LOGOTIPO [FAGOR].jpg

FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Accionamientos Brushless AC

~ Serie MCS ~

Ref.1609

Instrucciones originales

Título Accionamientos Brushless AC. Serie MCS

Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de motores yreguladores digitales.

Denominación MAN REGUL MCS (CAS)

Referencia Ref.1609

Software Versión 02.10 y anteriores

WinDDSSetup Versión 08.15

Documento electrónico man_mcs.pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.

B.º San Andrés 19, Apdo. 14420500 ARRASATE- MONDRAGÓNwww.fagorautomation.cominfo@fagorautomation.es

La información descrita en este manual puede estar sujeta a variac-iones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMA-TION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido delmanual, no estando obligada a notificar las variaciones.

Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coinciden-cias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algúnerror introducido de manera involuntaria y, es por ello que, no segarantiza una coincidencia absoluta. No obstante, es comprobadaregularmente la información contenida en el documento, procedié-ndose a realizar las correcciones oportunas que quedarán incluídasen una posterior edición.

34-943-719200

34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)

Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ningunaparte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almace-narse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningúnidioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop.

Productos de DOBLE USO. Productos fabricados por Fagor Automation S. Coop. incluidos enla lista de productos de doble uso según el Reglamento (UE) nº1382/2014. Incluyen en la identificación de producto el texto -MDUy necesitan licencia de exportación según destino.

MCS-2/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

CONDICIONES DE GARANTÍAFAGOR AUTOMATION garantiza sus productos durante el tiempo y con las excepciones que más adelante seindican, contra los defectos de diseño, defecto de los materiales empleados, así como defectos en el proceso defabricación que incidan en el correcto funcionamiento del producto.

El período de garantía tendrá una duración inicial de 24 meses, aplicable a todos los productos Fagor desde lafecha de envío del material al cliente. El fabricante o distribuidor, tendrá un plazo máximo de 12 meses desde lasalida del producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION para registrar la garantía. Si el fabricante, distri-buidor y/o usuario final registra o comunica a FAGOR AUTOMATION el destino final, fecha de instalación e iden-tificación de la máquina a través de las vías habilitadas por FAGOR AUTOMATION, esta garantía se renovará en24 meses desde la fecha de registro, con un límite de 36 meses desde la salida del producto de FAGOR AUTO-MATION, es decir, el periodo entre la fecha de envío del producto y la fecha de fin de garantía, no excederá delos 36 meses indicados.

En caso de que no haya registro de producto, el período de garantía finalizará a los 24 meses desde la salida delproducto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION. A partir de ese período habría que tramitar un contrato deampliación de garantía que incluya dicho material o pactarlo expresamente con FAGOR AUTOMATION.

En el caso de los repuestos nuevos la garantía aplicable será de 12 meses. En los productos reparados o enaquellos casos en los que se aplique el servicio de intercambio, fuera del periodo de garantía, la garantía aplica-ble será la indicada por el centro de reparación correspondiente. En los casos en los que la reparación haya sidobajo presupuesto, es decir se haya actuado solamente sobre la parte averiada, la garantía se aplicará sobre laspiezas sustituidas.

FAGOR se compromete a dar servicio a sus productos en el período comprendido entre el inicio de comerciali-zación hasta 8 años a partir de la fecha de desaparición de catálogo, mediante la reparación, servicio de repues-tos o sustitución del producto por uno igual o equivalente. Existen soluciones compatibles para la mayoría deproductos pudiendo realizar una actualización a un producto nuevo.

Compete exclusivamente a FAGOR el determinar si la reparación entra o no dentro del marco definidocomo garantía.

Durante el período de garantía, FAGOR AUTOMATION llevará a cabo, previa identificación y diagnóstico, la repa-ración o sustitución del producto reconocido como defectuoso por FAGOR AUTOMATION, sin que el CLIENTEtenga derecho a más indemnizaciones.

La elección entre las opciones previstas en el párrafo anterior, corresponderá en exclusiva a FAGOR AUTOMATION.

La citada garantía cubre todos los gastos de materiales y mano de obra de reparación utilizados en subsanar ano-malías de funcionamiento de los equipos. La reparación se realizará en las dependencias de FAGOR AUTOMA-TION, salvo acuerdo previo entre FAGOR AUTOMATION y el CLIENTE en realizar la reparación en las instalacionesdel CLIENTE o del usuario final. En los casos en los que la reparación se realice fuera de las dependencias deFAGOR AUTOMATION quedan excluidos todos los gastos relacionados con el diagnóstico y transporte, tales comomano de obra, gastos de desplazamiento, portes, etc. que se facturarán según tarifa de FAGOR AUTOMATION.

El producto defectuoso reemplazado de acuerdo con esta cláusula, quedará a disposición de FAGOR AUTOMA-TION.

FAGOR AUTOMATION pone a disposición de sus clientes la ampliación de garantía estándar y/o servicios degarantía integral, mediante los CONTRATOS DE SERVICIO según las necesidades del cliente.

Quedan excluidos de esta garantía:

a) Los elementos deteriorados por manejo negligente, contrario a las normas de seguridad o especificacionestécnicas del producto, vigilancia insuficiente y cualquier tipo de negligencia del CLIENTE.

b) Los vicios y/o defectos provocados por un manejo, montaje y/o instalación defectuosa por parte del CLIENTEo por motivo de modificaciones o reparaciones llevadas a cabo sin el acuerdo de FAGOR AUTOMATION.

c) Los defectos provocados por materiales, fluídos, energías o servicios utilizados por el CLIENTE.

d) Las averías producidas por causas fortuitas o de fuerza mayor (fenómenos atmosféricos o geológicos) y sinies-tros o cualquier otro tipo de catástrofes naturales.

e) Con carácter general, todo daño indirecto, consecuencias y/o daños colaterales.

f) Daños ocasionados durante el transporte.

Toda solicitud de intervención durante el periodo de garantía debe ser comunicada a FAGOR AUTOMATION,identificando el producto (número de serie), describiendo con detalle los síntomas observados, el motivo de laavería, si se conoce, y el alcance de la misma.

Todo elemento sustituido en período de garantía queda garantizado hasta que se agote el período de garantía ori-ginal del producto.

La garantía ofrecida por FAGOR AUTOMATION quedará automáticamente anulada en caso de que el CLIENTEno cumpla los requisitos de instalación y operación, y las recomendaciones de mantenimiento preventivo y correc-

tivo indicadas en los manuales del producto.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-3/92

DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD

Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.

B.º San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (SPAIN)

Declara: bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:

Sistema de regulación AC Brushless FAGOR

compuesto por los módulos reguladores:

MCS- 05L, MCS-10L, MCS-20L, MCS- 30L, MCS- 04H, MCS- 08H, MCS-16H

y los servomotores de eje de avance:

FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6

Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos indicadosarriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento puedeverificarse en la etiqueta del propio equipo.

al que se refiere esta declaración, con las normas:

Seguridad

Compatibilidad Electromagnética

De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2014/35/UE deBaja Tensión y 2014/30/UE de Compatibilidad Electromagnética.

En Mondragón a 1 de Septiembre del 2016

PRESENTACIÓN

FAGOR le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + regu-lador digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 N·m, a velocidades de 1200 a 4000rev/min para motores FXM y entre 1,7 y 23,5 N·m, a velocidades de 2000 a 6000 rev/min para motores FKM.

Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso apaso en la instalación y ajuste del accionamiento.

Si es la primera vez que realiza la instalación, léa este documento completo.

Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cual-quiera de las oficinas subsidiarias.

Gracias por elegir FAGOR.

EN 60204-1:2007 CORR:2010

Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas.

EN 61800-3:2004/A1:2012

Norma de CEM para regulación.

MCS-4/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Índice general

MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7

Introducción..................................................................................................................7Características generales ............................................................................................7Dimensiones ..............................................................................................................11Referencia comercial .................................................................................................16

MOTORES BRUSHLESS AC, FKM..........................................................................17

Introducción................................................................................................................17Características generales ..........................................................................................17Dimensiones ..............................................................................................................20Referencia comercial .................................................................................................24

REGULADORES MONOBLOQUE, MCS..................................................................25

Introducción................................................................................................................25Características generales ..........................................................................................25Dimensiones ..............................................................................................................26Datos técnicos............................................................................................................26Conectores.................................................................................................................27Operador de programación ........................................................................................29Panel frontal y patillaje de los conectores..................................................................31Identificación de equipos............................................................................................34Referencia comercial .................................................................................................34

INSTALACIÓN...........................................................................................................35

Consideraciones generales........................................................................................35Conexiones eléctricas ................................................................................................36Cables ..................................................................................................................41Conexión de la señal de consigna analógica.............................................................44Conexión MCS-PC. Línea serie RS-232....................................................................44Esquema del armario eléctrico...................................................................................45Inicialización y ajuste .................................................................................................46

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................50

Notación ..................................................................................................................50Grupos ..................................................................................................................52

CÓDIGOS DE ERROR ..............................................................................................81

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs..................................................88

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-5/92

Página izda. en blanco intencionadamente

MCS-6/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

MOTORES BRUSHLESS AC, FXM

Introducción

Características generales

Excitación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)

Medidor de temperatura Termistor PTC. TripleExtremo del eje Cilíndrico con chaveta (opcional sin chaveta)

Montaje Brida frontal

Forma de montaje IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72)

Tolerancias mecánicas Clase normal (según CEI-72/1971)

Equilibrado Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado con chaveta entera

Vida de los rodamientos 20000 horas

Ruido De acuerdo con DIN 45635

Resistencia a la vibración Soporta 1g, dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²)

Aislamiento eléctrico Clase F (150°C/302°F)

Resistencia de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior

Rigidez dieléctrica 1500 V AC, un minuto

Grado de protección General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén

Tª de almacenamiento -20°C/+80°C (- 4°F/+176°F)

Tª ambiente permitida 0°C/+40°C (+32°F/+104°F)

Humedad ambiente Del 20 % al 80 % (no condensado)

Freno de sujeción Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción

Captación I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·E1/A1 Encóder Sincoder / Encóder SinCos abs. multi-vuelta ·1024 ppv·

Significado de los códigos de la forma de montaje

Los servomotores síncronos FXM son del tipoAC Brushless, de imanes permanentes.

Son apropiados para cualquier aplicación querequiera una gran precisión en el posiciona-miento. Tienen un par de salida uniforme, altafiabilidad y bajo mantenimiento.

Están diseñados según la norma de protecciónIP 64, y por tanto, no se ven afectados por líqui-dos ni suciedades.

FXM1 FXM3 FXM5 FXM7

IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones deagua. Incorporan un captador que vigila la temperatura interna. Pueden incorporaropcionalmente un freno electromecánico. Los aislamientos de clase F en el motormantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se man-tenga por debajo de 150°C/302°F.

IM B5

IM V3IM V1

IM B5

IM V1

IM V3

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-7/92

Mo

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Par a rótor parado

Par de pico a rótor bloqueado

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Tiempo deaceleración

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MCS-8/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

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Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-9/92

Mo

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lad

os

Par a rótor parado

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Velocidadnominal

Corriente arótor parado

Corriente de pico

Potencia de cálculo

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FX

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FX

M53

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A.

.

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FX

M53

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A.

.

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MCS-10/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Dimensiones

40

8

LB 4630±0.1

Ø80

j6Ø

14j6

03±0.1

20

86

7

Ø100Ø117 ~

130

GD

FST

Dimensiones LBUnidades mm pulgFXM11 136 5,35FXM12 171 6,70FXM13 206 8,11FXM14 241 9,48

Dimensiones F GD R GA STUnidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mmFXM1 5 0,19 5 0,19 20 0,78 16 0,62 M5x12,5

Serie FXM1 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

GA

GD

FST

-0.2

+0.1

30

10

~15

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10

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Ø115

Ø154 Ø140

Ø95

j6

Ø19

j6

30

40±0.10

3±0.1LB

WITH BRAKE: LB+2346

40

105

Dimensiones F GD R GA STUnidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mmFXM3 6 0,24 6 0,24 30 1,18 21,5 0,85 M6x16

Serie FXM3

Dimensiones LBUnidades mm pulgFXM31 152 5,98FXM32 187 7,36FXM33 222 8,74FXM34 257 10,12

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-11/92

Ø165

12

40

Ø13

0j6

Ø24

j6

50±0.250 3.5±0.1

LBWITH BRAKE: LB+28

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40

12

145

Ø197

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9

GA

GD

FST

-0.2

Serie FXM5

Dimensiones F GD R GA STUnidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mmFXM5 8 0,31 7 0,27 40 1,58 27 1,07 M8x19

Dimensiones LBUnidades mm pulgFXM53 237 9,33FXM54 272 10,71FXM55 307 12,09

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

C1C2

~C3

Ø215

Ø245

15

Ø18

0j6

Ø32

k6

15

LBWITH BRAKE: LB+41

46

50

58±0.25 04±0.1

185

GA

GD

FST

-0.2

+0.5

Dimensiones C1 C2 C3Unidades mm pulg mm pulg mm pulgIo 23 A (MC 23) 40 1,57 35 1,37 229 9,0123 A < Io 46 A (MC 46) 50 1,96 40 1,57 236 9,29

Serie FXM7 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

Dimensiones F GD R GA STUnidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mmFXM7 10 0,39 8 0,31 50 1,97 35 1,38 M10x22

Dimensiones LBUnidades mm pulgFXM73 256 9,33FXM74 291 10,71FXM75 326 12,09FXM76 361 14,21FXM77 396 15,59FXM78 431 16,97

MCS-12/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Conector de potencia

El conector de potencia incluye los conectores propios del freno (E, F). El eje quedalibre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese queel freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuandolos bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U,V, W), el rótor gira en sentido horario (CWR, Clock Wise Rotation).

CONECTORES DE POTENCIA

Conector motor Ficha MC - recta

EJ. MC - 23

Ficha AMC - acodada

Corriente 23 Amperios

IP 67

PIN SEÑALABCDEF

FASE UFASE VFASE WGNDFRENO +FRENO -

AMC 23

MC 23

40 (1,57)

CONECTOR BASE DEPOTENCIA DEL MOTOR

EA

FD

C B

110

(4,33

)1

05(4

,13)

Vista dada desde el exterior del motor

MC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. RECTOAMC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. ACODADO

IP 67

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-13/92

Conector de captación motor

Los pines 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental corresponden al termistorpara la vigilancia del calentamiento del motor.

Los pines 3 y 4 del conector del encóder SinCos ó SinCoder corresponden al termistorpara la vigilancia del calentamiento del motor.

62

(2.44

)

91

(3.58

)

IO. INCREMENTAL TTL ENCODER TAMAWAGA OIH48IOC-17. MOTOR CONNECTOR

VIEWED FROM OUTSIDE THE MOTOR

ABC

DE

F GH

I

KJPLM

N OQ

IOC-17 PIN SIGNALABCDEF

A+A-+5 VDCGNDB+B-

GHIJKL

Z+Z-PTC THERMISTORPTC THERMISTORU+U-

M V+N V-O W+P W-Q SHIELD+CHASSIS

68

(2.67

)

89(3.

50)

SEALING: IP65 STAND

PIN SIGNAL123456

REFCOS+485PTC THERMIST.PTC THERMIST.SINREFSIN

789101112

-485COSCHASSISGNDN. C.+8 VDC

1 98

76

54

3

2

1112

10P

E1. SINCODER STEGMANN SNS50 ENCODER

MCS-14/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Freno de sujeción

La familia de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuarápor fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenarun eje en movimiento.

Datos técnicos

Sus características más relevantes según tipo de freno son:

Motor Par nominal de frenada

estática

Potencia absorbida

Tiempo ON/OFF

Margen de tensión

de desbloqueo

Inercia Masa aprox.

Unidades N·m in·lbf W hp ms V DC kg·cm² kg lbf

FXM1 Mo motor 12 0,016 19/29 22-26 0,38 0,3 0,66

FXM3 Mo motor 16 0,021 20/29 22-26 1,06 0,6 1,32

FXM5 Mo motor 18 0,024 25/50 22-26 3,60 1,1 2,42

FXM7 Mo motor 35 0,047 53/97 22-26 31,80 4,1 9,03

Nota. La velocidad máxima para todos es de 10000 rev/min excepto para el freno dela serie FXM7 que es de 8000 rev/min.

ADVERTENCIA. No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento.

ADVERTENCIA. El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro. Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican

tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje. En la instalación del motor comprobar que el freno de sujeción libera

completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-15/92

Referencia comercial

0 Sin ventilador

12 1200 rev/min 30 3000 rev/min20 2000 rev/min 40 4000 rev/min

FXM . . . - XMOTOR SÍNCRONO FAGOR

TAMAÑO 1, 3, 5, 7

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO

F 220 V AC

TIPO DECAPTACIÓN

BRIDA Y EJE

0 Estándar Norma IEC

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno

VENTILACIÓN

A 400 V AC

1 Con ventilador estándar

1 Con freno estándar (24 V DC)

1 Eje liso (sin chaveta)

9 Con ventilador especial

CONFIGURACIÓNESPECIAL

X

01 ZZESPECIFICACIÓN

¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !

8 Estándar NEMA (USA)

9 Especial

I0 Encóder Incremental (2500 ppv) A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)

E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)

Notas.

Encoders with reference:I0, sólo disponible en servomotores FXM, bobinado F. E1/A1, sólo disponibles en servomotores FXM, bobinado A.

MCS-16/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

MOTORES BRUSHLESS AC, FKMIntroducción

Características generales

Excitación Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)

Sensor de temperatura Termistor PTC KTY84-130Termistor PTC Pt1000 (próximamente)

Extremo del eje Cilíndrico liso sin chaveta (opcional con chaveta)Montaje Brida frontal con agujeros pasantes

Forma de montaje IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72)

Tolerancias mecánicas Clase normal (según CEI-72/1971)

Equilibrado Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado a media chaveta

Vida de los rodamientos 20000 horas

Ruido De acuerdo con DIN 45635Resist. a la vibración Soporta 1g dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²)

Aislamiento eléctrico Clase F (150°C/302°F)

Resist. de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior

Rigidez dieléctrica 1500 V AC, un minutoGrado de protección General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén

Tª de almacenamiento -20°C/+80°C (-4°F/+176°F)

Tª ambiente permitida 0°C/+40°C (+32°F/+104°F)

Humedad ambiente De 20 % al 80 % (no condensado)Freno de sujeción Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción

Captación I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·E3/A3 Encóder senoidal 1Vpp / Abs. multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv·

Significado de los códigos de la forma de montaje

Los servomotores síncronos FKM son del tipoAC Brushless, de imanes permanentes.

Son apropiados para cualquier aplicación querequiera una gran precisión en el posiciona-miento. Tienen un par de salida uniforme, altafiabilidad y bajo mantenimiento.

Están diseñados según la norma de protecciónIP 64, y por tanto, no se ven afectados por líqui-dos ni suciedades.

FKM2 FKM4 FKM6

IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones deagua. Incorporan una sonda de temperatura que vigila la temperatura interna. Puedenincorporar opcionalmente un freno de sujeción electromecánico. Disponen de conec-tores de captación y potencia girables. Los aislamientos de clase F en el motor man-tienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantengapor debajo de 150°C/302°F.

IM B5IM B5

IM V1

IM V3

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-17/92

Mo

tore

s n

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enti

lad

os

Par a rótor parado

Par de pico arótor bloqueado

Velocidadnominal

Corriente arótor parado

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882,

309

,71

4,5

1,7

2016

,711

,718

,436

,0

FK

M4

3.30

A.

.

9,0

363

000

6,2

252,

821,

4514

,56,

20

,755

16,7

11,7

-23

,2

FK

M4

3.40

A.

.

9,0

364

000

9,4

383,

770,

9519

,42,

40

,315

16,7

11,7

-15

,2

FK

M4

4.20

A.

.

11,6

472

000

4,6

192,

42,

527

,414

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1,7

2016

,711

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40,3

FK

M4

4.30

A.

.

11,6

473

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8,2

333,

61,

4111

,24

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0,5

4016

,711

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22,5

FK

M4

4.30

A.

.

.211

,647

300

07,

028

3,6

1,65

11,1

6,1

60

,755

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11,7

-26

,4

FK

M6

2.30

A.

.

8,9

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FK

M6

2.40

A.

.

8,9

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373,

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FK

M6

3.20

A.

.

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200

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20

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-37

,6

FK

M6

3.30

A.

.

12,

551

300

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,34

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1,21

18,1

3,8

0,2

8029

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,1-

19,3

FK

M6

4.20

A.

.

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566

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526

3,4

2,53

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13,1

60

,935

29,5

17,1

-40

,6

FK

M6

6.20

A.

.

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594

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2,23

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00

,315

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22,3

-35

,8

FK

M6

6.20

A.

.

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3,5

942

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9,4

374,

92,

509

,58

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0,4

1043

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40,0

1.M

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.

2.M

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el m

oto

r.

MCS-18/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Mo

tore

s n

o v

enti

lad

os

Par a rótor parado

Par de pico arótor bloqueado

Velocidadnominal

Corriente arótor parado

Corriente de pico

Potencia de cálculo

Constante de par

Tiempo deaceleración

Inductanciapor fase

Resistenciapor fase

Inercia 1

Masa 2

Par

de

pic

o

del

reg

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do

r

Mo

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cal

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RJ

MM

CS

-10

LM

CS

-20L

MC

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N·m

N·m

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min

AA

kWN

·m/A

ms

mH

kg

·cm

²kg

N·m

N·m

N·m

FK

M21

.60F

.

.

1,7

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4,7

191

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3614

,42,

60,

885

1,6

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3,6

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FK

M22

.30F

.

.

3,2

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4,5

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61,

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13,

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FK

M22

.50F

.

.

3,2

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7,2

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,71,

70,

425

2,9

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FK

M42

.30F

.

.

6,3

2530

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60,

450

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4,8

22,2

FK

M42

.45F

.

.

6,3

2545

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12,

450

3,0

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1,2

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57

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18,

225

,0

FK

M43

.30F

.

.

9,0

3630

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13,

85

5,4

2,8

0,65

14,5

1,2

0,15

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,711

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-19

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FK

M44

.30F

.

.

11,6

4730

00

15,

662

3,6

0,74

11,2

1,2

0,15

016

,711

,7-

-22

,2

FK

M62

.30F

.

.

8,9

3530

00

13,

152

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0,68

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2,1

0,22

516

,011

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-20

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FK

M62

.40F

.

.

8,9

3540

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16,

466

3,7

0,54

19,1

1,3

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,011

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-16

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FK

M63

.20F

.

.

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,61,

0612

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205

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--

31,8

FK

M63

.30F

.

.

12,5

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M64

.30F

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.

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6630

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0,82

14,0

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M66

.20F

.

.

23,5

9420

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1.M

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corr

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pic

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ra n

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ñar

el m

otor

.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-19/92

Dimensiones

8018

40±0.1 03±0.1

Ø80

j6Ø

19j6

30

8 54LBL 97

139.5

7

Ø100

Ø115

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mmSerie FKM2

D

GA

GD

FST

-0.2

Cota LB LUnidades mm pulg mm pulg

FKM21 106 4,17 208 8,19FKM22 130 5,11 232 9,13

Cota F GD R GA STUnidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mmFKM2 6 0,23 6 0,23 30 1,18 21,5 0,84 M6x16

Cota ØD j6Unidades mm pulgFKM2 19 0,74

8018

50±0.1 03.5±0.1

Ø24

j6Ø

110j6

40

10 54LBL 126

168.5

9

Ø130

Ø150

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mmSerie FKM4

Cota LB LUnidades mm pulg mm pulg

FKM42 133 5,23 247 9,72FKM43 175 6,88 289 11,38FKM44 175 6,88 289 11,38

Cota F GD R GA STUnidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm

FKM4 8 0,31 7 0,27 40 1,57 27 1,06 M8x19

Cota ØD j6Unidades mm pulgFKM4 24 0,94

D

GA

GD

FST

-0.20

MCS-20/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Conector de potencia

Conector que incluye los terminales de conexión propios del freno de sujeción (pines4 y 5). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor,verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primeravez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en elconector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, ClockWise Rotation).

200.5

12

03.5±0.1

50

Ø32

k6

Ø165

Ø190

12 54LBL 158

1858±0.25

Cota LB LUnidades mm pulg mm pulgFKM62 136 5,35 260 10,24FKM63 172 6,77 296 11,65FKM64 172 6,77 296 11,65FKM66 208 8,18 332 13,07

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mmSerie FKM6

Cota F GD R GA STUnidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm

FKM6 10 0,39 8 0,31 50 1,96 35 1,37 M10x22

Cota ØD k6Unidades mm pulgFKM6 32 1,26

D

GA

GD

FST

-0.2

CONECTOR BASE DEPOTENCIA DEL MOTOR

PIN SEÑAL126345

FASE UFASE VFASE WGNDFRENO +FRENO -

2

156 4

97 (3,82)80 (3,15) 27

(1,06

)

MC-20/6IP 65

Vista dada desde el exterior del motor

CONECTOR DE POTENCIA

Conector cable de potencia

MC - 20/6

Ej. MC - 20/6

Corriente 20 Amperios

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-21/92

Conector de la captación motor

Los terminales 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental (ref. I0) correspondena la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor PTCKTY84-130 tiene polaridad (pin 9 - / pin 10 +), mientras que el PTC Pt1000, no.

Los terminales 3 y 4 del conector del encóder SinCos (refs. E3/A3) corresponden corres-ponden a la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistorPTC KTY84-130 tiene polaridad (pin 3 - / pin 4 +), mientra que el PTC Pt1000, no.

62(2,44)

91(3,58)

IOC-17IP 65 ESTÁNDAR

12

3 4

56

78

910

1112

13 141516

17

PIN SEÑAL123456

A+A-+5 VDCGNDB+B-

789101112

Z+Z-TEMP -TEMP +U+U-

13 V+14 V-15 W+16 W-17 MALLA+CHASIS

IO. ENCODER TTL INCREMENTAL TAMAWAGA OIH 48IOC-17. CONECTOR DEL MOTOR

EOC-12IP 65 ESTÁNDAR

54(2,12)

0,7MAX Ø8,5 (0,33)

26(1,

02)

c.a. 3 (0,11)

SW23 SW22

1

2 3

45

611

7

89

1012

PIN SEÑAL123456

REFCOS+ 485TEMP -TEMP +SINREFSIN

789101112

- 485COSCHASISGNDN. C.+8 V DC

E3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRM

VISTA DADA DESDE EL EXTERIOR DEL MOTORA3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRS

MCS-22/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Freno de sujeción

La familia de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuarápor fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenarun eje en movimiento.

Datos técnicos

Sus características más relevantes según tipo de freno son:

Motor Par de frenada estática

Potencia absorbida

Tiempo ON/OFF

margen de tensión de

desbloqueo

Mto. de

Inercia

Masa aprox.

Unidades N·m lbf·ft W hp ms V DC kg·cm² kg lbf

FKM2 4,5 3,32 12 0,016 7/35 22-26 0,18 0,30 0,66

FKM4 9,0 6,64 18 0,024 7/40 22-26 0,54 0,48 1,06

FKM6 18,0 13,28 24 0,032 10/50 22-26 1,66 0,87 1,92

Nota. La velocidad máxima para todos ellos es de 10000 rev/min.

ADVERTENCIA. No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento.

ADVERTENCIA.

El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro.

Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplicantensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.

En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera com-pletamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-23/92

Referencia comercial

0 Estándar1 Electroventilado8 Baja inercia9 Baja inercia y electroventilado (próximamente)

20 2000 rev/min 45 4500 rev/min 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min

FKM . . SERIE DE MOTOR

TAMAÑO 2, 4, 6

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 6

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO A 400 V AC

TIPO DE CAPTACIÓN

A3 Encóder absoluto multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)E3 Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·

BRIDA Y EJE

0 Eje con chaveta (equilibrado a media chaveta)

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno1 Con freno estándar · 24 V DC ·2 Con freno extra · 24 V DC ·

OPCIÓN DEVENTILADORE INERCIA

F 220 V AC

1 Eje liso (sin chaveta)

40 4000 rev/min 60 6000 rev/min

01 ... 99ESPECIFICACIÓNSólo con configuración especial K

2 Eje con chaveta y retén 3 Eje liso (sin chaveta) y retén

9 Eje con configuración especial

- K. .

sin campo Estándar 2 Optimizado con ACSD-16H3 De tamaño reducido

OPCIÓN DEBOBINADO

0/sin campo PTC KTY841

SENSOR DETEMPERATURA

EXTRAS sin campo NingunoK Configuración especialU Certificación NRTLSAFET (próximamente)

PTC Pt1000 (próximamente)

Notas.

Encóders con referencia:I0, sólo disponible en servomotores FKM2/4/6, bobinado F.

E3/A3, sólo disponibles en servomotores FKM2/4/6, bobinado A.

El tipo de sensor de temperatura que incorpora el servomotor queda identificado en el campo correspondiente que muestra la figura y va almacenado en la memoria del captador.

MCS-24/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

REGULADORES MONOBLOQUE, MCS

Introducción

MCS es una familia de reguladores monobloque de velocidad diseñadapara el control de motores síncronos AC Brushless.

Dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimentación a la que pue-den conectarse: Así, se hablará de:

donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos según sucorriente de pico:

Para la serie MCS-xxH:

con corrientes de pico de 4, 8 y 16 A.

Para la serie MCS-xxL:

con corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 A.

Características generales

Sus características principales son:

MCS (serie H) si la tensión de alimentación es de 400 V ACMCS (serie L) si la tensión de alimentación es de 220 V AC

MCS-04H MCS-08H MCS-16H

MCS-05L MCS-10L MCS-20L MCS-30L

Alimentación trifásica. Frenado dinámico en caso de caída de red. PWM IGBTs. Realimentación por encóder TTL incremental de 2500 pulsos/vuelta o encóder

voltio pico a pico senoidal.

Salida simuladora de encóder programable. Linea serie RS-422. Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor:

Speed Enable y Drive Enable.

Una entrada lógica programable. Una salida lógica programable. Dos salidas analógicas programables. Funciones integradas. Cambio de parámetros «on-line». Operador de programación integrado. Protecciones típicas en reguladores de velocidad. Interfaces de comunicación RS-232, RS-422 y RS-485. Protocolo de comunicación: ModBus.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-25/92

Dimensiones

Datos técnicos

Serie L · 220 V · Serie H · 400 V ·05 10 20 30 04 08 16

Inominal de salida (A) 2,5 5 10 15 2 4 8Ipico (0,5 s) (A) 5 10 20 30 4 8 16

Alimentación de potencia 3 AC 220/240 V ±10 % 50/60 Hz ±10 %

3 AC 400/460 V ±10 % 50/60 Hz ±10 %

Consumo (A) 5,6 11,1 22,2 33,3 4,4 8,9 16,7Consumo (A) en modelos monofásicos*

9,5 18,5 - - - - -

Protección de sobretensión 430 V DC 803 V DC

Frecuencia Inferior a 600 Hz

Ballast interno () 112 56 28 18 132 132 66

Potencia de Ballast interna 150 W

Disparo de Ballast 416 V DC 780 V DCProtec. térmica radiador 90°C/194°F

Tª de funcionamiento 5°C/45°C (41°F/113°F)

Tª de almacenamiento - 20°C/60°C (- 4°F/140°F)

Grado de protección IP 20

Dimensiones 67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulgadas)

Masa 3,85 kg (8,5 lb)

IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, perono contra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de unarmario eléctrico.

INFORMACIÓN. * Los módulos MCS-05L y MCS-10L (220 V AC) puedentambién ser alimentados con tensión de potencia monofásica.

67 mm (2.63") 245 mm (9.64")

28

0 m

m

(1

1.0

2")

33

0 m

m

(1

2.9

9")

30

0 m

m

(1

1.8

")6 mm (0.23")

11 mm (0.43")

MCS

i

MCS-26/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Conectores

Terminales de potencia

POWER INPUTS L1, L2, L3. Bornes de entrada de la tensión de alimen-tación desde la red eléctrica.

POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión aplicada almotor. Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia porta-dora de 8 kHz. En la conexión al motor deberá vigilarse la corresponden-cia entre fases U-U, V-V y W-W.

L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia deBallast externa.

CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Bornes de entradade la tensión de alimentación de los circuitos de control del reguladordesde la red eléctrica. La sección máxima de los cables en estos termina-les de potencia es de 2,5 mm². Aislamiento total entre los circuitos depotencia y de control.

ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno querefrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha conla habilitación de la señal Drive_Enable. El ventilador se detendrá cuandola temperatura del refrigerador sea inferior a 70 °C desde la deshabilit-ación del Drive_Enable. Este método reduce el tiempo de funciona-miento del ventilador aumentando su vida útil.

Señales de control

Tensiones ± 12 V (pines 1, 2, 3 de X1). Salida de una fuente de alimen-tación interna para que el usuario pueda generar fácilmente una señal deconsigna. Ofrece una corriente máxima de 20 mA limitada internamente.

Consigna de velocidad (pines 4, 5 y 6 de X1). Entrada de la consignade velocidad para el motor. Admite un rango de ± 10 V y ofrece unaimpedancia de 22 k.

Entrada analógica programable (pines 4 y 7 de X1). Entrada de laconsigna analógica que es utilizada por alguna de las funciones integradas.Ofrece una impedancia de 10 k.

Salida analógica programable 1 (pines 8 y 10 de X1). Rango de tensio-nes de ± 10 V.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-27/92

Salida analógica programable 2 (pines 9 y 10 de X1). Rango de tensio-nes de ± 10 V. Ofrecen el valor analógico de un conjunto de variablesinternas del regulador.

Salida digital programable 1 (pines 1 y 2 de X2). Salida optoacopladaen colector abierto que refleja la salida de algunas de las funciones inte-gradas.

Común (pin 5 de X2). Punto de referencia para las señales siguientes:

Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible circulación decorriente por el motor, quedando sin par.

Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consigna internade velocidad nula.

Drive Ok (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra cuando elestado interno del control del regulador es correcto. Debe incluirse en lamaniobra eléctrica.

Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital que esutilizada como entrada a algunas de las funciones integradas (0 y + 24V). Por defecto está seleccionada como reset de errores.

Motor feedback input + motor temp. sensor. Entrada de las señales deencóder instalado en el motor para la captación de «posición+veloci-dad», y de las señales de sonda térmica en el motor.

Encoder simulator output. Salida de esas mismas señales de encóderdivididas por el factor preseleccionado que permite cerrar el lazo de posi-ción del control.

Communications RS422/RS232/RS485. Conector por el que se realizala comunicación con otros equipos cuando es utilizada la línea serie RS-422, RS-232 o RS-485.

NOTA. Estas señales de control se activan con + 24 V DC.

NOTA. La sección máxima de los cables de conexión con estos termina-les es de 0,5 mm². Véase el capítulo de instalación.

MCS-28/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Operador de programación

El operador de programación consta de 4 displaysnuméricos de 7 segmentos, un piloto de signo y uncodificador rotativo con pulsador de confirmaciónincorporado en el mismo mando.

El sentido de giro puede ser:

Sentido horario permitiendo:

Recorrer el listado de parámetros, variablesy comandos con el fin de visualizar uno deellos en el display.

Modificar su valor en sentido ascendente (caso de parámetros).

Sentido antihorario permitiendo:

Un efecto igual al anterior pero de modo descendente.

El pulsador dispone de dos opciones de pulsado:

Pulsación corta (C).

Pulsación larga (L).

El siguiente diagrama es representativo de las secuencias a seguir parapoder visualizar parámetros, variables y comandos; modificar el valor deun parámetro, confirmar su nuevo valor, ...

JOGPUSH TO CONFIRM

cc

...

cSV1

VELOCITY COMMAND

SV2VELOCITY FEEDBACK

CV3CURRENT FEEDBACK

c

c

c

L

c

L

L

c

c

L

L

c

cc

cc

cc

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-29/92

Existen además un conjunto de variables y comandos de características especialescuyo significado y secuencias a seguir quedan definidas en el apartado «Inicializa-ción y ajuste» de este manual.

Interpretación de la símbolos utilizada en algunos de los esquemas de este manual.

Representación del estado intermitente de los dos dígitos visualiza-dos más a la derecha en el display.

Representación del estado intermitente de los dos dígitos visualiza-dos más a la izquierda en el display.

Pulsación larga sobre el operador de programación.

Pulsación corta sobre el operador de programación.

Codificador rotativo sobre el operador de programación.

L

MCS-30/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Panel frontal y patillaje de los conectores

NOTA. Nótese que la etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400V AC en los modelos correspondientes.

D

E

F

A

B

C220 V AC

A. CONECTOR X1

B. CONECTOR X2

Salida digitalprogramable

Habilitaciones

Drive ok

Entrada digitalprogramable

C. CONECTOR X3Alimentación de control

Terminales de entradade potencia a la fuentede alimentación auxi-liar

Fuente de alimentación ± 12 V

Consignas

Monitorización

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-31/92

Pin Señal Función

1 N.C. No conectado

2 R x D R x D (232)

3 T x D T x D (232)

4 + 5V Alimentación

5 GND GND

6 T x D + T x D + (422)

7 T x D - T x D - (422)

8 R x D + R x D + (422)T x D / R x D + (485)

9 R x D - R x D - (422)T x D / R x D - (485)

CHASIS Tornillos

Pin Señal Función

1 A + Señal A +

2 A - Señal A -

3 B + Señal B +

4 B - Señal B -

5 Z + Señal Z +

6 Z - Señal Z -

7 + 485 Señal de transmisión de línea serie tipo RS-4858 - 485

9 N.C. No conectado

10 N.C. No conectado

11 GND 0 voltios

12 REFCOS Nivel ref. señal coseno

13 COS Señal coseno del encóder

14 REFSIN Nivel ref. señal seno

15 SIN Señal seno del encóder

CHASIS Tornillos

D. Conector de comunicaciones

E. Conector de salida de la simuladora de encóder

MCS-32/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Pin Señal Función

1 A+ Señal A +

2 B+ Señal B +

3 Z+ Señal Z +

4 U- Conmut. fases U -

5 W- Conmut. fases W -

6 V- Conmut. fases V -

7 N.C.No conectado8 N.C.

9 N.C.

10 A- Señal A -

11 B- Señal B -

12 Z- Señal Z -

13 U+ Conmut. fases U +

14 W+ Conmut. fases W +

15 V+ Conmut. fases V +16 N.C. No conectado

17 SELSEN1 Información dada al regulador (por hardware) del sensor instalado18 SELSEN2

19 + 485 Línea serie RS-485 para encóder senoidal (refs. E1/A1/E3/A3)20 - 485

21 TEMP- Sonda térmica del motorPTC KTY-84 ó PTC Pt100022 TEMP+

23 + 8 V DCAlimentación del encóder senoidal.Refs. E1/A1/E3/A3

24 + 5 V DCAlimentación del encóder TTL incremental.Ref. I0

25 GND 0 voltios

26 CHASIS Pin

CHASIS Tornillos

F. Conector de entrada de la cap-tación motor y del sensor de tem-peratura

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-33/92

Identificación de equipos

La etiqueta de versiones (A) y la etiqueta de características (B) que acom-pañan a cada regulador MCS digital FAGOR presentan la siguiente infor-mación:

Los términos SOF, SOFP, MOT, OPR, CTR, POT y VAR señalan aspectosrelativos a su fabricación (versiones de diseño de hardware) que son deutilidad en el caso de consultas técnicas y reparaciones.

Referencia comercial

Codificación de la referencia comercial de los reguladores FAGOR.

(A)

(B)

REGULADOR MCS DIGITAL Ejemplo: MCS - 05 L

MODELO MCS

CORRIENTE Nominal De pico (0,5 s)

05 2,5 A 5 A

10 5 A 10 A

20 10 A 20 A

30 15 A 30 A

TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 220 V AC

REGULADOR MCS DIGITAL Ejemplo: MCS - 04 H

MODELO MCS

CORRIENTE Nominal De pico (0,5 s)

04 2 A 4 A

08 4 A 8 A

16 8 A 16 A

TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 400 V AC

MCS-34/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

INSTALACIÓN

Consideraciones generales

En el motor

Eliminar la pintura antioxidante del rótor y de la brida antes de instalar el motor enmáquina.

El motor admitirá las formas de montaje B5, V1 y V3.

Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características gene-rales y además:

Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de mante-nimiento.

Facilitar su refrigeración.

Evitar ambientes corrosivos e inflamables.

Proteger el motor con una cubierta ante salpìcaduras.

Disponer de acoplamientos flexibles para transmisión directa.

Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.

En el regulador

Instalar siempre el módulo en posición vertical y dentro de un armario eléctrico, límpioy seco, libre de polvo, aceites u otros contaminantes.

No instalar nunca en entornos con presencia de gases inflamables.

Evitar el exceso de calor y humedad. No superar nunca una temperatura ambiente de 45°C/113°F.

Evitar vibraciones.

Respetar los espacios libres dentro del armario para facilitar la circulación del aire.Véase la siguiente figura.

NOTA. Recuérdese que el grado de protección es IP 64.

OBLIGACIÓN: Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación depoleas o engranajes para la transmisión.

Empléese alguna herramienta que se apoye enel agujero roscado del eje para la inserción de lapolea o engranaje.

NOTA. Recuérdese que el grado de protección del regulador es IP 20.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-35/92

En el conexionado

Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar lasinterferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM.

Conectar la pantalla (malla) del cable de potencia al tornillo de chasis en la parte infe-rior del módulo, y éste, a su vez, a la tierra de la red eléctrica.

Las líneas de la señal de consigna irán trenzadas y apantalladas.

Conectar la pantalla (malla) a la referencia de tensiones en el módulo, es decir, pines2, 4 y 10 de X1.

Todos los pines con el símbolo de GND (2, 4 y 10) son un mismo punto eléctrico ypueden interconectarse.

Conexiones eléctricas

Esquema básico de interconexión

Ver apartado, Conexión de la realimentación por encóder

NOTA. Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.

M6

M6

>50mm

>50mm>10mm>30mm

CNC

MAINS

FXM or FKM

IECD cable

MPC cable

Ballast(optional)

MC

S D

IGIT

AL

MAINS

SEC-HD cable

EEC-SP cable

MCS-36/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador

La alimentación del regulador será trifásica, salvo en los módulos MCS-05L y MCS-10L que también puede ser monofásica. Véase parámetro GP16.

La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecenen la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de instalarlos en laslíneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esatensión de red.

NOTA. La utilización de transformador no es obligatoria.

Modelo Ipico Fusible Modelo Ipico FusibleUnidades A A Unidades A AMCS-05L 05 04 MCS-04H 04 04MCS-10L 10 08 MCS-08H 08 08MCS-20L 20 16 MCS-16H 16 16MCS-30L 30 25

NOTA. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.

NOTA. Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su punto mediodebe llevarse a una conexión de tierra.

X5

L1L2

X3

220 V ACR

S

T

N

38

0 V

AC

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

TP

OW

ER

IN

PU

TS

R

S

T

N

High FloatingVoltage

Autotransformer orthree -phase transformer

Autotransformer orthree -phase transformer

Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

- KM1 power switch

fuses

2x2.5 mm2

L3

L1L2220 V AC

fuses

X3

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

T

L1L2220 V AC

L1L2

220 V AC

PO

WE

R I

NP

UT

S

2x2.5 mm2

L3

SINGLE - PHASE

38

0 V

AC

- KM1 power switch

Note. Only in MCS-05L and MCS-10L models

L1L2

X3

220 or 380 V ACR

S

T

N

38

0 V

AC

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

TP

OW

ER

IN

PU

TS

R

S

T

N

38

0 V

AC

High FloatingVoltage

Autotransformer orthree -phase transformer

Autotransformer orthree -phase transformer

Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

- KM1 power switch

fuses

3x2.5 mm2

L3

L1L2220 or 380 V AC

fuses

X3

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

T

L1L2220 or 380 V AC

L1L2

220 or 380 V AC

PO

WE

R I

NP

UT

S

- KM1 power switch

3x2.5 mm2

L3

THREE PHASE

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-37/92

Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa

Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con potencia superior a 150 W:

Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.

Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.

Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al dela resistencia interna de ese módulo. Ver el valor en la tabla de datos técnicos.

Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia derecuperación externa.

Conexión de potencia. Regulador - motor

L+

Re

Ri

2,5 mm²

Ballast externo

L+

Re

Ri

Ballast interno

MCSMCS

Regulador MCS

CONECTOR DE SALIDA AL MOTOR(situado en la parteinferior del módulo)

Cables FAGORMPC-4x1,5+(2x1), MPC-4x1,5MPC-4x2,5+(2x1), MPC-4x2,5

W

UV

M3

Freno de sujeción(Opcional)

24 V Eje liberado

ED A

C BF

BASE MC-23

W

UV

1 6

5

42

BASE MC-20/6

Lado del motor

Terminales del conector de potencia para motor síncrono FKM

5

M3

3

FKM

0 V Eje sujeto

Terminales del conector de potencia para motor síncrono FXM 4

1 U

2 V

6 W

3

FXM

A

B

C

D

U

V

W

M3

FE

MCS-38/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Cables de potencia

Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia FAGOR.

Conexión de las señales de control y monitorización

Para motor sin freno Para motor con freno

MPC-4x1,5 MPC-4x1,5+(2x1)

MPC-4x2,5 MPC-4x2,5+(2x1)

NOTA. La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido(en metros).

CABLE DE POTENCIA - MOTOR

Nº de hilos

Motor Power Cable

Ej. MPC 4 x 0,5

Sección de cada hilo (mm²)

Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)

Nº de hilosSección de cada hilo (mm²)Nº de hilos x sección (para el freno)

En motores sin freno

En motores con freno

810

9PROG.ANALOG.OUT1PROG.ANALOG.OUT2

Señales de monitorización:Señales de habilitación:

Señal de funcionamiento correcto del Servodrive:

V

V

43

5

SPEEDDRIVE

76

DR.OKA la cadena deseguridades.

COMMON 0 V

24 V

Contacto Drive OK: 0.6A - 125Vac

0.6A - 110Vdc

2A - 30Vdc

Señales de habilitación utilizando la tensión ±12V:

X1

SPEEDDRIVECOMMON

21

3

-12 V

+12 V

X2

X2

45

X2

X1

3

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-39/92

Conexión de la realimentación por encóder

Las señales generadas por el encóder se llevan al ENCODER INPUT del reguladorMCS. Éste, amplifica estas señales, pudiendo dividir su frecuencia. El factor de divi-sión viene dado por EP1 (ver parámetro) y la secuencia entre las señales A y B por elparámetro EP3. El regulador MCS ofrece estas señales por el conector ENC. SIMUL.OUT. El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación enotro punto de la cadena de transmisión.

Los encóders que pueden encontrarse en los motores según la serie son:

Con captación motor E1 o E3, la salida de la simuladora de encóder multiplica por 4 elnº de pulsos del captador (4x1024= 4096 ppr). Este valor (4096) es el máximo para-metrizable en EP1. Véase que es programable (no fijo).

En servomotores FXM En servomotores FKM

I0 Encóder TTL incremental 2500 ppv I0 Encóder TTL incremental 2500 ppv

E1 Encóder Sincoder senoidal 1024 ppv

E3 Encóder Sincos senoidal (eje cónico) 1024 ppv

A1 Encóder SinCos absoluto multi-vuelta 1024 ppv

A3 Encóder SinCos absoluto multi-vuelta (eje cónico) 1024 ppv

Salidas digitales programables:

21

X2

C

E

+ 24 Vdc

21

X2

C

E

+ 24 Vdc

Máxima corriente

Máxima tensión

100 mA

50 Volts

Entrada digital programable:

98

X2

MCS-40/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Cables

FAGOR suministra las conexiones completas (cables+conectores): SEC-HD, IECD yEEC-SP.

Cable de conexión a la simuladora de encóder, SEC-HD

En función de la captación motor, el regulador puede generar un conjunto de señalesque simulan las de un encóder TTL unido al rótor del motor. Estas señales setransfieren desde el regulador al CNC 8055/8055i mediante el cable SEC-HD.

Cable de conexión a encóder TTL, IECD

Mediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóderTTL incremental (ref.I0) al regulador.

Yellow

Purple

Blue

Grey

Green

Brown

Pink

Black

White

Ready Made Cable SEC-HD- 1/3/5/10/15/20/25/30/35Length in meters; including connectors

654321

78

Cable 4x2x0.14+2x0.5

11

Pin

Twisted pair. Overall shield.Metallic shield connected to CHASSIS pin- at the CNC end and at the Drive end -

654321

78

11

Pin

*ZZ

*BB

*AA

GND

Signal

CHASSIS

1

5

(HD,Sub-D,F15)

Front View

11

15

to DRIVE

1

5

(HD,Sub-D,M15)Front View

15

11

to 8055 CNC - X1, X2, X3 or X4 - to 8055i CNC - X10, X11, X12 or X13 -

vista frontal

F ED

C

BAKJ

I

HG

LM

NO

PIOC-17

Cable preparado IECD- 05/07/10/15/20/25/30

A

amarillo

azul

negro

gris

blanco/verde

blanco

A+A-

110

marrón/verde

violeta

amarillo/marrón

rosa

blanco/rosagris/marrón

rojo

blanco/grisrojo/azulgris/rosa

Longitud en metros, incluyendo conectores

PinPinSeñal

Cable 15x0,14+4x0,5

(HD,Sub-D,M26)

al MCS-xxL·motor feedback input·

vista frontal BEFGHKLMNOPIJDC

B+ 2B- 11Z+ 3Z- 12U+ 13U- 4V+ 15V- 6W+ 14W- 5

TEMP- 21TEMP+ 22

GND 25+5 V DC 24

AEGLPN

BFHKOM

IJ

CD

al MOTOR·con bobinado F·

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-41/92

Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SP

Mediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encó-der senoidal (ref. A1/A3/E1/E3) al regulador. Dispone de pantalla general y parestrenzados apantallados.

INFORMACIÓN. Adviértase que las mangueras tipo I y tipo II del cableEEC-SP que seguidamente se representan, son iguales salvo el color delos conductores. El usuario comprobará cual de ellos coincide con el queestá a punto de instalar.

i

(HD,Sub-D,M26)

Azul

Negro

Verde

Marrón

Gris

Violeta

Blanco

Rojo

Cable preparado EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60Longitud en metros; incluyendo conectores

10

26518

34

12

REFCOSSIN

REFSIN+485-485GND

TEMP-

+8 V

COS

72019112101

2122

26

2523

Amarillo

9

Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5Señal Pin Pin

CHASIS

EOC-12

123

411

101278

65

9

Vista frontal

Vista frontal

conector- Motor feedback input -

al MOTOR

(0,5 mm2)

(0,5 mm2)

Pares trenzados apantallados. Pantalla generalLas pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26).La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor.La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica).

Negro9

1

26

19TEMP+

al MCS

tipo I

(HD,Sub-D,M26)

Naranja

Negro

Verde

Marrón

Gris

Rojo

Azul

Marrón-Rojo

Cable preparado EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60Longitud en metros; incluyendo conectores

10

26518

34

12

REFCOSSIN

REFSIN+485-485GND+8 V

COS

72019112101

2122

26

2523

Amarillo

9

Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5Señal Pin Pin

CHASIS

EOC-12

123

411

101278

65

9

Vista frontal

Vista frontal

al MOTOR

(0,5 mm2)

(0,5 mm2)

Pares trenzados apantallados. Pantalla general.Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26). La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor.La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica).

Marrón-Azul9

1

26

19 TEMP-TEMP+

conector- Motor feedback input -

al MCS

tipo II

MCS-42/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Codificación de la referencia comercial de los cables FAGOR

CABLE ENCODER-DRIVE Ejemplo: IECD- 20

CABLE DE ENCODER INCREMENTAL

LONGITUD (m) 05, 07, 10, 15, 20, 25, 30

CABLE ENCODER-DRIVE Ejemplo: EEC-SP- 20

CABLE DE ENCÓDER SENOIDALLONGITUD (m) 03, 05, 06, 07, 08, 09, 10, 11, 12, 15, 20, 25, 30, 35,

40, 45, 50, 60

CABLE ENCODER-CNC Ejemplo: SEC-HD- 20

CABLE DE LA SIMULADORA DE ENCÓDERLONGITUD (m) 05, 10, 15, 20, 25, 30, 35

SUB-DHD M26 IOC-17

SUB-DHD M26 EOC-12

SUB-DHD M15

SUB-DHD F15

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-43/92

Conexión de la señal de consigna analógica

La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o de corriente. Todas laslíneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas. La pantalla irá conec-tada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10).

La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 56 k (rango de ±10 V).La impedancia de entrada de la consigna de corriente es de 56 k (rango de ±10 V).

Conexión MCS-PC. Línea serie RS-232

Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCS vía RS-232 permiteparametrizar y monitorizar variables del sistema facilitando así el ajuste del mismo.

Puede actualizarse la tabla de motores en la E²PROM a través de esta línea.

4

7

Con

sign

ade

cor

rien

te

Uref

0V

X1

GND

Tornillo de chasis

Entrada de consigna de corriente

Entrada de consigna de velocidad diferencial

54

6

Con

sign

ade

vel

ocid

ad

rango de ± 10V

Uref

0V

VEL+

VEL-

X1tornillo de chasis

Con

sign

ade

vel

ocid

ad 54

6Uref

21

3

-12 V

+12 V10 k

VEL+

VEL-

X1Tornillo de tierra

Generación de la consigna de velocidad invertida y aplicación al regulador

MCS-44/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

El cable de conexión es:

Esquema del armario eléctrico

Esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Puede ser modificadosegún las necesidades de cada aplicación. Incluye un circuito sencillo para la alimen-tación del freno de los servomotores.

Esquema de conexión a red y maniobra

El retraso de la desconexión de los contactos KA3 sirve para que:

La señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.

El freno sujete el motor después de que haya parado.

NOTA. Cuando se instale un auto-transformador, conectar el secundario en estrellay llevar su punto a GND.

OBLIGACIÓN: Es obligatorio el uso de fusibles.

86432

5

Pin

Overall shield.Metallic shield connected to CHASSIS pin - at the Drive end and at the PC end -

86432

5

Pin

CTSDSRDTRTxDRxD

GND

Signal

CHASSIS

1

5

(Sub-D, F9)

Front View

6

9

to DRIVE

CTSDSRDTRTxDRxD

GND

Signal

1

5

(Sub-D, F9)

Front View

6

9

to PC

COMMUNICATIONS RS-422 / RS-232 / RS-485 CONNECTOR

EMERG.STOP

DR.XOK

I1 PLC

CNC EMERG.O1 PLC

-KA1

EMERGENCY LINE

GND

X+X-Z+Z-

KA1

KM1

KM1

- KM1

OFF

+24 VDC

KA3 KA3

- KA3DRIVEENABLE

DELAY OFFt seconds

ON OFF SPEED ENABLE

- KA4

BRAKECONTROL

BRK

CNCENABLE X

ON

KM1

ONGREEN

OFFRED

X1123

4567

89

10

KA4

KA3DR.XOK

X2

SPEEDDRIVECOMMON

DR.OK

X3

L1L2

L1L2

-12V

+12V

1234567

89

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-45/92

Inicialización y ajuste

Tras el inicio del arranque del sistema motor-regulador, las posibilidades de visuali-zación y modificación de parámetros, variables y comandos quedan determinadasatendiendo a un nivel de acceso codificado como nivel FAGOR, nivel de usuario onivel básico limitando, según el nivel, acceder a todos o parte de ellos.

Este nivel de acceso se determina introduciendo su código correspondiente en lavariable GV7. Así, sin ningún tipo de acceso pueden visualizarse únicamente poreste orden, las variables:

SV1: VelocityCommand

SV2: VelocityFeedback

CV3: CurrentFeedback

Para acceder al resto, localice GV7 y maniobre como se indica en la figura:

Si el código es correcto, girando el codificador rotativo podrá accederse a todos losparámetros, variables y comandos que dicho nivel permite. Si no es correcto, se visua-lizarán 4 líneas horizontales y seguidamente GV7 donde deberá nuevamente editarseel código de nivel.

Si el sistema está formado por la conexión de un regulador MCS con un motor conencóder incremental I0, deberá informarse al regulador del tipo de motor que debegobernar mediante el parámetro MP1. Si se conecta un motor con encóder SinCos oSinCoder, esto no será necesario ya que el encóder informará al regulador del tipo demotor sobre el que está instalado.

Aunque es menos habitual, también cabe la posibilidad de que éste no suministre estainformación, debiéndose editar el parámetro MP1 siguiendo el mismo procedimientoque con el encóder incremental I0. Para operar de este modo es necesario deshabilitarla inicialización automática del encóder poniendo el parámetro GP15=0.

Localizado MP1 girando el codificador hasta visualizarlo en el display, seguir lassecuencias indicadas en la explicación del parámetro MP1 en el apartado ·PARÁM-ETROS, VARIABLES Y COMANDOS· de este manual.

SV2VELOCITY FEEDBACK

CV3CURRENT FEEDBACK

c

c

c

c

Su visualización en display sólo se muestracuando el código que almacena la variableGV7 en ese instante para definir el nivel deacceso no es correcto

L

L

c cc

SV1VELOCITY COMMAND

MCS-46/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Definido el motor, es necesario realizar una inicialización mediante el comando GC10con el fin de establecer los valores iniciales correspondientes al regulador contrasta-dos con el motor seleccionado.

Localizado el comando GC10, girando el codificador hasta visualizarlo en el display, lasecuencia a seguir es la indicada en la figura:

Además de estos dos comandos cuyas secuencias han quedado reflejadas en las dosfiguras anteriores, existen otros que siguen las mismas secuencias diferenciándoseúnicamente en el mnemónico de funcionalidad del propio comando y que podrá visua-lizarse según se indica en la figura de la siguiente página.

Tras localizar el comando, mediante una pulsación corta se visualiza el mnemónico defuncionalidad del comando. Una pulsación larga confirma su ejecución mientras queuna corta lo vuelve a posicionar en su estado inicial.

Durante la ejecución del comando, se muestra en el display el término rUn (en coman-dos de ejecución muy rápida este término no llega a visualizarse).

Si la ejecución del comando ha sido correcta, el display muestra el término dOnE. Porel contrario, si se ha producido algún error mostrará el término Err.

C

L

C

C

ok? SINO

C

C

L

C

C

ok? sino

C

Todo lo realizado hasta ahora queda alma-cenado en memoria RAM pero no de formapermanente, de modo que si se realizaraun reset, todas estas modificaciones no setendrían en consideración ya que el regula-dor vuelve a establecer la configuración dela que dispone en su E²PROM en un nuevoarranque.

Por tanto, para almacenar de forma perma-nente todas estas modificaciones, es nece-sario pasar la información almacenada enmemoria RAM a E²PROM mediante elcomando GC1. Localizado mediante elconmutador hasta visualizarlo, la secuen-cia a seguir es la indicada en la figura:

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-47/92

En cualquiera de las situaciones, vuelva al estado inicial con una pulsación corta.

Para obtener información del tipo de regulador (sólo es informativo, no manipulable)coherente con el motor seleccionado, localícese GV9 y, siguiendo las indicaciones dela figura adjunta, irán apareciendo en el display los diferentes campos donde quedanreflejadas sus características:

Si por alguna razón debe utilizarse un cambio de nivel de acceso, visualize la variableGV7 y edite el nuevo código.

Seguidamente visualice GC1 y aplique el comando como se detallaba anteriormente.

Finalícese el proceso con un RESET.

Además en su ajuste debe:

Verificarse que la consigna de velocidad o de corriente está seleccionada. Es, portanto, necesario asegurarse de una correcta parametrización de todos los pará-metros que intervienen (SP45, WV4, ...).

C

L

C

C

ok? SINO

C

cc

MODELOS: ACSD, MCS

FUENTE DE ALIMENTACIÓN: L 220 VACH 400 VAC

CORRIENTE DE PICOIMPLEMENTACIONES FUTURAS

...

MCS-48/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Verificarse que se suministra la consigna analógica a los pines apropiados en casode consigna analógica externa.

Si la consigna es analógica deberán darse los valores adecuados a los parámetrosSP20 y SP21 para obtener una respuesta deseada a la consigna de velocidad introdu-cida.

Ajustar mediante el parámetro CP20 el valor máximo de la corriente de pico delregulador para obtener la mejor respuesta dinámica.

Ajustar la ganancia del PI de velocidad mediante el parámetro SP1 (K proporcional)y SP2 (K integral) hasta obtener el comportamiento deseado del sistema.

Ajustar el offset de velocidad mediante el parámetro SP30.

Enviar al regulador una consigna de velocidad de 0 V (uniendo los pines 4, 5 y 6 delconector X1).

Medir la velocidad del motor y ajustar el offset mediante el parámetro SP30 hastaque el motor se detenga. Téngase en cuenta que por este método únicamente se haeliminado el offset del regulador. El CNC podrá tener otro offset diferente y por tantotambién deberá ajustarse.

Para realizar un ajuste del offset de todo el lazo de control:

Colocar el CNC en modo visualizador y las señales Drive_Enable y Speed_Enableactivas.

Modificar el parámetro SP30 hasta conseguir que el motor esté parado.

Un segundo procedimiento consistiría en fijar a través del CNC una posición para el ejey ajustar el parámetro SP30 hasta conseguir un error de seguimiento simétrico.

WinDDSSetup

Aplicación para PC de FAGOR. Establecer previamente conexión entre el equipo MCSy el PC a través del puerto serie.

El usuario, desde el interfaz que ofrece la aplicación podrá leer, modificar, almacenaren archivo PC y volcar desde archivo PC todos los parámetros y variables del regula-dor así como ver el estado del conjunto regulador-motor facilitando así la labor delajuste final del sistema de regulación de manera cómoda y rápida.

A su vez, se facilita la fabricación en serie de máquinas que disponen de equipos MCS.

NOTA. Únicamente pondrán comunicar con la aplicación WinDDSSetup, instalada enel PC, aquellos equipos MCS que lleven instalada una versión de software 02.04 osuperior. Se recomienda instalar siempre la última versión del WinDDSSetup indica-da al inicio de este manual.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-49/92

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Notación

< Grupo > < Tipo > < Indice > donde:

Grupo. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o lavariable.

Existen los siguientes grupos de parámetros:

Tipo. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información.Puede ser:

Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema.

Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente.

Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta.

Indice. Número identificador dentro del grupo al que pertenece.

Ejemplos de la definición

SP10: Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10.

CV11: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11.

GC1: Grupo G, (C) Comando, (Nº) 1.

GRUPOS DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS

Nº FUNCIÓN GRUPO LETRA1 Señales de control Bornero B

2 Lazo de control de corriente Corriente C

3 Diagnóstico de errores Diagnósticos D

4 Simulador de encóder Encóder E

5 Generales del sistema Generales G

6 Hardware del sistema Hardware H

7 Entradas analógicas y digitales Entradas I

8 Temperaturas y tensiones Monitorización K

9 Propiedades del motor Motor M

10 Salidas analógicas y digitales Salidas O

11 Comunicación del sistema RS-232/422/485 «Modbus» Q

12 Propiedades de la captación Rotor R

13 Lazo de control de velocidad Velocidad S

14 Parámetros de par y potencia Par T

15 Generador interno de funciones Generador interno W

MCS-50/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Nivel de acceso.

Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de acceso.Así:

Nivel FAGOR

Nivel de usuario

Nivel básico

Ejemplos de nivel de acceso

SP10 Básico : Grupo S, Parámetro P, Nº 10, Nivel de acceso (Básico)

CV11 FAGOR, RO: Grupo C,Variable V, Nº 11, Nivel de acceso (FAGOR), variable desólo lectura (RO).

Variable modificable.

Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura, llevará juntoal nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO),la variable será de sólo lectura.

Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, tanto de lecturacomo de escritura.

Ejemplo de variable modificable

DV32 Fagor, RW: Grupo D, Variable V, Nº 32, Nivel de acceso (Fagor), variable modi-ficable (RW) .

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-51/92

Grupos

B. Entradas y salidas no programables

Función Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de controldel regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un1 lógico en los bits de esta variable.

C. Corriente

Función Valor de la acción proporcional del PI de corriente.

Valores válidos 0 ... 999.

Valor por defecto Depende del conjunto motor - regulador.

Función Valor de la acción integral del PI de corriente.

Valores válidos 0 ... 999.

Valor por defecto Depende del conjunto motor - regulador.

BV14 FAGOR, RO NotProgrammableIOs

Bit Función

15, ..., 4 Reservados

3 Entrada programablePines 8-9 del bornero X2Función por defecto (IP14=4), reset de errores

2 Salida de Drive_OkPines 6-7 del bornero X2

1 Entrada Speed_EnablePin 3 del bornero X2

0 Entrada Drive_EnablePin 4 del bornero X2

CP1 FAGOR, RW CurrentProportionalGain

CP2 FAGOR, RW CurrentIntegralTime

MCS-52/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Función Los parámetros CP10 y CP11 definen la relación que existeentre la tensión de la entrada analógica IV2 y la corriente queesta entrada genera en IV3.

Valores válidos 1,000 ... 9,999 V.

Valor por defecto 9,500 V.

Función Véase parámetro CP10.

Valores válidos 1,00 ... 50,00 A. Depende del regulador conectado.

Valor por defecto MP3. Corriente nominal del motor (en amperios).

Función Límite de la consigna de corriente que llega al lazo decorriente del sistema.

Valores válidos 0,00 ... 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimode los valores dados por la corriente de pico del motor(5xMP3) y del regulador.

Valor por defecto CP20 toma el menor de los valores dados por la corrientede pico del motor y del regulador.

Función Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro decorriente.

Valores válidos

CP10 USUARIO, RW VoltageAmpVolt

CP11 USUARIO, RW AmpAmpVolt

CP20 BÁSICO, RW CurrentLimit

CP30 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Type

Valor Función

1 Habilita el filtro

0 Deshabilita el filtro (por defecto)

CP11

CP10

A

V

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-53/92

Función Establece la frecuencia natural (en Hz) de un filtro corta-banda que actúa sobre la consigna de corriente.

Valores válidos 0 ... 4 000.

Valor por defecto 0.

Función Establece el ancho de banda (en Hz) de un filtro corta-bandaque actúa sobre la consigna de corriente.

Valores válidos 0 (por defecto) ... 1 000.

Función Este parámetro se utiliza para determinar la fuente de con-signa del lazo de corriente.

Valores válidos 0 (por defecto), 1, 2 y 3.

CP31 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Frequency

CP32 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Damping

CP45 USUARIO, RW CurrentCommandSelector

Valor Función

0 Funcionamiento normal. La consigna de corriente proviene del lazo de velocidad.

1 Generador de funciones. Valor de WV5 si la salida del generadorde funciones se aplica al lazo de corriente (WV4 = 2).

2 Digital. Valor de CV15 modificable a través de línea serie.

3Analógica externa. Se aplica el valor de la entrada auxiliarexterna (pines 4 y 7 del conector X1) tras ser tratada, IV3 si elvalor de IP17 es el correcto (IP17=1).

MCS-54/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Función Visualización del valor de feedback de corriente que circulapor la fase V.

Valores válidos - 50 ... + 50 A (valores instantáneos).

Función Visualización del valor de feedback de corriente que circulapor la fase W.

Valores válidos - 50 ... + 50 A (valores instantáneos).

Función Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.

Valores válidos 0 ... 50 Arms (valores eficaces).

Función Valor de la compensación automática del offset de captaciónde corriente de la fase V.

Valores válidos - 2 000 ... + 2 000 mA (depende del regulador conectado).

CV1 USUARIO, RO Current1Feedback

CV2 USUARIO, RO Current2Feedback

CV3 USUARIO, RO CurrentFeedback

CV10 FAGOR, RO Current1Offset

CP45

Del lazo de velocidad

Del generador de funciones

Consigna digital

IV3

Consigna analógica

IP17

0

12

WV5

CV15

WV4

1

2

3

01

2

0

LECTURA DE CORRIENTES

CV1

AD

_sin

CV2

CV10

CV11IW

IV

_cos

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-55/92

Función Valor de la compensación automática del offset de captaciónde corriente de la fase W.

Valores válidos - 2 000 ... + 2 000 mA (depende del regulador conectado).

Función En esta variable se registra el valor de la consigna decorriente digital.

Valores válidos - 50.00 ... + 50.00 Arms.

D. Diagnósticos

Función Registro de 5 Words en el que se almacenan los númerosde los 5 últimos errores que se han producido en el móduloregulador.

El operador de programación permite ir visualizando en eldisplay cada uno de estos 5 errores realizando sucesiva-mente 5 pulsaciones cortas recorriendo así los números deerror que han sido almacenados, desde el error que se haoriginado más recientemente hasta el más antiguo.

Valores válidos Todos los posibles códigos de error incorporados en lavesión de software cargada. El código 0 es no error.

CV11 FAGOR, RO Current2Offset

CV15 USUARIO, RW DigitalCurrentCommand

DV17 USUARIO, RO HistoricOfErrors

C

C

C

C

HistoricO fErrors (0)Error m ás reciente

H istoricO fErrors (4)Error m ás antiguo

MCS-56/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Función La variable DV31 contiene un dato numérico que codificadoen 16 bits del sistema binario representa la situación del sis-tema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (de mása menos significativo).

Función La variable DV32 contiene un dato numérico que codificadoen 16 bits del sistema binario representa las señales de con-trol que actúan sobre el regulador vía línea serie.

Función Reset de los errores del equipo. En el caso de que se pro-duzca un error, este comando permite resetearlo y rearmarel equipo, actualizando primero el bit de error de DV31, Dri-veStatusWord y posteriormente poniendo el regulador enestado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el resetdel equipo ya que la acción llevada a cabo por este comandomantiene intacta la memoria RAM y por tanto la parametri-zación del equipo.

DV31 FAGOR, RO DriveStatusWord

Bit Función

15, 14 Power & Torque Status.(0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING)(0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS)(1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON)(1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON)

13 Error bit12 Warning11 OperationStatusChangeBit10 ... 7 Reserved6 ReferenceMarkerPulseRegistered5 ChangeCommandsBit4 ... 1 Reserved0 DriveStatusWordToggleBit

DV32 FAGOR, RW MasterControlWord

Bit Función

15 Speed Enable

14 Drive Enable

13 ... 7 Reservados

6 Homing Enable

5 ... 1 Reservados

0 MasterControlWordToggleBit

DC1 USUARIO, RW ResetClassDiagnostics

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-57/92

Función Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). A travésde este comando se pone a 0.

E. Simulador de encóder

Función Nº de pulsos que genera el simulador de encóder por cadavuelta del rótor. Si el encóder es de ref. I0 (2500 ppr) el valorde la salida simuladora de encóder se parametriza en incre-mentos de 5 ppr y si es de ref. E1, E3 o A0 en incrementosde 2 ppr. Nótese que el equipo puede limitar el ancho debanda de la salida de la simuladora. Así, si el encóder es:

I0 (2500 ppr), entonces no se limita.

SinCos y el motor es de 3000 rpm o menos, entoncesno se limita.

SinCos y el motor es de más de 3000 rpm, entonces selimita a 2048 pulsos de salida.

Valores válidos 0 ... 4096.

Valor por defecto Nº de pulsos del captador seleccionado.

Función Selección del sentido de giro del encóder simulado.

Valores válidos 0/1 Giro horario (por defecto) / Giro antihorario.

Función Limitación del ancho de banda de la salida de la simuladorade pulsos. Sólo hace efecto con captaciones de motor tipoSinCos. Véase parámetro EP1.

Valores válidos 0/1 Activar/Desactivar.

Valor por defecto 0 Limitación activada. La alta frecuencia de la salida sim-uladora de encóder no se habilita.

DC2 USUARIO, RW ResetHistoricOfErrors

EP1 BÁSICO, RW EncoderSimulatorPulsesPerTurn

EP3 BÁSICO, RW EncoderSimulatorDirection

EP4 BÁSICO, RW EncoderSimulatorHighFreqEnable

MCS-58/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

G. Generales

Función Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido untiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva elpar automáticamente y se genera el error E.004. Si el motorse detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva elpar aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito(nunca se genera error E.004) debe introducirse en esteparámetro el valor 0.

Valores válidos 1 ... 9 999 ms, 0 (infinito).

Valor por defecto 500 ms.

Función Este parámetro representa la versión de la tabla de pará-metros que hay cargada en el regulador.

Función Tras la parada del motor como consecuencia de la desha-bilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación dela función Drive Enable (implica PWM-OFF) se retrasa eltiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no com-pensados con freno blocante. Para hacer este tiempo infinitointroducir el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.

Valores válidos 1... 9999 ms, 0 (infinito).

Valor por defecto 50 ms.

Función Valor del tiempo que se utiliza en las funciones OutFunc1 yOutFunc2.

Valores válidos 0 ... 9 999 ms.

Valor por defecto 2 000 ms.

Función En el caso de tener instalado un encóder SinCos o SinCo-der, habilita la lectura del parámetro MP1 directamente delsensor y en consecuencia la carga automática de ciertosparámetros del regulador.

GP3 BÁSICO, RW StoppingTimeout

GP5 BÁSICO, RO ParameterVersion

GP9 BÁSICO, RW DriveOffDelayTime

GP11 USUARIO, RW IOFunctionsTime

GP15 FAGOR, RW AutomaticInitialization

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-59/92

Ver apartado Inicialización y ajuste de este manual.

Si GP15=0, no se comprueba el formato de MP1.

Valores válidos 0 Deshabilitado

1 Habilitado (por defecto).

Función Los reguladores MCS-5L y MCS-10L (220 V) pueden traba-jar con tensión de potencia monofásica sin que salte el tes-tigo «falta de fase». En el resto de equipos este parámetrono tendrá efecto.

Valores válidos 0 Deshabilitado (por defecto)

1 Habilitado.

Función Visualiza la versión de software en uso.

Función Registra el valor del checksum de la versión de software car-gada en el regulador.

Valores válidos - 32 768 ... 32 767 (aunque desde el operador únicamentepodran visualizarse los 4 dígitos de menor peso). Ej: Si GV5 = 27 234, el display del operador muestra 7234.

Función Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiarel nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de accesocorrespondiente a la contraseña introducida.

Valores válidos 0 ... 9 999.

Función Esta variable informa de la denominación comercial delregulador. Ver apartado Inicialización y ajuste de estemanual.

GP16 BÁSICO, RW MonoPhaseSelector

GV2 BÁSICO, RO ManufacturerVersion

GV5 BÁSICO, RO CodeChecksum

GV7 BÁSICO, RW Password

GV9 BÁSICO, RO DriveType

MCS-60/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Función Variable que realiza un reset del equipo por software.

Valores válidos 0/1 (con 1 se realiza el reset).

Función Versión de la tabla de motores.

Función Listado de los números de error activos en el equipo.

Valores válidos 0 ... 999.

Función Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM aE²PROM.

Función Comando que permite activar la secuencia de Autophasing.

Procedimiento a seguir:

Conectar al regulador el motor con el encóder SinCos oSinCoder instalado (cables de potencia y de captación)y en vacío (sin carga en el eje).

Suministrar tensión de control y potencia.

Habilitar la entrada de Drive Enable del regulador (pin 4de X2).

Seleccionar GC3 y realizar una pulsación corta en elselector del operador. El display mostrará TUNN.

Realizar una pulsación larga. El display mostrará RUN.Si el regulador no está habilitado se visualiza ERR,saliendo de esta situación con una pulsación corta.

El motor comenzará a posicionarse y al cabo de aprox. 30o 40 s aparece DONE en display (ejecútese una pulsacióncorta para salir). En este instante el nuevo Rho ha sidocalculado. Puede visualizarse su valor en la variable RV3.

Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor.

Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los nuevosvalores de RV3 y MP1 en la E²PROM del encóder.

GV11 BÁSICO, RW SoftReset

GV16 USUARIO, RO MotorTableVersion

GV75 FAGOR, RO ErrorList

GC1 BÁSICO, RW BackupWorkingMemoryCommand

GC3 FAGOR, RW AutophasingCommand

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-61/92

Función Comando de inicialización de parámetros. Realiza la cargade parámetros (por defecto) del regulador para el motor cuyamatrícula se almacena en el parámetro MP1. Ver apartado Inicialización y ajuste de este manual.

H. Hardware

Función Versión del software instalado en las PLDs del equipo.

I. Entradas

Función Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entradaprogramable (pines 8 y 9 de X2).

Valores válidos 0/1 No invertida/Invertida.

Valor por defecto 0 No invertida.

Función Determina la función asignada a la entrada digital con quecuenta el equipo. La entrada digital programable (pines 8 y9 de X2) queda configurada como entrada remota de resetde errores (IP14=04).

Valores válidos 0 ... 4.

GC10 BÁSICO, RW LoadDefaultsCommand

HV5 BÁSICO, RO PLDVersion

IP6 USUARIO, RW DigitalInputPolarity

IP14 USUARIO, RW DigitalInputFunctionSelector

X2.9

PROG_DIGI_INPUT

X2.8

IV10

0

1 IP6

MCS-62/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Valor por defecto 4 Reset de errores.

Función Determina la función analógica asignada a la entrada ana-lógica programable.

Valores válidos 0 ... 2.

Valor por defecto 0.

Función Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analó-gica 1 (pines 5-6 de X1). Su visualización es en voltios.

Valor Función Descripción

0 No hay

1 InFunc1 Reset de la acción integral del lazo de velocidad

2 InFunc2 Inversión de la consigna de velocidad

3 InFunc3 Función de Halt (gobierno del regula-dor)

4 InFunc4 Reset de errores

IP17 USUARIO, RW AnalogFunctionSelector

IP17 Función

IV3 como entrada a la función nº

00 No hay

01 Func1

02 Func2

IV1 BÁSICO, RO AnalogInput1

X1.6

X1.4

X1.5VEL +

VEL -

14 Bit

IV1

10 Bit

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-63/92

Función Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analó-gica 2 (pin 7 de X1). Su visualización es en voltios.

Función Contiene el valor de la consigna analógica auxiliar (pin 7 deX1; típicamente consigna de corriente) después de estarafectada por CP10 y CP11. Nunca se superará el valor dela corriente máxima del equipo.

Valores válidos - 50,00 ... + 50,00 Arms.

Función Es la variable que refleja el estado de la entrada digital pro-gramable de los pines 8-9 del conector X2. El estado deesta variable está afectado por IP6.

Valores válidos 0 (por defecto) y 1.

K. Monitorización

Función Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballastexterna.

Valores válidos 200 ... 2 000 W.

Valor por defecto 200 W.

Función Contiene el valor del pulso de energía disipable por la resis-tencia de Ballast externa.

Valores válidos 200 ... 2 000 J.

Valor por defecto 200 J.

Función Temperatura del motor en grados centígrados. Actualmentesólo es válida para los motores de la familia FKM.

Valores válidos - 20 ... 200 °C.

IV2 USUARIO, RO AnalogInput2

IV3 USUARIO, RO CurrentCommandAfterScaling

IV10 USUARIO, RO DigitalInputs

KP3 USUARIO, RW ExtBallastPower

KP4 USUARIO, RW ExtBallastEnergyPulse

KV6 BÁSICO, RO MotorTemperature

MCS-64/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Función Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigeradorde la etapa de potencia.

Valores válidos 0 ... 200 °C.

Función Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de cargainterna del cálculo i²t en el regulador en forma de porcentajeutilizado sobre el máximo.

Valores válidos 0 (por defecto) ... 100 %.

Función Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de cargainterna del cálculo i²t en el motor en forma de porcentaje uti-lizado sobre el máximo.

Valores válidos 0 (por defecto) ... 100 %.

Función Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballasten un regulador. Útil para la protección i²t de dicha resis-tencia. Un valor superior a 100 % en esta variable hará saltarel error E.314.

Valores válidos 0 (por defecto) ... 100 %.

Función Selector que determina si la resistencia de recuperación esexterna o interna.

Valores válidos 0/1 Externa/interna (por defecto).

KV10 USUARIO, RO CoolingTemperature

KV32 USUARIO, RO I²tDrive

KV36 USUARIO, RO I²tMotor

KV40 USUARIO, RO IntBallastOverload

KV41 USUARIO, RW BallastSelect

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-65/92

M. Motor

Función Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependentanto los límites de algunos parámetros (p. ej: el límite supe-rior de SP10 es el 110% de la velocidad nominal del motor)como la propia inicialización de los parámetros por defectode él a través de GC10. Ver comando GC10. Para gobernarun motor no FAGOR debe introducirse en el primer campode MP1 el valor NULL.

Función Contiene la constante de par del motor síncrono, (par motoren función de la corriente eficaz).

Valores válidos 0,0 ... 10,0 N·m/A.

Valor por defecto Depende del motor conectado (en N·m/A).

Función Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipulaMP3 puede afectar directamente al parámetro CP20.Véase el parámetro CP20.

Valores válidos 0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.

Valor por defecto Depende del motor conectado (en Arms).

MP1 BÁSICO, RW MotorType

MP2 FAGOR, RW MotorTorqueConstant

MP3 FAGOR, RW MotorContinuousStallCurrent

c

TIPO DE MOTOR

VELOCIDAD MAX.ALTURA DE EJETAMAÑO

CAPTADOR

BOBINADO

VENTILADORFRENOBRIDA Y EJE

Nota. A partir de la versión 02.10, se amplia el número de campos en la referencia del motordonde también se especifica el tipo de sensor de temperatura dispuesto. Ver posición X en este ejemplo: FKM44.20A.E1.000.0X.Editable y legible desde la versión 08.15 ó superior del WinDDSSetup.Para grabar en el encóder una nueva parametrización de MP1 ejecutar el comando RC1.

MCS-66/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

O. Salidas analógicas y digitales

Función Identifican a las variables analógicas internas del reguladorque serán plasmadas en las salidas eléctricas y serán afec-tadas por la ganancia OP3 y OP4, respectivamente. Canal1 (pin 8 de X1) y canal 2 (pin 9 de X1).

Valores válidos Nombre de cualquier parámetro o variable de la tabla.

Valor por defecto 04 en el caso de OP1 y 07 en el de OP2.

Función Definen la ganancia del canal 1 (pin 8 de X1) y el canal 2 (pin9 de X1).

Se obtienen 10 voltios en estas salidas cuando la variableseleccionada alcance este valor.

Unidades Las unidades de la variable que se visualiza.

OP1 USUARIO, RW DA1IDN

OP2 USUARIO, RW DA2IDN

OP1 Variable Nombre OP2 Variable Unidades

00 SV15 DigitalVelocityCommand 00 SV15

rev/min

01 SV1 VelocityCommand 01 SV1

02 SV6 VelocityCommandAfterFilters 02 SV6

03 SV7 VelocityCommandFinal 03 SV7

04 SV2 VelocityFeedback 04 SV2

05 TV1 TorqueCommand 05 TV1dNm

06 TV2 TorqueFeedback 06 TV2

07 CV3 CurrentFeedback 07 CV3 cA

08 WV5 GeneratorOutput 08 WV5 -

09 IV1 AnalogInput1 09 IV1mV

10 IV2 AnalogInput2 10 IV2

11 RV1 FeedbackSine 11 RV1bits

12 RV2 FeedbackCosine 12 RV2

OP3 USUARIO, RW DA1ValuePer10Volt

OP4 USUARIO, RW DA2ValuePer10Volt

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-67/92

Valores válidos 0 ... 9 999.

Valor por defecto 4 000 y 3 000, respectivamente.

Ejemplo Sea OP1=04 SV2, VelocityFeedback, en rpm (véase latabla anterior) y OP3=3 000.

El significado es que cuando el valor de SV2 sea de 3 000rpm la salida analógica será de 10 voltios y cumple esta rela-ción rpm/voltios para todo el rango ± 10 voltios.

Función Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salidadigital programable (pines 1-2 de X2).

Valores válidos 0/1 No invertida (por defecto) / Invertida.

Función Determinan la activación de las diferentes salidas de lasfunciones digitales disponibles.

Función Selector del warning (aviso) que aparecerá por la salidaprogramable cuando está seleccionada la funciónOutFunc7.

OP6 USUARIO, RW DigitalOutputPolarity

OP14 USUARIO, RW DigitalOutputFunctionSelector

OP14 Función

00 No hay

OV10 como salida desde la

función nº

01 OutFunc1

02 OutFunc2

03 OutFunc3

04 OutFunc4

05 OutFunc5

06 OutFunc6

07 OutFunc7

OP15 USUARIO, RW DigitalOutputWarningSelector

X2.2

X2.1

0

1 OP6OV10

MCS-68/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Valores válidos 0 I²t motor (por defecto)

1 I²t ballast.

2 I²t drive.

Función La variable OV10 contiene el valor del estado en que seencuentra la salida de las diferentes funciones que puedenser seleccionadas con OP14.

Valores válidos 0 (por defecto) y 1.

Q. Comunicación

Función Determina cual es el modo de comunicación hardware esta-blecido (RS232, RS485, RS422) con protocolo de comuni-cación MODBUS y se establece a través del conector delínea serie COMMUNICATIONS.

Valores válidos 0 ... 7.

Valor por defecto 0 (RTU) & RS232.

Función Determina los parámetros de comunicación de la UART (Uni-versal Asynchronous Receiver/Transmitter) de la línea serie:velocidad, paridad, nº de bits, nº de bits de stop.

OV10 USUARIO, RO DigitalOutputs

QP14 USUARIO, RW ProtocolTypeSelector

Valor MODBUS

0, 1, 2 (RTU) & RS232

3 (RTU) & RS485

4 (RTU) & RS422

5 (ASCII) & RS232

6 (ASCII) & RS485

7 (ASCII) & RS422

QP16 USUARIO, RW SerialSettings

0

1

2

OP15i2t motor

OV10i2t ballast

i2t drive

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-69/92

Valor por defecto 1540 (9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop).

Para editar este parámetro, el operador de programacióncuenta con un sub-menú como el de la figura:

Bit Función

15 ... 12 Reservados

11, 10 Bits de stop1 bit de stop2 bit de stop

9 ... 6 Bits de datos7 bits de datos8 bits de datos

5, 4 Bits de paridad0 sin paridad1 paridad par2 paridad impar

3 ... 0 Velocidad de comunicación (en baudios)0 2400 Bd 4 9600 Bd1 3600 Bd 5 19200 Bd2 4800 Bd 6 38400 Bd3 7200 Bd

C L

L C CL CL CL

ENTRA A MODIFICAR EL CAMPO SELECCIONADO. EL DISPLAY PARPADEA

UNA PULSACIÓN LARGA EN CUALQUIERA DE LOS PARÁMETROS VALIDA EL VALOR DEL PARÁMETRO QP16

SUCESIVAS ROTACIONES RECORREN LOS POSIBLES VALORES DEL CAMPO

UNA PULSACIÓN LARGA VALIDA EL VALOR QUE APARECE EN EL DISPLAY

MCS-70/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Función Variable donde se reflejan los parámetros que son reajus-tados por el regulador cuando éste da el error E.502 (pará-metros incompatibles). Los parámetros se listan por suidentificador de bus (el WinDDSSetup muestra los nombresde los parámetros directamente).

Valores válidos Cualquier identificador de bus de los parámetros.

Función Esta variable contiene el número de nodo asignado al regu-lador para establecer comunicación.

Valores válidos 0 ... 127.

R. Sensor del rotor

Función Compensación (modo ganancia proporcional) de la amplitudde la señal seno/coseno que llega al regulador desde la cap-tación motor. Introducir 4096 es el equivalente a multiplicarpor 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal seno debeintroducirse el valor 6 144 (= 4 096x1,5) en RP1.

Valores válidos 0 (0 %) ... 8 192 (200 %).

Valor por defecto 4 096 (100 %).

Función Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno quellega al regulador desde la captación motor.

QV22 FAGOR, RO IDNListOfInvalidOperationData

QV96 USUARIO, RW SlaveArrangement

Valor Protocolo ModBus

0 Nº de nodo 0 (no utilizado habitualmente)

1 ... 127 Nº de nodo asignado al equipo en una comu-nicación tipo bus.

RP1 FAGOR, RW FeedbackSineGain

RP2 FAGOR, RW FeedbackCosineGain

RP3 FAGOR, RW FeedbackSineOffset

RP4 FAGOR, RW FeedbackCosineOffset

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-71/92

Valores válidos - 2 000 ... 2 000.

Valor por defecto 0.

Función Ajuste de sensibilidad de la protección de fallo de realimen-tación del captador. Véase código de error, E.605.

Valores válidos 30 ... 100 %.

Valor por defecto 100 %.

Función Seno y coseno de la captación que llega al regulador desdeel motor como variables internas del sistema.

Valores válidos - 512 ... 511.

Función Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rotordel motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valorde esta variable queda almacenado en la memoria del encó-der.

Valores válidos 0 ... 65 535 aunque desde el operador únicamente podránvisualizarse los 4 dígitos de mayor peso. Ej: Si RV3=27500, el display del operador muestra 2 750.

Función Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3 enla E²PROM del encóder SinCos o SinCoder.

RP20 USUARIO, RW StegmanABLevelSense

RV1 USUARIO, RO FeedbackSine

RV2 USUARIO, RO FeedbackCosine

RV3 FAGOR, RO FeedbackRhoCorrection

RC1 FAGOR, RW EncoderParameterStoreCommand

MCS-72/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

S. Velocidad

Función Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.

Valores válidos SP1: 0 ... 999,9 mArms/(rev/min).

SP2: 0,1 ... 999,9 ms.

Valor por defecto Depende del conjunto motor-regulador.

Función Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.

Valores válidos SP3: 0 (por defecto) ... 9 999.

Función Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (Veloci-tyCommandFinal).

Valores válidos 0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.

Valor por defecto 1 000 rev/min.

SP1 BÁSICO, RW VelocityProportionalGain

SP2 BÁSICO, RW VelocityIntegralGain

SP3 BÁSICO, RW VelocityDerivativeGain

SP10 BÁSICO, RW VelocityLimit

SP1SP2

SP1

SP2

SP60, SP66

SP66

SP60SV1SP10-1

-1

IV10

SP43

1

0

1

0

IP14IP14=2

IP142

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-73/92

Función Su objetivo es corregir la posible diferencia de la consignaanalógica que se produce para lograr que la velocidad enambos sentidos de giro sea exactamente la misma.

Función Los parámetros SP20 y SP21 definen la relación que debeexistir entre la tensión de consigna analógica y la velocidaddel motor. Corresponden a la ref. del concepto CNC G00Feed.

Función Véase SP20.

Valores válidos 10 ... velocidad nominal del motor (rev/min)

Valor por defecto Velocidad nominal del motor (rev/min).

Función Corrección del offset de la consigna analógica de velocidad.Se aplica tras haber sido tratada la entrada analógica porSP19, SP20 y SP21.

Valores válidos - 2 000... + 2 000 (x 0,01 rpm)

Valor por defecto 0 rpm.

SP19 BÁSICO, RW SymmetryCorrection

Valores válidos - 500 ... + 500 mV

Valor por defecto 0 mV.

SP20 BÁSICO, RW VoltageRpmVolt

Valores válidos 1,00 ... 10,00 V.

Valor por defecto 9,50 V.

SP21 BÁSICO, RW RpmRpmVolt

SP30 BÁSICO, RW VelocityOffset

SP19

SP20

SP21

rev/min

V

MCS-74/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Función Nivel de velocidad por encima del cual se activa la variableOV10 cuando la función OutFunc3 (MotorSpeed > SP40)está activada.

Valores válidos 0 ... velocidad nominal del motor en rev/min.

Valor por defecto 1 000 rev/min.

Función Ventana de velocidad asignada a la función de velocidadalcanzada. Se utiliza para conocer cuándo la velocidad deun motor (SV2) ha alcanzado la consigna suministrada (SV7)dentro de los márgenes de esta ventana SP41.

Valores válidos 0 ... 12 % de SP10 (límite de velocidad) en rev/min.

Valor por defecto 20 rev/min.

Función Determina el valor del margen de velocidad en las proximi-dades de cero que se interpretará como velocidad nula.

Valores válidos 0 ... velocidad nominal del motor en rev/min.

Valor por defecto 20 rev/min.

Función Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la con-signa de velocidad en aplicaciones específicas. No sirvepara solucionar un problema de realimentación positiva.

Valores válidos 0/1 No invertido (por defecto) / invertido.

SP40 USUARIO, RW VelocityThresholdNx

SP41 USUARIO, RW VelocityWindow

SP42 USUARIO, RW StandStillWindow

SP43 BÁSICO, RW VelocityPolarityParameter

-1

-1

IV10

SP43

1

0

1

0

IP14IP14=2

IP142

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-75/92

Función Este parámetro se emplea para determinar la fuente de con-signa de velocidad.

Valores válidos 0, 1 y 2.

Función Determina el valor de la rampa de aceleración que se aplicaa la consigna de velocidad. Su parametrización con valor 0implica la no aplicación de rampas.

Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 400,0 (rev/min)/ms.

Función En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o seinterrumpe potencia al equipo en régimen de aceleración,deceleración o potencia constante, el regulador entrará ensecuencia de frenado dinámico.

SP45 BÁSICO, RW VelocityCommandSelector

Valor Función

0 (por defecto) Analógica. Introducida por los pines 5 y 6del conector X1 tras ser adaptada porSP19, SP20 y SP21.

1 Generador de funciones. Valor de WV5 si la salida del generador de funciones se aplica al lazo de velocidad (WV4=1).

2 Digital. Valor de SV15.

SP60 BÁSICO, RW VelocityAccelerationTime

SP65 BÁSICO, RW EmergencyAcceleration

0

1

2

CP45

Generador de funciones

01

2WV5

WV4

SV15

SP19

Al lazo de corriente

SV1

SP60, SP66

SP66

SP60 SV6

MCS-76/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Se detiene con rampa de emergencia hasta alcanzar velo-cidad nula, siempre y cuando la energía mecánica almace-nada en el motor lo permita. Limita, por tanto, la aceleraciónde la consigna para la detención del motor. Si durante algúnmomento de la secuencia se interrumpe el Drive Enable, elmotor girará por inercia. Con SP65=0 se anula su efectolimitador.

Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 400,0 (rev/min)/ms.

Función Determinan el valor de la rampa de deceleración que seaplica a la consigna de velocidad. Su parametrización convalor 0 implica la no aplicación de rampas.

Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 400,0 (rev/min)/ms.

Función Consigna de velocidad después del selector SP45.

Valores válidos - 6 000 ... 6 000 rev/min.

Función Realimentación de la velocidad.

Valores válidos - 9 999 ... + 9 999 rev/min.

SP66 BÁSICO, RW VelocityDecelerationTime

SV1 BÁSICO, RW VelocityCommand

SV2 BÁSICO, RO VelocityFeedback

POWER OFF POWER OFFMOTOR FREE

MOTOR SPEEDMOTOR SPEED

DRIVE ENABLE

SPEED ENABLE

DRIVE ENABLE

SPEED ENABLE

SP60, SP66

SP66

SP60 SV6

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-77/92

Función Consigna de velocidad después de la aplicación de limita-ciones, rampas, ...

Valores válidos - 9 999 ... + 9 999 rev/min.

Función Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.

Valores válidos - 9 999 ... + 9 999 rev/min.

Función Consigna digital de velocidad.

Valores válidos - 6 000 ... 6 000 rev/min.

T. Par y potencia

Función Parámetro que determina el umbral de par a partir del cualse activa OV10 cuando la función OutFunc2 (TorqueLimit-ModeCeroSearch) está activada.

Unidades Fracción del valor nominal del par del motor.

Valores válidos 0 ... 100 %.

Valor por defecto 5 %.

Función Visualización de valores de consigna y realimentación de par.

Valores válidos - 99,9 ... + 99,9 N·m.

SV6 BÁSICO, RO VelocityCommandAfterFilters

SV7 BÁSICO, RO VelocityCommandFinal

SV15 USUARIO, RW DigitalVelocityCommand

TP1 USUARIO, RW TorqueThresholdTx

TV1 USUARIO, RO TorqueCommand

TV2 USUARIO, RO TorqueFeedback

TV1

_D_rel

TV2

MCS-78/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

W. Generador interno

Función Forma de onda del generador de consigna interna.

Valores válidos 0 Senoidal

1 Cuadrada

2 Triangular

Función Período de la señal del generador de consigna interna.

Valores válidos 2 ... 9 999 ms.

Valor por defecto 200 ms.

Función Amplitud de la señal del generador de la consigna interna.

Valores válidos 0 ... 9 999 rev/min si la consigna es de velocidad.

0 ... 9 999 (0,01 Arms) si la consigna es de corriente.

Función Magnitud aplicada a la consigna interna.

Valores válidos 0 Generador desconectado (por defecto)

1 Generador conectado. Consigna de velocidad.

2 Generador conectado. Consigna de corriente.

Función Variable en la que se refleja el valor de la señal generada porel generador interno de funciones.

Valores válidos - 9 999 ... 9 999.

Función Para la generación de señales cuadradas (WV1=1), estavariable especifica la relación del ciclo de trabajo. Por ejem-plo, para simular un ciclo S6-40%, WV6=40.

WV1 USUARIO, RW GeneratorShape

WV2 USUARIO, RW GeneratorPeriod

WV3 USUARIO, RW GeneratorAmplitude

WV4 USUARIO, RW GeneratorType

WV5 USUARIO, RO GeneratorOutput

WV6 USUARIO, RW GeneratorDutyCycle

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-79/92

Valores válidos 1 ... 99 %.

Valor por defecto 50 %.

Función Permite introducir un offset en la señal del generador deconsigna interna.

Valores válidos - 9 999 ... + 9 999 (rev/min). Velocidad.

- 9 999 ... + 9 999 (0,01 Arms). Corriente.

WV9 USUARIO, RW GeneratorOffset

WV6 Duty %WV1 = 0

WV9WV

3

WV20

1

2

WV5

WV4

Al lazo de corriente

WV1 = 1 WV1 = 2

MCS-80/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

CÓDIGOS DE ERROR

Contactar con Fagor Automation.

Causa. ERROR. En presencia de par, es probable que alguna de las fases dela línea haya caído.

ADVERTENCIA. En el proceso de arranque del equipo puede ser que:

Alguna de las fases de la línea trifásica haya caído.

Un equipo de 400 V AC haya sido alimentado a 220 V AC.

No haya sido instalado el conector de la resistencia de Ballast.

La resistencia de Ballast se encuentre abierta.

Solución. Comprobar el correcto estado de las fases de la línea y de los regu-ladores en el sentido anteriormente indicado y volver a arrancar elsistema.

Causa. Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sis-tema ha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguidoque éste pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3 (Stopping-Timeout = tiempo máximo permitido para frenar, antes de considerarel error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) o bien, elparámetro que determina cuándo el motor se considera parado(SP42) Umbral de velocidad mínima, es excesivamente pequeño.

E.001 Interno

E.003 En la alimentación del bus de potencia

E.004 Parada de emergencia con superación del tiempo límite GP3

Pérdida de una, dos o tres fases

Arranque con falta de una fase

Drive EnableBV14.0

Speed EnableBV14.1

E.003

tiempo

Activo

Activo

Fuente dealimentación

tiempo

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-81/92

Téngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de veloci-dad) no existe, mínimamente se dispone de un pequeño ruido de velo-cidad debido a la captación.

Solución. La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla enel tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este pará-metro.

El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) esdemasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.

El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor.Probablemente el módulo esté estropeado.

Causa. El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en excesolos dispositivos de potencia.

Solución. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigidoal regulador.

Causa. El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la tem-peratura del motor (manguera del sensor de posición) o el propio ter-mistor están deteriorados. Pudiera ser que la aplicación estéexigiendo fuertes picos de corriente.

Solución. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigidoal motor. Ventilar el motor.

E.106 Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)

E.108 Sobretemperatura del motor

If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;else (motor torque ON = 0 and “E.004”)

Time

SV2GP9t1

SP42

MCS-82/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Causa. La velocidad del motor ha superado el valor de SP10 en un 12 %.

Solución. El cableado del sensor de posición o de potencia del motor puedenestar deteriorados o realizando una mala conexión.

El lazo de velocidad puede no estar bien ajustado. Puede existir unsobrepasamiento excesivo de la respuesta del sistema en velocidad.Reducir el sobrepasamiento.

Causa. El ciclo de trabajo exigido al motor es superior al que puede proporcio-nar haciendo saltar la protección I²t del motor.

Solución. Modificar su ciclo de trabajo.

E.200 Sobrevelocidad

E.201 Sobrecarga del motor

Time

Rated Motor Speed

1.12 x Rated Motor Speed

Sp

eed

SV2

“E.200”

TV2

MP3

f (MP3)

KV36

“E.201”

Time

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-83/92

Causa. El ciclo de trabajo exigido al regulador es superior al que puede pro-porcionar haciendo saltar la protección I²t del regulador.

Solución. Modificar su ciclo de trabajo.

Causa. Es detectado un cortocircuito en el módulo regulador.

Solución. Realizar un «reset de errores». Si persiste el error quizás sea debidoa:

Una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia ovarios de ellos haciendo contacto generando el cortocircuito.

Algún parámetro no correcto o algún fallo en el regulador.

Si el problema persiste, contactar con Fagor Automation.

Nótese que posteriormente a la visualización del E.214 aparecealguno de los códigos que se describen en la tabla adjunta informandodel regulador en el que se ha detectado la alarma.

E.202 Sobrecarga del regulador

E.214 Cortocircuito

CV3

DRIVE NOMINAL CURRENT

f (DRIVE NOMINAL

CURRENT) KV32

“E.202”

Time

1L El 1 de la parte baja

1H El 1 de la parte alta

2L El 2 de la parte baja

2H El 2 de la parte alta

3L El 3 de la parte baja

3H El 3 de la parte alta

CR El de Ballast

MCS-84/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Causa. El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesivaen el bus de potencia.

Solución. Comprobar la conexión de la resistencia de Ballast externa (si pro-cede) y el correcto estado de la misma.

Desconectar la alimentación y comprobar que el conexionado del cir-cuito de Ballast es correcto.

Causa. La tensión de red es inferior a la tensión mínima admisible.

Solución. Desconectar la alimentación del equipo y comprobar el correctoestado de las líneas de potencia.

Causa. Sobrecarga de la resistencia de recuperación debido al exigente ciclode funcionamiento impuesto al circuito.

Solución. Dimensionar la resistencia de recuperación para el ciclo de funciona-miento impuesto, o bien establecer un ciclo de funcionamiento menosexigente.

Suavizar el ciclo de funcionamiento incorporando rampas de acelera-ción.

Causa. Incompatibilidades en la parametrización del regulador.

Ej: Sea un regulador que va a gobernar un motor. El motor admite unacorriente de pico de 20 A. El parámetro del regulador que establece ellímite de corriente queda parametrizado CP20=20.

Se conecta ahora a ese mismo regulador otro motor que sólo admiteuna corriente de pico de 16 A. El valor de CP20 anteriormente esta-blecido está por encima del permitido para este nuevo motor.

El regulador se da cuenta de esta incompatibilidad y reajusta (en lamemoria RAM) ciertos parámetros relacionados con la velocidad y lacorriente activando además el E.502. La variable QV22 informa de losparámetros entre los que se dan incompatibilidades para poder para-metrizarlos adecuadamente.

E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador

E.307 Tensión baja en el bus de potencia

E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast

E.502 Parámetros incompatibles

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-85/92

Nótese que realizar un reset del equipo sin salvar parámetros provocanuevamente una repetición del error. Para evitarlo, ejecutar elcomando GC1 que hace que los parámetros reajustados por el regu-lador en la RAM con sus valores correctos, sean almacenados demanera permanente en la memoria E²PROM.

Solución. Contactar con Fagor Automation.

Causa. Motor no aceptado por el regulador al que ha sido conectado.

Motor cuya tensión de potencia es diferente a la del regulador al queha sido conectado. Por ej. conectar el motor FXM34.40A.E1.000 debobinado A (400 V AC) al regulador MCS-20L (220 V AC).

Solución. Comprobar que la combinación motor-regulador seleccionada escoherente.

Nota. Error no reseteable.

Causa. Alguna de las señales seno o coseno del encóder ha alcanzado unnivel de pico inferior a 150 mV.

Solución. Contactar con Fagor Automation.

Causa. El regulador no ha detectado el sensor de rótor.

Solución. Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captacióninstalada y si el error persiste, contactar con Fagor Automation.

E.506 Falta la tabla de motores

E.510 Combinación incoherente de matrícula de motor y captador

E.605 Atenuación excesiva de las señales analógicas del captador motor

E.801 Encóder no detectado

+ 0.15 V

- 0.15 V

MCS-86/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Causa. Error de comunicación en presencia de un encóder SinCos o SinCo-der.

Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóderincremental I0.

Solución. Contactar con Fagor Automation.

Solución. Contactar con Fagor Automation.

E.802 Encóder defectuoso

E.803 Encóder no inicializado

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-87/92

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDsMnem. Nombre Nivel ID MODB Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.

BV14 NotProgrammableIOs fagor 08601 ro 0 65535 - - 52

CP1 CurrentProportionalGain fagor 00213 rw 0 999 - - 52

CP2 CurrentIntegralTime fagor 00215 rw 0 999 - - 52

CP10 VoltageAmpVolt usuario 08823 rw 1000 9999 9500 mV 53

CP11 AmpAmpVolt usuario 08825 rw 100 5000 5000 cA 53

CP20 CurrentLimit básico 08807 rw 0 5000 0 cA 53

CP30 CurrentCommandFilter1Type fagor 08809 rw 0 1 0 - 53

CP31 CurrentCommandFilter1Frequency fagor 08817 rw 0 4000 0 Hz 54

CP32 CurrentCommandFilter1Damping fagor 08819 rw 0 1000 0 Hz 54

CP45 CurrentCommandSelector usuario 08821 rw 0 3 0 - 54

CV1 Current1Feedback usuario 08811 ro - 5000 5000 - cA 55

CV2 Current2Feedback usuario 08813 ro - 5000 5000 - cA 55

CV3 CurrentFeedback usuario 08815 ro - 5000 5000 - cA 55

CV10 Current1Offset fagor 08803 ro - 2000 2000 - mA 55

CV11 Current2Offset fagor 08805 ro - 2000 2000 - mA 56

CV15 DigitalCurrentCommand usuario 08827 rw - 5000 5000 0 cA 56

DC1 ResetClass1Diagnostics usuario 00199 rw 0 15 0 - 57

DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand usuario 08997 rw 0 15 0 - 58

DV17 HistoricOfErrors usuario 09012 ro - - - - 56

DV31 DriverStatusWord fagor 00271 ro 0 65535 - - 57

DV32 MasterControlWord fagor 00269 rw 0 65535 0 - 57

EP1 EncoderSimulatorPulsesPerTurn básico 09193 rw 0 4096 - - 58

EP3 EncoderSimulatorDirection básico 09197 rw 0 1 0 - 58

EP4 EncoderSimulatorHighFreqEnable básico 09201 rw 0 1 0 pulsos 58

GC1 BackupWorkingMemoryCommand básico 00529 rw 0 15 0 - 61

GC3 AutophasingCommand fagor 09653 rw 0 15 0 - 61

GC10 LoadDefaultsCommand básico 00525 rw 0 15 0 - 62

GP3 StoppingTimeout básico 09597 rw 0 9999 500 ms 59

GP5 ParameterVersion básico 09601 ro - - - - 59

GP9 DriveOffDelayTime básico 00415 rw 0 9999 50 ms 59

GP11 IOFunctionsTime usuario 09645 rw 0 9999 2000 ms 59

GP15 AutomaticInitialization fagor 09643 rw 0 1 1 - 59

GP16 MonoPhaseSelector básico 09647 rw 0 1 0 - 60

GV2 ManufacturerVersion básico 00060 ro - - - - 60

GV5 CodeChecksum básico 09605 ro - - - - 60

GV7 Password básico 00535 rw 0 9999 0 - 60

GV9 DriveType básico 00280 ro - - - - 60

GV11 SoftReset básico 09609 rw 0 16 0 - 61

GV16 MotorTableVersion básico 09625 ro - - - - 61

GV75 ErrorList fagor 00750 ro - - - - 61

HV5 PLDVersion básico 08783 ro - - - - 62

IP6 DigitalInputPolarity usuario 10013 rw 0 1 0 - 62

IP14 DigitalInputFunctionSelector usuario 10015 rw 0 4 4 - 62

IP17 AnalogFunctionSelector usuario 10017 rw 0 2 0 - 63

IV1 AnalogInput1 básico 10003 ro - 12000 12000 - mV 63

IV2 AnalogInput2 usuario 10005 ro - 1200 1200 - cV 64

IV3 CurrentCommandAfterScaling usuario 10019 ro - 9999 9999 - cA 64

IV10 DigitalInputs usuario 10007 ro 0 1 - - 64

KP3 ExtBallastPower usuario 10421 rw 200 2000 200 W 64

KP4 ExtBallastEnergyPulse usuario 10425 rw 200 2000 200 J 64

KV6 MotorTemperature básico 00767 ro - 20 200 - ° C 64

KV10 CoolingTemperature usuario 10397 ro - 20 200 - ° C 65

KV32 I2tDrive usuario 10410 ro 0 100 - % 65

KV36 I2tMotor usuario 10415 ro 0 100 - % 65

KV40 I2tCrowbar usuario 10423 ro 0 100 - % 65

KV41 BallastSelect usuario 10427 rw 0 1 1 - 65

MP1 MotorType básico 00282 rw - - - - 66

MP2 MotorTorqueConstant fagor 10593 rw 0 100 - dNm/A 66

MCS-88/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Mnem. Nombre Nivel ID MODB Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.MP3 MotorContinuousStallCurrent fagor 00223 rw 0 5000 - cA 66

OP1 DA1IDN usuario 10993 rw 0 13 4 - 67

OP2 DA2IDN usuario 10995 rw 0 13 7 - 67

OP3 DA1ValuePer10Volt usuario 10997 rw 0 9999 4000 - 67

OP4 DA2ValuePer10Volt usuario 10999 rw 0 9999 3000 - 67

OP6 DigitalOutputPolarity usuario 11025 rw 0 1 0 - 68

OP14 DigitalOutputFunctionSelector usuario 11021 rw 0 7 0 - 68

OP15 DigitalOutputWarningSelector usuario 11023 rw 0 2 0 - 68

OV10 DigitalOutputs usuario 11013 ro 0 1 0 - 69

QP14 ProtocolTypeSelector usuario 12213 rw 0 7 2 - 69

QP16 SerialSettings usuario 12217 rw 0 65535 1540 - 69

QV22 IDNListOffInvalidOperationData fagor 00044 ro - - - - 71

QV96 SlaveArrangement usuario 00193 rw 0 127 1 - 71

RC1 EncoderParameterStoreCommand fagor 11219 rw 0 15 0 - 72

RP1 FeedbackSineGain fagor 11193 rw 0 8192 4096 - 71

RP2 FeedbackCosineGain fagor 11195 rw 0 8192 4096 - 71

RP3 FeedbackSineOffset fagor 11197 rw - 2000 2000 0 - 71

RP4 FeedbackCosineOffset fagor 11199 rw - 2000 2000 0 - 71

RP20 StegmanABLevelSense usuario 11267 rw 30 100 100 % 72

RV1 FeedbackSine usuario 11205 ro - 512 511 - - 72

RV2 FeedbackCosine usuario 11207 ro - 512 511 - - 72

RV3 FeedbackRhoCorrection fagor 11209 ro 0 65535 - - 72

SP1 VelocityProportionalGain básico 00201 rw 0 9999 - dmArms/rpm 73

SP2 VelocityIntegralTime básico 00203 rw 0 9999 - dms 73

SP3 VelocityDerivativeGain básico 00205 rw 0 9999 0 - 73

SP10 VelocityLimit básico 00183 rw 0 9999 1000 rev/min 73

SP19 SymmetryCorrection básico 11431 rw - 500 500 0 mV 74

SP20 VoltageRpmVolt básico 11433 rw 1000 9999 9500 mV 74

SP21 RpmRpmVolt básico 11435 rw 10 9999 4000 rev/min 74

SP30 VelocityOffset básico 11399 rw - 2000 2000 0 crpm 74

SP40 VelocityThresholdNx usuario 00251 rw 0 9999 1000 rev/min 75

SP41 VelocityWindow usuario 00315 rw 0 9999 20 rev/min 75

SP42 StandStillWindow usuario 00249 rw 0 9999 20 rev/min 75

SP43 VelocityPolarityParameters básico 00087 rw 0 1 0 - 75

SP45 VelocityCommandSelector básico 11427 rw 0 2 0 - 76

SP60 AccelerationLimit básico 00277 rw 0 4000 0 drpm/ms 76

SP65 EmergencyAcceleration básico 11411 rw 0 4000 0 drpm/ms 76

SP66 VelocityDecelerationTime básico 11429 rw 0 4000 0 drpm/ms 77

SV1 VelocityCommand básico 00072 rw - 6E7 6E7 0 dmrpm 77

SV2 VelocityFeedback básico 00080 ro - 6E7 6E7 - dmrpm 77

SV6 VelocityCommandAfterFilters básico 11436 ro - 6E7 6E7 - dmrpm 78

SV7 VelocityCommandFinal básico 11416 ro - 6E7 6E7 - dmrpm 78

SV15 DigitalVelocityCommand usuario 11438 rw - 6E7 6E7 0 dmrpm 78

TP1 TorqueThresholdTx usuario 00253 rw 0 100 5 % 78

TV1 TorqueCommand usuario 00161 ro - 9999 9999 0 dN·m 78

TV2 TorqueFeedback usuario 00169 ro - 9999 9999 - dN·m 78

WV1 GeneratorShape usuario 11793 rw 0 2 1 - 79

WV2 GeneratorPeriod usuario 11795 rw 2 9999 200 ms 79

WV3 GeneratorAmplitude usuario 11797 rw 0 9999 0 - 79

WV4 GeneratorType usuario 11799 rw 0 2 0 - 79

WV5 GeneratorOutput usuario 11801 ro - 9999 9999 0 - 79

WV6 GeneratorDutyCycle usuario 11803 rw 1 99 50 % 79

WV9 GeneratorOffset usuario 11809 rw - 9999 9999 0 - 80

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-89/92

MCS - 90/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Notas de usuario

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS-91/92

Notas de usuario

MCS-92/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Fagor Automation S. Coop.B.º San Andrés, 19 - Apdo. 144E-20500 Arrasate-Mondragón, Gipuzkoa ·Spain·Tel: +34 943 719 200

+34 943 039 800Fax: +34 943 791 712E-mail: info@fagorautomation.eswww.fagorautomation.com

S IM U LA DO RDE E NC ÓD E R

E NC ÓD ER TTL

ENTRADA DEL SENSO R DEL M OTOR

I0 Encóder Incremental ·2500 ppv·

EP1

WV

3

WV2

WV9

WV1

0

1

2

WV5WV4 0

1

2

WV6 DUTY %

FUNCIONES DEL GENERADOR IN TERNO WV1, WV2, WV3, WV6, WV9

+ 12 V

SP20SP21

SP20Volt

SP21

rev/min

SP19X ( -1 )

SV15

0

2

SP45 SP43

CONSIG NA DIGITAL DE VELOCID AD

SV1

SP60

SP66

SP66

SP60

SpeedEnable & Ha lt

Functions

IV10

14 BitIV1

SP2

SP1

CV15

SV7

SV2

CP20TV1

CONSIG NA DIGITAL

SP2SP1

SV6

PULSOS

Estado del regulador

L. buS

(rdy1)(.)

En espera de tensión de alimentaciónRegulador preparadoMotor en marcha

SP19

SP30

(rdy0) Velocidad del motor nula(rdy-) Regulador habilitado (ON) sin pulsos

Par motor ON

SP10CP45

Display

X1.3+12 V

1

IP17

IV3CONSIG NA

ANALÓG ICA

EN C ÓDE R V OLT IO PP

E1 Encóder SinCoder ·1024 ppv·

E3 Encóder SinCos ·e je cónico· 1024 ppv

A1 Encóder SinCos abs . mu lti-vuelta · 1024 ppv

A3 Encóder SinCos abs. mu lt i-vue lta ·eje cónico· 1024 ppv

TIPO DE C APTADO R

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD

X1.2

X1.1 -12 V-12 V

VE L +

VE L -

X1 .4

X1.6

X1.5

1

0

C O M M O N

X2.5

X2.3

X2.4

D RIVE_E NA B LE

SP EED _EN A BLE

0

1

2

3

2

1

0

GV2

GC10GV7

Versión de softwareCódigo de nivelParámetros por defecto

GV11 ResetGC1 Almacenaje de parámetros

Parámetros generales

GV9 Tipo de regulador

GV5 Checksum de código

GC3 Comando Autophasing

X2 .6 X2.7

D R. O K

ERROR DESCRIPCIÓN

E.003 Error/warning en la tensión de alimentaciónE.001 Watch Dog (vigilancia interna)

E.803 Encóder no inicializado

E.004 Tiempo de parada > GP3E.106 Sobretemperatura del reguladorE.108 Sobretemperatura del motorE.200 SobrevelocidadE.201 I2t MotorE.202 I2t ReguladorE.214 CortocircuitoE.304 Sobretensión en el BusE.307 Tensión baja del BusE.314 I2t BallastE.502 Parámetros incompatiblesE.506 Ausencia de la tabla de motoresE.510 Matrícula del motor y captador incoherentesE.605 Señales del captador atenuadas en excesoE.801 Encóder no detectadoE.802 Encóder defectuoso

MP1

MP3MP2

Tipo de motor

Constante de parCorriente nominal

Parámetros del motor

MP1

0 Sin ventilador

12 1200 rev/min 30 3000 rev/m in20 2000 rev/m in 40 4000 rev/m in

FXM . . . - XMOTOR SÍNCRONO FAGOR

TAMAÑ O 1, 3, 5, 7

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5

VE LOCIDADNOM INAL

BOBINADO

F 220 V AC

TIPO DECAPTACIÓN

BRIDA Y EJE

0 Estándar Norm a IEC

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno

VENTILA CIÓN

A 400 V AC

1 Con ventilador estándar

1 Con freno estándar (24 V DC)

1 Eje liso (sin chaveta)

9 Con ventilador especial

CONFIGURACIÓNESPECIAL

X

01 ZZESPECIFICACIÓN

¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !

8 Estándar NEMA (USA)

9 Especial

I0 Encóder Increm ental (2500 ppv) A 1 Encóder SinCos absoluto m ultivuelta (1024 ppv)

E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)

0 Estándar1 Electroventilado8 Baja inercia9 Baja inercia y electroventilado (p róximamente)

20 2000 rev/min 45 4500 rev/min 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min

FKM . . SERIE DE MOTOR

TAMAÑO 2 , 4, 6

LONGITUD 1 , 2, 3, 4, 6

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO A 400 V AC

TIPO DE CAPTACIÓN

A3 Encóder absoluto multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)

E3 Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)

I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·

BRIDA Y EJE

0 Eje con chaveta (equilibrado a media chaveta)

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno1 Con freno estándar · 24 V DC ·2 Con freno extra · 24 V DC ·

OPCIÓN DEVENTILADORE INERCIA

F 220 V AC

1 Eje liso (sin chaveta)

40 4000 rev/min 60 6000 rev/min

01 ... 99ESPECIFICACIÓNSólo con configuración especial K

2 Eje con chaveta y retén

3 Eje liso (sin chaveta) y retén

9 Eje con configuración especial

- K. .

sin cam po Estándar 2 Optimizado con ACSD-16H3 De tamaño reducido

OPCIÓN DEBOBINADO

0/sin campo PTC KTY841

SENSOR DETEMPERATURA

EXTRAS sin campo NingunoK Configuración especialU Certificación NRTLSAFET (próximamente)

PTC Pt1000 (próximamente)

Encóders con referencia:I0, sólo disponible en servomotores FXM/FKM, bobinado F. E1/A1/E3/A3, sólo disponibles en servomotores FXM/FKM, bobinado A.

EP3 EP4

SALIDA DELSIMU LADOR DE ENCÓDER

1 10 19

16

11

Notas.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS - ANEXO 1/4

FUNCIONES DE ENTRADA/SALIDA (I/O)

IV10 como entrada de la función nº:

ENTRADA DIGITAL PROGRAMABLE

X2.8

IV100

1IP6

SALIDA DIGITAL PROGRAMABLE

OV10

0

1OP6

SP42

Velocidad SV2

GP11

tiempo

GP11

SV2 < SP42

OV10

Par habilitado

TP1

TV1GP11

OV10

TV1 > TP1

GP11

t<GP11 GP11 t>GP11

SP40

OV10

SV2

INFUNC4

INFUNC3

INFUNC2

INFUNC1

NO FUNC.00

FUNCIÓN

01

02

IP14

03

04

00NO FUNC.

OP14FUNCIÓN

01OUTFUNC1

02OUTFUNC2

03OUTFUNC3

04OUTFUNC4

05OUTFUNC5

06OUTFUNC607OUTFUNC7

OV10 como salida desde la función nº:

+-

Kp

Ti

IV10

SP42

SV2

t1 GP9

tiempo

si t1< GP3 entonces tras GP9 PAR MOTOR ON = 0;sino (PAR MOTOR ON = 0 y E.004)

E.004

SV2 MOTOR TORQUE ON

0

1

SV6

SV7

SV1

SP65

SP65

IV10

error

Sólo si InFunc03 está seleccionada

SP43X(-1)

DC1IV10

IP14 01 CONTROL REMOTO P. / P.I.

IP14 02 SENTIDO DE GIRO DEL SERVOMOTOR

IP14 03 PARAR

IP14 04 RESET DE ERRORES

OP14 01 CONTROL DEL FRENO DEL MOTOR

Par motor

Par habilitado

OP14 02 LÍMITE DE PAR

tiempo

OP14 03 VELOCIDAD DEL MOTOR SUPERIOR A SP40

tiempo

velocidad

OV10I2TMOTOR

I2TBALLAST

I2TDRIVE

OP15

2

0

1

OV10DR. OK

V. BUS OK

OV10

SV2

SV1

SV1 = SV2

SP

41

OP14 04 VELOCIDAD DE DESTINO

OP14 05 VELOCIDAD DE DESTINO < 0 REV/MIN

OP14 06 2º REGULADOR OK

tiempo

VELOCIDAD

OV10

SV20 (1/min)

SP

42

tiempo

OP14 07 AVISOS

Speed Enable

X2.9

X2.1

X2.2

0

1

VELOCIDAD

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS - ANEXO 2/4

ENTRADA ANALÓGICAPROGRAMABLE

Corriente

Voltaje

CP11

CP10

2

CP450

TV1

IV3

8 Bit

SALIDA ANALÓGICAPROGRAMABLE 1

X

OP3

XOP2

OP4

CP10, CP11

Desde el lazo de velocidad

CV15

Consigna analógica

1

3

Desde el generador de funciones

1

0

2IP17

Consigna digital

FUNCIONES ANALÓGICAS

00IP17 FUNCIÓN

0102

NO FUNC.FUNCIÓN 1FUNCIÓN 2

IV3 como entradaa la función nº:

FUNCIÓN 1

TV1

Desde el lazo de velocidad

CV15Consigna digital

IV3Desde la entrada analógica programable

CP20

IV3IV2

OP1

X1.9

X1.8

SALIDA ANALÓGICAPROGRAMABLE 2

X1.4

X1.7

X1.4

8 Bit

Consigna de corriente externa FUNCIÓN 2 Consigna del límite de corriente externa

2

CP450

1

3

10 Bit

UNIDADES1/min1/min1/min1/min1/min10-1·Nm10-1·Nm10-2·A

mVmVbits

VARIABLEOP100 SV150102030405060708091011

SV1SV6SV7SV2TV1TV2CV3WV5IV1IV2RV1

VARIABLEOP200 SV150102030405060708091011

SV1SV6SV7SV2TV1TV2CV3WV5IV1IV2RV1

bits12 RV2 12 RV2

-

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS - ANEXO 3/4

Pérdida de una, dos o tres fases

Arranque con falta de una fase

SV2

FUNCIONES ERROR

Función «E.003» Fallo en la fuente de alimentación

Drive EnableBV14.0

Speed EnableBV14.1

E.003

tiempo

Activo

Activo

Función «E.106» Sobretemperatura del regulador

KV2

Función «E.200» Sobrevelocidad

105 °CE.106

E.200

1,12 x velocidad nominal del motor

Función «E.314» Sobrecarga del Ballast

Velocidad

Función «E.202» Sobrecarga del reguladorFunción «E.201» Sobrecarga del motor

KV41KV41

10

Resistencia de Ballast internaResistencia de Ballast externa

f (GV9)

f (KP3 & KP4)

KV40

E.314

tiempo

E.202

CV3

KV32

E.201

MP3

TV2

f(MP3)

KV36

Fuente dealimentación

tiempo tiempo

Velocidad nominal del motor

tiempo

tiempo

Corriente nominal del regulador

f(corriente nominal del regulador)

tiempo

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 MCS - ANEXO 4/4