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STELLA eCARv1

User's GuideMay 2013NTRexLAB

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목 차

※. 머리말 1※. 제품 사용시 유의사항 2

Ⅰ. STELLA eCARv1 전기차량 31. STELLA eCARv1 개요 3

1-1. 제품 소개 31-2. 특·장점 4

2. STELLA eCARv1 식별 5

㈜엔티렉스 | http://www.ntrexgo.com

2-1. 차량 외부 52-2. 차량 내부 62-3. 차량 외관 치수도 72-4. 차량 제원 8

3. STELLA eCARv1 실내, 외부 장치 사용방법 93-1. 차량 운행과 관련된 시동 및 정지 방법, 브레이크 사용 요령 93-2. 충전 11※. 배터리 관리요령 및 취급시 주의 사항 12

4. STELLA eCARv1 기술 사항 134-1. 시스템 구상도, 배선도 134-2. 통합보드 154-3. 조향 모터 드라이버 184-4. 조향장치 엔코더 및 구동장치 엔코더 194-5. DC-DC Converter 204-6. 긴급 스위치 21

5. STELLA eCARv1 자율주행모드 스위치 조작법 226. STELLA eCARv1 주의사항 23

Ⅱ. 옵션 241. DSP-3000 자이로 센서 242. LMS 151-10100 레이저 스캐너 263. NT-MSM-01 자석센서 모듈 28

3-1. 자석센서 모듈 제품 소개 283-2. 자석센서 모듈 특·장점 293-3. 자석센서 모듈 제원 293-4. 보드 커넥터 설명 303-5. 자석센서 모듈 설명 31

Ⅲ. 프로토콜 331. STELLA eCARv1 전기차량 프로토콜 33

1-1. 기본 명령어 341-2. STELLA eCARv1 사양에 따른 조향 Encoder 계산 361-3. STELLA eCARv1 사양에 따른 구동 Encoder 계산 371-4. 조향 축과 구동 축의 통합 명령어 37

2. STELLA eCARv1 테스트 38


3. DSP-3000 자이로 센서 프로토콜 424. LMS 151-10100 레이저 스캐너 프로토콜 435. NT-MSM-01 자석센서 모듈 프로토콜 44

5-1. 기본 명령어 445-2. 확장 명령어 일람 445-3. 최대값의 계산 46

Ⅳ. 제품의 보증48


1 STELLA eCARv1 Use’r Manual

※. 머리말 먼저, 저희 (주)엔티렉스의 STELLA eCARv1 모델을 구입해 주셔서 감사합니다. 본 제품을 사용하기 전에, 본 사용 설명서에 명시되어 있는 제품에 관한 내용과 주의사항 및 설치 방법을 반드시 숙지한 후에 사용하여 주십시오. 본사용 설명서를 다 읽은 후에도 언제나 참고할 수 있도록 잘 보이는 곳에 보관하여 주십시오.

본 매뉴얼의 내용상의 오류, 오기가 발견되거나 문의사항이 있으면 당사에 통보해 주시기 바라며, 다만 사양 변경 및 성능 향상을 목적으로 한 설계변경이 발생된 경우 기재사항과 다를 수 있으니 미리 양해하여 주시기 바랍니다.

본 매뉴얼은 골프 자동차 정비에 관한 항목을 기재하고 있지는 않습니다. 정비에 관한 일반 지식 및 기능이 없는 분은 점검, 조정, 분해, 조립 시 사고나 골프 자동차의 파손 원인이 되는 경우가 있습니다. 또한, 배터리 및 전기장치 사용시 안전에 주의 하시기 바랍니다.

<안전 및 차량 손상 경고>

※ 본 매뉴얼은 고객 및 차량의 안전과 관련한 심각한 위험과 제품 사용에 대한 올바른 정보를 사전에 알리는 안전 경고 표시입니다.

※ 지시 사항은 반드시 숙지하여 주십시오.

○! 경고 경고 문장 및 진하게 표시되어 있는 부분은 특히 유념하십시오.

마크는 반드시 숙지 해주시기 바랍니다.

※. 제품 사용시 주의사항

● 폭발성 물질이나 인화성 물질 또는 부식성 물질, 물이 닿는 장소에서는 사용하지 마십시오. 화재나 제품 파손의 원인이 될 수 있습니다.

● 전원이 인가된 상태에서 이동하거나 설치, 접속, 점검 작업을 하지 마십시오. 감전 사고나 기기 파손의 원인이 될 수 있습니다.

● 반드시 설치나 접속 과정은 본 사용 설명서를 충분히 습득한 전문가에 의해 시행 되어야



합니다. 화재나 감전의 원인이 될 수 있습니다.

● 제품 및 제품의 부속품을 임의로 분해, 개조하지 마십시오. 제품의 오작동으로 인해 감전 사고나 화재가 발생할 수 있습니다.

● 전원은 반드시 정격 사용 범위 내의 전원을 사용하여 주십시오. 화재의 원인이 될 수 있습니다.

● 설치 시 케이블을 무리하게 당기거나 구부릴 경우 피복이 벗겨 질 수 있으니 유의해 주십시오. 화재나 오작동의 원인이 될 수 있습니다.

● 점검이나 수리는 반드시 저희 ㈜엔티렉스의 기술 개발 연구소에 문의하여 주십시오. 전문적인 기술자 외에 점검이나 수리는 허용하지 않습니다. 제품의 고장 및 사고의 원인이 될 수 있습니다.

● 제품의 전원 입력 시 반드시 극성( + , - )을 확인하고 연결 하여 주십시오. 극성이 잘못 될 경우 제품의 고장이나 화재의 원인이 될 수 있습니다.

● 무리하게 기구 부를 잡고 있을 시 모터와 모터 드라이버의 고장 원인이 될 수 있습니다.자석센서 모듈 케이스에 무리하게 충격을 가하지 마십시오. 고장의 원인이 될 수 있습니다.

Ⅰ. STELLA eCARv1 전기차량

1.STELLA eCARv1 개요

1-1. 제품 소개



본 제품은 사용자가 직접 통신을 통해 조향각과 구동 속도에 대한 명령을 인가하여 차량을 제어할 수 있도록 구성된 상품입니다. 이를 위해 조향축의 절대 엔코더를 장착하였으며 구동모터를 제어하기 위하여 사용자가 차량을 제어할 수 있도록 구성하였습니다.

추가로 DSP-3000 자이로 센서, LMS 151-10100 레이저 스캐너, NT-MSM-01자석센서를 옵션으로 선택하시면 자석 마커방식의 자율주행 알고리즘을 구현할 수 있으며 또한, GPS 나 카메라 등을 추가로 설치하면 기존의 대다수의 실외형 자율주행 알고리즘을 테스트 혹은 개발할 수 있습니다.

1-2. 특·장점



<그림 1. STELLA eCARv1 특·장점>

STELLA eCARv1 특·장점- 고정밀 Multi-turn 절대 엔코더를 이용한 핸들 조향 각도- 단회전 10bit/ 다회전 13회전- 총 23bit 분해능- 조향 DC 모터 채용으로 핸들 구동 가능(12V / 30A / 170W)- 자율 주행용 통합보드 구현으로 주행용 Curtis DC Motor Controller(1266)

제어 및 상위 PC 통신, 조향 모터 드라이버 제어 가능- 구동 모터에 인크리멘탈 엔코더 장착으로 속도제어 가능

NT-eCARv1 특·장점- 컴팩트한 크기와 무난한 디자인- Curtis 모터 드라이버 채용- 전기 구동 방식- 충전기 내장 방식으로 220v 사용

2.STELLA eCARv1 식별

2-1. 차량 외부



<그림 2. 정면부>

<그림 3. 후면부>

2-2. 차량 내부



<그림 4. 내부사진>

< 그림 5. 스위치 부 >

2-3. 차량 외관 치수도



<그림 6. 외관 치수>

TYPE PARAMETERPassenger capacities 2Dimension(mm) (LⅹWⅹH) 2350ⅹ1180ⅹ1780Maximum speed (gear ration of 12.49:1 ) 20Maximum grade ability 30%Minimum turning diameter (m) 3.1Brake distance (V=20km/h) ≤3.5mMinimum distance from floor(mm) 110Noise(db) 63

<표 1. Stella eCARv1 파라메타>

2-4. 차량 제원



<그림 7. Maximum grade ability / Minimum turning diameter (m)>

3. STELLA eCARv1 실내, 외부 각종장치 사용방법본 차량운행 방법은 일반 골프 자동차 운전에 관련된 내용입니다.

3-1. 차량 운행과 관련된 시동 및 정지 방법, 브레이크 사용 요령

<그림 8. 전면부 스위치>

운전법- 키 스위치를 ON 으로 돌립니다. - ② 수동운전 전, 후진 스위치를 누릅니다. - 3단 스위치로 전진 F(위) / 중립(중간)/ 후진 R(아래)입니다. - ③ Accelerator Pedal 을 밟으면 차량이 운전됩니다.



<그림 9. Brake Pedal / Accelerator Pedal>

※ 차량을 운행하기 전에 배터리 잔량 체크를 해주시기 바랍니다.

Parking 방법

Brake Pedal 위의 Parking Pedal 을 발로 누르면 골프 자동차는 움직이지 않게 됩니다. 그림 10 과 같이 브레이크 페달이 깊숙이 들어가게 됩니다. 자동차의 사이드 브레이크와 같은 원리입니다.

Parking 을 해지하기 위해서는 Brake Pedal 과 Accelerator Pedal 을 밟아 주시기 바랍니다. 그러나 시동을 켠 후 전진 상태에서 Accelerator Pedal 을 밟으시면 Parking 이 해지되는 동시에 차량이 갑자기 앞으로 나가 인명 피해나 차량 피해를 입을 수 있으니 주의하시기 바랍니다. 될 수 있으면 Brake Pedal 을 이용하여 Parking 을 해지하여 주십시오.

<그림 10. 주차 해지된 상태/ 주차 설정된 상태>



3-2. 충전

운전자석 왼쪽 하단부분에 충전단자가 있습니다. 아래와 같은 충전 케이블을 충전단자에 연결하시고 220V 콘센트에 연결하시면 충전이 됩니다.

<그림 11. STELLA eCARv1 충전 단자 대 모습>

<그림 12. 배터리 디스플레이 설명>

배터리 관리요령 및 취급 시 주의 사항 배터리는 항상 깨끗한 상태를 유지해야 하고 부식되지 않게 해주십시오. 배터리의 +극 단자 및 –극 단자와 충전기의 +단자 및 -단자를 역으로 하여 충전하지

마십시오.



배터리의 종류, 브랜드, 신·구형을 혼합하여 사용하지 마십시오. 배터리의 외장튜브를 벗긴다거나 상처를 내지 마십시오. 배터리에 강한 충격을 가한다거나 던지지 마십시오. 배터리는 정상적인 충전 조건으로 충전 시에도 발열이 됩니다. 충전 및 충전 종류 후에도

배터리에 직접 접촉하지 마십시오. 화상의 원인이 됩니다. 배터리 케이블은 손상되지 않게 하시고 커넥터는 항상 단단히 조여 주십시오.

항상 절연도구를 사용하시고 배터리 단자와의 쇼트를 피하기 위해 정기적인 검사가 요구 됩니다.

딥 사이클 배터리는 주기적으로 Equalizing 을 해 주어야 합니다. Equalizing 이란 정상 충전을 마친 후 낮은 전류를 이용하여 추가적으로 시행하는 충전으로 각 셀간의 균형을 맞추어 줍니다.

주기적인 배터리 측정은 중요한 예방절차 입니다. 전압 측정은 불량 배터리와 저 전압 배터리를 알려줍니다. (한 개의 저 전압 배터리는 다른 배터리들의 조기방전을 야기 시킬 수 있습니다.

8 시간 주기로 배터리를 만 충전 시킬 수 있는 충전기를 준비해 주시기 바랍니다. 결함이 있거나 적합하지 않은 충전기는 배터리를 손상시키거나 성능을 극도로 감소시킬 수

있습니다. 충전 시 48 도 이상의 고온은 피해 주시기 바랍니다. 배터리의 연식에 따라 유지 & 관리가 다릅니다. 이것은 더 긴 충전시간과 더 높은 종지율(

충전말기에서 보다 높은 전류 값)을 의미합니다. 배터리는 가능한 방전상태로 두지 말고 바로 만 충전하여 사용하여야 합니다. 부분 충전 상태에서 지속적인 배터리 사용은 피하셔야 합니다. 그로 인해 제품의 수명이 줄어들고 용량이 감소 될 수 있습니다.

주변의 높은 온도는 배터리의 성능과 충전에 현저한 영향을 줄 수 있습니다. 아울러 추위로 인한 낮은 온도는 배터리의 용량을 감소 시키고 충전을 늦춥니다. 만약 높은 온도가 사용 중 피할 수 없는 부분이라면 배터리 전문가와 상담 하십시오.

배터리를 장기간 미사용 방치 시 제품의 성능에 치명적일 수 있습니다. 만약 계절적인 장기 방치가 예상된다면 아래 사항들을 추천 합니다. - 저장 전에 완 충전 시키십시오.- 직렬/병렬 연결을 포함하여 배터리와 연결된 모든 전기장치를 제거하십시오.- 가능한 낮은 온도에서 배터리를 보관하십시오.

그러나 0˚C 이하의 장소에 장기보관 하는 것은 좋지 않습니다. - 사용하지 않을 때 2 개월에 한번씩 보충전하여 주시기 바랍니다.

4.STELLA eCARv1 기술 사항

4-1. 시스템 구상도, 배선도

요약도

그림 13 는 본 STELLA eCARv1 의 시스템 개략도 입니다. 밑의 점선 부분이 제공되는 사항입니다. 상위 PC 와 통합 보드의 프로토콜은 STELLA eCARv1 전기차량 프로토콜에서 설명합니다.



< 그림 13. STELLA eCARv1 요약도 1>



<그림 14. STELLA eCARv1 요약도 2>

<그림 15. 배선도>

4-2. 통합보드

통합보드는 두 개의 보드로 분리되어 있습니다. 오른쪽은 메인 제어 보드이고



왼쪽은 Curtis 제어 보드 입니다. 메인 제어 보드는 상위 PC 에 센서 값, 스위치 모드 등을 전송하고, 상위 PC 에서 조향 모터 및 구동 모터 드라이버를 제어합니다. 관련된 프로토콜은 STELLA eCARv1 프로토콜에서 소개됩니다. Curtis 제어 보드는 수동 모드일 때 원래 골프 자동차의 신호를 Curtis 모터 드라이버에 입력해주고, 자동모드일 때는 메인 제어보드와 상위 PC 의 제어 신호를 Curtis 모터드라이버에 입력해줍니다. 조향 모터제어는 메인 제어부에 제어기가 프로그램 되어 차량이 곡선 구간 동작 시 부드럽게 핸들이 동작합니다.

<그림 16. 통합 보드 사진>

메인 제어보드 특징 - 상위 PC 와 양방향 통신으로 조향, 주행 모터 드라이버 제어- PID 제어를 이용하여 부드러운 핸들 동작(제어게인 수정 불가)- 절대 엔코더 Multi-turn Encoder 입력(조향 모터용)- 인크레멘탈 엔코더 입력(주행 모터용)- 주행 모터 드라이버 제어 신호(RS-232)- CAN 통신- 전원 24V 입력(배터리와 전원 분리)- 24V / 12V / 5V /3.3V 전원 OUTPUT- 조향 모터 드라이버 제어기 탑재



<그림 17. 메인 통합보드>

번호 커넥터 명 설 명① 24V 보드전원 커넥터 24V 전원 커넥터를 연결② 12V, 5V, 3.3V LED 전원 상태 확인 LED③ Absolute Encoder

Single-turn 커넥터Absolute Encoder Single-turn 커넥터 연결단회전 10bit 1024 카운트 검출

④ Absolute EncoderMulti-turn 커넥터

Absolute Encoder Single-turn 커넥터 연결다회전 13Bit중 6bit 연결, 다회전(64회전)총 검출 분해능 16bit(65,536)의 분해능

⑤ CAN 통신 CAN 통신 PIN⑥ 상위 PC

RS-232 통신상위 PC 와 RS-232 통신 커넥터USB TO 3Serial Board 에 연결

⑦ 조향 모터드라이버RS-232 통신

조향 모터드라이버와 통합보드 간 RS-232 통신 커넥터

⑧ 예비 RS-232 커넥터 2 개의 예비 RS-232 커넥터⑨ 구동모터 Encoder 구동 바퀴 장착된 512펄스 Encoder pin⑩ J-tag 커넥터 J-tag 디버거 연결 pin⑪ Curtis 제어부 연결부분 통합보드간 연결 커넥터(IDC 커넥터사용)⑫ 3.3V OUTPUT 3.3V OUTPUT MAX 300mA⑬ 5V OUTPUT 5V OUTPUT MAX 1A⑭ 12V OUTPUT 12V OUTPUT MAX 300mA⑮ 24V OUTPUT 24V OUTPUT MAX 1A



<표 2. 메인 통합보드 설명>

※ ~⑫ ⑮의 PIN 은 메인 제어보드에서 센서, 메인 MCU 전원으로 사용되는 PIN으로 많은 전류를 이용 하려면 24V SMPS 에서 전원을 사용하십시오.

Curtis 제어보드 특징 - 전원 48V 입력(배터리 전원)- 자동모드, 반 자동모드 / 수동모드에 따라 Curtis 제어

<그림 18. Curtis 제어보드>번호 커넥터 명 설 명① 48V 보드전원 커넥터 24V 전원 커넥터를 연결② 제어부 연결 커넥터 통합보드간 연결 커넥터(IDC 커넥터사용)③ 모드 변환 스위치

커넥터 주행모드 변경 스위치 연결 커넥터

④ 접점 변환 커넥터 자동모드, 반 자동모드 / 수동모드간 Curtis 모터드라이버 접점 변환 커넥터

⑤ Curtis 모터드라이버커넥터

Curtis 모터드라이버와 연결 커넥터

⑥차량 신호 커넥터

차량 신호(PEDAL, FORWARD, RECERSE) 연결 커넥터

<표 3. Curtis 제어보드 설명>

4-3. 조향 모터 드라이버

본래 DC 모터 두 개를 각각 제어할 수 있는 DC 모터 드라이버로, 최대 연속 전류 30A, 최대 650W 급 DC 모터를 구동 가능합니다. 본 모터 드라이버는 통합 보드와 RS-232 통신으로 구동되며 하나의 채널을 사용합니다.



<그림 19. 조향 장치 모터드라이버>

4-4. 조향 장치 엔코더 및 구동장치 엔코더

STELLA eCARv1 에는 두 개의 엔코더가 장착되었습니다. 조향 장치에는 절대 엔코더, 구동모터에는 인크리멘탈 엔코더가 장착되어있습니다. 절대 엔코더는 조향 장치의 각도를 측정하고, 구동모터에서 사용되는 인크리멘탈 엔코더는 차량 속도 등의 신호를 측정하여 차량 속도를 제어하는 데 사용됩니다.


Output Specifications:Input Voltage: 15~36vdc최대 순간 전류 100A최대 연속 전류 30APWM 주파수 16KHZ

<표 4. General Hardware>


<그림 20. 엔코더 장착 모습>

4-5. DC-DC Converter STELLA eCARv1 에 2 개의 DC-DC Converter 가 사용됩니다. 통합보드 제어용(24V/절연용)과 조향 모터 드라이버 제어 및 차량 인디게이터 전원용(12V/비절연용)으로 사용됩니다.

24V DC-DC Converter24V DC-DC Converter 는 절연 24V 통합보드 전원용으로 사용됩니다.

Input Specifications:Input Voltage: 36~72vdc

Output Specifications:Output Voltage: 24 Volts DC

Min Current: 0 AmpsMax Current: 4.2 Amps

Power: 100 Watts

<그림 21. 24V DC-DC Converter>

Input Specifications:Input Voltage: 36~70vdc



Output Specifications:Output Voltage: 12 Volts DC

Min Current: 0 AmpsMax Current: 18 Amps

Power: 200 Watts

12V DC-DC Converter 12V DC-DC Converter 는 비절연형으로 조향 모터 드라이버 전원과

차량 인디케이터, 헤드라이트 전원으로 사용됩니다. <그림 22. 12V DC-DC Converter>

4-6. 긴급 스위치

긴급 스위치는 충전단자 옆에 설치 되어있습니다.

<그림 23. 긴급스위치의 위치 >

자율주행 테스트 시 잘못된 알고리즘으로 인하여 차량이 급 발진 하거나 차선을 이탈 시에는 긴급 스위치를 눌러주시기 바랍니다.

긴급 스위치 주의 사항긴급 스위치를 누르면 전체 전원이 OFF 되도록 설계가 되어있습니다. 긴급 스위치 복구 시 자율주행 모드 스위치를 수동으로 바꿔주시기 바랍니다. 자동모드로 긴급 스위치 복구 시 잘못된 명령으로 차량이 급 발진 하여 인명 또는 차량 사고가 일어 날 수 있습니다.


긴급 스위치


5.STELLA eCARv1 자율주행모드 스위치 조작법

자율 주행을 하기 위해서 상위 PC 에서 STELLA eCARv1 을 제어하기 위해서 3가지의 컨트롤 모드를 가지고 있습니다. 그림 24 과 같이 핸들 밑 오른쪽에 3단 스위치가 있습니다.

<그림 24. 자율주행 모드 스위치>

STELLA eCARv1 에는 자동 / 수동 / 반자동 모드가 있습니다. 정면에서 왼쪽이 자동모드 / 가운데가 수동모드 / 오른쪽이 반자동 모드입니다.

자동 모드 : 상위 PC 에서 조향 모터 , 주행모터 제어. 수동 모드 : 사람이 핸들과 엑셀로 골프자동차 운전. 반 자동모드 : 상위 PC 에서 조향 모터 제어, 사람이 엑셀로 운전.

<그림 25. 자동 / 수동 / 반자동 상태 설명>



수동모드에서 자동모드로 모드 변경 시 잘못된 알고리즘으로 갑자기 차량이 급 발진 할 수 있으니 주의 해주시기 바랍니다.

6. STELLA eCARv1 주의 사항 어린이나 노약자의 탑승, 특히 차량을 운전해서는 안됩니다. 차량을 시속 10km/h 이상으로 운전하지 마십시오. 심각한 부상을 입을 수도 있습니다. 차량을 좌/우로 회전할 때는 브레이크 조작을 통해 속도를 낮추십시오. 오르막 혹은 내리막길을 운전할 때는, 브레이크 조작을 통해 비상상황에 대처하십시오. 기울어진 면에 주/정차를 하지 마십시오.차량의 미끄러짐으로 사고가 발생할 수도 있습니다. 배터리와 그 관련 부속품, 단말기 및 각종 액세서리에 포함되어 있는 납 성분은 암 등

각종 질병의 원인이 될 수 있습니다. 배터리 충전 중 주변에 전기가 흐를 수 있는 장치로 인한 사고에 주의하십시오. 배터리 등 내부 회로에 대한 작업 공구는 모두 절연 공구를 사용하십시오. 본 제품은 법적으로 허가된 장소에서만 사용해야 합니다. 충전 시에는 반드시 전원을 끄고 평탄한 곳에서 수행해야 합니다. 본 제품의 개조, 오작동 등으로 인한 사고에 대해 본사는 책임을 지지 않습니다. 제공되는 기능 또는 목적 이외의 용도로 사용시에는 파손 또는 고장의 우려가 있으며, 유상 또는 무상

수리가 불가 합니다.

Ⅱ. 옵션

1. DSP-3000 자이로센서※. 본 옵션은 설치(마운트)와 배선, 커넥팅 작업만 해당됩니다.



<그림 26. DSP-3000 자이로센서 >

사양(Spec)Performance

Digital AnalogMaximum Input Rate ± 375º/Sec ± 100º/SecScale Factor

Linearity(room temp)1000 ppm, 1σ of Full Scale,For ± 375º/Sec 500 ppm,

1σ of Full Scale500 ppm, 1σ of Full Scale,For ± 150º/Sec

Temperature Sensitivity 500 ppm, 1σ 500 ppm, 1σError(full rate & temp) 1500 ppm, 1σ 1000 ppm, 1σBiasOffset(full rate & temp) ±20°/hr ±100°/hrStability(room temp) 1°/hr, 1σ 3°/hr, 1σTemperature Sensitivity (<1°C/min) 6°/hr, 1σ 20°/hr, 1σ

Bandwidth (3 dB)

>40 Hz, 100 Hz asynchronous

100 Hz>400 Hz, 1000 Hz synchronous or asynchronous

Update Rate

100/sec, 100 Hz asynchronous

2000/sec1000/sec, 1000 Hz synchronous or asynchronous

Angle Random Walk (noise) 4°/hr/√Hz 0.0667°/√hr 6°/hr/√Hz 0.1°/√hrInitialization Time (valid data)

<5 sec

Electrical



Digital AnalogInput Voltage +5 VDC ±10%Power Consumption 3 watts maximum (2 watts typical)Output

Type

38,400 Baud (RS-232), 100 Hz asynchronous

±2 VDC full scale, differential

115,200 Baud (RS-232), 1000 Hz asynchronous ±1 VDC full scale,

single-ended3.072 MHz serial, 1000 Hz synchronous

Format (selectable) Rate, Incremental Angle, or Integrated Angle Rate

PhysicalDimensions 3.5" x 2.3" x 1.3" (88.9 mm x 58.42 mm x 33.02

mm)Weight 0.6 lbs (0.27 kg)EnvironmentalOperating Temperature -40°F to +167°F (-40°C to +75°C)Storage Temperature -58°F to +185°F (-50°C to +85°C)Shock (functional) Functional sawtooth 40 g, 6-10 msecRandom Vibration 20 to 2000 Hz, 8 g rms, operationalMTBF >55,000 hours, ground mobile

<표 5. 자이로센서 Specifications>2. LMS 151-10100 레이저 스캐너

※. 본 옵션은 설치(마운트)와 배선, 커넥팅 작업만 해당됩니다.

<그림 27. LMS 151-10100 레이저 스캐너>



사양(Spec)FeatureField of application: OutdoorVersion: Short RangeLight source: Infrared (905 nm)Laser class: 1 (IEC 60825-1 (2007-3))Field of view: 270 °Scanning frequency: 25 Hz / 50 HzAngular resolution: 0.25 ° 0.5 °Heating: YesOperating range: 0.5 m ... 50 mMax. range with 10 % reflectivity: 18 mAmount of evaluated echoes: 2Fog correction: YesPerformanceResponse time: >= 20 msDetectable object shape: Almost anySystematic error 1): ± 30 mmStatistical error 2): ± 12 mmIntegrated application: Field evaluationNumber of field sets: 10 fieldsSimultaneous processing cases: 10InterfaceSerial (RS-232): -Function (Serial (RS-232)): Host, AUXData transmission rate (Serial (RS-232)): 9.6 kBaud ... 115.2 kBaudEthernet: -Function (Ethernet): HostData transmission rate (Ethernet): 10/100 MbitProtocol (Ethernet): TCP/IP, OPCCAN bus: -Function (CAN bus): Outputs extensionPROFIBUS DP: -PROFINET: -DeviceNet: -Switching inputs: 2Switching outputs:: 3

Optical indicators:1 7-segment display (plus 5 LEDs showing device status, contamination warning and initial condition)

Machine/ElectronicsElectrical connection: M12 circular plug-in connectorOperating voltage: 10.8 V DC ... 30 V DCPower consumption: 60 WHousing color: Gray (RAL 7032)Enclosure rating: IP 67 (EN 60529, Section 14.2.7)Protection class: III (EN 50178 (1997;10))



Weight: 1.1 kg, without connecting cablesDimensions: 105 x 102 mm x 162 mmAmbient dataObject remission: 2 % ... > 1,000 % (reflectors)Electromagnetic compatibility (EMC): EN 61000-6-2:2005 / EN 61000-6-4 (2007-

01)Vibration resistance: EN 60068-2-6 (1995-04)Shock resistance: EN 60068-2-27 (1993-03)Ambient operating temperature: -30 °C ... 50 °CStorage temperature: -30 °C ... 70 °CAmbient light safety: 40,000 lxGeneral notesNote on use: Not suitable for personnel protection

<표 6. 레이저 스캐너 Specifications>

3. NT-MSM-01 자석센서 모듈

3-1. 자석센서 모듈 제품 소개

< 그림 28. 자석센서 모듈>

자석센서 모듈은 STELLA eCARv1 의 하부에 부착하여 차량이동에 따른 자기장의 변화를 측정하는 모듈입니다. 자석센서 모듈에서 측정된 자력을 사용자 PC 와 RS-232 통신을 이용하여 자력 데이터를 전송해 줍니다. 자석 센서모듈에서 출력된 데이터를 이용하여 자율주행 알고리즘을 구현하여 STELLA eCARv1 를 테스트할 수



있습니다.

차량의 폭에 맞게 설계되었으며, 자석센서 케이스 안에는 3 개의 모듈이 들어가있습니다. 하나의 모듈당 7 개의 센서가 장착 되었으며 총 21 개의 센서가 장착 되어 있습니다. 모듈간에는 CAN 통신을 사용합니다.

3-2. 자석센서 모듈 특·장점- STELLA eCARv1 차량에 부착 형으로 설계- 총 21 개의 자석센서 사용(3 개 모듈 이용)- 사용자 PC 와 RS-232 통신을 이용하여 통신- 모듈간 통신은 CAN 통신 사용- 높이 조절 가능하게 설계

3-3. 자석센서 모듈 제원 - 공급 전원 : 5V / 500mA - 측정 범위 : 0 ~ 2000mm - 인터페이스 : RS-232 - 동작 온도 : 0˚C ~ 85˚C - 자석 센서 : AichSteel 사의 AMI302

Characteristic ValueSupply Voltage 2.6 ~ 3.6VSupply Current 2.3 ~ 3mAMeasuring range

±0.2mT

Sensitivity ±2.4mV/uT , @3V sourceMeasuring Axis X, Y, Z , Selectable

<표 7. 자석센서 Specifications>

<그림 29. 자석센서 제원>

- 치수 : 130mm ⅹ 60mm



- 자석 센서간 거리 : 50mm

3-4. 보드 커넥터 설명

<그림 30. 자석센서 모듈 커넥터 설명>

번호 커넥터 명 설 명

① 5V 전원 커넥터5V 전원인가 커넥터. 3 개의 모듈 중 하나의 모듈에만 5V 전원을 인가하면 6번의 커넥터간 5V 라인이 연결되어있습니다. (300mA 이상 소모)

② CAN 통신 커넥터CAN 통신 커넥터. 모듈간 CAN 통신은 6번의 모듈간 커넥터에 CAN 통신이 연결되어 있습니다.

③ CAN 통신 종단저항커넥터 120옴 종단저항. ON/OFF 스위치

④ RS-232 포트 RS-232 통신 포트⑤ 자석센서 모듈 자석센서 장착 지점 7 개 사용

⑥ 모듈간 커넥터

모듈간 커넥터(각 모듈간 CAN 통신, 5V 전원)

<표 8. 커넥터 설명>

3-5. 자석센서 모듈 설명



<그림 31. 자석 센서 모듈 케이스 안 모습>

자석센서 모듈 3 개를 CAN 통신을 이용하여 21 개의 자석센서 데이터를 프로토콜에 맞게 상위 PC 에 올려 줍니다. 1Mbps 의 통신속도를 사용하고 있습니다. 각 센서의 간격은 50mm 이며 각 모듈 사이의 센서간격은 40mm 입니다. (7, 8번 사이 14, 15번 사이). 차량 앞 바퀴 밑에 설치 되어 있어 자석센서를 안전하게 보호 할 수 있으며 밀폐 형으로 제작 되어 있습니다.

물웅덩이처럼 노면의 전자제품의 오작동을 유발하는 각 종 이물질에 유의 해주시기 바랍니다. 고장의 원인이 될 수 있습니다.

또한, 과속 방지턱의 경우 주행 전, 자석 모듈의 하단과 방지턱의 충돌을 미리 확인하셔야 합니다. 제품 파손의 원인이 됩니다.

자석센서 3 개 모듈 중 하나의 RS-232 통신 포트와 상위 PC 와 연결하여 NT-MSM-01 자석센서 모듈에서 설명될 프로토콜을 참조하여 데이터 값을 전송 받을 수 있습니다.



<그림 32. 자석센서모듈 부착 모습>



레이저 스캐너

자석 모듈

자이로센서

옵션

통합보드조향구동

차량

시리얼 포트 1

시리얼 포트 2

USB

LAN

사용자 PC

Ⅲ. 프로토콜

< 그림 33. 보드 개요표 >

1. STELLA eCARv1 전기차량 프로토콜

이 절에서는 통합보드와 사용자 PC간 프로토콜을 설명합니다.

Command D 숫자 , 숫자 \n \rCommand R \n \rCommand H 숫자 \n \rCommand H \n \rCommand F \n \rCommand

HELP \n \r

< 표 9. 명령어 요약 >

사용자 PC 에서 STELLA eCARv1 에 장착되어 있는 통합 보드 중 메인 제어 보드에 지령을 보내 조향각과 속도를 제어하거나, STELLA eCARv1 의 상태를 읽어 옵니다.

1-1. 기본 명령어

(참고) [C] : C 언어, [VB] : Visual Basic.

Dn1,n2<CR><LF>” : 지령명령어 예) D0,0\n\r : 조향=0, 구동속도=0 으로 세팅할 경우.

[C] strcpy(command_buf,”D0,0\n\r”);[Vb] command_buf=”D0,0” & Chr(13) & Chr(10)



- 명령어의 시작 문자는 Drive 를 나타내는 ‘D’로 시작됩니다.- n1 은 조향각에 대한 Encoder Pulse 이고, n2 는 속도에 대한

Encoder Pulse 입니다.- 구동 축의 Encoder Counter 값은 전진(양수), 후진(음수)입니다

<그림 34. 차량 탑승 기준 >

“R<CR><LF>” : STELLA eCARv1 현재 상태 읽기명령어

예) Command : R\n\r Return Value : R2,0,100,0\n\r :

[C] strcpy(command_buf,”R\n\r”);[Vb] command_buf=”R” & Chr(13) & Chr(10)

- 메인 제어 보드에서 STELLA eCARv1 현재 상태를 받기 위한 명령어. “Rn1,n2,n3,n4” 형태의 Return 값을 받습니다.n1 : 주행모드 (0=수동, 1=반자동, 2=자동)n2 : 현재 조향 Encoder Pulse.n3: 주행 Encode Pulse 의 누적 치.n4: 현재 주행 Encode Pulse.

“H<CR><LF>” : STELLA eCARv1 조향 OffSet 읽기명령어예) Command : H\n\r

Return Value : H,12345\n\r (조향축 OffSet 이 12345 일경우) [C] strcpy(command_buf,”H\n\r”);

[Vb] command_buf=”H” & Chr(13) & Chr(10)- 메인 제어 보드에서 STELLA eCARv1 의 조향 Encoder 의 OffSet 값을 받기 위한 명령어.

“Hn<CR><LF>” : STELLA eCARv1 조향 OffSet 쓰기명령어예) Command : H1234\n\r : 조향 OffSet 을 1234 로 셋팅할 경우

- n : 조향축을 직진 위치에 놓았을 때의 Encoder 값.

“F<CR><LF>” : 메인 제어 보드 저장명령어예) Command : F\n\r


방향 값

직진 0

좌회전 +

우회전 -


[C] strcpy(command_buf,”F\n\r”);[Vb] command_buf=”F” & Chr(13) & Chr(10)

- STELLA eCARv1 의 조향 Encoder 의 변경된 OffSet 값을 저장.- 전원을 Off 후 다시 주행할 경우에도 적용시킬 경우 사용. - 이 명령어를 사용하지 않으면, 재 주행시 저장 전 값을 사용.

“HELP<CR><LF>” : 메인 제어 보드 도움말 보기 명령어예) Command : HELP\n\r

[C] strcpy(command_buf,”HELP\n\r”);[Vb] command_buf=”HELP” & Chr(13) & Chr(10)

- 메인 제어 보드의 제어 프로토콜을 열거.(하이퍼터미널등).

※ 조향 OffSet- 차량이 직진할 때의 기준 값을 0 으로 환산하기 위함.

조향각(Degree) = (Read Pulse – OffSet) / (Pulse/1 도)예) 현재 Encoder 값 = 1000, OffSet = 500 일경우(1000– 500)/ 93.87 =5.32(Degree)

- 차량이 직진할 때 조향 Encoder 값- 조향 Encoder 를 초기 장착 및 직진 값이 변동되었을 경우 셋팅

참고) STELLA eCARv1 에 장착된 Multi Turn Absolute Encoder 는 기어식 회전 Count 방식 또는 배터리 백업 방식이 아니므로 전원 Off 후의 조향 각 변동이 클 경우 그 값을 신뢰 할 수 없습니다. 제조사 Data Sheet에 의하면 전원 Off 시 ± 90 도 이내에서의 회전은 기억될 수 있다고 합니다. STELLA eCARv1 의 경우는 약 ± 2.7 도 정도(90 도/33) 이내 만 신뢰가 가능합니다.

1-2. STELLA eCARv1 의 사양에 따른 조향 Encoder 계산- 조향 Encoder 는 절대 위치에 해당하는 Pulse 를 갖는 Absolute 형- STELLA eCARv1 의 조향 Encoder 는 Multi turn Encoder 로 절대위치

Pulse 와 회전수 Counter 부분. - 차량 자체의 조향 기어비는 16.5: 1.- 조향 Encoder 는 장착부 풀리비 2:1.

참고) 최종 기어비는 33:1. 즉 조향 바퀴 축이 1 바퀴 돌면 조향 Encoder는 33번 회전을 합니다. 그러므로 1 도에 해당하는 Encoder Pulse 를 계산하면 1024(해상도)*33(기어비)/360(도) = 93.866…이 됩니다.

1-3. STELLA eCARv1 의 사양에 따른 구동 Encoder 계산- 구동 축의 Encoder 는 incremental ( 2048 Pulse / 1회전)형.



- 구동 축의 Encoder 는 모터에 장착.- 모터와 구동축 간의 감속비는 12.49 : 1 입니다.- STELLA eCARv1 의 1 바퀴 Encoder 값은 25579.5 (2048*12.49 )

Pulse- STELLA eCARv1 의 1 바퀴 주행거리 = 1.445m(바퀴 지름은 0.46m

*3.14)- STELLA eCARv1 의 1m 주행시 Pulse = 17700 (25579.5/1.445)

(이 값은 계산된 수치이고 바퀴에 걸린 하중 등의 원인에 의해 약간의 변동이 있을 수 있습니다.)

1-4. 조향 축과 구동 축의 통합 명령어 - 명령어는 조향 축과 구동 축에 동시 명령.- 명령어는 Encoder 의 Pulse 값입니다.예) 조향축을 우측으로 1 도, 속도는 1m/sec 로 할경우. “D-94,17700\n\r”예) 조향축을 좌측으로 2 도, 속도는 2m/sec 로 할경우.

“D197,35400\n\r”예) 조향축을 좌측으로 0 도, 속도는 0m/sec 로 할경우.

“D0, 0\n\r”



2. STELLA eCARv1 의 테스트

< 그림 35. 전용 테스트 프로그램을 이용하여 명령어 보내기 >

- 조향각과 속도를 “Send Value 창에” 입력합니다.- (“Command” 영역의 방향과 값을 선택하면 자동 계산되어 집니다.)- “R\n\r” 명령어를 보내면 Control B/D 의 현재 값을 알 수 있습니다.- “위 그림의 경우 Read Control B/D Status” 버튼을 눌러 “R\n\r”

명령어를 자동으로 보낸 뒤의 값입니다.

“R2,-938,17800669,17700” 의 의미를 살펴 보겠습니다.“R” Control B/D 에 보내진 명령어의 echo 응답입니다.“2” 자동모드입니다.(0=수동,1=반자동,2=자동)“-938” 조향 Encoder 현재 값입니다.“17800669” 구동 Encoder 값의 현재 누적 치입니다.“17700” 구동 Encoder 현재 값입니다.

즉) 위 수치는 조향축은 우측으로 10 도, 속도는 1m/sec 를 유지하고 있다는 응답입니다. 17800669 는 종전 구동 Encoder 값에 현재 Encoder 값을 더한 누적치입니다.



< 그림 36-1. 조향 값과 구동 값의 변경 및 결과 >

조향각은 ccw 10 도, 속도는 1m/sec 를 선택해 봅니다. 이 때의 현 Encoder 들의 응답은 -938,17700 이 됩니다. 차량의 조향 축은 좌측으로 10 도, 속도는 1m/sec 를 유지합니다.

< 그림 36-2. 조향 값과 구동 값의 변경 및 결과 >

그리고 “Quick Stop” 버튼을 누르면 조향각과 속도 모두 0 이 됩니다.



< 그림 37-1. 자석센서와 Map Data, 자석 매립 현황 >

STELLA eCARv1 실적용STELLA eCARv1 에 미리 정해진 Map Data 를 입력하고 목적지를 향해

무인으로 운행하는 것을 목적으로 합니다. 차량이 이 Map Data 에 따라 바르게 운행을 하면 좋겠으나, 외부적인 요인으로 인해 오착 발생하게 됩니다. 그래서, 여러 가지 센서 등을 이용하여 이용 이 오차를 줄여줍니다. 그 한 예로 자석센서를 사용하는 방법이 있습니다. Map Data 를 따라(Map Data 와 일치할 필요는 없음) 자석을 매립하고 그 위치 정보만 STELLA eCARv1 의 연산 컴퓨터에 입력합니다. 물론, STELLA eCARv1 에는 차량의 제원과 자석 센서 Array 의 제원이 미리 입력되어 있습니다.





자석 센서를 이용한 차량의 무인 주행무인 주행은 10 mm/sec 단위로 연산을 합니다.



3. DSP-3000 자이로 센서 프로토콜

DSP-3000 은 10m/sec 마다 측정된 값을 보내줍니다.Receive 값 = 각도(Degree)해당되는 실수형 문자열

Ex) 45.00000

프로그램 예제

4. LMS 151-10100 레이저 센서 프로토콜


ReadEncoder (dt);double delta_angle = 0;bool ret = ReadSensor (delta_angle);CPosture dp = _posture - _posturePrev;if (ret) {

// Fiber Optic Gyro sensor 에서값을읽었을경우// 이동체의 dead-reckoning 으로계산한 angle 값을FOG 에서읽은//angle 값 으로대체한다.

dp.th = _DEG2RAD*delta_angle;}dp.Rotate (-(_posturePrev.th + dp.th/2));


프로그램 예제

5.NT-MSM-01 자석센서 모듈 프로토콜

통합 보드와 별개의 통신 포트로 운영 되는 자석센서에 대한 기본 명령어를 알아보겠습니다.


void ReadLaserScanner (){

CMobilityProfile *mp = g_devices->_mobilityProfile;

CLaserProfile *lp = g_devices->_laserProfile;if (g_devices->_flms_sensor->AcquireData (lp-

>_measured, lp->_rangeCount)) {lp->_measuredTime = GetPrecisionTime

();double resolution = (lp->_endAngle - lp-

>_startAngle)/(lp->_rangeCount - 1);for (int i=lp->_rangeCount-1; 0<=i; --i) {

double &v = lp->_measured[i];double th = lp->_startAngle

+i*resolution;if (lp->_rangeMin < v && v < lp-

>_rangeMax) { //레이저포인터가위치하는전역맵상의좌표를구한다.

CPosture vp (v, th);vp.Transform (lp->_posture);vp.Transform (_locFilter-

>_posture);

}else {

lp->_data[i].d = -1.;}

}


5-1. 기본 명령어<표 10. 자석센서 관련 명령어>

“H<CR><LF>” :지령명령어[C] strcpy(command_buf,”H\n\r”);[Vb] command_buf=”H” & Chr(13) & Chr(10)

- “Hxxxxx…..” 형태의 Return 값을 받습니다.(x=Unsigned char,BYTE)- 문자 “H” 뒤에는 1Byte 당 자석 센서 1 개의 값을 보내줍니다.- Range(-128~127)

5-2. 확장 명령어 일람

M<CR>

Hall Sensor Buffer 값을 읽는 모드를 읽어온다.0 - 센서에서 측정한 raw 값을 그대로 읽는다.

1 - 센서에서 측정한 raw 값에서 bias 를 보정하여 읽는다.2 - 모드 1 을 포함하며, 최대 위치/값이 측정되면 자동으로 PC 로

전송한다.센서 모드는 센서 데이터를 읽는 명령(R, H)에 영향을 준다.Ex) Command : M<CR>

Receive : M2<CR><LF>

Mn<CR>Hall Sensor Buffer 값을 읽는 모드를 n 으로 설정한다.센서 모드는 1 에서 3 사이의 정수로 설정되어야 한다.Ex) Command : M2<CR>

Receive : M2<CR><LF>

T<CR>

Hall Sensor Buffer 값들 중 최대값이 전송되기 위한 임계치를 읽어온다.임계치는 센서 모드 2 에서 최대 위치/값을 자동으로 PC 로 전송할 때 적용된다.Ex) Command : T<CR>

Receive : T40<CR><LF>

Tn<CR>

Hall Sensor Buffer 값들 중 최대값이 전송되기 위한 임계치를 n 으로 설정한다.임계치는 5 에서 127 사이의 정수로 설정되어야 한다.Ex) Command : T50<CR>

Receive : T50<CR><LF>

B<CR>Hall Sensor Buffer 값에 대한 바이어스를 읽어온다.읽어온 바이어스 값은 콤마(,)로 구분된다.Ex) Command : B<CR>

Receive : B2,3,4,2,0,-5,-4,…<CR><LF>

Bn,m,o,p,…<CR>

Hall Sensor Buffer 값에 대한 바이어스를 n,m,o,p,…로 설정한다.각각의 바이어스 값은 콤마로 구분되며 -128 에서 127 사이의 정수를 설정한다.Ex) Command : B2,3,4,2,0,-5,-4,…<CR>

Receive : B2,3,4,2,0,-5,-4,…<CR><LF>R<CR> Hall Sensor Buffer 값을 텍스트 방식으로 읽어온다.

읽어온 센서 값은 콤마로 구분된다.


Send H \n \r …Receive H BYTE BYTE BYTE BYTE … (21Byte

)


Ex) Command : R<CR>Receive : R1,0,2,3,50,120,45,0,0,1,0,.... <CR><LF>

H<CR>

Hall Sensor Buffer 값을 바이너리 방식으로 읽어온다.읽어온 값에서 H 다음 byte 부터 센서 값이며, 하나의 센서 값이 1byte 를 차지한다. 즉, 모든 홀 센서가 21 개 라면 H 다음에 21byte 의 센서 값이 온다. 각각의 센서 측정 범위는 -128 에서 127 사이의 값을 가진다.Ex) Command : H<CR>

Receive : H????? <CR><LF>*주의: 하이퍼 터미널에서 사용할 경우 읽을 수 없는 문자가 표시된다.

P<CR>

Hall Sensor Buffer 에서 최대값과 최대값의 위치를 읽어온다.읽어온 값에서 P 바로 다음 첫 번째로 오는 값이 최대값의 위치고 콤마로 분리된 후 두 번째로 오는 값이 최대값이다. 최대값은 -128 에서 127 사이를 벗어나는 값이 올 수도 있다. 최대값의 위치는 첫 번째 홀 센서를 0으로 보며 각 홀 센서간의 간격을 기본 단위로 한다. 예로, 최대값의 위치가 2.5 라면 3번째와 4번째 홀 센서의 중간에서 자석이 감지된 경우다.Ex) Command : P<CR>

Receive : P5.678,122<CR><LF>

F<CR>

현재 센서 장치에 설정된 값들을 flash memory 에 저장한다. 설정을 변경한 후 F 명령을 실행하지 않은 상태에서 센서 장치를 재 시작하게 되면, 변경하기 전의 flash memory 의 내용이 읽혀지게 된다.Ex) Command : F<CR>

Receive : F<CR><LF>* n,m,o,p 는 임의의 숫자이다.* <CR>는 캐리지 리턴(carriage return, '\r', 0x0D)을 의미하며, 키보드의 Enter 을 입력하는 것과 같다.* <LF>는 라인 피드(line feed, '\n', 0x0A)을 의미한다.

< 표 11. 자석센서 확장 명령어 >

5-3. 최대값의 계산

Hall Sensor Buffer 에 다음과 같이 각각의 센서 장치에서 읽은 홀 센서 값들이 저장되어 있을 때, 최대값의 위치와 최대값을 계산하는 과정에 대해 설명한다.

No

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

값 0 0 0 14

48

79

54

21

4 0

11 12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0< 표 12. Hall Sensor Buffer 의 홀 센서 값 >

먼저, Hall Sensor buffer 에서 최대값과 최대값 주변의 두 값을 선택한다:

- 최대값의 왼 쪽 위치와 값 쌍

- 최대값의 위치와 최대값 쌍

- 최대값의 오른 쪽 위치와 값 쌍



그러면 평면에서 3 개의 점으로 이루어지는 2 차 다항식(여기서는 위로 볼록한

포물선)의 계수 을 구할 수 있다.

이 다항식을 미분하여 0 이 되는 지점이 최대값의 위치( )가 된다.

그리고 이 다항식에 최대값의 위치를 대입하면 최대값( )을 계산할 수 있다.



Ⅳ. 제품의 보증

저희 (주)엔티렉스에서는 품목별 아래와 같이 제품에 대한 보증을 실시합니다.

제품 고장 발생시 구입점이나 (주)엔티렉스로 문의주십시오.

* 무료서비스(주)엔티렉스의 STELLA eCARv1 의 재료 및 제품은 구매일로부터 6 개월간 품질을

보증합니다. STELLA eCARv1 이 동작원리 대로 작동하지 않을 경우 6 개월간은 무료로 수리해 드리며 단, 소비자의 잘못으로 발생한 고장에 대해서는 적용되지 않습니다.

* 유료 서비스(1). 6 개월 보증수리 기간이 지난 경우(2). 고장이 아닌 경우

고장이 아닌 경우 서비스를 요청하시면 요금을 받게 되므로 반드시사용설명서를 읽어 주십시오.

(3). 소비자 과실로 고장 난 경우- 소비자의 취급 부주의 또는 함부로 수리·개조하여 고장 발생시- (주)엔티렉스의 기술 개발 연구원이 아닌 다른 사람이 수리하여

고장 발생시- 사용시 부주의로 인한 미끄러짐 등에 의한 고장, 손상 발생시- 눈, 비에 맞거나 습기가 많은 곳, 열이 발생하는 곳에 노출되는 등 보관

부주의에 의한 고장 발생시

본 보증서는 다시 발행되지 않으므로 사용설명서와 함께 잘 보관하여 주십시오.

본 제품은 자율주행 알고리즘을 테스트하기 위한 플랫폼으로 사용자가 만든 알고리즘이나 구동 프로그램으로 인해 발생한 사고에 대해 절대 책임지지 않습니다.



본사 사무실 : 인천광역시 남구 주안동 5-38 사무동Tel . 070-7019-8887(대표번호)



Fax . 02-6008-4953

구로지점(직영매장) : 서울시 구로구 구로본동 1258 중앙유통단지 나동 4403호Tel . 070-7019-8882 Fax . 02-6679-7765

일반 문의 : [email protected]기술 문의 : [email protected]

연 구 소 : http://www.ntrexgo.com/쇼 핑 몰 : http://www.devicemart.co.kr/


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