VBLab nasce nel 2008, ma i suoi membri vantano esperienze pluriennali nel settore della visione artificiale e delle misure senza contatto.

Ciò permette a VBLab di disporre di un importante patrimonio di conoscenze e di esperienza nei seguenti settori

Sviluppo di “bricks” per la visione 2D e la visione 3D

Studio, implementazione e qualificazione metrologica di algoritmi e di sistemi di misura senza contatto

Sviluppo di soluzioni dedicate in ambito industriale, medicale e forense

Particolare attenzione è stata rivolta alle metodologie di misura tridimensionale ed in particolare a:

VISIONE STEREOSCOPICA SISTEMI A TRIANGOLAZIONE ATTIVA SISTEMI A TEMPO DI VOLO

Per ottenere informazioni metriche dalle immagini è stato studiato il tema della:

CALIBRAZIONE DI TELECAMERE MODELLAZIONE GEOMETRICA SEGMENTAZIONE E CLUSTERING DELLE NUVOLE DI PUNTI

Un ulteriore attività di ricerca ha sviluppato dei sistemi termografici basati su sensori standard di visione:

SISTEMI TERMOGRAFICI AD ALTA RISOLUZIONE SPAZIALE

VB Lab nasce con lo scopo di:

Migliorare l’efficacia delle attività di ricerca in corso nelle sezioni che supporteranno VB Lab Rendere visibili e disponibili tali conoscenze al Dipartimento Promuovere il trasferimento della tecnologia relativa verso gli utilizzatori esterni

Tali obiettivi saranno perseguiti promuovendo l’attività su più livelli:

Sviluppo di una ricerca di base coordinata con gli altri laboratori dell’Ateneo ed alcune tra le più importanti realtà a livello europeo (Imperial College London e DTU Copenhagen)

Sviluppo di dimostratori di soluzioni verticali per alcuni tra i più importanti ambiti applicativi nel settore industriale, forense e medicale: promuovendo una convenzione con LABANOF (Laboratorio di Antropologia ed Odontologia Forense) dell’Istituto di Medicina Legale della Università Statale di Milano.

Fornitura di servizi all’interno dell’Ateneo: consulenza e collaborazione con i vari dipartimenti

Fornitura di servizi verso l’esterno: con primarie PMI.

Ricerche sviluppate nel triennio 2008-2010Le ricerche sviluppate nel triennio riguardano l’utilizzo di tecniche di misura senza contatto per rilievi bi e tridimensionali con particolare riferimento alla stereoscopia attiva e passiva, alla triangolazione laser ed ai sistemi di misura a tempo di volo.

Esempi di attività: misure di forma (vele) e di spostamento (strutture rigide) in galleria del vento; misure di spostamento di pantografo ferroviario misure di forme in ambito alimentare (progetto SIRICA); riconoscimento volti (progetto LHC) e collaborazione con LABANOF; sistemi di misura per il manifatturiero avanzato e bin picking (UniMoRe e progetto SIGMA); ricostruzione della "scena del crimine".

Nel 2008-2010 questo settore ha portato a 16 lavori scientifici di cui tre su rivista internazionale.

Sviluppi programmati per il 2011-2013

Gli sviluppi pianificati sono su 3 filoni fondamentali:

tecniche di misura per il manifatturiero avanzato sia per verifica di conformità che per guida robot (progetto SIGMA, progetto Apple, collaborazione con UniMoRe).

tecniche di verifica di conformità per la logistica (progetto eGate per la gestione degli interporti di scambio gomma-gomma e gomma-rotaia e viceversa) con tecniche di visione bi e tridimensionale;

tecniche di monitoraggio basate su fusione di dati radar e visivi (progetto Socrate).

Da sempre VBLab svolge attività di ricerca per ed in collaborazione con importanti partner industriali. Nel seguito vengono presentati alcuni tra i più importanti progetti che sono stati realizzati oppure sono in corso di completamento.

Progetti in corso:

PROGETTO SIGMA PROGETTO eGATE

Progetti completati:

PROGETTO LEAN-HEALTH-CARE PROGETTO SI-RI-CA PROGETTO HALF-COIL

PROGETTO SIGMA

Il progetto SIGMA (Soluzioni InteGrate per il Manifatturiero Avanzato) ha sviluppato soluzioni sensoriali avanzate generiche, utilizzabili dalle aziende partner come componenti configurabili.Lo sviluppo del progetto ha introdotto aspetti innovativi nell’ambito della produzione della sensoristica di controllo e di processo delle macchine automatiche.Il progetto è stato finanziato nell’ambito del Programma DRIADE - AZIONE 1.2. ARTEMIDE (ARTigianato e Micro Imprese per Diffondere l’Eccellenza) – BANDO IMPRESE ARTEMIDEAl progetto hanno collaborato:Vision Bricks Lab: il laboratorio di Visione Industriale del Dipartimento di Meccanica del Politecnico di MilanoFondazione Politecnico di Milano

Partner di progetto:

Impresa capofila: Innovative Security Solutions – ISS (Spin-off del Politecnico di Milano)

Produttori di beni strumentaliCapmac-Industry: Fabertec, MPD Costruzioni Meccaniche, R4Automazioni, Simecon Produttori di soluzioni sensoriali: Gicam, ImagingLab, Innovative Security Solutions – ISS, SXT-Sistemi per Telemedicina Fornitori di sistemi di manipolazione: Alfarobotica, K.L.A.IN Robotics, Robotys Sviluppo software: Automation Engineering, Esprit

PROGETTO SIGMA

Il settore di riferimento di SIGMA è quello della produzione di beni strumentali per il manifatturiero avanzato, nei quali sono integrate le soluzioni sensoristiche necessarie al controllo della qualità della produzione.SIGMA ha realizzato tre dimostratori che permettono alle imprese partner o ai loro clienti di aumentare o mantenere il vantaggio competitivo nei confronti di aziende concorrenziali, allargando la gamma dei prodotti verso soluzioni a maggior valore aggiunto. I dimostratori di SIGMA rientrano nell’ambito delle misure di controllo di processo e di verifica di conformità e di misurazione.Le soluzioni implementate rientrano tutte nell’ambito delle tecniche di misura senza contatto con l’utilizzo di telecamere matriciali.

Sistema robotizzato per presa da cassettaSistema robotizzato per verifica di conformitàSistema per la misurazione di mappe termiche

Al fine di garantire la più ampia disseminazione dei concetti sviluppati i tre dimostratori principali saranno a disposizione dei laboratori per lo sviluppo di attività di ricerca e delle imprese per l’industrializzazione.

PROGETTO SIGMA

Sistema robotizzatoper presa da cassetta

Sistema robotizzatoper verifica di conformità

Sistema per la misurazionedi mappe termiche

Il sistema è la soluzione ideale alla richiesta di flessibilità nei processi manifatturieri.Riconoscere singoli pezzi diversi tra loro e ammucchiati disordinatamente, prelevarli in maniera accurata e depositarli ove necessario diventa possibile grazie alla facilità di configurazione del software di guida robot.

Il sistema, a partire dal modello CAD, genera il campione di riferimento per eseguire verifiche di conformità dimensionali e di forma sulla totalità della produzione, ottenendo le misure necessarie al controllo statistico del processo. Il sistema interviene automaticamente per scartare i pezzi non conformi.

Il sistema, composto da una telecamera con sensore monocromatico HDR (High Dynamic Range) e da un sensore monocromatico NIR (Near InfraRed), fornisce mappe termiche ad elevate risoluzioni e immagini visibili perfettamente registrate tra loro, caratterizzate da temperature superiori a 500°C. Consentendo un’importante riduzione di costo rispetto ai classici dispositivi termici.

PROGETTO eGATE

Lo scopo del progetto è quello di sviluppare una soluzione ad elevato livello di automazione che permetta ad un unico operatore di gestire i diversi “gates” di accesso all'interporto. Il sistema sarà basato su un portale opportunamente sensorizzato sotto il quale verranno fatte passare le unità logistiche posizionate sugli automezzi piuttosto che sui carri merci.Il portale sarà dotato di:1) telecamere matriciali e software OCR per la lettura dei codici identificativi delle unità logistiche;2) telecamere matriciale per la ripresa di immagini dell'aspetto superficiale delle parti visibili della unità logistica;3) telecamere/scanner a tempo di volo per la ricostruzione della forma della unità logistica intesa come nuvola di punti.Il Laboratorio si occuperà di individuare la tecnologia e di definire la componentistica hardware e le librerie software per lo sviluppo del sistema che sarà a carico dei partner industriali.

Partners:MediaWebView (Coordinatore); Fondazione Politecnico di Milano, LIUC, Politecnico di Milano – VB Lab, Speed Automazione

Il progetto realizzerà un'integrazione di tecnologie di identificazione e di controllo per migliorare la logistica dei trasporti, con una stretta focalizzazione sulle operazioni di ingresso (accettazione) e di uscita (rilascio) delle unità logistiche (container, casse mobili …) dai centri intermodali.Le procedure attualmente implementate, esclusivamente di tipo manuale, prevedono delle strutture appositamente dedicate, dette “gates” dove degli operatori svolgono tutti i controlli e tutte le verifiche necessarie, sommariamente riassumibili, per quanto riguarda le attività del Laboratorio in:1) identificazione delle unità logistiche tramite il codice alfanumerica univoco riportato sull'esterno della unità logistica;2) verifica della integrità della unità logistica intendendo con questo sia la verifica geometrica che superficiale.

PROGETTO LEAN-HEALTH-CAREIl progetto Lean Healthcare (LHC) - Tecnologie abilitanti e paradigmi organizzativi innovativi per la gestione dei flussi logistici in strutture sanitarie - ha avuto come obiettivo principale l’applicazione in ambito ospedaliero di logiche caratterizzanti i paradigmi produttivi del Lean Manufacturing attraverso il ridisegno dei processi di lavoro e organizzativi e l’introduzione di tecnologie innovative per la mappatura, la tracciabilità e la movimentazione di farmaci, presidi, attrezzature e pazienti all’interno di strutture sanitarie. Il progetto è stato presentato nell’ambito del bando Meta Distretti 2007 della Regione Lombardia, filiera Information & Communication Technology. Partner sono cinque PMI lombarde: Speed Automazione Srl (coordinatore del progetto), Salmoiraghi Spa, Speed R&D Srl, ACT Solutions Srl, AD Lab Srl, una PMI emiliana Micro Detectors Spa, l’Istituto di Tecnologie Industriali e Automazione (ITIA) del CNR ed il laboratorio VB Lab del Dipartimento di Meccanica del Politecnico di Milano. Oltre ai partner sopra citati hanno collaborato al progetto due strutture sanitarie di Monza: gli Istituti Clinici Zucchi e la cooperativa La Meridiana.

Le attività di VB Lab - Politecnico di Milano hanno riguardato i seguenti task:Task 2.2: Definizione delle possibili soluzioni tecnologiche da adottare nelle strutture sanitarie coinvolte nel progetto per gestire le attività di handling e tracciabilità di presidi, farmaci ed attrezzature e per gestire attività di tracciabilità dei pazienti.Task 4.5: Studio e definizione del sistema di tracciabilità per pazienti e della tecnologia più adatta al monitoraggio dei pazienti stessi all’interno delle strutture sanitarie.Task 8.2: Test e validazione del sistema di tracking del paziente in almeno due casi pilota: uno per un reparto dell'azienda Ospedaliera San Gerardo e uno per una struttura sanitaria individuata da La Meridiana.Task 8.3: Implementazione del sistema di gestione della logistica, della tracciabilità e delle informazioni.

Breve descrizione delle attività svolteLe attività di VB Lab – Politecnico di Milano hanno portato allo studio ed alla definizione delle migliori soluzioni per tracciare e riconoscere i pazienti in due fondamentali situazioni previste dal nuovo paradigma Lean HealthCare:Riconoscimento del paziente precedentemente alla somministrazione delle cure: identificazione 1 a 1, collaborativa.Riconoscimento del paziente che transita attraverso un varco: identificazione uno a molti, non collaborativa.

PROGETTO LEAN-HEALTH-CARE

La prima fase del lavoro è coincisa con un approfondito studio dello stato dell'arte delle diverse tecnologie utilizzabili nel riconoscimento d'identità. La seconda fase ha invece portato alla scelta delle tecnologie più idonee nei due scenari precedentemente definiti.Tale scelta è stata definita in collaborazione con i partner di progetto ed è ovviamente dipesa dalle particolari condizioni in cui il riconoscimento deve essere effettuato.

Relativamente all'identificazione precedente alla somministrazione delle cure è stata preferita l'analisi delle impronte digitali. Relativamente all'accesso varchi è stata invece scelta l'analisi di feature biometriche del volto acquisite mediante immagini. Entrambe le tecnologie sono basate sull'analisi di immagini, tuttavia esse devono essere analizzate separatamente, in quanto sono caratterizzate da tecniche di acquisizione ed analisi, così come da problematiche di elaborazione, notevolmente diverse.

L'analisi delle feature del volto presenta criticità decisamente maggiori, per questo motivo lo sforzo maggiore è stato rivolto allo studio di questa tecnologia. A tela riguardo sono state portate all'attenzione dei partner di progetto due diverse soluzioni: una già in commercio e completamente industrializzata ed una seconda in cui VB Lab – Politecnico di Milano ha integrato un dimostratore basato sulla libreria di identificazione e riconoscimento volti Morpheus della società Kee Square, spin-off del Politecnico di Milano.

PROGETTO SI-RI-CAIl progetto Si.Ri.Ca. (Sistema di Riconoscimento Carni) ha portato alla realizzazione di un prototipo di un sistema automatico capace di classificare le mezzene bovine secondo lo standard europeo SEUROP. VB Lab si è occupato in particolare dell'analisi di conformazione, ossia dello sviluppo delle masse muscolari. Gli obiettivi di ricerca affrontati da VB Lab sono stati:

•Identificazione e formalizzazione delle parti di carcassa utili per effettuare la classificazione•Scelta della metodologia di misura (triangolazione laser).•Realizzazione di un primo prototipo del sistema di misura (laser scanner) e contributo alla realizzazione del prototipo finale.•Identificazione delle più opportune metodologie di ricostruzione 3D, analisi e classificazione da nuvola di punti.

Nonostante alcune scelte siano state dettate dall'applicazione specifica, le problematiche affrontate sono tipiche dell'analisi delle superfici freeform, per cui questo progetto ha consentito lo sviluppo di conoscenze e metodologie applicabili in molti altri settori di ricerca e di automazione industriale.

Il progetto Si.Ri.Ca. ha portato alla realizzazione di una tesi di Dottorato di Ricerca Europeo, dal titolo Measurement and Analysis of Freeform Shapes, discussa nel mese di maggio 2008. Il progetto Si.Ri.Ca. è stato valutato come migliore progetto ICT – Metadistretti della Regione Lombardia nel 2005.

Partners:Speed Automazione (coordinatore), Istituto Scientifico Italiano “Lazzaro Spallanzani”, Microsystems, Politecnico di Milano – VB Lab, Sigeda, Università degli Studi di Milano Bicocca

PROGETTO HALF-COILGli “half coil” di grandi macchine elettriche hanno una geometria tridimensionale piuttosto complessa; vengono prodotti per deformazione plastica (piegatura) a partire da pacchi di barre di conduttore isolate l’una dall’altra. La formatura può essere ottenuta in vario modo ma è comunque necessario verificare che la geometria del manufatto sia conforme alle specifiche, a meno di tolleranze fissate.

L'attività, svolta internamente a VB Lab, ha portato alla realizzazione di un sistema di misura senza contatto per la verifica della conformità dimensionale di barre per macchine elettriche di grandi dimensioni. La geometria delle barre viene rilevata tramite due telecamere stereoscopiche ed una sonda di misura costituita da un apposito puntatore manuale dotato di tracciatori catarifrangenti (marker) così da essere localizzato in modo affidabile tramite opportuni algoritmi di elaborazione di immagini. Un software di analisi appositamente sviluppato è in grado di elaborare le misure rilevate, confrontarle con quelle nominali e stabilire la conformità o meno del manufatto alle specifiche.

Sistema di misura (sinistra) ed evidenziazione del tracciatore (destra)

Da sempre VBLab svolge attività di ricerca per ed in collaborazione con importanti partner accademici. Nel seguito vengono presentati alcuni tra i più importanti progetti che sono stati realizzati oppure sono in corso di completamento

Progetti in corso:

PROGETTO VELE MISURA DINAMICA PANTOGRAFI MISURA DINAMICA STRUTTURE CIVILI IN GALLERIA DEL VENTO Progetti completati:

RICONOSCIMENTO VOLTI DETERMINAZIONE ALTEZZA TRAMITE VIDEOCAMERE

PROGETTO VELE

Modello di imbarcazione da regata in galleria del vento

L'attività di ricerca, tuttora in corso, ha come scopo la misura e la ricostruzione 3D di sezioni di vele di imbarcazioni da regata soggette a condizioni controllate di vento e l'estrazione dei relativi parametri sintetici significativi. La misura è effettuata mediante un sistema stereoscopico multitelecamera e l'analisi tramite un software dedicato sviluppato da VB Lab.

Analisi di sezioni significative della vela Acquisizione di una vela: nuvola di punti

L'attività è svolta in collaborazione con la Galleria del Vento del Politecnico di Milano.

MISURA DINAMICA PANTOGRAFIQuesto progetto di ricerca ha avuto come finalità la misura in laboratorio della dinamica a bassa frequenza (< 15 Hz) di pantografi di treni ad alta velocità. In una fase preliminare sono state verificate le possibilità offerte dalla triangolazione attiva e dalla visione stereoscopica. Una volta verificato che la stereoscopia era in grado di fornire i migliori risultati, è stato messo a punto il sistema di misura e sono state effettuate diverse campagne sperimentali.

Pantografo

Tripletta di telecamere

Marker illuminati

Ricostruzione grafica

MISURA DINAMICA STRUTTURE CIVILI IN GALLERIA DEL VENTO

Diverse campagne sperimentali sono state effettuate per definire le caratteristiche dinamiche di strutture civili, quali ponti, edifici e cavi dell'alta tensione.Le misure sono state effettuate mediante un sistema stereoscopico simile a quello utilizzato per le prove sui modelli di barca a vela.

Caratteristiche dinamiche di un ponte rispetto alla forza esercitata dal vento

Caratteristiche dinamiche di edifici alla forza esercitata dal vento

Ingegneria forense: riconoscimento del volto di un individuo in base a immagini geometricamente compatibili, acquisite da videocamere

L’identificazione personale a partire da sistemi di videosorveglianza sta riscuotendo un interesse sempre maggiore nell’ambito dell’antropologia e della medicina legale. Con la diffusione dei sistemi di videosorveglianza come deterrenti contro il crimine si è introdotta la pratica di confrontare le foto di un imputato con le immagini estratte dal filmato di videosorveglianza, concentrando le attenzioni sugli aspetti e le caratteristiche morfologiche di alcune parti anatomiche del capo e del volto (come gli occhi, il naso, la bocca e le orecchie) e su caratteristiche globali quali l'altezza.

La procedura identificativa classica prevede che il soggetto da identificare venga ripreso “nelle stesse condizioni” e si vada a confrontare tali immagini con le precedenti,. Riprendere un soggetto nelle stesse condizioni significa idealmente essere nello stesso luogo, con identiche condizioni di illuminazione e con la stessa catena di acquisizione o, perlomeno, con caratteristiche equivalenti. Tale tecnica, pur rappresentando sicuramente la soluzione migliore dal punto di vista teorico, si presenta tuttavia di complessa e costosa attuazione in quanto necessita dell’utilizzo dell’ambiente originale nel quale sono state effettuate le riprese. La generazione di “immagini geometricamente compatibili” rappresenta un giusto compromesso, dal momento che permette di avvicinarsi al risultato ideale, ottenendo delle nuove immagini perfettamente compatibili con quelle originali, ottenute sfruttando “al meglio” tutta l’informazione contenuto nel materiale iconografico a disposizione. Esse sono immagini generate da una telecamera “virtuale”, con parametri ottici (FOV, lunghezza focale, …) e geometrici (posizionamento e orientazione della telecamera) del tutto equivalenti a quelli della telecamera che ha generato l’immagine originaria e possono essere sfruttate a fini identificativi

Questa attività di ricerca è sviluppata in collaborazione con il Laboratorio di Antropologia Forense dell'Università degli Studi di Milano (LABANOF).

RICONOSCIMENTO VOLTI

DETERMINAZIONE ALTEZZA TRAMITE VIDEOCAMERE

La sempre maggiore diffusione di sistemi di videoregistrazione fa si che frequentemente si abbiano a disposizione immagini di eventi crimosi. A fronte di un reato è quindi routine confrontare l'indiziato con le immagini ricavate dai filmati di videosorveglianza, ponendo particolare attenzione alle caratteristiche morfologiche di alcune parti peculiari del distretto cefalico, che rappresentano quelle più identificative.Altri studi, invece, basano il giudizio identificativo sullo studio statistico dei rapporti antropometrici bidimensionali tra le diverse parti del corpo (ad esempio la lunghezza naso/lunghezza testa, altezza dell'orecchio/altezza del volto) del soggetto ripreso e dell'indiziato.

TEORIA DELLE MISURE TRAMITE TELECAMERE MATRICIALIMT1) Confronto tra i diversi algoritmi di calibrazione di telecamere matriciali presenti in letteratura utilizzando le implementazioni sviluppate in laboratorio e analisi dei risultati dal punti di vista metrologico.

MISURE PER L'AUTOMAZIONE E LA ROBOTICAMA1) Realizzazione e test di sistema di guida robot 3D basato sulla stereoscopia per la presa di parti alla rinfusa.MA2) Qualificazione metrologica di guida robot 3D basato su sistema di scansione a triangolazione attiva e pattern matching di nuvole di punti per la presa di parti alla rinfusa.MA2) Qualificazione metrologica di sistema di misura senza contatto generico e configurabile per la verifica di conformità di parti scandite con sistema di triangolazione attiva a bordo robot confrontate con modello CAD.

MISURE IN GALLERIA DEL VENTOMV1) Studio ed ottimizzazione di triplette di telecamere stereoscopiche precalibrate ed autoregistranti a basso tempo di setup per l'esecuzione di misure in galleria del vento tramite stereoscopia e markers passivi.MV2) Studio e qualificazione metrologica di sistemi senza contatto per la ricostruzione tridimensionale di forme di vele in campo aperto tramite l'utilizzo di telecamere e/o distanziometri a tempo di volo.MV3) Applicazioni di sistemi di ripresa ad alta velocità in galleria del vento.

MISURE FORENSI (in collaborazione con il Laboratorio di Antropologia Forense dell'Istituto di Medicina Legale delll'Università Statale di Milano)MF1) Analisi degli algoritmi e delle procedure di verifica di identità basate su immagini finalizzate alla definizione di requisiti minimi di qualità dei sistemi di videoregistrazione.MF2) Studio e qualificazione metrologica di un sistema per la generazione di immagini geometricamente compatibili finalizzato alla verifica di identità.MF3) Ricostruzione della scena del crimine tramite la fusione di tecniche di scansione con laser scanner a corto ed ampio raggio e tecniche fotogrametriche.

2010Implementazione e analisi metrologica di una procedura di auto-calibrazione di telecamere basata sul structure from motion.Tesi di Malchiodi Davide, Relatore: Prof. Cigada Alfredo, Correlatore: Ing. Galimberti Mario, Ing. Basso Alessandro

Confronto fra un sensore CMOS HDR ed un sensore CMOS NIR per la misura di mappe termiche.Tesi di Pavan Simone, Relatore: Prof. Remo Sala, Correlatore: Ing. Stefano Manzoni

2009Analisi e qualificazione metrologica di calibrazioni di telecamere matriciali per applicazioni di Bin-Picking.Tesi di Pedraglio Matteo, Relatore: Prof. Alfredo Cigada, Correlatore: Prof. Remo Sala, Ing. Alessandro Basso

Analisi di possibili implementazioni software ed hardware di un sistema per la misura di forme senza contatto in galleria del vento.Tesi di Matteo Mandelli, Relatore: Prof. Remo Sala

2008Qualificazione metrologica di uno scanner laser a tempo di volo per la ricostruzione tridimensionale di forme in ambiente non strutturato.Tesi di Alessandro Perego, Relatore: Prof. Alfredo Cigada , Correlatore: Ing. Galimberti Mario, Ing. Basso Alessandro

Measurement and analysis of free-form shapes.Doctoral thesis by Alessandro Lorenzo Basso, Coordinator: Prof. Giampiero Mastinu, Tutor and Supervisor: Prof. Alfredo Cigada

2010G. Trinci, R. Massari, M. Scandellari, S. Boccaline, S. Costantini, R. di Sera, A. Basso, R. Sala. “A new variable parallel holes collimator for scintigraphic device with validation method based on Monte Carlo simulations.” Nuclear Instruments and Methods in Physics Research A 621 (2010) 406–412.L. Comolli, R. Sala (2010). Mechanical calibration and alignment of an aerial photogrammetric film scanner based on a 2d array camera. Photogrammetric Record – ISSN 0031-868X – Volume 25, mese 6, Pag. 119-139

2009Angela Cantatore, Alfredo Cigada, Remo Sala, Emanuele Zappa, Hyperbolic tangent algorithm for periodic effect cancellation in sub-pixel resolution edge displacement measurement, Measurement 42 (2009) 1226–1232Danilo De Angelis, Remo Sala, Angela Cantatore, Marco Grandi, Cristina Cattaneo. 2009 “A new computer-assisted technique to aid personal identification”, International Journal Legal Medicine, Volume 123, Numero 4, pag. 351-356

2007R.Sala, D. De Angelis, A. Cantatore, P. Poppa, M. Dufour, M. Grandi, C. Cattaneo, “New method for height estimation of subjects represented in photograms taken from video surveillance systems”, International Journal of Legal Medicine (2007) 121, pp.489-492R.Sala, R. Massari, C. Trotta, G. Trinci, A. Basso, E. Zappa, F. Scopinaro, A. Soluri, “Feasibility study of a computer-assisted radioguided surgery system”, Nuclear Instruments and Methods in Physics Research A 583 (2007), pp.360–365

2009A. Basso, R. Bosani, F.M. Marchetti, R. Sala, L. Molinari Tosatti, G. Copani (2009). Progetto Lean Health Care: Nuovi paradigmi organizzativi per le struttura sanitarie. QUADERNI DELL'ARETÉ, (pp. 75-83), volume 9.

R. Sala (2009). Sistemi industriali di visione. Tutto Misure, N. 4/09, pag. 275-280.

2008A. Basso, A. Cigada, R. Sala, E. Zappa, F. Ricci (2008). Guida automatica di un microscopio oftalmico tramite sistemi real-time di visione tridimensionale QUADERNI DELL'ARETÉ, (pp. 91- 106), 5/6.

A. Cantatore, A. Cigada, R. Sala, E. Zappa (2008). Visione nelle misure meccaniche: un nuovo algoritmo per la riduzione dell’incertezza PROBING, (pp. 9- 16), 16/2008. Basso, Sala, Tausel, Arrichiello, "Innovativo manipolatore ad elevata destrezza a soffietti guidati", Automazione e strumentazione, Aprile 2008, pp. 118-123.

R.Sala, "Percepire la visione", m&a magazine 2008, luglio-agosto 2008, pp. 91-94.

Arrichiello, Basso, Sala, Tausel, "Manipolatori ad alta destrezza", Progettare Fluidotecnica, Maggio 2008, pp. 19-21.

A. Basso, R. Sala. VBLab: un occhio in più per il controllo dei processi di produzione. Dialoghi internazionali – Città nel Mondo, n° 8, Novembre 2008. Cantatore, Grassi, Sala, "Immagini del processo", PM magazine luglio-agosto 2008, pp. 68-77.

2007R.Sala, D. De Angelis, A. Cantatore, P. Poppa, M. Dufour, M. Grandi, C. Cattaneo, “La stima dell’altezza come strumento di ausilio all’identificazione personale”, Jura Medica, n° 1, 2007

2009F. Fossati, R. Sala, A. Basso, M. Galimberti, D. Rocchi. “A multicamera displacement measurement system for wind engineering testing”, 5 European and African Conference on Wind Engineering, Florence (Italy), 19-23 july 2009.

2008Fossati, Martina, Rocchi, Sala, Basso, "A Multicamera Displacement Measuring System for Boundary Layer Wind Tunnel Tests", The 8th IASTED Conference on Visualization, Imaging and Image Processing, September 1-3 2008, Palma de Mallorca, Spain.

2010A.Basso, M.Galimberti, R.Sala. Rilievi tridimensionali di vele in galleria del vento mediante un sistema di misura ottico stereoscopico. VIII Congresso Nazionale di Misure Meccaniche e Termiche, Romo 5-7 luglio 2010.

2008Rocchi, Argentini, Muggiasca, Martina, Sala, Fossati, "Tecniche di misura di forza e spostamento su modelli sezionali di ponti", 10° Convegno Nazionale di Ingegneria del Vento IN-VENTO-2008 Scopello (TP), 8-11 giugno 2008 .

2007R.Sala, V: Arricchiello, A. Basso, F. Martini, M. Tausel, A. Vignati, “Progettazione e realizzazione di un sistema di manipolazione per lo smistamento basato sulla innovativa modalità di controllo ed attuazione denominata ‘a doppio soffietto guidato", V Congresso “Metrologia & Qualità”, marzo 2007R.Sala, M. Galimberti, N. Capelli, G. Ferrario, “Sistema di calibrazione per guida robot bidimensionale e tridimensionale basato su visione artificiale”,V Congresso “Metrologia & Qualità”, marzo 2007R.Sala, A. Cantatore, A. Cigada, E. Zappa, “Influenza del fill-factor sulla misura di spostamento di edge con risoluzione sub-pixel”, V Congresso “Metrologia & Qualità”, marzo 2007R.Sala, A. Cantatore, A. Cigada, E. Zappa, “Nuovo algoritmo per la riduzione dell’effetto periodico nella misura di spostamento con risoluzione sub-pixel”, V Congresso “Metrologia & Qualità”, marzo 2007R.Sala, E. Aghito, R. Carpinacci, S. Manzoni, F. Martini, M. Tausel, A. Vignati, E. Zappa, “Sviluppo e qualificazione di un sistema di trasmissione dati per misure estensimetriche”, V Congresso “Metrologia & Qualità”, marzo 2007R.Sala, M. Tausel, M. Sparpaglione, M. Avaro, A. Cantatore, “3D-TMT: telecamere stereoscopiche precalibrate come strumento innovativo per l’analisi del rachide e della postura”, V Congresso “Metrologia & Qualità”, marzo 2007

Personale strutturato:prof. Cigada Alfredoing. Sala Remo

Collaboratori con assegno di ricerca:ing. Bassi Giovanniing. Basso Alessandroing. Galimberti Mario

Altri collaboratori:ing. Caprioli Alessandroing. Mainetti Giacomoing. Valtolina Alfredo

Sede di Milano Bovisa:VB LAB ha sede all'interno del Dipartimento di Meccanica del Politecnico di Milano,situato presso il Campus Bovisa, edificio "Ex-Origoni", piano terra.

Indirizzo:

Dipartimento di MeccanicaPolitecnico di Milano - Campus Bovisa SudEdificio "Ex-Origoni"Via Giuseppe La Masa 120156 Milano