EGRR01-KR

Electric Gripper Solutions

Series EGRRElectric High Capacity Gripper

실제 사용 환경에서 검증이 된 GRR (공압용 휠 그리퍼) 시리즈의 전동 버전은 공압제품과 동일한 많은 혜택을 제공합니다. 아울러, 사용자의 모터와 작업방식에 맞는 설계 유연성을 제공합니다.

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특징

•서보모터제어로가속,속도,위치에대한피드백을제공

•협소한공간에서높은파지력,높은모멘트용량,Longstroke를실현하기위한컴팩트한디자인

•높은충격및하중을견딜수있는견고한구조

•3개의JAW가이드사용으로이동의안정성확보

•견고한RACK&PINION사용으로JAW의위치안정성제공

•추가비용없이고객의편의에따른모터사용가능

•선택사양인Kollmorgen®모터는공압그리퍼(GRR시리즈)의성능구현

부식방지처리나사산을사용한취부

정밀한기어열의모터감속기

선택사양인Kollmorgen®모터는공압그리퍼(GRR)에필적하는파지력과속도를제공

모터감속기는4방향으로손쉽게위치변경가능

JAW위치감지용근접스위치장착가능. 불소고분자로구성된부싱사용으로

수명연장및오염과충격최소화

열악한환경을위한Z1옵션(부식방지코팅을한JAW가이드와드라이빙rack)

교체가능한드라이브링크사용으로구동렬의심각한훼손감소

Shockpad가충격부하를최소화하여

수명연장

부식방지용볼트

-V1옵션은모든allshockpads,seals,wipers를저경도불소고무로대체

외부오염을방지하는wiper와rack커버

내부윤활로인한수명연장

일체형JAW가이드사용으로높은정밀도와내구성제공.

SERIES EGRR ELECTRIC HIGH CAPACITY PARALLEL GRIPPER

© Copyright 2018, by PHD, Inc. All Rights Reserved. Printed in the U.S.A.

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녹색음영영역은선택사양을의미하며주문기호에포함되어야함

파란색음영영역은부속품을의미하며키트또는부품번호로주문

MOUNTING OPTIONS & ACCESSORIES

NOTE:DESIGNNO.는인치혹은미터식구분.DESIGNNO.에상관없이DOWEL핀홀은미터법.

근접센서, 브라켓,

감지부키트

모터조립 조임장치포함

모터조립 조임장치포함-W0174

-RW151

-Wxxxx

-W0000

-M1095

-Z1

-V1

옵션주문시주문기호에반드시포함

주문기호: SERIES EGRR ELECTRIC HIGH CAPACITY GRIPPER

주문기호예시

E G R R 1 2 - 5 - 63 x 200 - V1-Z1 - RW151 - Wxxxx - Mxxxx

전기

기계

학

Grip

per

Reg

ula

r Du

ty

Lon

g stro

ke, 고

출력

병렬

그리

퍼

동기

화된

표준

파지

Jaw

Style

2

Design No.

5-미터법1-인치법

NOTE참조

Size Jaw Travel Options

V1-SEAL과WIPER를저경도불소고무사용

Z1-JAW가이드와드라이브RACK전면에부식방지코팅

NOTE:조임장치는부식방지가표준

모터

감속

기

모터 조립 코드W0174-Kollmorgen®

AKM33H-AN92CA00장착

Wxxxx-개방형architecturepartnumbercode(온라인환경설정)

W0000-모터취부Blank장착

Motor Code(RW151-W0174 의

주문기호 일 때)M1095-Kollmorgen®

AKM33H-AN92CA00제공(GRR시리즈와동일한성능)

주문기호없음–모터없음을의미

mm150200250300350

열림 위치

닫힘 위치

총 stroke = 열림 위치 – 닫힘 위치

원점복귀에따라총

STROKE가감소할수있음.

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기술자료: SERIES EGRR ELECTRIC HIGH CAPACITY GRIPPER

MODEL NUMBER

STROKE공차+4.8+2.1

제품 중량개폐작동

시간 지수** 파지력 지수*모터감속기 없는 경우

모터감속기 장착

감속기 & M1095 모터 장착의 경우

mm kg kg kg CF

EGRR12-5-63 x 150 150 12.8 14.9 18.3 1057

937EGRR12-5-63 x 200 200 15.3 17.4 20.8 1410EGRR12-5-63 x 250 250 18.2 20.3 23.7 1762EGRR12-5-63 x 300 300 20.5 22.5 25.9 2115EGRR12-5-63 x 350 350 22.7 24.8 28.2 2467

*취부길이에따라파지력변화**jaw의동작속도사이에서1G의JAW의총가감속을가정.

최대 허용 파지력과 모멘트

MODEL NUMBERFa Mx My Mz

N Nm Nm Nm

EGRR12-5-63 x 150 15570 880 715 715EGRR12-5-63 x 200 15570 990 825 825EGRR12-5-63 x 250 15570 990 825 825EGRR12-5-63 x 300 15570 990 825 825EGRR12-5-63 x 350 15570 990 825 825

Fa:양측jaw합계Mx:Jaw의장착부분부터측정한jaw당허용모멘트My:Jaw의중심점에서측정한jaw당허용모멘트Mz:Jaw의장착부분부터측정한jaw당허용모멘트

Fa값을계산할때는치구의중량,대상물의중량,가속및외력을포함.Mx,My,Mz값을계산할때는jaw당파지력,대상물중량,외력및가속을고려.

My

Mx

Fa

Mz

사양 SERIES EGRR입력토크 모터감속기없는경우 2.9 Nm min to 43.2 Nm max RW151모터감속기사용시 0.3 Nm min to 3.8 Nm max입력실행속도 모터감속기없는경우 400 rpm max RW151모터감속기사용시 6000 rpm maxJAW파지속도* 50 mm/sec max작동온도 -28° to +82° C정격수명 최소5백만회

파지반복정확도 최초중심점에의0.05 mm이내윤활유 정기적공급(수명관리)

유지.보수 현장수리가능(감속기제외)

*JAW속도는work파지시속도입니다.JAW속도는파지전에반드시 감속해야합니다.

MODEL NUMBER

스토로크 지수 JAW 이동 방향지정된SHAFT회전방향으로이동

모터감속기 없는 경우

모터감속기 사용시 RW151

모터감속기 없는 경우모터 감속기 사용시

RW151

CW CCW CW CCW

EGRR12-5-63 x 150

127.674 8.512 열림 닫힘 닫힘 열림

EGRR12-5-63 x 200EGRR12-5-63 x 250EGRR12-5-63 x 300EGRR12-5-63 x 350

모멘트 값은 모든 취부 홀의 사용을 가정.

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기술자료: SERIES EGRR ELECTRIC HIGH CAPACITY GRIPPER 기술자료: SERIES EGRR ELECTRIC HIGH CAPACITY GRIPPER

0.70

0.75

0.80

0.85

0.90

0.95

1.00

치구

길이

치구길이 mm

치구길이 감소 지수

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

350 mm

300 mm250 mm

200 mm

150 mm

파지력치구길이에따른파지력은아래표에표기.Jaw당파지력은총파지력의2분의1.아래그래프는각그리퍼의최대치구길이와최대정격파지력을보여줌.

총

파지

력 N

치구길이 mm 치구길이 mm

치구길이 mm

치구길이 mm

치구길이 mm

150 mm

총

파지

력 N

200 mm

총

파지

력 N

250 mm

총

파지

력 N

300 mm

총 파

지력

N

350 mm

3.8 Nm* 3.4 Nm2.3 Nm

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

3559

3114

2669

2224

1770

1334

3559

3114

2669

2224

1770

1334

3559

3114

2669

2224

1770

1334

3559

3114

2669

2224

1770

1334

3559

3114

2669

2224

1770

1334

*최대 정격 성능

대상물F/2

F = 총 파지력

F/2

치구길이

치구 취부위치

치구 길이치구설계시가능한jaw취부위치방향에서파지하도록설계해야합니다.파지부분이jaw취부위치에서멀어지면파지순간마찰력이증가하여유효한파지력이감소합니다.표에서보여지는파지력계수(Gf)값은치구길이가0일경우입니다.

최대파지력은파지되는대상물의모양,재질,크기,속도,치구모양에따라달라집니다.대상물의모양에맞게치구설계하는것을추천합니다.

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기술자료: SERIES EGRR ELECTRIC HIGH CAPACITY GRIPPER

대상물F/2

F = 총 파지력

F/2

치구길이

치구 취부위치

파지력 계산총파지력(N)=(토크[Nm]xGF)x치구길이

JAW 이동 계산식해당식은gripper또는모터감속기입력축의회전을jaw의직선이동과연관시킵니다.

총JAW의이동(mm)=입력축회전(rev)xJT

파지력 계산 예시Gripper: SeriesEGRRSize63x200공통 매개 변수 입력 토크 = 3.4Nm 치구길이=254mm

1. 파지력 계수 GF = 937(4페이지표참조)

2. 치구길이 계수 = 0.84(5페이지치구길이그래프참조)

3. 총 파지력 계산

표준품:EGRR12-5-63x200

총 파지력= 3.4Nmx937x0.84=2676N

JAW 이동 계산 예시

Gripper: SeriesEGRRSize63x200-RW151-W0000

공통 매개 변수

모터 회전 =2rev

1. Jaw 이동 결정 계수 JT =8.512(4페이지표참조)

2. Jaw 이동 계산

표준품:EGRR12-5-63x200-RW151-W0000

총 jaw 이동 = 2revx8.512=17.024mm

총 개폐 시간전체개폐시간은완전개폐시의최단시간을의미합니다.PHD사이징소프트웨어를사용하여시간을계산하시기바랍니다. <PHD공급motor적용시해당>전체개폐시간은jaw가1G(JAW당0.5G)에서모터주행속도까지가속된후에jaw가1G(JAW당0.5G)으로모터주행속도까지감속하여정지하는것으로가정합니다.

총 개폐시간 산출식시간(sec)= = [CF1 ÷ 주행속도 (rpm)] + [주행속도 (rpm) ÷ 69120]

총 개폐시간 계산 예시 Gripper: SeriesEGRRSize63x200

공통 매개 변수

모터 주행속도 =5500rpm

1. 시간 결정 계수

CF =1410(4페이지표참조)

2. 릴리즈 시간 계산

표준품:EGRR12-5-63x200

개폐 시간 = [1410÷5500rpm]+[5500rpm÷69120]=0.336sec

Series EGRR Sizing Software

기술요청사항,개념및세부설계

phdinc.com/sizing

1000 2000 3000 4000 5000 6000

3.0

2.5

2.0

1.5

1.0

0.5

0.0

모터 주행속도 (rpm)

총 개폐시간

총 개

폐시

간(s

ec)

200 mm

150 mm

350 mm

300 mm

250 mm

-M1095 모터

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DIM.: SERIES EGRR ELECTRIC HIGH CAPACITY GRIPPER

DRIVE SOCKET10.03 MIN HEX x 19.0 DP

DRIVE LOCATING BOSS는 그리퍼의 구동연결 부분을 찾아내는데 사용Ø 13.5 h8

„상세“

K2B1

209.8

159.0

108.2

60.0

45.0 88.9

4X Ø 8.0 x 19.0 DP (H7) DOWEL PIN HOLE

10X MANUFACTURING HOLES (상세 정보는 문의 바랍니다)

16X M8 x 1.25 x 19.0 DP (THREADED INSERTS)

모멘트는 모든 취부 홀이 사용되어야 함

3

1

4 2

J1

2X

92.2

127.0

89.061.5

25.4

8X M6 x 1-6H DP 16.0 MIN 13.0

근접스위치 부착(치수는 부속품 부분 참조)

44.2

JAW DRIVE SOCKET„상세“ 표시 참조

5

6

J4

J5

J9

8X M12 x 1.75 x 25.0 DP THD (THREADED INSERTS)

Ø 25.4(첫번째 jaw 가이드)

60.0

2X Ø 19.1(두번째 jaw 가이드)

4X Ø 12.0 x 15.9 DP (H7)DOWEL PIN HOLE

2X MANUFACTURING HOLES(상세 정보는 문의 바랍니다)

열림*닫힘*

2.9

58.7

90

161.9

158.8

(92.2)

88.9

Ø 13.00 ± 0.013DRIVE LOCATING BOSS

25.1

총 JAW 이동150 200 250 300 350mm mm mm mm mm

Jaw최소 이동거리

75.0 100.0 125.0 150.0 175.0

열림* 120.0 139.8 139.8 280.0 330.0닫힘* 270.0 339.8 389.8 580.0 680.0

B1 439.8 539.8 660.8 760.8 860.8J1 105.1 130.0 165.6 190.6 215.6J4 66.0 90.0 90.0 90.0 90.0J5 33.0 45.0 45.0 45.0 45.0J9 47.0 56.9 56.9 127.0 152.0K2 320.0 380.0 380.0 590.0 590.0

NOTES:1) 은부품의중심선을의미함.2)공차에대한지정이없는한모든치수는참조용임.3) 안의숫자는위치를의미함.4) *열림은최소열림시의치수를반영함. *담힘은최대닫힘시의치수를반영함.

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옵션: SERIES EGRR ELECTRIC HIGH CAPACITY GRIPPER

옵션

MMA MMB MMC SQUARE표준 오버사이즈 표준 오버사이즈 표준 오버사이즈mm mm mm mm mm mm

W0174 93.6 — 15.5 — 70.0 —Wxxxx* 93.6 111.6 11.0 MIN 11.0 MIN 88.0 130W0000 93.6 — 22.6 — 88.0 —

Z1

RW151

V1내식성

모터 감속기

저경도 불소 씰

Jaw가이드와드라이브랙의부식방지코팅으로성능향상.

15:1 드라이브 비율 모터 감속기가 장착됩니다.감속기는사용공장에서관리되어야합니다.모터감속기는다양한모터의출력토크와샤프트속도를gripper의요구사항과일치시키는편리한수단을제공합니다.

감속기는모터장착코드로주문해야합니다.(상세사항은9페이지참조)

모터장착고정장치및커플링은조립지침과함께조립되지않은상태로제공됩니다.

옵션주문기호M1095가지정된경우,W0174주문기호를사용하면PHD-Kollmorgen®모터와함께사용할수있는적절한인터페이스를제공합니다.

W0000주문기호는고객이장착할모터장착코드입니다 (3페이지참조)

감속기는모터장착이용이하도록그리퍼에서쉽게분리할수있으며,4방향으로회전장착할수있습니다.

저경도불소shockpad,seal,wipers는특정유동체와자재호환성을가집니다.자재호환성은유동체제조자와점검이필요합니다.해당옵션은GRR-V9시리즈의저경도불소seal과jaw가이드wiper옵션이포함됩니다.

NOTES:1)공차지정이되지않는한모든치수는MM로표시되며,참조용으로만사용바랍니다.2)WXXXX주문기호는RW151기호와함께사용되야합니다.3)감속기는그림과같이조립되어져배송되지만,고객이제품수령후방향전환할수있습니다.4)W0000:커플러와플레이트가제공되며,치수는모터장착조임장치없는상태의치수입니다.5) *WXXXX:온라인설정코드

현장에서 감속기 방향 선택 가능

4

5

2

MMB 모터에 따라 다양함

73.0

해당 지점 회전으로 감속기 위치 변경

6

49.2 49.2

감속기 방향 전환을 위한4군데의 볼트 제거.

76.2 92.2

49.2

6.5180°를 초과할 경우, 모터 장착 플레이트 미 포함.

44.5

MMC SQ 모터에 따라 다양함

3 1

MMA 모터에 따라 다양함

27.0

감속기와 그리퍼 사이의 드라이브 링크

9

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옵션: SERIES EGRR ELECTRIC HIGH CAPACITY GRIPPER 옵션: SERIES EGRR ELECTRIC HIGH CAPACITY GRIPPER

Wxxxx 모터 장착 코드

Step 1 - 온라인 엑추에이터 사이징 size.phdinc.com

•어플리케이션정보입력•사이징소프트웨어가어플리케이션에필요한그리퍼와

모터성능을알려줍니다.

Step 2 - 모터 선택

•온라인사이징에서결정된성능요구사항을기반으로선호하는제조사의적절한모터를선택합니다.

•식별된모터매개변수가있는온라인사이징소프트웨어로돌아가모터와어플리케이션의호환성을확인합니다.

Step 3 - 사용자 모터, 사용자 구성방법 config.phdinc.com

•모터를직접입력하거나선택하세요.•생성된모터장착코드는사용자의특정용도에맞게조정된그리퍼를

주문하는데필요한주문기호를완성합니다.•3DCAD역시제공됩니다.•특정모터요구사항에빈모터장착이필요한경우,W0000주문기호를

사용하시기바랍니다.

모터 외형

사용자모터,사용자지정가능한방식의모터장착은PHD웹사이트www.config.phdinc.com에서확인하실수있습니다.사용자는이미존재하는모터데이터베이스에서호환가능한모터를선택할수있습니다.선택한모터가없는경우,PHD모터장착코드생성을위한모터의필요한특징을입력할수있습니다.

맞춤형모터장착구성요소는그리퍼에포함되어키트형태로배송됩니다.Wxxxx코드관련옵션과치수는8페이지참조.

phdplus.phdinc.com

NOTES:1)공차에대한지정이없는한모든치수는참조용임.2) 모터장착은감속기에조립되어제공되며,지침과부품을

포함합니다.

테두리 폭BOLT HOLECIRCLE

모터 사양• 장착 홀 크기• 관통홀 혹은 최소 산 깊이를 표시한 산

FLANGE THICKNESS

장착 표면에서 돌출된 축 길이

OVERALL LENGTH:PRIMARY AND SECONDARYMOTOR PILOT

PRIMARYMOTORPILOT

SECONDARYMOTORPILOT

모터 사양• 모터 축 직경(최대 직경은 19.0 mm )• 축 형태

10

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옵션: SERIES EGRR ELECTRIC HIGH CAPACITY GRIPPER

M1095Phd에서설치하는Kollmorgen®AKM33H-AN92CA00모터는Kollmorgen®의컨트롤러와RW151모터감속기를사용하여phd의공압용그리퍼(GRR시리즈)에필적하는성능을발휘합니다.해당옵션은 -RW151 -W0174 의기호를사용합니다.

모터커넥터의위치로회전가능.

KOLLMORGEN® 모터

NOTES:1) 공차지정이되지않는한모든치수는MM로표시되며,

참조용으로만사용바랍니다.2) 감속기와모터는그림과같이조립되어져배송되지만,고객이제품

수령후방향전환할수있습니다3) 모터브레이크를포함한모터의중량은3.36KG.

1

감속기 180° 회전x

-M1095 옵션

15.5-M1095 옵션

3 1 4

5

2

6

76.2 92.2

49.2

6.5180°를 초과할 경우, 모터 장착 플레이트 미 포함

해당 지점 회전으로 감속기 위치 변경

93.6

120.6

70.0외곽 치수

44.5

73.0

291.8

49.2 49.2

감속기 방향 전환을 위한4군데의 볼트 제거

부속품:드라이브 링크단일드라이브링크는모터감속기의출력을그리퍼의입력소켓과결합합니다.이링크는최대토크가초과할경우,그리퍼와감속기에가해지는치명적인손상을기계적으로줄여주도록설계되었습니다.

드라이브 링크 키트PART NUMBER 상세사항

88157-0000 표준모터장착테두리에사용

88157-0018 표준이상의모터장착테두리에사용

키트는드라이브링크와설치지침서를포함

관련 모터 드라이브 및 케이블 구매는 당사로 문의 바랍니다.

M1095모터 사용시 성능표

MODEL NUMBER총 개폐 시간 최대 파지력*

sec N

EGRR12-5-63 x 150 0.27

3600EGRR12-5-63 x 200 0.34EGRR12-5-63 x 250 0.40EGRR12-5-63 x 300 0.46EGRR12-5-63 x 350 0.53

*파지력은치구길이0기준임.

11

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NOTES:1)공차지정이되지않는한모든치수는MM로표시되며,

참조용으로만사용바랍니다.2) 은부품의중심선을의미함.

3) 안의숫자는위치를의미함.

부속품: SERIES EGRR ELECTRIC HIGH CAPACITY GRIPPER

외부 근접 스위치혹은12mm의나사식원형금속유도형근접스위치장착.브라켓의수에따라스위치설치가능.근접스위치, 브라켓등은 별도 주문.NOTE:브라켓키트는GRR1(5)시리즈와교환불가.

8 mm & 12 mm 근접 스위치용 DOG 키트부식 방지

74994-33해당키트는DOG1개와나사2개포함.

설치용 브라켓 키트8 mm 용 부식방지

브라켓 키트12 mm 용 부식방지

브라켓 키트

74992-33 74993-33해당키트는브라켓1개,나사와너트각1개포함

8 mm 근접 스위치PART NUMBER 상세사항

51422-005-02 NPN(Sink),2m케이블

51422-006-02 PNP(Source),2m케이블

8 mm 근접 스위치로 표시모터의 방향이 DOG와 브라켓 위치를 제한 할 수 있음.

18.9

28.6

10.4

78.248.8

고객이 12 mm 근접 스위치 부착한 것으로 표시

DOG와 브라켓은 JAW의 양쪽에 위치

30.7

90

23.4

22.8

3

1

4

5

2

6 4 mm HEX SIZEDOG와 브라켓

12

EGRR01-KR

3/18 10512

부속품: SERIES EGRR ELECTRIC HIGH CAPACITY GRIPPER

JAW동작다양성 (비동기화)

기타 특징 •기어감속기교체가능•열악한환경사용가능•모터장착위치교체가능

다양한STROKE

하단부모터장착

상세문의는아래연락처로문의바랍니다.

AKD 모터 컨트롤러

상세사항 PHD PART NUMBER KOLLMORGEN PART NUMBERAKD Motor Controller 6 Amp 120/240V 1Ph No field bus 87543-P00606-NBAN-0000 AKD-P00606-NBAN-0000AKD Motor Controller 6 Amp 120/240V 1Ph Ethernet/IP 87543-P00606-NBEI-0000 AKD-P00606-NBEI-0000AKD Motor Controller 6 Amp 120/240V 1Ph EtherCAT 87543-P00606-NBEC-0000 AKD-P00606-NBEC-0000AKD Motor Controller 6 Amp 120/240V 1Ph PROFINET 87543-P00606-NBPN-0000 AKD-P00606-NBPN-0000

HYBRID SMART FEEDBACK CABLES

상세사항 PHD PART NUMBER KOLLMORGEN PART NUMBERSmart Feedback Hybrid CCJ Series 12 Amp 120/240V 1 meter 88274-1-015-001 CCJ-1AS-015-001-00Smart Feedback Hybrid CCJ Series 12 Amp 120/240V 3 meter 88274-1-015-003 CCJ-1AS-015-003-00Smart Feedback Hybrid CCJ Series 12 Amp 120/240V 6 meter 88274-1-015-006 CCJ-1AS-015-006-00Smart Feedback Hybrid CCJ Series 12 Amp 120/240V 9 meter 88274-1-015-009 CCJ-1AS-015-009-00Smart Feedback Hybrid CCJ Series 12 Amp 120/240V 12 meter 88274-1-015-012 CCJ-1AS-015-012-00Smart Feedback Hybrid CCJ Series 12 Amp 120/240V 24 meter 88274-1-015-024 CCJ-1AS-015-024-00

KOLLMORGEN® MOTOR CONTROLLER AND CABLE ACCESSORIES EGRR시리즈옵션RW151-W0174-M1095패키지

• 전용응용프로그램지원

• 빠른배송및경쟁력있는가격

• 고객요청에신속히부응하는견적및신뢰할 수있는납품.

• 30,000가지이상의고유솔루션제공

www.phdinc.com/unlimited/unique_solutions/

• 고객지역근교의영업소를통한맞춤대응

• 최소주문수량없음

• 주문전CAD파일사용가능

• 현장에서검증된설계

• 재주문을대비한주문기록보관

EGRR 시리즈의 장점

Manufacturer:PHD,Inc.

9009ClubridgeDriveP.O.Box9070,FortWayne,Indiana46899U.S.A.Phone(260)747-6151•Fax(260)747-6754www.phdinc.com•phdinfo@phdinc.com

한국 대리점:(주)주강로보테크

경기도평택시청북읍광승길72-3T:031-683-9876•F:031-683-0141

홈페이지:www.jrtfa.com•E-mail:marketing@jrtfa.com