stm32f4 for 智慧型電動輪椅系統part1
DESCRIPTION
暑期課程TRANSCRIPT
智慧型電動輪椅系統架構
USB Morse code device
Nipple
Tablet PC
Image display
Information by EPW
EPW Control Panal
STM32F407(ARM Cortex-M4)
Motor Controller
Linear Actuator
BeagleBoard-xM
(ARM Cortex A8 + C64x DSP dual core)
Webcam
Wi-Fi Adapter
Wi-Fi
Embedded System
主微控制器(BeagleBoard-xM) 次微控制器(STM32F407)
Demo
Filesystem
• The library for Smart EPW
static 適⽤用時機？
先了解其特質• ⼀一旦宣告後，就⼀一直存放在記憶體，不會隨著函數結束後⽽而釋放
• ⼀一個static函數表⽰示，其可以呼叫的範圍限於該原始碼⽂文件之中
在函數本體內(in Function Block)，⼀一個被宣告為靜態的變數， 在這⼀一函數被呼叫過程中維持其值不變
在⼀一個Block(ie. {...} )內 (但在函數體外)，⼀一個被宣告為靜態的變數 可以被Block內所有的函數存取，但不能被Block外的其它函數存取。 它是⼀一個區域裡⾯面的全局變數。
• local variable 只在 { } 區間內有效，過了即消失。它的壽命就只有在進⼊入區間內到離開區間前。
• Static local variable 的壽命跟 global variable ⼀一樣⻑⾧長，但是只在宣告的 { }區間內是可視的。
void foo() { static count = 0; //只會被初始化⼀一次 count++; }
volatile
⼀一個變數可以是const⼜又可以是volatile嗎？
⼀一個指標可以是volatile嗎？
int square(int *p) {
return *p * *p; }
問題在哪？
Critical Section
void EXTI0_IRQHandler(){ encoder_left_counter++ ; }
void Calculate_motor_rpm(void) { detachInterrupt(EXTI_Line0); /*close external interrupt 0*/ ! rpm_left_motor=encoder_left_counter * (2.0f/3.0f)* 60.0f /500.0f; ! attachInterrupt(EXTI_Line0);
ISR
Critical Section
define vs. inline
何時需要⽤用到inline?
void forward_cmd(uint32_t pwm);
void backward_cmd(uint32_t pwm);
void stop_cmd(uint32_t pwm);
void right_cmd(uint32_t pwm);
void left_cmd(uint32_t pwm);
頻繁且⼤大量的被呼叫
程式碼很短
都⼀一樣是展開，但是展開的時期？
優點？缺點？
#define example
FreeRTOS
FreeRTOS supported platforms
• ARM • MSP430 • AVR • C8051F
Showcasing a Selection of FreeRTOS Ecosystem Products
Polling in FreeRTOS(1/2)xTimerHandle PID_Timers;
PID_Timers=xTimerCreate(“PID_Algorithm_Polling Start”, 20, pdTRUE, ( void * ) 1, PID_Algorithm_Polling);
xTimerStart( PID_Timers, 0 );
void PID_Algorithm_Polling(void) { …. }
step1
step3
step2
Polling in FreeRTOS(2/2)in timers.h: ! xTimerCreate ( const char * const pcTimerName, const TickType_t xTimerPeriod, const UBaseType_t uxAutoReload, void * const pvTimerID, TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction );
more info. xTimerCreate Paremeters
Ultrasonic Signal example!for HR-04
How to access duration time using GPIO?
while (ReadGPIO(echo_pin) == 1) { duration++; delay_us(1); };
Timer interrupt(Risig) Timer interrupt(Faling)
subtract
method 1 :
method 2 : Timer
若被其他執⾏行緒搶⾛走，
時間計算還會對嗎？
Thanks!