DARPA ロボティクスチャレンジ(DRC)

この資料について

DRC Finalsについてまとめました

公式HPの内容をテキトウに翻訳しています

誤訳，誤字が多数あると思います

身内ゼミ用に作ったため凝ったデザインはありません

写真はすべて公式HPより引用しています

大会当日の情報とは異なることがあります

DRC公式 HP： http://www.theroboticschallenge.org/

自己紹介

名前：じょにーM24脚ロボットの研究してますロボット大好き屋さん

twitter：@_Johnny_kk

そもそも DRCとは何か？

DARPA Robotics Challenge自然災害や人災の時に人間を支援できるロボットを開発する目的のロボットコンテスト

ハードウェア、ソフトウェアに等しく重点を置いている

仮想ロボティクスチャレンジDRCトライアルDRC Finals

DARPA：アメリカ国防高等研究計画局

仮想ロボティクスチャレンジ2013年 6月開催仮想空間内で３つのタスクをいかに効率的にこなすかを競う

DRCトライアル2013年 12月開催実機でオペレーション制御をもちい 8つのタスクを行う

クリアタイムや成績を競う日本のチームシャフトが優勝

DRC Finals2015年 6月 5-6日開催　 in カリフォルニア州連続した物理タスクをこなしていくトライアルのタスクに加えサプライズタスクあり制限時間は 1時間意図的に通信妨害がされるため、自律的な制御も必要となる

４つのポイント

実際の災害地でも有益なロボットの開発が目的

災害地での劣悪環境下でも動く機動力と器用さ

人間のために作られている道具を使う能力

操作技術が未熟でも操縦できる

センサ情報などを用いて

タスクレベルの意思決定を部分的に自律化

公式 HPより

出場チーム• 世界中の研究機関・大学などから 17組織　 25チーム参戦

• 日本からは 5チーム– Aero– AIST-NEDO– HRP2-Tokyo– NEDO-ハイドラ（ Hydra）– NEDO-JSK

日本チーム

TEAM AIST-NEDO

• 機体名： HRP2 +

• 産総研チーム• HRPシリーズの開発経験• HRPプロジェクトの機体を更に改良

• 2002年から研究されている

高さ 1.7m

重さ 65kg

TEAM HRP2-Tokyo

• 東大情報システム工学研究室 (JSK)から 27名の研究者・学生が参加

• 機体は HRP-2 “Promet”• 今までの研究を拡大，高度化している

高さ 1.54m

重さ 60kg

TEAM NEDO-HYDRA

• 4大学 20人以上が参加– 東大：ハード

– 千葉工：センシング、可視化システム

– 阪大：移動、操作上の動作

– 神戸：ネットワーク、遠隔操作システム

• 41自由度• 40 個は電気油圧アクチュエータ

高さ 1.8m

重さ 110kg

TEAM NEDO-JSK

• 機体名： JAXON

• JSKと NEDOの共同チーム

• STAROをベースに改良• 水冷却式の高出力モータを使用

高さ 1.88m

重さ 110kg

TEAM AERO• 機体名：アエロ DRC

• ＲＴエンジニアチーム• THKが協力• 4月時点ではマスタスレー

ブ制御• 2脚から 4脚オムニに変更• 6 軸センサは高価なため、

wiifitセンサを用いている• 視覚センシングと作業計画を組み合わせる予定 高さ 1.6m

重さ 50kg

海外チームの一部

TEAM ViGIR

• 機体名： Florian• ドイツ　複数の研究機関・大学の合同チーム　

• 機体ベースは ATLAS• 自律制御に重きを置く• 実際の災害地活動を意識• 独自のグリッパ 2 種を開発

高さ 1.92m

重さ 160kg

TEAM IHNC Robotics

• 機体名： Running Man• アメリカ　機械認知研究所チーム　

• 機体ベースは ATLAS• DRCトライアル 2 位• 30度可動の油圧ハンドを持つ• より速くより堅牢で効率的なアル

ゴリズムを実装 高さ 1.9m

重さ 175kg

TEAM ROBOTIS

• 機体名： THORMANG• 韓国　 ROBOTIS 韓国ロボット学会　

• THOR-MANG1から性能アップ

• 関節モータをモジュール化• DRC 後は製品として販売

高さ 1.6m

重さ 60kg

TEAM Hector

• 機体名： Johnny 05• ドイツ　ダルムシュタット工科大学の研究チーム　

• 機体ベースは THOR-MANG• モジュール化により修理，

交換が容易• ROSの能力検証も兼ねる• 名前に親近感を覚える 高さ 1.47m

重さ 55kg

Tartan Rescue• 機体名： CHIMP• アメリカ カーネギーメロン大学　　

• DRCトライアル 3 位• 足、肘にクローラ• 3 指グリッパ• 360°センサ• 高次元オペレート、低次元で自律動作が可能

高さ 1.5m

重さ 201kg

TEAM WALK-MAN

• 機体名：WALK-MAN• イタリア　 IIT、ピサ大学

• 33自由度• 高トルク電動モータ• トルク制御可能• 3Dレーザ、色識別

高さ 1.85m

重さ 120kg

TEAM VALOR

• 機体名： ESCHER• アメリカ　バージニア工科大学

• 高度な自立動作• インピーダンス制御• 2時間連続駆動• 他の自立ロボット競技で好成績の残しているチーム

高さ 1.82m

重さ 80kg

TEAM RoboSimian

• 機体名： RoboSimian• NASA Jet Propulsion Labs

• アクチュエータをモジュール化• 冗長マニピュレータ• オペレーション操作を簡素化• DRCトライアルからより進化

高さ 0.7m

重さ 125kg

DRCトライアルに参加したロボットも

それぞれ更にバージョンアップし

DRC Finalsに臨む

25 台中 7 台が ATLASベースアメリカ、イタリア、ドイツ、日本、韓国、中国などから参戦

賞金総額は 4 億円Youtubeで生中継あり（たぶん）現地との時差は -16時間

同時開催で DRC Technology EXPOがあり，企業，研究機関など 70以上の団体がデモや展示を行う

追加情報

DRC Technology EXPO: http://www.theroboticschallenge.org/drc-technology-expo

少しでも多くの人に

DRC Finalsを楽しんでもらえると幸いです。

最後に

DRC 公式 HP ： http://www.theroboticschallenge.org/チーム紹介 ： http://www.theroboticschallenge.org/teams出場機体映像： http://www.theroboticschallenge.org/gallery-all