il bit 3 dell’Indice 2116 è posto ad 1, l’azionamento raggiunge il target seguendo il percorso più breve all’interno del modulo (Indice 2113), in modo indipendente dalla direzione di moto.

Single Setpoint Questa funzione è controllata dall’Indice 2116, Positioning Mode (bit1 = 0) in controllo locale, oppure dal bit 5 della Control Word in controllo remoto.

L’azionamento è comandato con singoli target elaborati uno per volta. L’unità segnala che il target è stato raggiunto (bit 10 della Status Word) ed attende il nuovo target di posizione. Di conseguenza l’azionamento si ferma in posizione prima di accettare un nuovo target.

Velocità (t)

t t0 t1 t2 t3

Change Set Immediately Questa funzione è controllata dall’Indice 2116, Positioning Mode (bit1=1) in controllo locale, oppure dal bit 5 della Control Word in controllo remoto.

L’azionamento esegue una serie di target. I target vengono elaborati uno ad uno istantaneamente. La velocità dell’azionamento non viene azzerata al raggiungimento del target.

Velocità (t)

t t0 t1 t2



Segnali di Posizionamento

Di seguito si presentano alcuni diagrammi dei segnali di comando e di stato durante un posizionamento. Questi diagrammi valgono sia per controllo locale sia per controllo da bus di campo.

I segnali di comando Start Task, Halt Task e Stop Task si riferiscono ai bit di comando della Control Word oppure a degli ingressi digitali configurati con “Start Motion Task”, “Halt” e “Stop Motion Task”.

I segnali di stato Acknowledge e In Position si riferiscono ai bit di stato della Status Word (Acknowledge e Target Reached) oppure a delle uscite digitali configurate con “Positioning Ack” e “Target Reached”.

Posizionamenti Singoli Diagramma dei segnali per posizionamenti singoli (funzione Single Setpoint).

Il fronte di salita del segnale di comando Start Task abilita un nuovo posizionamento; il segnale di stato Acknowledge segnala con fronte di salita che il posizionamento è iniziato.

Dopo l’Acknowledge è possibile disinserire il comando Start Task.

A posizionamento concluso, il segnale di Acknowledge torna basso e l’unità può accettare un nuovo posizionamento.



Posizionamenti Multipli Diagramma dei segnali per posizionamenti multipli con cambio al volo del riferimento di posizione (funzione Change Set Immediately).

Start Task

Acknowledge

In Position

Halt Task

Stop Task

VelocitySetpoint

Il fronte di salita del segnale di comando Start Task abilita un primo posizionamento; il segnale di stato Acknowledge segnala con fronte di salita che il posizionamento è in corso.

Dopo l’Acknowledge è possibile disinserire il comando Start Task.

Il segnale di Acknowledge torna subito basso per indicare che l’unità può accettare un nuovo riferimento di posizione.

Con il comando Start Task si abilita il nuovo posizionamento. Il segnale di Acknowledge indica che il nuovo riferimento di posizione è stato accettato.

Nell’istante in cui l’unità inizia l’esecuzione del secondo posizionamento, l’Acknowledge torna basso per indicare che l’unità può accettare un nuovo riferimento di posizione. E così via.



Fermata Intermedia Diagramma dei segnali nel caso di fermata intermedia (Intermediate Stop).

Start Task

Acknowledge

In Position

Halt Task

Stop Task

VelocitySetpoint

Azionando il comando Halt Task, l’unità sospende il posizionamento e segnala l’arresto con il segnale di stato In Position. Quando l’Halt vrilasciato, l’unità riparte e completa il posizionamento.

iene



AnnullPo

are un sizionamento

un

Diagramma dei segnali nel caso di interruzione ed annullamento di posizionamento.

Start Task

Acknowledge

In Position

Halt Task

Stop Task

VelocitySetpoint

Azionando il comando di Stop Task, il posizionamento viene annullato. L’unità frena e segnala l’arresto con il segnale di stato In Position. Quando lo Stop viene rilasciato, l’unità può ripartire con un nuovo comando Start Task.

ento,

e non solo la nuova distanza ma anche lo spazio namento precedente.

Nota. Nel caso di posizionamento relativo lo spazio residuo vieneconservato; comandando cioè un nuovo posizionaml’unità esegunon completato durante il posizio



ModoVeloc

ralmente un riferimento da bus di campo. L’accelerazione e decelerazione di 083-6084) sono impiegat via, è possibile c re dall’es precedentemente parametrizzate con riferimenti fissi (I e 60F ). A questo scop erare la Contro ) o gli ingressi digita

Profilo di ità

Il Modo Profilo di Velocità (Indice 6060 posto a “3 - Profile Velocity Mode”) effettua il controllo remoto della velocità del motore.

Il comando di velocità è geneprofilo (Oggetti Indice 6

e per generare un profilo di velocità. Tuttaomanda terno le tabelle di moto

n cdi F y”h “Target Velocito si possono adop l Word 2 (Indice 2020

li.

Target Velocity 60FFh

Motion Controters

ct Index 60…t Index 60…

Velocity Actual Value 606Ch

l ParameObje h ObjecObj …

h

Status word 6041h Speed Control

Control Word 6040h

Si noti che un certo numero di bit della Control Word e della Status Word sono caratteristici per il modo operativo qui presente.

Nella Control Word:

- il Bit 8 posto a 1 arresta il moto.

- il Bit 12 posto a 0 attiva i comandi “interni”, posto a 1 i comandi “diretti”.

Nella Status Word:

- il Bit 10 è posto a 1 quando l’azionamento ha raggiunto il riferimento;

- il Bit 12 indica se l’azionamento è fermo o in movimento in base a “Min Speed”.



ImpostazioniPro

Modo filo di Velocità

e

Dopo aver eseguito la prima configurazione dell’azionamento comillustrato nel Capitolo 5 del Manuale Firmware, regolare i seguenti parametri per l’avvio rapido.

Impostazioni di base per il Modo Profilo di Velocità

Oggetto Nome Valore Commenti 6060 Modes of Operation 3 Profile Velocity Mode 606D Speed Window S.A. Vedi Monitoraggio Velocità 606E Speed Monitoring Time S.A. Vedi Monitoraggio Velocità 606F Min Speed S.A. Soglia per bit 12 della SW 607E Polarity S.A. Segno del target di velocità 607F Max Profile Velocity S.A. Max. velocità di profilo 6083 Profile Acceleration S.A. Accelerazione da profilo 6084 Profile Deceleration S.A. Decelerazione da profilo 6085 Quick Stop Deceleration S.A. Rampa arresto di emergenza 60C5 Max Acceleration S.A. Accelerazione massima asse 60C6 Max Deceleration S.A. Decelerazione massima asse 60FF Target Velocity S.A. Target di velocità da tabella 210A Limit Switch Enable 0001b Abilita fine corsa HW negativo

0b Abilita fine corsa HW positivo 001



Modo Profilo di Coppia

e con riferimenti fissi (Indice 6071h “Target Torque”).

Si noti che l’unità di misura dell’Indice 6071h è Arms, quindi il comando di coppia è in realtà un riferimento di corrente. Tale riferimento una percentuale della corrente continuativa (Indice 2255 “Continuous Current”). L’intervallo di valori del riferimento va da -1000% a 1000% della corrente continuativa.

Il Modo Profilo di Coppia (Indice 6060 posto a “4 - Profile Torque Mode”) consente il controllo remoto della coppia all’albero motore.

Il comando di coppia è generalmente un riferimento da bus di campo. Tuttavia, è possibile comandare dall’esterno le tabelle di moto precedentemente parametrizzat

ATTENZIONE! Al fine di evitare malfunzionamenti o danni al motore, utilizzare questo modo operativo con adeguate precauzioni.

et T

Targ orque 6071h Torque Actual Value 6077h

Status word 6041h

Torque Control Word 6040h

Control

Si ti ontrol Word e Status Word

sono caratteristici per il modo operativo qui presente.

Per la Control Word:

- Bit 8 posto a 1 arresta il moto.

Il B 1 nto ha raggiun

Impostazioni ModoProfilo di Coppia

no che un certo numenro di bit della C

- Bit 12 posto a 0 attiva i comandi interni, posto a 1 i comandidiretti.

it 0 della Status Word viene posto a 1 quando l’azionameto il target.


Impostazioni di base per il Modo Profilo di Coppia

Oggetto Nome Valore Commenti 6060 Modes of Operation 4 Profile Torque Mode 606F Min Speed S.A. Soglia per bit 12 della SW 6071 Target Torque S.A. Da -1000 a 1000% dell’Indice 2255607E Polarity S.A. Segno del target di coppia 2255 Continuous Current Default Corrente continuativa 2256 Peak Current Default Corrente di picco 2257 Brake Current S.A. Corrente per frenatura dinamica



Modo Il Modo Homing (Indice 6060 posto a 6) è impiegato per azzerare, o riferire, l’asse. L’azionamento cerca la posizione di home (detta anche riferimento, punto di riferimento o punto di zero) secondo le specifiche

ato di seguito:

Homing

del metodi di homing prescelto. Lo schema funzionale del modo Homing è illustr

Homing

Control_word 6040h

Homing_method 6098h

Homing_speeds 6099h

Homing_acceleration 609Ah

Status_word 6041h

Homing_offset 607Ch

Si noti che un certo numero di bit della Control Word e della Status Word sono specifici del modo operativo qui presente.

Per la Control Word:

- con una transizione positiva del Bit 4 (0 1), l’azionamento avvia la procedura di ricerca dello zero, o homing (detta anche

portata a termine con successo,

- il Bit 13 è posto a 1 se si verifica un errore durante la procedura di homing.

Il modo Homing può essere eseguito anche localmente (Control Mode, Indice 2204, posto a "1 - Local"). In questo caso è necessario porre il modo operativo locale Local Operating Mode a "5 - Digital Position" e configurare l’ingresso digitale "13 - Start Homing".

riferire l’asse),

- il Bit 8 posto a 1 arresta il moto.

Per la Status Word: - il Bit 10 è posto a 1 quando l’azionamento ha raggiunto il

target,

- il Bit 12 è posto a 1 quando la procedura di homing è stata



Metodi di Homing dell’asse tram

o

zero a destra del fine corsa negativo quando il fine corsa negativo torna basso.

Sono disponibili i seguenti metodi di homing per l’azzeramento ite l’uso di fine corsa e/o indice di zero.

Metodo 1: Homing sul fine corsa negativo e sull’indice di zer(index pulse) Usando questo metodo la direzione iniziale di movimento è verso sinistra se il fine corsa negativo non è attivo (o basso come mostratoqui sotto). La posizione di riferimento (home) è sul primo indice di

P-6099h-1

+P-607Ch

Index Pulse

Limit Switch -

P-211Ch

P-6099h-2 P-609Ah

-

o

di zero a sinistra del fine corsa positivo quando il fine corsa positivo torna basso.

Metodo 2: Homing sul fine corsa positivo e sull’indice di zero(index pulse) Usando questo metodo la direzione iniziale di movimento è versdestra se il fine corsa positivo non è attivo (o basso come mostrato sotto). La posizione di riferimento (home) è il primo indice

P-6099h-1

P-609Ah

P-607Ch

P-211Ch

P-6099h-2

+-

Index Pulse

Limit Switch +



Metodo 3: Homing sul fronte di discesa dell’home switch positivo e sull’indice di zero (index pulse)

La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato dell’home switch. La posizione di riferimento (home) è sull’indice di zero a sinistra o a destra del punto in cui l’home switch positivo passa allo stato basso. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo il fronte di discesa dell’home switch positivo.

P-6099 h-1

P-609A h

P-607C h

P-211C h

P-6099 h -2

+ -

Index Pulse

Home Switch

Metodo 4: Homing sul fronte di salita dell’home switch positivo e sull’indice di zero (index pulse)

La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato dell’home switch. La posizione di riferimento (home) è sull’indice di zero a sinistra o a destra del punto in cui l’home switch positivo passa allo stato alto. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo il fronte di salita dell’home switch positivo.

P-6099h-1

+P-607Ch

Home Switch

P-211Ch

P-6099h-2 P-609Ah

-

Index Pulse



Metodo 5: Homing sul fronte di discesa dell’home switch negativo e sull’indice di zero (index pulse)

La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato dell’home switch. La posizione di riferimento (home) è sull’indice di zero a sinistra o a destra del punto in cui l’home switch negativo passa allo stato basso. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo il fronte di discesa dell’home switch negativo.

P-6099h-1

+P-607Ch

Index Pulse

Home Switch

P-211Ch

P-6099h-2 P-609Ah

-

o

ende dallo stato dell’home switch. La posizione di riferimento (home) è sull’indice di zero a sinistra o a destra del punto in cui l’home switch negativo passa allo stato alto. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo il fronte di salita dell’home switch negativo.

Metodo 6: Homing sul fronte di salita dell’home switch negative sull’indice di zero (index pulse)

La direzione iniziale di movimento dip

P-6099h-1

P-609Ah

P-607Ch

P-211Ch

P-6099h-2

+ -

Index Pulse

Home Switch



Metodo 17: Homing sul fine corsa negativo La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato del fine corLa posizione di riferimento (home) è sulla transizione del fine negativo. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaun’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo il fronte di salita del fine corsa negativo e poi lo zero asse avviene sul fine corsa negativo.

sa. corsa

ria

P-6099h-1

+P-607Ch

Limit Switch -

P-609Ah

-

Metodo 18: Homing sul fine corsa positivo La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato del fine corLa posizione di riferimento (home) è sulla transizione del fine positivo. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo il fronte di discesa del fine corsa positivo e poi lo zero asse avviene sul fine corsa positivo.

sa. corsa

P-6099 h -1

P-609A h

P-607C h Limit Switch +

+ -



Metodo 19: Homing sul fronte di discesa home switch positiniziale di m

ivo La direzione ovimento dipende dallo stato dell’home

switch. La posizione di riferimento (home) è sulla transizione dell’home switch. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo la transizione dell’home switch positivo e poi lo zero asse avviene sull’ home switch.

P-6099h-1

P-609Ah

P-607ChHome Switch

+ -

Metodo 20: Homing sul fronte di salita dell’home switch positivo La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato dell’home switch. La posizione di riferimento (home) è sulla transizione dell’home switch. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo la transizione dell’home switch positivo e poi lo zero asse avviene sull’home switch.

P-6099h-1

+P-607Ch

P-609Ah

-

Home Switch



Metodo 21: Homing sul fronte di discesa dell’home switch negativo

La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato dell’home switch. La posizione di riferimento (home) è sul fronte di discesa dell’home switch negativo. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo la transizione dell’home switch e poi lo zero asse avviene sull’home switch stesso.

P-6099h-1

+P-607Ch

Home Switch

P-609Ah

-

Metodo 22: Homing sul fronte di salita dell’home switch negativo La direzione iniziale di movimento dipende dallo stato dell’home switch. La posizione di riferimento (home) è sul fronte di salita dell’home switch negativo. Se la posizione iniziale è tale da rendere necessaria un’inversione del moto durante la procedura di homing, l’inversione avviene dopo la transizione dell’home switch e poi lo zero asse avviene sull’home switch stesso.

P-6099 h -1

P-609A

h

P-607C h

+ -

Home Switch



Metodo 33: Homing sull’indice di zero in direzione negativa Usando questo metodo, l’asse si azzera sul primo indice di zero chincontra avanzando in direzio

e ne negativa.

P-609Ah

P h-607C

P-211Ch

P-6099h-2

+ -

Index Pulse

Metodo 34: Homing sull’indice di zero Usando questo metodo, l’asse si azzera sul primo indice di zero che incontra avanzando in direzione positiva.

in direzione positiva

+P-607Ch

P-211Ch

P-6099h-2 09Ah-

P-6

Index Pulse

Metodo La posizio

35: Homing con azzeramento sul posto ne attuale diventa la posizione di riferimento (home).

+ P-607Ch

-



Impostazioni Modo Homing enti

Dopo aver eseguito la prima configurazione dell’azionamento come illustrato nel Capitolo 5 del Manuale Firmware, regolare i seguparametri per l’avvio rapido.

Impostazioni di base per Modo Homing

Oggetto Nome Valore Commenti 6060 Modes of Operation 6 Homing Mode 211B Max Travel for Switch - Riservato 211C Max Travel for Zero S.A. - 607C Homing offset Facoltativo -

“1” Fine corsa neg. e indice di zero “2” Fine corsa pos. e indice di zero “3” Home Sw. pos. e indice di zero “4” Home Sw. pos. e indice di zero “5” Home Sw. neg. e indice di zero “6” Home Sw. neg. e indice di zero “17” Fine corsa negativo “18” Fine corsa positivo “19” Home Switch Positivo “20” Home Switch Positivo “21” Home Switch Negativo “22” Home Switch Negativo “33” Indice di zero direzione neg. “34” Indice di zero direzione pos.

6098 Homing method S.A.

“35” Azzeramento sul posto 6099-01 Homing speed for Switch S.A. - 6099-02 Homing speed for Zero S.A. -

609A Homing acceleration S.A. -

Nota. Se è selezionato il modo Homing ed è attivo il controllo da bus di campo (Indice 2204 = "2 - Field Bus"), la procedura di homing può essere avviata con il bit 4 della Control Word o configurando un ingresso digitale con "Start Homing".

Gli ingressi digitali configurati per selezionare le tabelle di moto ed i comandi di moto hanno la priorità sia sulla Control Word sia sulla Control Word 2.



Jogging Mode

d olto

elezionato,

d

toché il Bit 4 della Control Word è alto;

tantoché il Bit 5 della Control Word è alto;

1 arresta il moto.

Il Bit 1 ato rag un

Il Jogging, detto anche inching, è utilizzato per piccoli spostamenti, come ad esempio uscire dai fine corsa hardware e software, aggiustare la posizione dell’asse, etc.

Nel modo Jogging, il DGV è controllato ancora in velocità. In questo caso, tuttavia, il Jogging Mode deve essere scelto (Indice 6060 postoa -3) ed i parametri Jogging Speed e Jogging Acceleration devono essere aggiustati.

Si noti che è possibile programmare due procedure di jogging (aesempio, una per spostamenti grandi ed una per spostamenti mpiccoli). Quando il modo Jogging è s

- il DGV esegue il Jogging 1 usando i parametri Jogging Spee1 (Indice 2110) e Jogging Acceleration (Indice 2112), fintan

- il DGV esegue il Jogging 2 usando i parametri Jogging Speed 2 (Indice 2111) e Jogging Acceleration (Indice 2112), fin

- il Bit 8 posto a

0 della Status Word è posto a 1 quando il target è stgi to.



Modo Sincronizzazione

ization

Synchronization). Uno o più azionamenti subordinati (o “slave”) possono ricevere i riferimenti da un azionamento principale o da un encoder (bersaglio mobile o “moving target”). Pertanto l’interfaccia encoder del DGV può essere configurata come ingresso oppure uscita

La precisione della sincronizzazione è regolabile. Consultare il paragrafo Funzioni di Supervisione.

Si noti che un certo numero di bit della Control Word e della Status Word dell’apparecchio subordinato sono caratteristici del modo operativo.

Per la Control Word, con un fronte positivo del Bit 4 (0 1) si attiva la sincronizzazione dell’azionamento subordinato con il bersaglio mobile.

Per la Status Word:

- il Bit 12 è posto a 1 quando la sincronizzazione è stata raggiunta, vale a dire, gli assi sono in sincronismo;

- il Bit 13 è posto a 1 se si verifica un errore di inseguimento.

Il modo sincronizzazione (Indice 6060h posto a “-4 - SynchronMode”) effettua la sincronizzazione elettronica di due assi meccanici. Il DGV dispone di una funzione di sincronizzazione in velocità (Velocity Synchronization) ed in posizione (Position

.



cipale e

Si consideri, ad esempio, un sistema composto da due servo-azionamenti DGV. Il cavo di connessione tra apparecchio prinsubordinato deve essere realizzato come illustrato nel paragrafoEmulazione Encoder del Manuale di Installazione.

Convertitore Master

8.DGV 8.

DGV

Emulazione Encoder

Convertitore Slave

Indice 2230 = “1 - Emulation Output” Indice 2231 “Encoder Output Resolution”

Indice 2230 = “2 - Reference Input” Indice 6060 = “-4 - Synchronization Mode”Indice 2103 “Encoder Pulses Input” Indice 2104 “Encoder Pulses Output” Indice 2105 “Encoder Input Inversion” Indice 2106 “Synchronization Mode”

Il convertitore DGV master (Oggetto Indice 2230 = “1 - Emulation Output”) fornisce in uscita un segnale di encoder emulato. La risoluzione di questo segnale può essere regolata tramite l’Indice 2231, Encoder Output Resolution.

Il convertitore DGV slave (Oggetto Indice 2230 = “2 - Reference Input”) è alimentato con il segnale di encoder emulato generato dal convertitore master. Porre l’Indice 2106 a "1 - Speed Sync" per effettuare la sincronizzazione in velocità (Velocity Synchronization), a "2 - Position Sync" per la sincronizzazione in posizione (Position Synchronization).

Il comando di sincronizzazione può provenire dal Bit 4 della Control Word o dall’ingresso digitale D-IN "Start Sync". Se configurata, l’uscita digitale D-OUT “Sync Reached” è posta ad uno quando è stato raggiunto il sincronismo.



Velocity Synchronization

Se l’Indice 2106 è posto a "1 - Speed Sync", viene effettuata sincronizzazione in veloc

la ità. Pertanto, dando un comando di

sincronizzazione, l’azionamento accelera con l’accelerazione di profilo (Indice 6 aster. Una v giunto il si mo di velocità, si avrà una differenza di posizione velocità inizial

083) fino a raggiungere la velocità del molta rag ncronis

costante tra apparecchio principale e subordinato dovuta ai differenti.

Velocità di Si mncronis o M aster-Slave

Velocità (t)

raggiunta

t

SincronizzazioneFase di

Accelerazione

Fase di ecelerazione D

Errore di Inseguimento

Tempo di Sincronizzazione

Position Synchronization

Se l’Indice 2 ition ne effettua sincronizzazione in posizione. Pertanto, dando un comandosincronizzazione, l’azionamento accelera con l’accelerazione di profilo (Indice 6083) fino a raggiungere la velocità del master. Raggiunta la sincronizzazione di velocità, la differenza di posizione tra master e slave viene azzerata con un’accelerazione addizionale, ottenuta tarando i parametri Synchronization Offset Velocity (Indice 2108) e Offset Position (Indice 2107).

106 è posto a “2 - Pos Sync" vie ta la di

Velocità (t)

t

Fase di Accelerazione

Fase di Decelerazione

Errore inseguimento

Errore inseguimento + Indice 2107

Offset

Sincronismo

Velocità Master

Indice 2108

Tempo di sincronizzazione



Impostazioni Modo

Sincronizzazione

Impostazioni di base per la sincronizzazione master-slave di servoazionamenti DGV.

Impostazioni di base per il Modo Sincronizzazione

Oggetto Nome Master DGV Slave DGV 2230 Encoder Interface Configuration 1 - Emulation Output 2 - Reference Input 6060 Modes of Operation 1 - Profile Position -4 - Synchronization 6065 Following error window S.A. S.A. 6083 Profile Acceleration S.A. S.A. 6084 Profile Deceleration S.A. S.A. 60C5 Max Acceleration S.A. S.A. 60C6 Max Deceleration S.A. S.A.

607D-01 Min Software Position Limit S.A. S.A. 607D-02 Max Software Position Limit S.A. S.A.

607E Polarity S.A. - 2100 Position nv 65356 Co ersion Numerator 65536 2101 Position C S.A. onversion Denominator S.A. 2102 Axis Type “1” rotatorio,“2” lineare “1” rotatorio, “2” lineare2103 Encoder Pulses Input Non usato 65536 2104 Encoder Pulses Output Non usato S.A. 2105 Encoder Input Inversion Non usato Facoltativo 2106 Synchronization Type Non usato “1” Speed, “2” Position 2107 Synchronization Offset Position Non usato S.A. 2108 Synchronization Offset Velocity Non usato S.A. 210A Limit Switch Enable S.A. S.A. 210B Synchronization Window Non usato S.A. 210C Synchronization Monitoring Time Non usato S.A. 2117 Enable Table S.A. S.A.



InterMode etto

L’Oggetto 60C0 ”Interpolation Mode”, specifica il olazione, lineare.

L’ tto 60C “Position tpoin i posizione laz ev te PD x s

L’Oggetto 60C2 stabilisce con i sottoindici 1 “Inte its” e 2 “Interpolation Time Index” il ciclo di interpolazformula:

* 10^6 h-2

Il sottoindice -3 rciò ilespresso in ilito con il sottoin ).

Per la funzione e lineare, devono essere messe a punto le stesse impostazioni di base previste il mo

Si noti che un Status Word sono cara odo oper qui pre

Il Control Word posto a 1 attiva l’interde onament

Nella Status Word:

- il Bit 12 è posto a 1 quando l’interpolazione è abilitata,

- il Bit 13 è posto a 1 se si verifica un errore di inseguimento.

polated Position Il modo posizione interpolata (Indice 6060 posto a 7) attua una interpolazione temporale dei riferimenti di posizione in base all’OggSYNC.

tipo di interp

Ogge 1, sottoindice 1 Se t”, contiene i target dsu cui effettuare l’interpo ione. D e essere inviato trami

O-R incroni.

rpolation Time Unione, secondo la

T = 60C2hciclo -1 0C2 secondi

2 (60C2h-2) è fissato a millisec d è stab

, pe tempo ciclo è ondi e dice 1 (60C2h-1

d oni interpolazi per do Profile Position.

certo numero di bit della Control Word e della tteristici del m ativo sente.

Bit 4 della polazione interna ll’azi o.



ImpostaInterp

zioni Modo olazione

me guenti

parametri per l’avvio rapido.

Dopo aver eseguito la prima configurazione dell’azionamento coillustrato nel Capitolo 5 del Manuale Firmware, regolare i se

Impostazioni di base per il Modo Interpolazione

Oggetto Nome Valore Commenti 6060 Modes of Operation 7 Interpolated Position Mode 2100 Position Conversion Numerator 65536 2101 Position Conversion Denominator S.A.

Conversione della posizione dell'asse in unità interne

210A Limit Switch Enable S.A. Abilita fine corsa HW e SW 0000b Posizionatore Assoluto 2116 Positioning Mode 0001b Posizionatore Relativo

2117 Enable Table S.A. Per comandi “interni” 2119 Motion Type Selection 0 / 1 “0” comandi interni, “1” diretti 6065 Following error window S.A. Finestra errore di posizione 6067 Position Window S.A. Vedi Funzioni di Supervisione 6068 Position Monitoring Time S.A. Vedi Funzioni di Supervisione

607D-01 Min Software Position Limit S.A. Imposta il fine corsa SW - 607D-02 Max Software Position Limit S.A. Imposta il fine corsa SW +

607E Polarity S.A. Segno del riferimento 607F Max Profile Velocity S.A. Max. velocità del profilo 6081 Profile Velocity S.A. Velocità del profilo 6083 Profile Acceleration S.A. Accelerazione del profilo 6084 Profile Deceleration S.A. Decelerazione del profilo 6085 Quick Stop Deceleration S.A. Rampa di emergenza 6086 Motion Profile Type 0 Profilo trapezio

60C1-01 Position Setpoint S.A. Target di posizione 60C2-01 Interpolation Time Units S.A. Formula dell’interpolazione 60C5 Max Acceleration S.A. Accelerazione max. asse 60C6 Max Deceleration S.A. Decelerazione max. asse



Funzioni di Supervisione

Le funzioni di supervisione della posizione e della velocità sono sempre attive e liberamente parametrizzabili.

Monitoraggio della Posizione

izione

po

al

Monitoring Time.

Il DGV controllato in posizione verifica costantemente che il valoredella posizione istantanea si trovi all’interno della finestra di pos(Indice 6067 “Position Window”) allo scadere dell’intervallo di tem(Indice 6068 “Position Monitoring Time”). Position Window stabiliscel’errore massimo consentito sulla posizione istantanea rispettotarget di posizione. Quando il generatore di profilo raggiunge il target di posizione, la funzione di monitoraggio della posizione comincia acontare per un tempo pari a Position

Riferimento di Posizione

Profilo di Posizione da generatore

di traiettoria

Posizione (t)

t

Posizione Istantanea

Index 6068 Position

Monitoring Time

Index 6067 Position Window

Errore di posizione dinamico

Il posizionamento è concluso correttamente se il valore della posizione istantanea si trova all’interno della finestra di posizione Position Window allo scadere del Position Monitoring Time.

Errore di PosizioneWindow”) a dire, l’oscposiziona ferimento di posizione, fornito dal generatore di profilo, e la posizione

Monitoraggio della Posizione allo stallo

dalla

a .

l’errore di posizione dipende dalla stabilità dell’anello di controllo della posizione, vale a dire che dipende da un’appropriata taratura dei guadagni dell’anello.

La finestra dell’errore di posizione (Indice 6065 “Following Error fissa l’errore massimo dinamico di inseguimento, valeillazione di posizione massima consentita durante il mento. L’errore di posizione è la differenza tra il ri

istantanea, misurato dal trasduttore di posizione.

A posizionamento concluso, tuttavia, l’azionamento continua a monitorare gli spostamenti.

• Il Bit 10 della Status Word avvisa se l’asse si spostaposizione di riferimento.

• In qualsiasi momento la posizione motore esce dalla finestrFollowing Error Window, si verifica una condizione di errore

Nota. Al di là delle caratteristiche meccaniche dell’intero sistema,



Monitoraggio della Velocità peed

e.

ore massimo consentito uando il

generatore di profilo raggiunge il target di velocità, la funzione di monitoraggio della velocità comincia a contare per un tempo pari a Speed Monitoring Time. Il comando è stato portato a termine co tt all’interno della ftem o

Il DGV controllato in velocità verifica costantemente che il valore della velocità istantanea si trovi all’interno della finestra di velocità SWindow allo scadere dell’intervallo di tempo Speed Monitoring Tim

L’intervallo Speed Window stabilisce l’errdella velocità istantanea rispetto al target di velocità. Q

rre amente se il valore della velocità istantanea si trova inestra di velocità Speed Window allo scadere dell’intervallo

p rale Speed Monitoring Time.

Veloc à (t)it

Indi 60Mi e

Indice 606D Speed Window

t

ce 6F n Sp ed

Traiettoria di Velocità

Retroazione di Velocità

Indice 606E Speed Monitoring

Time

Monitoraggio della Velocità al stallo

à supera i limiti definiti con Min

a,

lla velocità, vale a dire, da

Monitoraggio della Sincronizzazione

nchronization Window e l’intervallo temporale

roconsenti (Position

dell’inter

Una volta raggiunto il target di velocità, l’azionamento continua a monitorare le oscillazioni della velocità attorno al target in condizioni statiche, e cioè, verifica se la velocitSpeed e Speed Window.

Nota. Al di là delle caratteristiche meccaniche dell’intero sistemle oscillazioni della velocità dipendono dalla stabilità dell’anello di controllo de

un’appropriata taratura dei guadagni dell’anello.

Il monitoraggio della sincronizzazione è effettuato come nei casi precedenti, tramite la parametrizzazione della finestra di sincronizzazione SySynchronization Monitoring Time.

Synch nization Window stabilisce l’oscillazione massima ta della velocità (Velocity Synchronization) o della posizione Synchronization) per la sincronizzazione. Il DGV verifica

costantemente che la velocità o la posizione istantanea si trovino all’interno della finestra Synchronization Window allo scadere

vallo temporale Synchronization Monitoring Time.



Accoppiamento Assi

ento di assi master-slave (terminale X8 del pannello

;

osizione;

rfaccia e interno;

• “3 - Feedback Input” il segnale in ingresso sull’interfaccia o.

o a 1, risoluzione 128 impulsi/giro

pulsi/giro

pulsi/giro

Ne ase gli Indici 2103h “Encoder Pulses Input” e 21 h tput”.

Accoppiamento Standard dell’asse

riferimentReference

Asse Master Virtuale In alternativa all’accoppiamento standard è disponibile la funzione Asse Master Virtuale. In questo caso, il riferimento dell’anello di posizione dell’asse principale (Indice 2230h posto a “4 - Reference Output”) alimenta uno o più assi secondari (Indice 2230h posto a “2 - Reference Input”).

Nota. Se si è impostato un filtro di jerk (Indice 211Ah) sull’asse master virtuale, è necessario impostare lo stesso valore anche sull’asse slave, in quanto il riferimento di posizione del master è prelevato a valle del filtro di jerk.

Eseguire sempre la procedura di homing sull’asse master virtuale prima dell’accoppiamento con un asse slave.

L’Oggetto Indice 2230h “Encoder Interface Configuration” consente di configurare l’interfaccia encoder emulato del convertitore per l’accoppiamfrontale, vedi Manuale di Installazione).

L’Indice 2230h può assumere uno dei seguenti valori:

• “1 - Emulation Output” il convertitore invia in uscita dall’interfaccia encoder la retroazione dell’anello posizione

• “4 - Reference Output” il convertitore invia in uscitadall’interfaccia encoder il riferimento dell’anello di p

• “2 - Reference Input” il segnale in ingresso sull’inteencoder diventa il riferimento dell’anello di posizion

encoder diventa la retroazione dell’anello di posizione intern

Nei casi 1 e 4, la risoluzione del segnale di uscita può essere regolata con l’Indice 2231h “Encoder Output Resolution”.

• Indice 2231h post

• Indice 2231h posto a 2, risoluzione 256 im

• Indice 2231h posto a 3, risoluzione 512 impulsi/giro

• Indice 2231h posto a 4, risoluzione 1024 im

i c si 2 e 3, è possibile impostare il rapporto di trasmissione del gnale di ingresso tramite04 “Encoder Pulses Ou

Accoppiamento standard significa che la retroazione di posizione master (Indice 2230h posto a “1 - Emulation Output”) è il o di posizione dell’asse slave (Indice 2230h posto a “2 - Input”).



Camme Virtuali Queste funzioni consentono di simulare delle camme, cioè dei seglogici che assumono valore 0 o 1 in funzione della posizione dell’asse.

Sono disponibili due funzioni di camma virtuale. A ciascuna di queste funzioni sono associati

nali

due parametri, uno per definire la posizione di osition) e uno per definire la

po io la camma (switch-OFF position):

am 1 Switch-on Position”

am 1 Switch-off Position”

am 2 Switch-on Position”

am 2 Switch-off Position”

È inoltre possibile combinare una funzione di camma virtuale e la funzione “4 - a digitale. Impostando il registro di e 2129h “Cam Switches Co g logico tra una funzione di camma e la funzione “Ze

ch 1”

ch 1” AND “Zero Speed”

ch 2”

ch 2” AND “Zero Speed”

i

attivazione della camma (switch-ON psiz ne di disattivazione del

• Oggetto Indice 2125h “C




Zero Speed” di un’uscitconfigurazione Oggetto Indicnfi uration” si ottiene l’AND

ro Speed”.

• Bit 0 = 0: Uscita digitale = “Cam swit




• Bit 2 … 7: riservati

Nota. Lo stato delle uscite di camma dipende dalla posizione assoluta dell’asse, pertanto è necessario eseguire un’operazione di homing prima di utilizzare queste funzionsu uscite digitali.



Inversione degli I/O Digitali

Gli Oggetti Indici 22E6h “ Digital Input Inversion” e 22E7h “Digital Output Inversion”, sono due registri di configurazione che consentono di invertire lo stato degli ingressi e delle uscite digitali (D-IN, D-OUT). Ciascun bit consente di invertire il corrispondente I/O digitale (0 = non invertito, 1= invertito).

Per gli ingressi digitali, Indice 22E6h

• Bit 0: inversione D-IN1









Per le uscite digitali, Indice 22E7h

• Bit 0: inversione D-OUT1




Nota. Le modifiche ai parametri di configurazione degli I/O hanno effetto al riavvio del convertitore (vedi Manuale Firmware – Software re-boot).


Appendice A - File EDS

Di seguito è riportato un estratto del file EDS CANOpen DGV.eds per i DGV. Questo file viene fornito dalla ABB Sace unitamente alla documentazione di prodotto.

[FileInfo] CreatedBy=ABB Sace S.p.a. ModifiedBy=ABB Sace S.p.a. Description=EDS for DGV - DGV CANOpen FileVersion=1

[DeviceInfo]

FileRevision=1 CreationTime=00:00AM CreationDate=30-06-03 ModificationTime=00:00AM ModificationDate=31-07-03 FileName=DGV.eds

VendorNumber=0000011C ProductNumber=500 ProductVersion=1 ProductRevision=1 OrderCode=DVC500 BaudRate_50=1 BaudRate_100=1 BaudRate_125=1 BaudRate_250=1 BaudRate_500=1 BaudRate_1000=1 SimpleBootUpMaster=0 ExtendedBootUpMaster=0 SimpleBootUpSlave=1 ExtendedBootupSlave=1 Granularity=0x0 DynamicChannelsSupported=0x0 VendorName=ABB Sace S.p.a. ProductName= DGV700 CANOpen [StandardDataTypes] 0x0001=1 0x0002=0 0x0003=0 0x0004=0 0x0005=1 0x0006=1 0x0007=1 0x0008=0 0x0009=1 0x000A=0 0x000B=0 0x000C=0 0x000D=0 0x000E=0 0x000F=0 [DummyUsage] Dummy0001=0 Dummy0002=0 Dummy0003=0 Dummy0004=0 Dummy0005=0 Dummy0006=0 Dummy0007=0

Manuale CANOpen - MANIU20.0410 I A-1


[Comments] Lines=0 [MandatoryObjects] 1=0x1000 2=0x1001 3=0x1018 SupportedObjects=3 [1000] ParameterName=DeviceType ObjectType=0x7 DataType=0x7 AccessType=ro PDOMapping=0 DefaultValue=0x20192 [1001] ParameterName=ErrorRegister ObjectType=0x7 DataType=0x5 AccessType=ro PDOMapping=0 DefaultValue=0x0 [1018] ParameterName=IdentityObject ObjectType=0x9 DataType=0x23 AccessType=ro PDOMapping=0 DefaultValue=0x0000011C [OptionalObjects] SupportedObjects=51 1=0x1008 2=0x1009 3=0x100a 4=0x100b 5=0x100c 6=0x100d 7=0x1012 8=0x1014 9=0x1400 10=0x1401 11=0x1402 12=0x1403 13=0x1600 14=0x1601 15=0x1602 16=0x1603 17=0x1604 18=0x1605 19=0x1606 20=0x1607 21=0x1800 22=0x1801 23=0x1802 24=0x1803 25=0x1a00 26=0x1a01 27=0x1a02 28=0x1a03 29=0x1a04 30=0x1a05 31=0x1a06

32=0x605a 33=0x6065 34=0x6067 35=0x6068 36=0x606d 37=0x606e 38=0x606f 39=0x607a 40=0x607c 41=0x607d 42=0x607e 43=0x6081 44=0x6083 45=0x6084 46=0x6085 47=0x6086 48=0x6098 49=0x6099 50=0x609a 51=0x60ff [ManufacturerObjects] SupportedObjects=0 [Tools] Items=0 [1005] ParameterName=Sync COB-ID ObjectType=0x7 DataType=0x7 AccessType=rw DefaultValue=0x80 PDOMapping=0 [1006] ParameterName=Sync COB-ID ObjectType=0x7 DataType=0x7 AccessType=rw PDOMapping=0 [1008] ParameterName=DeviceName ObjectType=0x7 DataType=0x9 AccessType=ro PDOMapping=0 DefaultValue= DGV700 [1009] ParameterName=HardwareVersion ObjectType=0x7 DataType=0x9 AccessType=ro PDOMapping=0 DefaultValue=01/01 [100a] ParameterName=SoftwareVersion ObjectType=0x7 DataType=0x9 AccessType=ro PDOMapping=0 DefaultValue=1.0

A-2 Manuale CANOpen - MANIU20.0410 I


[100b] ParameterName=NodeID ObjectType=0x7 DataType=0x7 LowLimit=1 HighLimit=127 AccessType=ro PDOMapping=0 [100c] ParameterName=GuardTime ObjectType=0x7 DataType=0x6 AccessType=rw DefaultValue=0x0 PDOMapping=0

PDOMapping=0

AccessType=rw

DataType=0x7

AccessType=rw PDOMapping=0

DataType=0x5

[1600sub1]

...

100d] ParameterName=LifeTimeFactor ObjectType=0x7 DataType=0x5 AccessType=rw DefaultValue=0x0 PDOMapping=0 [1012] ParameterName=COB-ID TimeStampObject ObjectType=0x7 DataType=0x5 AccessType=ro

[1014] ParameterName=COB-ID EmergencyMessage ObjectType=0x7 DataType=0x5 AccessType=RO PDOMapping=0 [1400] ParameterName=ReceivePDO1 Parameter ObjectType=0x9 DataType=0x20

PDOMapping=0 SubNumber=0x3 [1400sub0] ParameterName=NumberOfEntries ObjectType=0x7 DataType=0x5 AccessType=RO DefaultValue=2 PDOMapping=0 [1400sub1] ParameterName=COB-ID ObjectType=0x7

AccessType=RW DefaultValue=512+NodeID PDOMapping=0 ...

[1400sub2] ParameterName=TransmissionType ObjectType=0x7 DataType=0x5 AccessType=RW DefaultValue=255 PDOMapping=0 ... [1600] ParameterName=ReceivePDO1 Mapping ObjectType=0x9 DataType=0x21

SubNumber=0x2 [1600sub0] ParameterName=NumberOfMappedObjects ObjectType=0x7

LowLimit=1 HighLimit=64 AccessType=RO DefaultValue=1 PDOMapping=0

ParameterName=1.MappedObject ObjectType=0x7 DataType=0x7 AccessType=RO DefaultValue=0x60400010 PDOMapping=0

[1800] ParameterName=TransmitPDO1 Parameter ObjectType=0x9 DataType=0x20 AccessType=rw PDOMapping=0 SubNumber=0x3 [1800sub0] ParameterName=NumberOfEntries ObjectType=0x7 DataType=0x5 LowLimit=1 HighLimit=64 AccessType=RO DefaultValue=2 PDOMapping=0 [1800sub1] ParameterName=COB-ID ObjectType=0x7 DataType=0x7 AccessType=RO DefaultValue=384+NodeID PDOMapping=0

...

Manuale CANOpen - MANIU20.0410 I A-3


[1800sub2] ParameterName=TransmissionType ObjectType=0x7 DataType=0x5 AccessType=RO DefaultValue=255 PDOMapping=0 ... [1a00] ParameterName=TransmitPDO1 Mapping ObjectType=0x9 DataType=0x21 AccessType=rw PDOMapping=0 SubNumber=0x2 ... [1a00sub0] ParameterName=NumberOfMappedObjects ObjectType=0x7 DataType=0x5 LowLimit=1 HighLimit=64 AccessType=RO DefaultValue=1 PDOMapping=0 [1a00sub1] ParameterName=1.MappedObject ObjectType=0x7 DataType=0x7 AccessType=RO DefaultValue=0x60410010 PDOMapping=0 ... [6065] ParameterName=FollowingErrorWindow ObjectType=0x07 DataType=0x07 AccessType=rw PDOMapping=0 [6067] ParameterName=PositionWindow ObjectType=0x07 DataType=0x07 AccessType=rw PDOMapping=0 ...

[6068] ParameterName=PositionMonitoringTime ObjectType=0x07 DataType=0x07 AccessType=rw PDOMapping=0 [607a] ParameterName=TargetPosition ObjectType=0x07 DataType=0x07 AccessType=rw PDOMapping=0 ...

A-4 Manuale CANOpen - MANIU20.0410 I

Appendice B - Codici di Errore CANOpen

• Il DGV700 visualizza i codici di errore tramite il display (la prima cifra dei codici di errore è F, la prima cifra dei codici di allarme è A).

La tabella seguente mostra gli Oggetti di Emergenza, Emergency Object (EMCY), e cioè i bit del registro degli errori CANOpen, ed i corrispondenti codici di errore visualizzati sul pannello frontale del DGV.

• Il DGV300 visualizza i codici di errore tramite il LED di stato (leggenda dei codici LED: V sta per verde, R sta per rosso, G sta per giallo).

Si noti che alcuni messaggi di errore visualizzati sul pannello frontale dell’azionamento non hanno un codice di errore binario equivalente, e viceversa.

Codice Errore

Codice LED

Denominazione Registro Errori

Bit del Registro

Codice di Emergency

A01 VVVVG IxT Protection - - - A02 VVVGV I2 T Protection - - - A03 VVVGG Software Negative Limit Switch - - - A04 VVGVV Software Positive Limit Switch - - - A05 VVGVG Axis not referenced - - - A06 VVGGV Absolute Position Modulo error - - - A07 VVGGG Invalid table selection - - - A08 VGVVV Jog1-Jog2 concurrent activation - - - F01 VVRVV Overcurrent of the IGBT module 0x03 Bit1 0x2300 F02 VVVVR Overvoltage 0x05 Bit2 0x2310 F03 VRRVV Mains 0x05 Bit2 0x3130 F04 VVVRV Undervoltage 0x05 Bit2 0x3220 F05 - Reserved - - - F06 - Reserved - - - F07 VRVVV Converter Thermal Protection 0x09 Bit3 0x4210 F08 VVRRR Motor Thermal Protection 0x09 Bit3 0x4310 F09 - Reserved F10 VVRVR Resolver Fault 0x21 Bit5 0x7303 F11 VRRVR Sincos Encoder Fault 0x21 Bit5 0x7305 F12 VRRRV Sincos Encoder Interpolation Fault 0x21 Bit5 0x7306 F13 - Reserved - - - F14 - Reserved - - - F15 VVRRV Overspeed 0x21 Bit5 0x8410 F16 - Reserved - - - F17 - Reserved - - - F18 - Reserved - - - F19 VRVRV Following Error 0x21 Bit5 0x8611 F20 VRRRR Hardware Negative Limit Switch 0x21 Bit5 0x8620 F21 RVVVV Hardware Positive Limit Switch 0x21 Bit5 0x8621 F22 - Reserved - - - F23 - Reserved - - - F24 RVVVR Clamp Overload 0x21 Bit5 0x7114 F25 VVVRR Field bus Fault - - - F26 RVVRR Max Travel for Switch 0x21 Bit5 0x8630 F27 RVRVV Max Travel for Zero 0x21 Bit5 0x8631 F28 VRVVR Internal Error 0x21 Bit5 0x6110 F29 RVVRV Clamp Ovetime 0x21 Bit5 0x7115 F30 VRVRR Computation Overflow 0x21 Bit5 0x6111 F31 RRRRV 24 V Bake Supply Fault 0x21 Bit5 0xFF00 F32 RRVVV Invalid table 0x21 Bit5 0x8632

Manuale CANOpen - MANIU20.0410 I B-1

Appendice B - Codici di Errore CANOpen

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B-2 Manuale CANOpen - MANIU20.0410 I

Appendice C - Generalità Tecniche

Mezzo Trasmissivo Doppino intrecciato terminato con resistenze da 120 ohm. Per reti CANOpen con meno di 64 nodi, è consigliabile impiegare un cavo bus con i seguenti valori di parametri DC:

Rete CAN Protocollo CANOpen

Standard CAN in Automation: DS-301 v. 4.02 Application Layer and Communication Profile, e DSP-402 v. 2.0 Device Profile Drives and Motion Control,

ISO 11898 Controller Area Network for High-Speed Communication

Compatibilità Master

Tutti gli apparecchi master CAN che sostengono il protocollo di comunicazione CANOpen.

Dimensione della Rete

Fino a 127 stazioni con l’impiego di ripetitori

Lunghezza

Bus [m] Resistenza/ Lunghezza

[mΩ/m]

Sezione conduttori

[mm2]

Resistenze di Terminazione

[Ω]

Baudrate [Kbit/s]

70 < 40 0,25 … 0,34 120 1000 fino a 40 m

40 … 300 < 60 0,34 … 0,6 150 … 300 > 500 fino a 100 m

300 … 600 < 40 0,5 … 0,6 150 … 300 > 100 fino a 500 m

600 … 1000 < 26 0,75 … 0,8 150 … 300 > 50 fino a 1000 m

Velocità di Trasmissione

Da 50 a 1000 kBaud Default: 125 kBaud

Connessioni bus di campo

Terminale X2 o X3, a scelta dell’utente, sul pannello frontale del DGV

Impostazione dei Selettori

Tramite parametro dell’azionamento e/o I selettori posti sul pannello frontale del DGV.

Manuale CANOpen - MANIU20.0410 I C-1


Tipi di Dati Unsignedn è un numero intero non-negativo nell’intervallo: 0 … 2n-1.

Integern è un numero intero nell’intervallo: -2n-1 … 2n-1-1.

•

• Esempio. L’intervallo di valori di un Integer16 è : -215 … 215-1.

Unità di Misura Interne del DGV

Esempio. L’intervallo di valori di un Unsigned32 è : 0 … 232-1.

Unità di Misura Si noti che le variabili di processo dipendono dal parametro Axis Type.

Pertanto, le unità di misura dell’asse sono per assi rotativi::

Posizione [mdeg]

Velocità [deg/s]

Accelerazione [deg/s2]

E per assi lineari:

Posizione [µm]

Velocità [mm/s]

Accelerazione [mm/s2]

È possibile trasformare le variabili di processo dalle loro unità di misura in unità di misura interne del DGV impiegando i fattori di conversione Indice 2100, Position Conversion Numerator, e Indice 2101, Position Conversion Denominator.

Utilizzando un trasduttore resolver con 65536 conteggi/giro, i fattori di conversione devono essere impostati come segue:

• per asse rotativo

1 giro-rotore = 360000 [mdeg] = 65536 [conteggi]

e il rapporto di trasmissione

nr. di giri-asse : nr. di giri-rotore.

Indice 2101= 3 * 360000

Da cui, il valore del parametro Position Conversion Numerator è

Indice 2100 = nr. di giri-rotore * 65536

E il valore del parametro Position Conversion Denominator è

Indice 2101= nr. di giri-asse * 360000

Per esempio:

Supponendo che il rapporto di trasmissione sia 3:10, segue che

Indice 2100= 10 * 65536

C-2 Manuale CANOpen - MANIU20.0410 I


• per asse lineare, per esempio con una madre vite di 20000 µm

1 giro-rotore = 20000 [µm] = 65536 [conteggi]

il rapporto di trasmissione è sempre

nr. di giri-asse : nr. di giri-rotore

da cui il valore del parametro Position Conversion Numerator è

Indice 2100 = nr. di giri-rotore * 65536

and Position Conversion Denominator is

Indice 2101 = nr. di giri-asse * 20000

Accesso Intervallo

Esempio.

Si prenda, ad esempio, l’Indice 6081, Profile Velocity, dal Capitolo 5.

Oggetto Indice

Nome dell’Oggetto Unità

6081 Profile Velocity deg/s RW - 231.. 231-1

quindi il PNU 1202 deve essere posto a “ 10000 dec “ .

L’unità di misura del parametro è “mdeg/s“ per asse rotativo, e “µm/s“ per asse lineare.

• Se si volesse impostare una velocità di profilo di 10 deg/s, la conversione in unità di misura interne sarebbe:

10 deg/s ≡ 10*1000 mdeg/s, e cioè 10000 dec

• Se il valore del parametro PNU 1202 fosse pari a 5000000 dec per una sse lieare, dalla seguente conversione risulterebbe che:

5000000 dec ≡ 5000000 µm/s, e cioè 5m/s

vale a dire che la velocità di profilo risulta impostata a 5 m/s.



Terminologia CAN Terminologia comunemente usata nella tecnologia CAN.

broadcast transmission

Un servizio di comunicazione per trasmettere simultaneamente da un nodo a tutti gli altri nodi.

boot-up message Servizio di comunicazione CANOpen inviato ogniqualvolta un nodo

entra nello stato operativo (operational) dopo l’inizializzazione.

bus Topologia di rete di comunicazione, in cui tutti i nodi vengono

raggiunti tramite collegamenti passivi, che consentono di trasmettere in entrambe le direzioni.

bus access Quando il bus è libero, qualsiasi nodo può avviare la trasmissione di

un pacchetto dati. Nelle reti CAN i nodi accedono alla rete inviando il bit dominante SOF (start of frame).

bus arbitration Se più nodi tentano di accedere al bus contemporaneamente, è

necessario un procedimento di arbitraggio. A conclusione di questo procedimento, solo un nodo ha accesso al bus. Il metodo di arbitraggio usato dal protocollo CAN è CMSA/CD (Carrier Sense Multiple Access/Collision Detection) con AMP (Arbitration on Message Priority). Questo consente l’arbitraggio del bus senza distruzione dei messaggi.

bus driver Componente che converte le informazioni o i dati in segnali fisici in

modo tale da trasmettere questi segnali attraverso il mezzo di comunicazione.

bus idle In condizione di bus libero (bus idle) non viene trasmesso nessun

pacchetto dati CAN e tutti i nodi connessi trasmettono bit recessivi.

bus length La lunghezza del cavo bus tra le due resistenze di terminazione. La

lunghezza del bus per le reti CAN è limitata dalla velocità di trasmissione utilizzata. Ad 1 Mbit/s la lunghezza massima teorica è 40 m. Impiegando velocità di trasmissione inferiori, si possono utilizzare linee bus più lunghe: a 50 kbit/s è possibile una lunghezza di 1 km.

bus load Il carico del bus è il rapporto tra i bit trasmessi ed i bit di bus libero

all’interno di unità di tempo.

bus state Stato del bus: uno dei due stati logici complementari: dominante o

recessivo.

CAN Controller Area Network (CAN) è un sistema di bus seriale sviluppato

da Robert Bosch GmbH. È stato standardizzato a livello internazionale con l’ISO 11898-1. Il CAN è stato implementato da molti produttori di semiconduttori.

CAN device Apparecchio/dispositivo CAN: modulo hardware equipaggiato con

un’interfaccia CAN.

CAN-H Il ricevitore di linea CAN-H conforme alla ISO 11898-2 è su 2.5 V in

stato recessivo e su 3.5 V in stato dominante.

CAN in Automation (CiA)

L’associazione internazionale degli utilizzatori e produttori di Automazione (CiA) fondata nel 1992 promuove il CAN e sostiene alcuni protocolli d’alto livello.

Il ricevitore di linea CAN-L conforme alla ISO 11898-2 è su 2.5 V in stato recessivo e su 3.5 V in stato dominante.

CANOpen Famiglia di profili utilizzata per il collegamento in rete di macchinari industriali, apparecchiature mediche, automazione degli edifici (es. controllo di ascensori, accessi controllati elettronicamente, controllo integrato degli ambienti), ferrovie, marina, autocarri, veicoli, ecc.

CAN-L

CAN node Nodo CAN: sinonimo di apparecchio CAN.



Stato CANOpen degli slave NMT automaticamente raggiunto dopo l’accensione o dopo un comando di ripristino comunicazione o applicazione.

CANOpen application layer

Il livello applicazione (CANOpen application layer) ed il profilo di comunicazione del CANOpen sono stati standardizzati con la norma EN 50325-4, che definisce gli oggetti ed i servizi di comunicazione. Inoltre, essa specifica il dizionario degli oggetti e la gestione della rete (NMT).

CANOpen Manager Gestore CANOpen: è responsabile della gestione della rete. Dentro il

gestore CANOpen risiedono il master NMT (network management), il master SDO (service data object), ed il master di configurazione.

CiA DS 301 Specifica del livello di applicazione (application layer) del CANOpen e

del profilo di comunicazione, che riguarda la funzionalità degli apparecchi slave CANOpen NMT (network management).

CiA DSP 402 Specifica del profilo CANOpen per azionamenti e controllori di moto,

che definisce l’interfaccia dei convertitori in frequenza, servo controllori così come dei motori passo-passo.

COB-ID Il COB-ID è un oggetto che stabilisce l’identifier e i parametri

aggiuntivi come la disponibilità di pacchetti dati remoti validi/non-validi.

communication object (COB)

Oggetto di comunicazione: è uno o più messaggi CAN con una specifica funzionalità, per es. PDO, SDO, Emergency, Time, o Error Control.

data field Il campo dati di un pacchetto dati CAN contiene da 0 a 8 byte di

informazioni utente.

data frame Pacchetto dati. Il pacchetto dati CAN trasporta dati da un dispositivo

generatore ad uno o più dispositivi consumatori. Consiste di un bit di start of frame (inizio trasmissione), un campo di arbitraggio, un campo di controllo, un campo CRC, un campo dati, un campo di autenticazione, ed un campo di end of frame (fine trasmissione).

data type Tipo di dato: attributo dell’oggetto che stabilisce formato del dato, ad

es. Unsigned8, Integer16, Boolean, etc.

dominant bit Bit dominante: Bit delle linee bus del CAN che rappresenta lo stato

dominante. Ha valore logico 0.

dominant state Stato dominante: sovrascrive per definizione uno stato recessivo.

Emergency message

Messaggio Emergency: servizio di comunicazione CANOpen prestabilito mappato in un singolo pacchetto dati da 8-byte, contenente in 2-byte un codice di errore standardizzato, in 1-byte il registro degli errori, in 5-byte dati caratteristici del costruttore. È impiegato per comunicare malfunzionamenti di dispositivi e applicazioni.

end of frame (EOF) Sette bit recessivi che compongono il campo dati EOF del CAN ed i

pacchetti di dati remoti.

event-driven Ad evento. I messaggi event-driven vengono trasmessi quando si

verifica un determinato errore nel nodo. Può trattarsi di una modifica delle condizioni di partenza, lo scadere di un temporizzatore locale, o qualsiasi altro evento locale.

Index Indice: indirizzo a 16-bit per l’accesso al dizionario CANOpen; per gli

array ed i record l’indirizzo è esteso con un sottoindice (Sub-Index) a 8-bit.

Initialization state

Life guarding Metodo CANOpen per rilevare se il master NMT non sorveglia più gli

slave NMT.

master Unità di comunicazione o dell’applicazione che ha specifiche funzioni

di controllo. Nelle reti si tratta per esempio dell’inizializzazione di un servizio di comunicazione.



NMT

node guarding Meccanismo CANOpen e CAL adoperato per rilevare lo spegnimento del bus o la perdita di dispositivi connessi. Il master NMT invia un pacchetto remoto allo slave NMT e riceve in risposta il corrispondente messaggio di controllo degli errori.

Stato “Pre-operativo” della macchina a stati NMT: nello stato NMT definito Pre-operativo non è consentita la comunicazione CANOpen con PDO.

Messaggio SYNC: messaggio CANOpen destinato a forzare i nodi in ricezione ad esaminare gli ingressi mappati nei PDO-Transmit sincroni.

master/slave communication

Nel sistema di comunicazione master/slave, il master avvia e gestisce la comunicazione. Agli slave non è consentito avviare nessun tipo di comunicazione.

message Un messaggio CAN può essere un pacchetto dati o un pacchetto

remoto.

Gestione della rete (Network management) CANOpen.

NMT Master Il master NMT gestisce il controllo della rete trasmettendo messaggi NMT. Con questi messaggi si controlla le macchine a stati di tutti gli slave NMT connessi alla rete.

NMT Slave Gli slave NMT ricevono i messaggi NMT, che contengono comandi

per la macchina a stati NMT implementata nei dispositivi CANOpen.

NMT state machine Macchina a stati NMT definite per il CANOpen. Prevede diversi stati e

il messaggio CAN con priorità più alta controlla la transizione degli stati tramite il master NMT.

node Complesso connesso alla rete CAN, in grado di comunicare tramite la

connessione di rete secondo i protocolli CANOpen.

node-ID Identifier unico per un dispositivo richiesto dai diversi protocolli d’alto livello basati su CAN al fine di assegnare un identifier CANOpen a tale dispositivo.

Nominal bit-rate Velocità nominale del bit: numero di bit trasmessi al secondo in

assenza di risincronizzazione da un trasmettitore ideale.

PDO mapping Mappatura PDO: nei PDOs possono essere mappati fino a 64oggetti.

La mappatura PDO è descritta nei parametri della mappatura PDO.

Physical layer Livello fisico: il livello più basso del modello di riferimento OSI che

definisce i connettori, i cavi bus, ed i segnali elettrici o ottici che rappresentano un valore a bit.

Pre-operational state

priority Priorità: attributo di un pacchetto che controlla il suo grado di priorità

durante l’arbitraggio. All’interno dei pacchetti dati CAN e dei pacchetti remoti, l’identifier (ID) stabilisce la priorità. Più piccolo è l’ID, più alta è la priorità.

recessive bit Bit recessivo: bit sulla linea del bus CAN che rappresenta lo stato

recessivo. Ha valore logico 1.

start of frame (SOF) Esattamente il primo bit di qualsiasi pacchetto dati e pacchetto

remoto. Lo stato del SOF è sempre dominante.

Stopped state Stato “Bloccato” della macchina a stati NMT: stato NMT in cui

possono essere trasmessi solo messaggi NMT ed in alcune condizioni messaggi di controllo degli errori.

Sub-Index Sottoindice: sotto-indirizzo a 8-bit per l’accesso ai sotto-oggetti degli

array e dei record.

SYNC message

termination resistor Resistenza di terminazione: nelle reti CAN ad alta velocità, con

topologia bus, entrambe le estremità del bus sono terminate con resistenze al fine di annullare i fenomeni di riflessione del segnale.


DG

V

MA

NIU

20.0

410

I

ABB Sace S.p.a. Linea S (Servomotors & Servodrives) Direzione Uffici e Stabilimento Frazione Stazione Portacomaro, 97/C I - 14100 Asti ITALY Telephone: +39 0141 276 111 Fax: +39 0141 276 294 E-mail: [email protected] Internet: www.abb.com Servomotors

ABB Sace S.p.a. Linea S (Servomotors & Servodrives) Export Via Luciano Lama, 33 I - 20090 Sesto San Giovanni (MI) ITALY Telephone: +39 02 2414 3562 Fax: +39 02 2414 3972 E-mail: [email protected]

convertitori dgv - manuale canopen data frame.....5-1 oggetti di comunicazione.....5-2 gestione...

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