nxt bluetooth 통신

|Computer Engineering, Hanshin Univ., Song Gi Won NXT Bluetooth Communication

NXT Bluetooth 통신

한신대학교 컴퓨터공학부


Contents

About BluetoothBluetooth NXT 와 Bluetooth

Update Robolab 2.9.4cBluetooth Setting

Menu Icon블루투스 활성화블루투스 검색블루투스 연결

Training 간단한 메시지 통신문자열을 이용한 통신모터 속도 제어터치 센서 로봇 조종기

2


About Bluetooth

Bluetooth 파일을 전송하는 무선 전송 기술 중 하나 . 약 10m 거리 정도의 통신이 가능하다 . 장비 별로 식별 코드를 사용한다 .

NXT 와 Bluetooth PC to NXT (Robolab 에서는 지원하지 않는다 .)NXT to NXT한 번에 한 개의 Bluetooth 장치와 통신이 가능하다 총 3 개의 장치까지 연결 유지가 가능하다 .

3


Bluetooth Setting

Menu IconBluetooth

My contacts이제 까지 연결되었던 블루투스 장치들의 정보가 기록된다 .

Connections0, 1, 2, 3 무선 통신용 주변기기에 대한 포트 할당 .

Visibility타 기기로부터의 탐색에 반응 (Visible) 또는 무반응 (Invisible) 설정 .탐색에 반응 시 LCD 상단 오른 쪽에 < 표시가 생긴다 .

On/Off블루투스 기능 On / Off

SearchNXT 주변의 무선 통신용 기기를 찾는다 .

4


LCD 창에는 메뉴와 NXT 의 여러 가지 정보가 표시된다

블루투스 기능은 활성화되어있지만 다른 블루투스 장치에서 검색이 불가능한 경우

블루투스 기능이 활성화되어있고 다른 블루투스 장치에서 검색이 가능한 경우

블루투스 기능이 활성화되어있고 다른 블루투스 장치와 연결이 설정되어있는 경우

Bluetooth Setting


Bluetooth Setting

블루투스 활성화

블루투스 검색

6 왼쪽 상단 ‘ < ’ 가 없으면 활성화


Bluetooth Setting

블루투스 연결

통신 포트 설정 (0 ~ 4)자기 자신이 사용할 포트 1 개와 다른 기기와 연결할 포트 3 개 수신되는 메시지는 브로드캐스트 형태로 수신 .

Passkey 설정 ( 입력 ) (PIN-CODE 기본값 : 1234)연결 대상 NXT 와 패스키가 같아야 연결이 성립된다 .

연결 확인 ‘ <>’

7


NXT Communication 함수 : Wait For

Wait For Mail메일이 올 때 까지 기다리기 . 아무런 Modifier 를 연결하지 않으면 어떤 메일이든지 올 때까지 기다리지만 특정한 숫자를 Modifier 로 연결하면 해당 숫자의 메일이 올 때까지 기다린다 .

3 번 메일이 날아오면 ‘띠리리리’소리를 낸다 .


Mailbox Fork날아온 메일 값이 주어진 값보다 크면 위쪽의 코드를 , 같거나 작으면 아래쪽 코드를 실행한다 .

Mailbox Equal Fork날아온 메일 값이 주어진 값과 같으면 위쪽의 코드를 , 같지 않으면 아래쪽 코드를 실행한다 .

날아온 메일 값이 5 라면 ‘도’음을 , 다른 값이면 ‘레’음을 낸다

NXT Communication 함수 : Fork


Loop While Value Of Mail Is Less Than날아온 메일 값이 정해준 값보다 작은 동안 Loop 안의 코드를 실행한다

Loop While Value Of Mail Is Greater Than날아온 메일 값이 정해준 값보다 큰 동안 Loop 안의 코드를 실행한다 .

날아온 메일값이 10 보다 작은 동안 ‘도’음을 낸다 . 10 보다 커지면 Loop 를 빠져나간다 .

NXT Communication 함수 : Loop


Mail Container날아온 메일 값을 Container 에 담는다 . Default 는 빨간색 Container 이다 .

날아온 메일 값을 빨간색 Container 에 넣는다 .

NXT Communication 함수 : Con-tainer


Empty Mailbox메일박스를 비운다 . 즉 , 메일박스의 값을 0 으로 만든다 .

메일박스를 0 으로 비우고 메일이 날아올 때까지 기다렸다가 날아온 메일 값을 빨간색 Container 에 넣는다 .

NXT Communication 함수 : Reset


Send Mail페어링 되어 있는 상대방 NXT 에 특정한 숫자를 메일로 보낸다 . Default 는 1 이다 .

빨간색 Container 의 값을 상대방 NXT 에 메일로 보내고 0.03 초 기다린다 . 이 동작을 2 회 반복한다 .

NXT Communication 함수 : Send


Training

간단한 메시지 통신

14

프로그램 시작

전송 (1)

3 수신

3 아님수신대기

프로그램 종료

프로그램 시작

전송 (3)

1 수신

1 아님수신대기

프로그램 종료

송신부 수신부

1

3


Training

간단한 메시지 통신

15

송신부

수신부


Training

문자열을 이용한 통신 - Master

터치 센서가 눌리면 메시지 22 전송 후 40( 응답 ) 대기 . 메시지 도착 시 값을 보여주고 종료

16

Master Msg Send 22 Send Complete Receive Wait

Receive Complete40


Training

문자열을 이용한 통신 - Slave

메시지 대기하다 수신되면 22 맞는지 확인 . 결과를 LCD 에 출력하고 40 을 응답으로 송신

17

Slave Msg Wait

Rcv MyMsg 22

22

Rcv Unknown value

40


블루투스 모터속도제어 예제

18


Training

모터 속도 제어

터치센서를 이용해 리셋을 할 수 있으며 , 리셋하지 않은 경우 , 서보모터의 값 (0 에서 100 까지만 유효 ) 을 메시지로 전송 .수신부 (MoveCar) 에서는 수신된 메일 메시지를 모터 파워에 연결해서 속도제어 가능

19


Training

20


Training

터치 센서 로봇 조종기 - 송신부

21

프로그램 시작

정지( 메시지

0)

좌측 ?

눌림

안눌림

우측 ?

눌림

안눌림

우측 ?

눌림

안눌림

우회전( 메시지

1)

좌회전( 메시지

2)

전진( 메시지

3)


Training

터치 센서 로봇 조종기 - 수신부

22

프로그램 시작

M = 3

메일박스 초기화

M = 2 M = 1Yes

No

Yes

No

Yes

No

정지( 메시지

0)

우회전( 메시지

1)

좌회전( 메시지

2)

전진( 메시지

3)


Training

터치 센서 로봇 조종기 - 송신부

23


Training

터치 센서 로봇 조종기 - 수신부

24


Reference

이지테크 LEGO MINDSTORMS NXT 기술 실습 세미나Brickinside http://www.brickinside.comLego Engineering http://www.legoengineering.com

25

http://www.brickinside.com/

http://www.legoengineering.com/

nxt bluetooth 통신

Documents