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TutorialArdubot

EstetutorialintentamostrarallectorcomoconstruirunaplataformaArdubot.Hayvariasmanerasdehacerestoyengeneraldependemuchode lacreatividaddecadauno,por loqueseremosunpocogeneralesymostraremosunpardeejemplosprcticos.

Enprimerlugar,tenemosquereunirtodaslaspartes:

Figura1:LamayorpartedelaspartesdelaArdubot.

Figura2:Unaspocaspiezasfaltantes

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Lalistaeslasiguiente:

(1)MCIRBT00545,PCBArdubot (1)MCITDD00273,PlacaUSBArduino (1)MCIRBT00547,Ruedas32x7mm (1)MCIRBT00546,Ruedecilladebolademetal3/8 (2)MCIRBT00546,micromotormetlico30:1 (1)MCIRBT00212,controladordemotorpuenteH (1)MCICOM00555,InterruptordeencendidominiSPDT (2)MCIPRT00177,Conectorpinheaders

Tambin puedes usar el conector de batera polarizado que vendemos (sku: MCIPRT00316). Adems podras haber sustituido la placa Arduino Pro tamao estndar 5v (sku:DEV08943)porlaversinUSB,hacindololigeramentemsbaratoymspequeo.Ypodramoshaberutilizadomotores100:1 (sku:ROB08910)envezde30:1,hacindoloms lento.Estas son sloopciones,porsupuestohayqueenmarcarseenelpresupuesto.

UnavezquetenemostodoslosmaterialestenemosquesoldarelpuenteHdelasiguienteforma:

Figura3:ElpuenteHsoldadoalArdubot

Luego, debemos instalar los motores con sus monturas. El kit de montaje (MCIRBT00554)vienecon2monturasysusrespectivostornillosytuercas.Lasmonturasseencajansobre

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lacajadecambiosdelmotor.Sloinsertalastuercasenlosorificiosdelasmonturasyaprietaelpernodesdeelotroladodelaplaca.

Figura4:Elaspectoquetienenlosmotoresunavezquesehanmontadoenlaplaca.

Elsiguientepasoson lasruedas. Tendrsqueponer lagomaen las llantas tmismo,siquieresquelascosasfuncionenbientienesquehacerlastumismo.Ahhhemosvistoquealgunade las llantas tienes algunas lengeteas plsticas que podras querer recortar, para unmejorajuste.Lasruedassedebenslopresionarenelejedelmotor.

Figura5:Hastaestepunto,parecemsunauto,peroyaloterminaremos!

Luegoinstalaremoslaruedapivote.Laruedavieneconunpardeespaciadores,tornillosytuercasparaelmontaje.Apenarlotodoenelordenqueprefieras.

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Figura6:Laruedecillaapernadaalaplaca.

Ahora es un buen momento para soldar los motores a la placa. Yo us un par deconectoresmachosparaencajarysoldar(SKU:MCIPRT00177).

Figura7:Conunospocosajustes,estosconectoresseajustarnperfectamente

Luego,instalamoslaplacaArduino.Paraestaconstruccin,escoglaversinUSB(tambinconocido como Arduino Duemilanove). Hay diferentes mtodos para hacer este trabajo, estapequeaguamuestralaformaqueyoutilic.Haydosproblemasmenoresqueheencontradoconestaconfiguracin,loscualeslosirdireccionandoamedidaqueavancemos.

Primero, corta los conectoresmachosquenecesitarsparamontar laplaca (SKU:MCIPRT00177).Necesitars2de1x8y2de1x6.CuandolostengascortadosinstlalosdentrodelosconectoreshembrasenelArduino.ElArduinoestdadovueltahaciaarribaenlaplacaArdubot.Elprimerproblemaconestaconfiguracinesqueelconectorparaprogramar lepegaaunode los

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tornillosdemontajedeunodelosmotores.Paraarreglarlo,cortaalrededorde1.5mm(omenos)delosseispinesquecomponenelconector.

Figura8:ElArduinoposandoconelArdubot.

Luego,instalaelArduinoenlaPCBArdubot..ydeberasestarviendoelproblemanmero2 ahoramismo. El conectorUSB interfiere conunade las ruedas. Lamanerade arreglarlo esajustar laruedaunpoquitohaciaafuera. Estopodraponernerviososaalgunaspersonas,peroesterobotespocoprobablequellevemuchopesocomoparacausarunafallaporesto.Aunquemegustaraanimaraalguienatratar,podraserdivertido.

En cualquier caso,puedeshacer el ajustede la rueda a tu gusto,para luego soldar losconectoresenlaplacaArdubot.

Figura9:ElArdubotluciendobien.

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Figura10:Siyaestsenestepuntopuedesdarlovueltayadmirartuobra

Figura11:Esterobotdependedet.

Comentarioadicional:Olvidmencionarcomomanejar losmotoresconelArduino.Paracontrolar el puenteH se hace con lneas digitales 3, 5, 6 y 9 en elArduino. Las lneas 9 y 6controlanelladoizquierdodelmotor,laslneas5y3controlanelladoderechodelmotor.

Yahoraque?ElrobotnoHACEnada!Bien,esteeselpuntoendondeavanzasyjuegasalingeniero.

Ququieresquehaga?Seguramente,noloconstruistesloparaponerloenunarepisayqueseveabonito.Entonces,comounejemplo,estoesloqueyohice.

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ElMolestoso

Bien,quizsnoesmolestoso,peroobtuveunospocosgestoscuandoalgunoscompaerosdetrabajovieronestacosarodandoensusoficinasymirndolos.

Figura12:Questasmirando?

Lo que ests viendo es un Ardubot que usa un BlueSMiRF (MCIWIR00121) paracontrolarlo,ytieneuntrasmisordevideode2.4GHz.Laideaesirexplorandodesdemiescritorio.Esto tieneunos faros (unparde Ledsblancosal frente),y tambinun LED intermitenteazulyamarillopegadoarribaenelmedioqueparpadeaconlaesperanzaqueenquellamelaatencindelagentequeaccidentalmentepudiesepisarlo.Lacmaraestmontadaenunmotorservoquesube y baja. Tambin tiene unmicrfono. Todas las cosas son encendidas por 2 bateras dePolmerodeLitio(LiPo)de2celdas@1100mAHquepusejuntas.

Y mientras estoy pensando en esto..el conector de batera del PCB Ardubot se haestablecidocomounodenuestrosconectoresdebatera,perodealgunamaneranohetenidolaprevisin de poner algn tipo de indicador de polaridad en l. Habr que arreglar esto en laserigrafapara la siguienteversinde laplaca,peroporelmomentoaquhayuna imagenquemuestralapolaridad:

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Figura13:Noeslamejorserigrafa,perosirve

La tarjeta posee una pista para una batera externa Vbat, 5VDC y tierra, por lo quealimentarcualquierotrodispositivoextraesbastantesencillo.Lapista5vvienedesdereguladordel Arduino, si ests considerando agregar ms hardware necesitars ms corriente. Siemprepuedes agregar otra 7805 u otro regulador de 5v. La pista Vbat corre desde el interruptorprincipal.

Este fuemiprototipooriginal, y lohiceunpocodiferenteque losotros. En elprimerejemploconstrutodoconlaPCBconlaserigrafahaciaabajo,yconesteestoyhacindoloconlaserigrafahaciaarriba. Laprincipalraznesqueyoquerahacerloas,entoncespodra tenerelArduino hacia arriba en vez de hacia abajo. Como beneficio adicional, el conector USB y elconectorprogramadorsepuedenmontarsinmayorcuidado.

InstalarelArduinodeesta formanoescomplejo,perodescribircomo lohicede todasformas.

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Figura14:ElArduinoentodasugloria

Enrealidadesbastantesimple.Primero,corta2conectores1x8y1x6machosyhembras.PonlosconectoreshembrasenlaPCBArdubot,soldandounpindecadaunoparaquesesujeten,pero tenganunpocodemovilidad. Luego sueldaunpinde cadaconectormacho (lado corto).Posicionaelconectordemodoquelleguehastaelfondodesucorrespondienteconectorhembraen el Arduino. Esto debera ser obvio, pero en caso de que no lo fuera, todos los pines delconectormachonecesitansersoldadosdemodoquelaplacaquedealineadahaciaarriba.

Como se dijo anteriormente, la cmara es uno de los nuevos productos de nuestrocatlogo,lohemossacadodesucajaymontadoenunmotorservo.Elmotorservoesalimentadodesdeunalneade5V,lacmaraesalimentadadesdeVBat.

Elcontrollohagoporelhyperterminal.Puedoiradelante,atrs,izquierda,derecha,haciaarribayhaciaabajoconelteclado.

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Figura15:Slounapequeafotodeltrendeaterrizaje

Rendimiento

Honestamente,msomenos. Esdecir,semanejafcilmente,perodesearaquehubieramstiempoparatrabajarlo. Elgranproblemaeselcortorangodelvideo. Yorealmentepuedocapturar slo unas pocas oficinasms all antes de que empiece a verse realmentemal. Megustaraunaredwificonunawebcam,entonceslagenteconectadapodramanejarloalrededorysaliraexplorar.Peroporahora,esunlindojuguete.

Ademsdelasdeficienciasdelvideo,laplataformaessimpleyrobusta,conunmontndeespacioparaagregarenella. Esperoque leshaya servido comouna ideapara crear supropiorobot!

Nota: Estedocumentoha sido traducidopor Jennifer Thompson S. y revisadoporPaulAguayo S.Corresponde a la traduccindeldocumentooriginalBuildaRobotdeSparkfun.