人を動かすコミュニティロボット～生活機能モデルを活用した地域地図の作成と

社会参加型リハビリテーション～

会ST

（神戸プロジェクト）

遊具

分科

会en

ter,

AIS

遊ea

rch

Ce

西田佳史(*1 *2)

ジェ

クト

man

Res

e 西田佳史(*1,*2)

北村光司(*1)

大野美喜子(*1)

険学

プロ

ジit

al H

um 栄健一郎(*3)

保田淳子(*4)１：産業技術総合研究所

危険

Dig

１：産業技術総合研究所

２：ライフデザイン検討会３：適寿リハビリテーション病院

４：日本ノーリフト協会

会ST

生活デザインの科学的アプローチにむけた取り組み

遊具

分科

会en

ter,

AIS にむけた取り組み

遊ea

rch

Ce

ＩＣＦに基づく地域地図作りによる社会参加支援プロジェクト

ジェ

クト

man

Res

e 社会参加支援プロジェクト（「機能から時空間へ」編）

険学

プロ

ジit

al H

um

危険

Dig

回復期における経過予定表（大腿骨頚部骨折の場合）（大腿骨頚部骨折の場合）

会ST

遊具

分科

会en

ter,

AIS

遊ea

rch

Ce

ジェ

クト

man

Res

e険

学プ

ロジ

ital

Hu

m危

険D

ig

日常生活の基本的機能の回復 生活復帰後を考慮した支援

病院を退院後におこる問題の例

～リハビリテーション病院での聞き取り～

• 近くに散髪屋があるのに 訪問散髪を利用して介護点数を

会ST

• 近くに散髪屋があるのに，訪問散髪を利用して介護点数を使い果たしてしまうといった問題がおこっている

⇒点数の無駄使い，社会参加の機会の減少

遊具

分科

会en

ter,

AIS

点数 無駄使 ，社会参加 機会 減少

• ケアマネさんが以外と地域を知らないことがあるケ ネ支援も重要遊

earc

h C

e ⇒ケアマネ支援も重要

• ケアマネの視点 作業療法士の視点 介助者側の視点に

ジェ

クト

man

Res

e • ケアマネの視点，作業療法士の視点，介助者側の視点に立ったマップが必要

険学

プロ

ジit

al H

um

• この坂道には，この電動車いすであれば使えるといった情報があるいと良い

必要な機器開発を促したり 車椅子を受け入れる

危険

Dig

4⇒必要な機器開発を促したり，車椅子を受け入れる

店舗を増やすなどの政策を促す効果も期待できる．

車いすで観光モデルコース10京都市身体障害者団体連合会

会ST

遊具

分科

会en

ter,

AIS

遊ea

rch

Ce

ジェ

クト

man

Res

e険

学プ

ロジ

ital

Hu

m危

険D

ig

①自宅周辺でリハ効果のある散歩コースの案内②自宅復帰後の生活圏に近いリハコースの案内②自宅復帰後の生活圏に近いリハコースの案内～生活機能対称変換～

類似 ス

会ST

①

類似コース検索

遊具

分科

会en

ter,

AIS ①①

②②

遊ea

rch

Ce

生活機能対称変換

②②

ジェ

クト

man

Res

e

病院のお散歩リハコース 自宅周辺での社会参加コース

Behaviorsymmetry

険学

プロ

ジit

al H

um

病院のお散歩リハコ ス 自宅周辺での社会参加コ ス

生活幾何学＝生活データを用いて、生活変換群に対して生活機能不変性（対称性）を明らかにする。

ニ アンス

危険

Dig ニュアンス：

ユークリッド幾何学＝合同変換の下で不変な図形の性質を研究する幾何学位相幾何学＝位相同型変換の下で不変な図形の性質を研究する幾何学

ICFを活用して生活空間を記述するわくわくコース

会ST

持っている生活機能の種類高齢者Ａさん

遊具

分科

会en

ter,

AIS

おいしいコース

遊ea

rch

Ce

ジェ

クト

man

Res

e

のんびりコース

険学

プロ

ジit

al H

um

のんびりコ ス

リハビリ社会参加

危険

Dig

生活機能診断

（お散歩コース）

の設定

社会参加を提案

回復期～復帰後の生活機能ニーズに基づく訓練・地域参加コース支援域参 援

会ST

遊具

分科

会en

ter,

AIS

病院周辺

遊ea

rch

Ce

拡張ICF

ジェ

クト

man

Res

e 拡張ICF

険学

プロ

ジit

al H

um

自宅周辺

危険

Dig

自宅周辺

スマートフォンを活用した環境計測アプリケ シ ン （計測装置）アプリケーション （計測装置）

会ST

遊具

分科

会en

ter,

AIS

遊ea

rch

Ce

ジェ

クト

man

Res

e険

学プ

ロジ

ital

Hu

m

2012/9/27

危険

Dig

計測システムを用いた計測 開発したアプリ計測画面

病院病院

会ST

遊具

分科

会en

ter,

AIS

遊ea

rch

Ce

ジェ

クト

man

Res

e険

学プ

ロジ

ital

Hu

m危

険D

ig

計測総距離：11,318[m] 地図データ©2013 Google, ZENRIN

環境情報計測 ～検証～ (1/2)

訓練コースデータの比較4

会ST

2

4

遊具

分科

会en

ter,

AIS

-2

0

離[m

]地点 地点遊

earc

h C

e

-4 垂

直距

離 地点Ａ

地点Ａ

ジェ

クト

man

Res

e

-8

-6 計測システム

計測業者GNSS測距儀

険学

プロ

ジit

al H

um

GNSS測距儀垂直精度

-10

0 50 100 150 200 250 300

水 離

危険

Dig 垂直精度:20mm + 1

ppm RMS水平距離[m]

環境情報計測 ～検証～ (2/2)

コース名

水平距離[ ]

総垂直距離誤差[ ]

100[m]あたりの

総垂直距離誤差

会ST

名 [m] [m] 総垂直距離誤差[m]

コース1 572 4 2 8 0 49

遊具

分科

会en

ter,

AIS コ ス1 572.4 2.8 0.49

コース2 577.6 2.7 0.47

遊ea

rch

Ce

コース3 831.5 1.8 0.21

コース4 611 8 6 4 1 0

ジェ

クト

man

Res

e コース4 611.8 6.4 1.0

コース5 325.6 3.4 1.0

険学

プロ

ジit

al H

um

コース6 1748.4 3.6 0.21

危険

Dig

生活道路の計測データの例会S

T遊

具分

科会

ente

r, A

IS

前後傾斜角

遊ea

rch

Ce

0° 10°

前後傾斜角

ジェ

クト

man

Res

e

3D表示，傾斜角の色分け

険学

プロ

ジit

al H

um

3D表示，傾斜角の色分け→コースの把握が容易

危険

Dig

各コースの立体図：コース1

傾斜角(絶対値)

会ST

傾斜角(絶対値)青 → 赤0度 → 10度

※10度以上は赤色

遊具

分科

会en

ter,

AIS

遊ea

rch

Ce

Fig.前後傾斜

ジェ

クト

man

Res

e険

学プ

ロジ

ital

Hu

m危

険D

ig

画像 ©2012 Digital Earth Technology, GeoEye, 地図データ ©2012 ZENRINFig.左右傾斜

Fig.経路図

各コースの立体図：コース2

前後傾斜角(絶対値)

会ST

青 → 赤0 度 → 1 0 度

※10度以上は赤色

遊具

分科

会en

ter,

AIS

遊ea

rch

Ce

Fig.前後傾斜

ジェ

クト

man

Res

e険

学プ

ロジ

ital

Hu

m危

険D

ig

画像 ©2012 Digital Earth Technology, GeoEye, 地図データ ©2012 ZENRINFig.左右傾斜

Fig.経路図

お散歩コース1：花山1丁目（コース１）と類似コース社会参加型リハビリテーション支援ソフト

検索条件上り下りの高さ総量：

会ST

21.6～22.6mの範囲

遊具

分科

会en

ter,

AIS

結果：22.5m

遊ea

rch

Ce

出発

ジェ

クト

man

Res

e 出発＆目的地点

前後傾斜角(絶対値)青 → 赤

険学

プロ

ジit

al H

um 青 → 赤

0度 → 10度※10度以上は赤色

危険

Dig

社会参加コースのリコメンデーション（検索例）会S

T遊

具分

科会

ente

r, A

IS

自宅

遊ea

rch

Ce 自宅

ジェ

クト

man

Res

e

カフェ 青線：環境情報を計測した道路

険学

プロ

ジit

al H

um

青線 環境情報を計測した道路↓赤線：検索された訓練コース

危険

Dig 地図データ ©2013 Google, ZENRIN

目標総垂直距離:22.6～23.6[m] 結果：22.8[m]

会ST

遊具

分科

会en

ter,

AIS

遊ea

rch

Ce

ジェ

クト

man

Res

e険

学プ

ロジ

ital

Hu

m危

険D

ig

自宅周辺の施設を案内～生活デザイン支援～会S

T

公園

遊具

分科

会en

ter,

AIS

遊ea

rch

Ce

ジェ

クト

man

Res

e険

学プ

ロジ

ital

Hu

m危

険D

ig

地域の環境改善の提案～生活機能ニーズの時空間分析・集約～生活機能ニ ズの時空間分析 集約

会ST スロープ

遊具

分科

会en

ter,

AIS

遊ea

rch

Ce

ジェ

クト

man

Res

e険

学プ

ロジ

ital

Hu

m危

険D

ig

人を動かすコミュニティロボット～生活機能モデルを活用した地域地図の作成と社会参加型リハビリテーション～生活機能モデルを活用した地域地図の作成と社会参加型リハビリテ ション

（神戸プロジェクト）• 個々の患者の生活機能を考慮するこ

とができるコミュニティ地図

会ST

とができるコミュニティ地図• 患者がコミュニティの中を動くことで社

会と繋がり続けることを支援する社会参加型リハビリテーション技術

遊具

分科

会en

ter,

AIS

スマホを用いた環境計測 登録遊

earc

h C

e 計測・登録

ジェ

クト

man

Res

e

ベースとなるIRT

（生活機能モデルベ ス地域地図

険学

プロ

ジit

al H

um （生活機能モデルベース地域地図

と生活機能対称社会参加支援）

その人が望む社会参加のためのトレ ング支援

危険

Dig その人が望む社会参加のためのトレーニング支援・

その人が可能な日常生活のリコメンデーション適寿リハビリテーション病院と開発中の社会参加型リハ支援技術