ロボット用安全標準の動向 - irc 知能ロボティクス研...

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第２回ユビキタスロボット技術戦略のための標準化シンポジウム 2009.10.06

ロボット用安全標準の動向

産業技術総合研究所

神徳徹雄


本格普及段階

普及段階プレ普及段階

2010 2015

特定の作業を行う単機能ロボットの普及

（市場規模） 05年約0.6兆円 2025

実用化に向けた環境整備

・業務用掃除ロボ・案内ロボ

・警備ロボ

・産業用ロボット

・留守番ロボ

・点検ロボ・業務用搬送ロボ・無人搬送車

2008（現在）

イノベ

約1.8兆円約3.1兆円2004

〈想定される市場〉

市場

他分野での基盤ロボット技術の活用

特定の人に自らの制御で特定の作業を行うロボットの普及・介護・福祉ロボ自律的に多様な作業

を行うロボの普及

約6.2兆円

制度整備

基盤技

次世代ロボット安全性確保ガイドライン〈07年7月策定〉

サービスロボット安全性確保に向けた課題抽出

（安全性推進拠点のあり方に関する議論等）

万博ロボの安全性の評価

ーション・スーパーハイウェイ

事業化

支援

﹇シス

表彰制度（「今年のロボット」大賞）

ﾛﾎﾞｯﾄﾋﾞｼﾞﾈｽ推進協議会〈０６年１２月発足〉

﹇安全性確保等﹈

社会的受容の形成、制度等について検討（情報セキュリティ、他分野機器との結合検討等）

を行うロボの普及

〈０６年１２月第一回表彰〉

・汎用ロボ

開発コスト安全性信頼性

ロボット新産業創出への壁

技術開発

ステム共通化等﹈

ＲＴﾐﾄﾞﾙｳｪｱ開発〈02～04〉ロボット用の共通ﾐﾄﾞﾙｳｪｱ開発

開発基盤の整備安全・信頼性の保証ブレークスルー

ＲＴミドルウェアのフォーラム標準確立（ＯＭＧ）

ＲＴミドルウェアのISO化および安全性、信頼性の取り込み

市場創出

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鉄道

遊園地原子力

自動車

ISO 26262

IEC 62278IEC 61513

プロセス産業

IEC 61511

機能安全規格IEC 61508

船舶

IEC 61513

医療器械産業機械IEC 62061

ロボットISO 10218

IEC 62304

エレベータEN 81-1

土工機械ISO 15998

電子制御モータIEC 61800

防衛Def Stan 00-

58

ISO 10218

(注意）日本規格協会の平成20年度標準化フィージビリティ調査事業、「ＲＴミドルウエア及び関連アーキテクチャの国際標準化に関する調査研究」調査報告書より


ロボット技術（ＲＴ）を活用した製品ＲＴ活用分野の拡大

本格普及段階

特定の作業を行う単機能ロボットの普及・業務用掃除ロボ

・案内ロボ・警備ロボ

・産業用ロボット

・留守番ロボ

・点検ロボ・業務用搬送ロボ・無人搬送車

事支

〈想定される

市場〉

市場特定の人に自らの制御で特定の作業を行う

ロボットの普及・介護・福祉ロボ自律的に多様な作業を行うロボの普及

ビ

FY2008（現在）20062004 2015 2025

実用化に向けた環境整備プレ普及段階普及段階

制度整備

先行用途開

次世代ロボット安全性確保ガイドライン

〈07年7月策定〉万博ロボの安全性の評価

ｻｰﾋﾞｽﾛﾎﾞｯﾄ市場創出支援事業〈06～07〉ﾕｰｻﾞｰとﾒｰｶｰが協働した、実際の現場に導入するｻｰﾋﾞｽﾛﾎﾞｯﾄの開発

事業化

支援

表彰制度（「今年のロボット」大賞）

ﾛﾎﾞｯﾄﾋﾞｼﾞﾈｽ推進協議会〈０６年１２月発足〉

﹇安全性確保等﹈

人間支援型ﾛﾎﾞｯﾄ実用化ﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾄ〈05～07〉人間の活動等を支援するロボットのモデル開発と実証実験

ﾞ次世代ﾛﾎﾞｯﾄ実用化（万博）ﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾄ

〈04～05〉

掃除・警備・接客ロボ等の実環境での実証試験、モデル

2005愛・地球博

社会的受容の形成、制度等について検討（情報セキュリティ、他分野機器との結合検討等）

〈０６年創設）

ビジネス振興

生活支援ﾛﾎﾞｯﾄ実用化ﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾄ〈09-13〉

介護者・移動支援等で役立つ生活支援ロボットの対人安全技術の開発・実証と、安全基準策定等に向けた安全性・有効性デタの集約分析を

又は補正、補助される

ロボット・ＲＴにより人間の一部

要素技術・基盤技術開発

開発

﹇システム共通化等﹈

ＲＴﾐﾄﾞﾙｳｪｱ開発〈02～04〉

ロボット用の共通

ﾐﾄﾞﾙｳｪｱ開発

実験実験開発開発

次世代ﾛﾎﾞｯﾄ共通基盤開発ﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾄ〈05～07〉RTMを実装した重要ｲﾝﾀｰﾌｪｰｽ（目・耳・駆動制御）の開発

次世代ボ知能化技術開発プジク

の開発

次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト <07-11>

生活環境など状況変化の激しい環境下で、確実に作業するための知能化技術の開発

技術開発

戦略的先端ﾛﾎﾞｯﾄ要素技術開発ﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾄ〈06～10〉技術戦略マップに沿ったミッション型「本格実用ロボット」実現

に向けた先端技術開発（産業用、サービス、特殊環境用）

基盤ﾛﾎﾞｯﾄ技術活用型ｵｰﾌﾟﾝｲﾉﾍﾞｰｼｮﾝ促進ﾌﾟﾛｼﾞｪｸﾄ〈08-10〉

ロボットの基盤技術の普及と標準化・活用事例の創出

有効性データの集約・分析を実施有効性データの集約・分析を実施

る社会の構築

部の機能が代行される

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●国内機関との一体的推進標準化提案機関(社)日本ﾛﾎﾞｯﾄ工業会

““ロボットロボット安全試験・安全試験・認証技術認証技術””目標；生活支援ロボットの安全性確保と安全性認証

NEDONEDO生活支援ロボット実用化生活支援ロボット実用化プロジェクトプロジェクト (社)日本ﾛﾎｯﾄ工業会

(ﾛﾎﾞｯﾄﾋﾞｼﾞﾈｽ推進協議会)

試験研究機関(独)産業技術総合研究所(独)労働安全衛生総合研究所（国立大学法人）名古屋大学

安全性試験機関(財）日本自動車研究所

安全性認証機関(財)日本品質保証機構

ロボット安全研究拠点ロボット安全研究拠点（つくば）

プロジェクトプロジェクト

全国から生活支援ロボットが持ち込まれる

全国の生活支援ロボット開発者へ

ドバク

日本の拠点から世界的ロボット安全拠点へ

移動作業型（操縦中心）（自律中心）

人間装着型（密着型）

搭乗型

省庁間の調整が必要な事項屋外移動ロボット：国土省道交法福祉ロボット：厚労省医療福祉機器認定、補助金など

フィードバック


(注意）以下の７枚のスライドは、ＮＥＤＯさんが、生活支援ロボット実用化プロジェクトの採択結果発表のために作成したものである。

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ISO TC 184/SC 2

Background - created in 1983• 18 P-member countries and 9 O-member countries • 9 International Standards• 1 Technical Reportsp• fields: safety, performance criteria, I/F for mechanics & software.

ISO TC184/SC2 Scope Changes 1983: “Robots for Manufacturing Environment” 2003: “Robots for Industrial Environment” 2006: “Robots and Robotic Devices”

Title and scopep Robots and robotic devices Standardization in the field of automatically controlled,

reprogrammable, manipulating robots and robotic devices, programmable in more than one axis which may be either fixed in place or mobile. Excluded: Toys, military applications.

(注意）以下の６枚のスライドは、TC184/SC2/WG8のコンビナーであるMoon氏（韓国）がICCAS-SICE2009（福岡）での発表のために作成したものである。

Organization of ISO TC 184

ISO TC 184Automation systems and

integrationintegration

SC 1Physical device

control

SC 2Robots and

robotic devices

SC 4Industrial

data

SC 5Architecture,

communications and integration frameworksintegration frameworks

WG 1Vocabulary

WG 3Industrial

safety

WG 7Personal

care safety

WG 8Service Robots

8

TC184/SC2 Membership

Participating countries: 18 Secretariat: Sweden (SIS) Belgium (IBN)

Observer countries: 10 • Australia (SAI) • Denmark (DS) g

Bulgaria (BDS) Canada (SCC) China (SAC) Czech Republic (CSNI) France (AFNOR) Germany (DIN) Hungary (MSZT) Italy (UNI)

J (JISC)

( )• Finland (SFS) • Netherlands (NEN) • Norway (SN) • Poland (PKN) • Romania (ASRO) • Singapore (SPRING SG) • Slovakia (SUTN)

Japan (JISC) Korea, Republic of (KATS) Portugal (IPQ) Russian Federation (GOST R) Spain (AENOR) Switzerland (SNV) USA (ANSI) United Kingdom (BSI)

ISO TC 184/SC 2 Working Groups

WG 1: Vocabulary (Convenor: Rodolphe Gelin, France) Started from Nov. 2007 for Vocabulary for industrial and service robots

WG 3: Industrial safety (Convenor: Jeff Freeman, USA) Revised 10218-1:2006(Safety – Manipulation Industrial Robots) - Final Revising 10218-2(Safety – Robot System and Integration) – FDIS stage

WG 7: Personal care safety (Convenor: Gurvinder Virk, UK) Started from Oct. 2006 for Safety of Personal Care Robots

WG 8: Service Robots (Convenor: Seungbin Moon, Korea)WG 8: Service Robots (Convenor: Seungbin Moon, Korea) Started from Oct. 2006 for investigating future standardization needs for

service robots

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WG 7: Personal Care Safety

Structure Convenor: Gurvinder Virk, CLAWAR Ltd, UK Consists of more than 30 experts representing USA, UK,

Germany, France, Italy, Japan, Korea, IEEE. Develop a safety standard in the field of robots in personal care

applications, including healthcare applications and excluding entertainment applications.

Ensure consistency with ISO 10218-1 and the planned ISO 10218-2.

Current Status Current Status Non-medical and Medical Robots Hazard Identification/Risk Assessment/Protective Measures New work item proposal is under preparation.

WG 7: Personal Care Safety - 2

International Standard by 2011 NWIP(New Work Item Proposal) approved in Feb. 2009 CD(Committee Draft), Oct. 2009 DIS(Draft International Standard), 2010 FDIS(Final Draft International Standard), 2011

Major Sections Hazard identification and risk assessment Safety requirement and protective measuresSafety requirement and protective measures

Maximum speed, Human detection, Operational modes,

Verification and validation

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ISO/TC184/SC2ISO/TC184/SC2 OrlandoOrlando会議調査会議調査神徳徹雄（産総研）神徳徹雄（産総研）：： WG1,WG1, WG8WG8

牟田仁（日本機能安全）：牟田仁（日本機能安全）： WG7WG7

Mon. , 23 Feb.

Tue., 24 Feb.

Wed, 25 Feb.

Thu. 26 Feb.

Fri. 27 Feb.

Boardroom1 WG3Boardroom4 WG1 WG8 WG7

(注意）以下の６枚のスライドは、日本規格協会のＲＴミドルウエア及び関連アーキテクチャの国際標準化に関する調査研究におけるISO調査報告会のために神徳が作成したものである。


WG1（Vocabulary on robots and robotic devices）調査

WG1の参加者（昼食前）韓：４、日：３、英：３、米：１、仏：１、独：１

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ミッション

サービスロボットのための用語策定

• ISO8873:1994 (manipulating industrial robots – vocabulary) のサービスロボット版

• コンビナー（Rodolphe）の不参加韓国のMoonさんによる代理運営

• 日本と韓国以外は宿題をやっていない


今後のスケジュール

1. CD proposal by the end of June, 2009.

2. Review on CD voting results in Nov, 2009 and Mar, 2010 meetings

3. DIS by the end of March, 2010.

4. Review on DIS voting results in July, 2010 and Nov 2010 meetings2010 and Nov, 2010 meetings.

5. FDIS by then end of Nov, 2010.

6. IS publication by the beginning of 2011.

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WG8 （Service Robots）調査

WG8会議の参加者

韓：６、日：５、英：３、仏：１


ミッション

サブキググプは

サービスロボットに必要な標準を策定する

• ４つのサブワーキンググループはvocabularyがWG1として活動が始まったのみ、他のサブワーキングは休眠状態

• ISO9787：1999, 14579 のような、座標系の定義を提案定義を提案

• RoStaとの交流を始めている

• 提案は直ぐに取り上げられそうであるが、まずは、参加国を集める必要あり

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まとめ

• 今年度から開始された、ＮＥＤＯボプ生活支援ロボット実用化プロジェ

クト紹介

• 国際標準化を推進の場所としてISO/TC184/SC2紹介

• これから

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