본 서는 kawasaki robot z series의 보수 점검 요령에 대하여...

본 서는 KAWASAKI ROBOT Z SERIES 의 보수 점검 요령에 대하여 설명합니다.

본 서의 내용을 충분히 이해하고 안전에 항상 주의하면서 작업에 임해 주십시오.

ROBOT ARM 부에 대해서는 『설치 접속 요령서 ＝ARM 편＝』을

제어부에 대해서는 『설치 접속 요령서 ＝CONTROLLER 편＝』을 같이 읽어 주십시오.

KAWASAKI ROBOT Z 시리즈 보수 점검 요령서 1

본서의 기재내용은 개량을 위해 예고 없이 개정・변경하는 경우가 있습니다.

본 서 기재내용의 일부 또는 전부를 무단으로 전제・복제하는 것은 금지되어 있습니다.

본 서의 내용에 대하여 만전을 기하여 작성하였습니다만 만일 기재 착오나 불완전한

점이 있으면 양해 바랍니다.

본 서는 가와사키 ROBOT Z 시리즈의 보수 점검 요령에 대하여 설명한 것으로 본 서의

내용을 이용한 시스템에 대하여 보증하는 것은 아닙니다. 또 그 시스템이 어떠한 손해를

입힌다든지, 특허 등과 연계되는 공업 소유권 관계의 트러블이 발생하여도 폐사는 그

책임을 지지 않습니다.

본 서는 이하의 ROBOT 을 대상으로 설명하고 있습니다.

ＺＸ１３０Ｓ，ＺＸ１３０Ｕ，ＺＸ１３０Ｌ，ＺＸ１６５Ｕ，ＺＸ２００Ｓ，ＺＸ２００Ｕ

ＺＸ２００Ｗ，

ＺＴ１３０Ｓ，ＺＴ１３０Ｕ，ＺＴ１６５Ｕ，ＺＴ２００Ｓ

ＺＤ１３０Ｓ

All rights reserved. Copyright 2000 by KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.

안 전 규 칙

본 매뉴얼 내에 기술되어 있는 주의, 주기 및 주의사항을 준수하지 않은 경우 사람이나

ROBOT 에 중대한 상해나 손해를 입힐 수 있으므로 충분히 주의하여 주십시오.

！ 경 고

1. 본 매뉴얼내의 도면・상세설명・수순 등의 정당성이나 유효성

의 확인에 대해서는 충분하다고 말할 수 없습니다.

따라서 본 매뉴얼을 사용하여 ROBOT 의 조작・서비스・

보수・조정・개조 등의 작업을 하는 경우는 최대한의 주의를

할 필요가 있습니다.

2. 조작이나 서비스를 하는 사람은 항상 완전히 안전할 수

있도록 규칙을 준수할 필요가 있습니다. 전원을 투입한

상태에서 본 ROBOT SYSTEM 내부의 부품을 교체하는 등의

SYSTEM 내부의 조정은 절대하지 마십시오.

！

！ 주 의

정당하지 않은 취급을 하면 사람이 상해를

입을 가능성이 추정되는 내용 및 물적손해만의

발생이 추정되는 내용을 표시합니다.

！ 경 고

정당하지 않은 취급을 하면 사람이 사망 또는 중상

을 입을 가능성이 추정되는 내용을 표시합니다.

ROBOT 의 성능이나 운전・보수에 있어서 틀리기

쉬운 개소에 대하여 주기를 표시합니다.

[ 주 기 ]

위 험

정당하지 않은 취급을 하면 사람이 사망 또는

중상을 입을 위험이 임박하게 생기는 것이

추정되는 내용을 표시합니다.

2 KAWASAKI ROBOT Z 시리즈 보수 점검 요령서

목 차

1. 주 의 사 항 ................................................................. 4

2. 보수점검 개소 .............................................................. 5

3. 일상점검 요령 .............................................................. 9

4. 기어, 감속기의 그리스 보급 ............................................10

4.1. JT1 기어, 감속기 ..................................................................10

4.2. JT2 감속기..........................................................................11

4.3. JT3 기어, 감속기 ..................................................................12

4.4. 손목부(JT4,5,6) 기어 .............................................................14

4.5. JT4 감속기..........................................................................15

4.6. JT5 기어, 감속기 ..................................................................16

4.7. JT6 기어, 감속기 ..................................................................17

5. CROSS-ROLLER 베어링의 그리스 보급 ..............................18

6. 기내 케이블의 점검.......................................................19

7. 증 체 ........................................................................20


１．주의사항

1. 주 의 사 항

ROBOT 의 보수 점검을 시작하기 전에 안전을 확보하기 위하여 이하의 내용에 주의하여 주십시오.


！ 경 고

점검을 시작하기 전에는 필히 제어 반 기본 조작부의 『비상정지』

스위치를 눌러 주십시오.

ROBOT 아암의 모터 전원이 ＯＦＦ로 됩니다.

그리스 보급 등으로 각축의 각도를 변경하도록 지시되어 있는 경우는

모터 전원을 ＯＮ으로 하여 적당한 자세로 한 후 다시 한번 모터

전원을 ＯＦＦ로 하여 작업을 하여 주십시오.

！ 주 의

ROBOT 정지 중에는 아암에 무리한 힘을 가하지 마십시오.

무리한 힘을 가하면 각축 브레이크 기구의 수명 약화나 손상의 원인이

되므로 주의하여 주십시오.

그리스 및 기어 오일 등은 당사 지정사양을 사용하여 주십시오.

2. 보수점검 개소


가와사키 ROBOT 의 보수점검에는 일상점검, 정기점검(10000 시간･20000 시간･30000 시간), OVERHAUL

이 있습니다.

본서에는 각 점검의 점검항목과 점검방법, 조정방법에 대하여 설명합니다. 설명하는 항목은 ROBOT 을

장시간 안정한 상태로 사용하기 위하여 특히 중요한 사항이므로 필히 실시하여 주십시오.

점검시기

점검항목

일상점검 10000 시간

20000 시간

30000 시간

40000 시간

참조 페이지

① ROBOT 의 외관 ○ ○ ○ ○ ９

② 케이블, 호스 등의 점검 ○ ○ ○ ○ ９

③ ROBOT 의 동작・이음 ○ ○ ○ ○ ９

④ ROBOT 의 위치 결정 정도 ○ ○ ○ ○ ９

⑤ 기어, 감속기의 그리스 보급 ○ ○ ○ 10～17

⑥ CROSS-ROLLER 베어링으로

의 그리스 보급

○ ○ ○ 18

⑦ 기내 케이블의 점검 ○ ○ ○ 19

⑧ 증 체 ○ ○ ○ 20

⑨ OVERHAUL ○ －

！ 주 의

규정과 같이 점검을 하지않는 경우 ROBOT 의 수명을 단축시키는 원인이

됩니다.

또 OVERHAUL 시 (약 40,000 시간마다)에 많은 부품 교환이 필요하게

되므로 충분히 주의하여 주십시오.

OVERHAUL 은 약 40,000 시간 후, 폐사 서비스에 연락하여 주십시오.



2. 보수점검 개소 ＺＸ 시리즈 ※ 이 도면은 ZX130/165 의 것입니다.

10000,20000,30000 시간

⑤ 기어,감속기의 그리스 보급



⑦ 기내 케이블의 점검

⑥

⑦ ⑤－７ ⑤－６

⑤－５

⑤－４ ⑦ ⑤－３

⑦

⑤－２ ⑦

⑤－１




ＺＴ 시리즈 ※ 이 도면은 ZT130/165 의 것입니다.

10000,20000,30000 시간





⑦

⑥

⑤－１

⑤－２

⑦ ⑦

⑤－３

⑦

⑤－４

⑤－５

⑤－６

⑤－７



2. 보수점검 개소 ＺＤ 시리즈

10000,20000,30000 시간





⑥

⑦ ⑤－３

⑦

⑤－４

⑦

⑤－２

⑦

⑤－１


３．일상점검요령

3. 일상점검 요령

가와사키 ROBOT 을 일상 점검하는 경우는 이하의 항목에 대하여 해 주십시오.

No. 점검항목 점검내용 불량내용의 조치

① ROBOT 에 외상은

없는가

ROBOT 각부에 간섭 등으로

외상은 없는가를 점검하여

주십시오. 특히 손목 축을

주의하여 조사하여 주십시오.

상부 아암의 커버, 베이스부의

커버에 충돌 등으로 인한

부스러기가 없는가를 점검하여

주십시오.

✰ 커버를 벗겨내고 내부의

케이블・호스등에 이상이

없는가를 점검하여 주십시오.

② ROBOT 의 동작에

이상은 없는가？

각축이 부드럽게 움직이고

있는가를 점검하여 주십시오.

이음이나 이상한 진동이 없는가를

점검하여 주십시오.

OVERSHOOT 가 크게 넘지

않는가를 점검하여 주십시오.

✰ 윤활상태를 조사하여 주십시오.

✰ 구동계에 이상이 없는가를


예를 들면 백 래쉬가 증대하여

흔들림이 생기는 등의 경우는

폐사의 서비스에 연락하여

주십시오.

③ 위치 결정 정도에

변화는 없는가？

전회 재생한 위치와 오차가

없는가를 점검하여 주십시오.

정지 위치에서 흔들림이 없는가를

조사하여 주십시오.

✰ 구동계에 이상이 없는가를


예를 들면 백 래쉬가

증대하여 흔들림이 생기는

등의 경우는 폐사의 서비스에

연락하여 주십시오.

이상의 기계부 조치로 이상이 조치되지 않는 경우는 제어계의 점검이나 조정이 필요합니다.

폐사의 서비스에 연락하여 주십시오.


４． 기어, 감속기의 그리스 보급（점검시기：10000 시간・20000 시간・30000 시간）

4. 기어, 감속기의 그리스 보급 （점검시기：10000 시간・20000 시간・30000 시간）

보급 시는 필히 「모터 전원」을「ＯＦＦ」로 하여 주십시오.

보급 시는 필히 배출구의 플러그를 풀어 주십시오.

플러그를 풀지 않으면 내압이 걸려 씰이 파손될 우려가 있습니다.

！

！ 주 의

보급 시는 주입량을 준수하여 넘치지 않도록 하여 주십시오.

경 고

4.1. JT1 기어, 감속기

기 종 ZX，ZT，ZD 시리즈

작업개소 ⑤－１

배출구

주입구

【수 순】

배출구에서 배출되는 그리스를 받을 용기와 그리스를 닦을 수건을 필히 준비하여 주십시오.

① 배출구의 플러그를 풀어 냅니다.

② 주입구로 그리스를 주입합니다. 이때 종전의 그리스가 배출구에서 배출됩니다.

③ 주입구 및 배출구 부근의 그리스를 걸레로 깨끗하게 닦아 내어 주십시오.

④ 배출구의 플러그를 취부합니다.

（플러그에 나사용 접착제를 도포하여 주십시오. 추천:LOCKTITE242）

기 종 ＺＸ，ＺＴ，ＺＤ 시리즈

주입량 1000 CC

그리스 Multemp ＦＴ



4．기어, 감속기의 그리스 보급 （점검시기：10000 시간・20000 시간・30000 시간）

4.2. JT2 감속기

기 종 ZX,ZT,ZD 시리즈

작업개소 ⑤－2

배출구

주입구

VIEW A-A

【수 순】


① 주입구와 배출구 2 개소의 플러그를 풀어 냅니다.

② 주입구에 그리스 니플(PT1/8)을 취부합니다.

③ 주입구로 그리스를 주입합니다. 이때 종전의 그리스가 배출구에서 배출됩니다.

④ 주입구의 그리스 니플을 풀어 냅니다.

⑤ 주입구와 배출구 2 개소의 플러그를 취부합니다.


기 종 ＺＸ，ＺＴ，ＺＤ시리즈

주입량 900 CC

그리스 Multemp FT




4.3. JT3 기어，감속기

기 종 ZX 시리즈 기 종 ZT 시리즈

작업개소 ⑤－3 작업개소 ⑤－3


주입구배출구

기 종 ZD 시리즈


배출구

주입구



【수 순】


⑥ 주입구와 배출구 2 개소의 플러그를 풀어 냅니다.

⑦ 주입구에 그리스 니플(PT1/8)을 취부합니다.

⑧ 주입구로 그리스를 주입합니다. 이때 종전의 그리스가 배출구에서 배출됩니다.

⑨ 주입구의 그리스 니플을 풀어 냅니다.

① 주입구와 배출구 2 개소의 플러그를 취부합니다.


기 종 ＺＸ，ＺＴ시리즈 ＺＤ시리즈

주입량 1000 CC 900 CC





교환 시는 필히「모터 전원」을「ＯＦＦ」로 하여 주십시오.

교환 시는 필히 배출구의 플러그를 풀어 주십시오.

플러그를 풀지 않으면 내압이 걸려 씰이 파손될 우려가 있습니다.

！

！ 주 의

보급 시는 주입량을 준수하여 넘치지 않도록 하여 주십시오.

경 고

4.4. 손목부(JT4,5,6) 기어


기 종 ZX,ZT 시리즈

작업개소 ⑤－４

주입구 (배출구)

주입구 (배출구)

【수 순】



② 주입구로 그리스를 주입합니다. 이때 종전의 그리스가 배출구에서 배출됩니다.

③ 주입구 및 배출구 부근의 그리스를 걸레로 깨끗하게 닦아 내어 주십시오.

④ 주입구와 배출구 2 개소의 플러그를 취부합니다.

기 종 ＺＸ，ＺＴ시리즈

주입량 900 CC




4.5. JT4 감속기


작업개소 ⑤－５

배출구

注入口주입구

기 종 ZD 시리즈


주입구

배출구

VIEW A-A

【수 순】






⑤ 주입구 및 배출구 부근의 그리스를 걸레로 깨끗하게 닦아 내어 주십시오.

⑥ 주입구와 배출구 2 개소의 플러그를 취부합니다.


기 종 ZX,ZT 시리즈 ZD 시리즈

주입량 90 CC 200 CC

그리스 Multemp FT Moly White RE No.00






작업개소 ⑤－６

커버를 벗겨낸다. (배출용)

주입구(M6)

【수 순】


⑦ 주입구와 배출구 2 개소의 플러그를 풀어 냅니다.

⑧ 주입구에 그리스 니플(M6)을 취부합니다.

⑨ 주입구로 그리스를 주입합니다. 이때 종전의 그리스가 배출구에서 배출됩니다.

⑩ 주입구의 그리스 니플을 풀어 냅니다.

⑪ 주입구 및 배출구 부근의 그리스를 걸레로 깨끗하게 닦아 내어 주십시오.

주입구와 배출구 2 개소의 플러그를 취부합니다.



주입량 800 CC







작업개소 ⑤－６

배출구

주입구

【수 순】






⑤ 주입구 및 배출구 부근의 그리스를 걸레로 깨끗하게 닦아 내어 주십시오.

⑥ 주입구와 배출구 2 개소의 플러그를 취부합니다.



주입량 200 CC



５．Cross-roller 베어링으로의 그리스 보급（점검시기：20000 시간）

5. Cross-roller 베어링으로의 그리스 보급 （점검시기：20000 시간）

기 종 ZX,ZT,ZD 시리즈

작업개소 ⑥

주입구

주입구

【수 순】

① 주입구로 그리스를 주입합니다.

기 종 ＺＸ，ＺＴ，ＺＤ 시리즈

주입량 50 cc

그리스 Daphne Eponex ＃２


６．기내 케이블의 점검（점검시기：10000 시간）

6. 기내 케이블의 점검 （점검시기：10000 시간）

기내 케이블을 점검할 때는 필히「모터

전원」，「제어전원」을「ＯＦＦ」로 하여

！ 경 고

기 종 전 기종

작업개소 ⑦

하기의 내용에 대하여 점검하여 주십시오.

케이블 류의 콘넥터 유동

（필요에 따라서 증체하여 주십시오.）

케이블의 손상이나 절곡

（발견된 경우는 교환이 필요하므로 폐사의 서비스에 연락 주십시오.）

콘넥터 박스，아암 내의 단자 대 나사의 유동

（ 필요에 따라서 증체하여 주십시오.）


７．증 체（점검시기：10000 시간・20000 시간・30000 시간）

7. 증 체 （점검시기：10000 시간・20000 시간・30000 시간）

부품을 고정하고 있는 볼트, 너트류가 유동이 있는지 어떤지를 점검하여 주십시오.

필요에 따라서 증체하여 주십시오. 하기의 부분은 중요한 증체 개소입니다.

서보 모터 취부 볼트

모터 브라켓트 취부 볼트

감속기 유니트 취부 볼트

상부 아암 1,2 간 체결 볼트

TOOL 취부 볼트

베이스 취부 볼트

소켓 볼트의 체결 토-크는 이하와 같습니다.

Ｍ 3 : 1.47N･m ( 15kgf･cm)

Ｍ 4 : 3.43N･m ( 35kgf･cm)

Ｍ 5 : 6.86N･m ( 70kgf･cm)

Ｍ 6 : 11.76N･m ( 120kgf･cm)

Ｍ 8 : 29.40N･m ( 300kgf･cm)

Ｍ 10 : 56.84N･m ( 580kgf･cm)

Ｍ 12 : 98.00N･m ( 1000kgf･cm)

Ｍ 14 : 156.80N･m ( 1600kgf･cm)

Ｍ 16 : 235.20N･m ( 2400kgf･cm)

Ｍ 20 : 431.20N･m ( 4400kgf･cm)

［ 주 기 ］


본 서는 kawasaki robot z series의 보수 점검 요령에 대하여...

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