ス ス、 キ 株 式 ム一A 社

エレクト ロニッ ク スタビリティ プ ロ グラム

1 ESP⑮(Electronic Stability Program) 通 称 名 車両型式 | エンジン型式 適 用 時期 出 典資料

エスクード CBA -TD94W I H27A 2005.6-

サービス ・マニュアル エスクード

概要 ・3左側iiuflliNu1 (42 -65J10)

ヨ~ ESPJ<はダイムラークライスラー(仰の蹴酬である。

1 概要(図 1-1)

ESp'l!l は，路市状況を問わず.高い走破性と安定1~1: を補助するシステムである。 システムの'1 1心は ESP コン

トローラで， ABS/EBD 制御，TCS制御.スタピ リティ 制御により車両の制動力.駆動プJ，旋回性を総合

的に制御する。

1) ABS/EBD制御

ABStlilJ御はブレーキング11寺の各車輪のス リップ(ロック傾向)状態に応じて，4JI!命のブレーキ11]1圧を独立して

変化させる制御である。また， EBD11ilJ御は和税id;などによる荷重の変化に合わせて.前後輸の制動力を適

切にコン トロール(1111J動力配分制御)している。これらによりブレーキング時の車両の安定性と操舵性の確保

及びブレーキの効き性能の向上を図っている。

2) TCS制御

TCS11iIJ御は発進|時，加速時などの各車輪のホイール ・スピン状態に応じて.エンジン ・トルクを制限したり，

該当する駆動輪にポンプ ・モータで発生させたプレーキ油圧を作用(アクティブ ・ブレーキ)させる制御であ

る。これらにより発進時， 加速時などの車両の安定性を確保している。

3) スタビリティ制御

スタピリティ 制御は車両が旋回H守に不安定な状態(オーバステア.アンダステア)に陥った場合，状況に応じ

てエンジン・ トルクを制限したり ，ポンプ ・モータで発生させたブレーキ油圧を目撚車輪に作用(アクテ イ

ブ ・ブレーキ)させる制御である。これらにより旋回H寺の安定性を補助している。

図Iー1 ESPイメージ

nJU

のL

-・区・盟邑ヨ・・

2 構造・機能

1) 構成部品の配置(図 1-2， 3)

図 1-2 ESPシステム構成

qペυ

nJU

-・区・~Eヨ・・

入力装置(文は信号) 制御 出力装置(又は信号)

ESPコントローラ

|マスタ・シリンダ圧力センサ .. →l~保持ソレノイド パルプ

→ 11 FR}I(圧ソレノイド パルプ

FRホイール ・スピード ・センサ →|閣寺ソレノイドパルプ

FLホイール・ スピード・センサ .. → 11 FL~庄ソレノイド パルブ

RRホイール・スピード・センサ →|叩寺ソレノイドパルプ， ABS/EBD制御

RLホイール・スピード・センサ ， ソレノイド・ →|耐圧ソレノイドパルプTCS制御

__. パルプ・

ESP OFFスイッチ F リレー →l~保持ソレノイド パルブスタピリティ制御

→|叫圧ソレノイドパルプ

→|カット ソレノイド パJレブNO.l

→|カット ソレノイドパル

→|甑ソレノイドパルプNO.l

スァアリング角センサ

→|距ソレノイドパルプNO.2

-ステアリング操舵情報

→ 1 1JZ: 同|ポンプモータ(操舵量，方向，速度)

ヨー・レート/Gセンサ(センサ・クフスヲ)J

-ヨー ・レート情報

-前後G情報トーー・

ECM

-左右G情報 • FR， FL， RR， RLの車給速度情報

ECM -トルク ・アップ要求

-ストップ・ランプSW情報可

-トルク・ダウン要求

-エンジン・トルク情報 同ー吋4惨

• TCS/スタピリティ制御

-スロットル開度情報 実行中

-エンジン回転速度情報

CAN通信機能 4WDコント口ーフ

• FR， FL， RR， RLの車輸送度

-ギヤ・ポジション情報 情報

. TCS/スタピリティ

BCM 制御実行中

-ブレーキ警告灯点灯要求 • ABS制御実行中

{ブレーキ・フルード量) ~

-パーキング・ブレーキ情報 コンビネーション ・メータ

• TCS/スタピリティ制御

|ト 実行中

-トランスファ・ポジション情報 • ESP讐告灯点灯要求

• ESP OFF表示灯点灯要求• ABS讐告灯点灯要求

可-ブレーキ警告灯点灯要求(EBD)

‘ フェイルセーフ制御|ダイアグ・モータ・カフ・フ I SDLコネクタ

自己~断軽量能

一ーー惨 : CAN通信を示す

図 1-3 センサ信号の入力一覧

2) 構成部品の構造・機能

(1) ESPコントローラ(図 1-4)

ESPコントローラは，コントローラ部と1111圧回路部(ハイドロリック・ユニット)で構成されている。

コントローラ部は各ホイール ・スピー ド(車輪速)・センサ.ESP OFFスイッチ，マスタ・シリンダ圧力セ

ンサ，ステアリング角センサ，ヨー・レート /Gセンサ(センサ ・クラスタ)からの信号が入力される。コン

トローラ部はこれらの情報により 車両状況を判断し 油圧回路部内の各ソレノイド ・バルブのON/OFF作

- 24 -

-・E・m邑司・・

動及びポンプ ・モータ作動を組み合わせて各車輪の油圧をコントロールすることで， ABS/EBD 制御， TCS

制御，スタピリテイ制御を実行する。

ESPコントローラはECM，ATコントローラ， BCM， 4WDコントローラ，ステアリング角センサ，ヨー ・

レート /Gセンサ及びコンビネーション ・メータと CAN通信により信号の授受を行っている。特にTCSflilJ

御，スタピリティ制御を実行する際， CAN通信による ECMとの協調制御により 車両状況に応じてエンジ

ン・トルク制限を行う 。

tlll圧回路部(ハイドロリック・ユニット)には，各車輪ごとにインレット及びアウ トレッ ト・ソレノイド・バ

ルブが各l個，各油圧系統(右前一左後輪，左前一右後輪)ごとに，カット及び蓄圧ソレノイド・パルフやが各

l個内蔵されている。 また，マスタ ・シリンダ圧力センサ，ポンプ ・モータなども内蔵されている。

部品 名 機

保持ソレノイド ・パルフe 各flilH制lでホイール ・シリンダのtllJ圧を保持，減圧するモードl時に ONとなり.tlhJt告をWJじる。

(ノーマル ・オープン ・タイプ) これによりホイール ・シリンダに掛かるYIII圧の上昇を!{IIえる。

i威圧ソレノイド・パルプ 各flilHiIllでホイール ・シリンダのtllJ圧を減圧するモードl時にONとなり itll路を1mく。これに

(ノーマル ・クローズ ・タイプ) よりホイール ・シリンダに保持されていた油圧を下降させる。

カット ・ソレノイド ・ノ'¥)レフ. TCS.スタピリティ制御でアクティブ ・ブレーキをイ乍動させる|僚にONとなりtfll路を閉じ

(ノーマル ・オープン ・タイプ) る。これによりポンプ ・モータで発生したね]1圧をホイール・シリンダへ作用させる。

苔圧ソレノイド ・パルプ TCS.スタピリティ制御でアクテイブ ・プレーキを作動させる|祭にONとなりマスタ・シ

(ノーマル ・クローズ ・タイプ) リンダからポンプ ・モータまでのtlllJt告を|捌く。

-通常ブレーキ|侍(一次配管)のブレーキtlll圧を検出する。

マスタ ・シリンダ圧力センサ . TCS.スタピリティ制御でアクテイブ ・プレーキが作用したi僚のポンプ ・モータ駆動状

態を検出する。

. TCS.スタピリティ制御でアクテイ ブ ・ブレーキを作動させる|僚にONとなり，ホイール ・

ポンプ ・モータ シリンダにブレーキ・フルードを圧送する。

-滅圧モードでリザーパにたまったブレーキ ・ブルードをマスタ ・シリンダに戻す。

「一一一|カットソ川ドニ プNo.

l-百| 一一間蓄圧ソレノイド・パルプNO.l

「高|マスデ・シリンダ圧力センサ

図 1-4 ESPコントローラ

RJv

nL

-国盟副'

(2) ステアリング角センサ(図 Iー5)

ステアリング角センサは.コンタクト ・コイルと一体構造でステアリング ・コラムに取り付けられている。

ステアリング角センサは，ステアリングと共に回転するセンサ ・ディスク，それを挟むように取り付けら

れた3組のフォト・インタラプタで構成されている。センサ・ディスクには40個の切り欠きが設けられて

おり，ステアリングを回転させるとフォト ・インタラプタ内発光ダイオードからの光が通過/遮断するため

フォト・トランジスタがON/OFFし， これを電圧信号に変換してステアリングの操舵量，操舵方向，操舵

速度を算出している。また，ステアリング角センサはCPU及びCANドライパを内蔵しており，算出したス

テアリングの操舵註，操舵方向，操舵速度をCAN通信にてESPコントローラに送信している。

発光

ダイオード

センサ ・ディスク

フォト・インタラフ.タ

コンタクト・コイル ステアリング角センサ

図1-5 ステア リング角センサ

(3) ヨー・ レー ト/Gセンサ(センサ・クラスタ)

ヨー ・レート /Gセンサは， ヨー・レート(車両旋回方向の角速度)・センサと G(車両前後方向と左右方向の

加速度)センサから構成されており，車両中央部のパーキング・ブレーキ前方に取り付けられている。

車両が旋回するとヨー ・レート ・セ ンサ内部の振動ビームの振幅に乱れが発生し，これを検出することによ

り， ヨー・ レー トを検出している。

車両に加速度が加わると Gセンサ内部のビームにたわみが発生しこれを検出することにより， Gを検出し

ている。なお， Gセンサは90。の位相差をもって2個設置されており ，これらのたわみ量をそれぞれ計測し

て組み合わせることで車両前後方向，左右方向のGを検出している。

また，ヨー ・レート /GセンサはCPU及びCANドライパを内蔵しており， ヨー・レート，前後G，左右G

の情報を CAN通信にてESPコン トローラに送信している。

(4) ホイール・スピード・センサ

各車輪速度の検出は，ホールICタイプのホイール ・スピー ド・センサとエンコーダによって行われる。ホ

イール ・スピード・センサは，ナックルに固定されており，ホール素子2個を有するホールICが内蔵され

ている。一方，エンコーダはホイ ール・ハブの内部でホイールと共に回転する構造となっており， S極/N

極を48セット有する永久磁石で、構成されている。ホイールがエンコーダと共に回転すると，永久磁石の磁

-26 -

--・"邑ヨ・・

力によってホイール ・スピード・センサ内の2個のホール素子聞に差動電圧が発生し，ホイール・スピー

ド・センサから交流電流が出力される。交流電流の周期はエンコーダの回転速度に比例しており ，ESPコ

ントローラ内で，この交流電流信号を電圧信号に変換しホイール・スピードを検出している。

なお，従来の電磁誘導タイプのホイ ール ・スピード ・センサと比較すると，特に低速回転域での正確な車輪

速度の検出に優れている。

(5) 警告灯，表示灯(図 1-6)

ESPコントローラによ って制御される瞥告灯，表示灯はコンビネーション・メータ内に5種類あり，点灯

/点滅/消灯ーを切り替えることでドライパに警告/表示を行う。

警告灯/表示灯 機 能

ABS密告灯 . ABSシステム|刻述の異常時に点灯し， ドライパに警告する。

. EBDシステムI刻辿の異常・時にABS苦手告灯と共に点灯.し.ドライパに瞥告する。

ブレーキ管告灯 -リザーバ ・タンク内のブレーキ ・ブルード註が過少H奇に点灯する。

-パーキング ・ブレーキSWONI時に点灯する。

ESP警告灯 . ESP関連の異常時に点灯し. ドライパに警告する。

ESP1'"m的表示灯. TCS 制御及びスタピリティ制御実行中に早点滅を行い， ドライパに作動中であることを表不する。

-ステアリング角センサ関連の異常時に遅点滅を行い， ドライパに瞥告する。

. ESP OFFスイッチの操作により点灯/消灯する。(消灯→点灯 :約5秒間の長押し点灯→消灯 :

約0.5秒間の短抑し)点灯中はTCS制御及びスタピリティ IliIH却を禁止している。ただし ESPOFF 表示灯点灯中であっても車速が30km/h以上になった場合，自動的に消灯しTCSII市街l及びスタビリ

ティ市IJ御可能状態に強制的に復旧する。(安全性向上のため)

ESP OFF表示灯-トランスフ 7 ・シフト ・ポジションが4LL潔シフト時に点灯し.TCS制御のエンジン ・トルク ・ダ

ウン及びスタピリティ llilJ御がまき止状態で、あることを表示する。(悪路脱出H守などの駆動力向上のた

め)ただしこの場合にi浪り ESPOFF表示灯点灯中で、あっても TCSlljlJ御のアクテイプ ・ブレーキ

作動を行う。

• ~(fr定プレーキ ・ パッド温度が3500

C以上で，いずれかの車輪にホイール ・ スピンが発生した場合に点灯し，アクティブ ・ブレーキが作動禁止状態であることをドライパに知らせる。

※4LL:トランスフ ァの変速パターンの一種。4WDLOW状態でセンタ・デフがロックされたモード

図 1-6 警告灯，表示灯

3) システム作動

(1) ABS制御(図 1-7)

ESPコントローラは，各ホイール ・スピード ・センサ及びCAN通信により入力されるストップ ・ランプ

SW信号前後G信号により，車輪速度，車体減速度，推定車体速度を算出し，各車輪のスリップ状況を常

に監視している。 ブレーキ作動により，車輪にスリッフ。が発生すると保持，スリップが大きくなると減圧，

スリップが小さくなると増圧を行い，各車輪のスリップ率がABS制御範囲内となるようにブレーキ油圧を

制御する。

27

-・区・監邑ヨ・・

速度(km/h)

推定車体速度

一一一一一--ぐ一

ホイール・スピード・センサ信号

;夜圧モード

減圧一一一一一一一一ー一

保持

場庄

ON -一一一一一一 一OFF t

レY

JJ:

リ〆

hv，ノJーにl

ON -一一一 一一一一一一OFF

ポンプ・モータON -一一一一一一一一一

OFF

プレーキ液圧

図 1-7 ABS制御

(2) EBD制御

後輪のロック(スリップ)状態に応じて以下のモードで，各後輪のソレノイド ・バルブを駆動してブレーキ液

圧を制御する。

.EBD非制御状態

-後輸のロック傾向(スリップ発生)を判断した場合，ブレーキ液圧を保持

・後輸のロック傾向が進んだ(ス リップ大)場合，減圧と保持によるブレーキ液庄の制御

-後輸のロック傾向が解除された(ス リッ プなし)場合，増圧と保持によるブレーキ液圧の制御

(3) TCS制御(図 I-8， 9)

x o 。。

77ティプ・

ブレーキ

アクティブ・

ブレーキTSC制御なし TSC制御あり

図 1-8 TCS制御

- 28 -

-・E・~E.;ヨ・・

センタ LSD(カム式)の作動によりエンジン・トルクは，常に前後のデフ ァレンシャルに伝達されている。

しかし 右前輪及び左後輸が同時に滑りやすい路面にあり 2箇所でホイール・スピンが発生すると，ホイー

ル・スピンが発生している車輪へすべての駆動力が伝達され車両の発進が困難となる。(フロン ト，リヤ共

にオープン ・タイプのデファレンシャル)この場合， ESPコントローラはホイ ール ・スピー ド・センサ信号

とヨー ・レート /Gセンサ(前後G)信号からホイール・スピンを検出し，TCS 制御を行う。

まず， ESPコントローラはホイール ・スピンの程度に応じてこれを防止するための適切なエンジン ・トルク

を算出し， ECMにトルク・ダウンの要求を行う 。これにより ECMは， Fastトルク・ダウン制御又はSlow

トルク ・ダウン制御を実行する。

. Fastトルク・ダウン制御:点火カット及びフューエル・カットによるトルク・ダウン

. Slowトルク ・ダウン制御 :電子スロットルを閉じ方向に作動し 吸入空気量減少によるトルク ・ダウン

続けて， ESPコントローラ内油圧回路部のカット・ソレノイド・パルフ、NO.2，苔圧ソレノイ ド・パルフ"No.2

をONにすることで，ポンプ ・モータの駆動で発生した油圧を右前輪及び、左後輸のみに作用させる。

これによりホイール・スピンが発生している車輪(右前輪及び左後輪)にアクテイブ・ブレーキを掛ける。な

お.油圧の制御には増圧，保持，i威圧の3モードがあり，推定車体速度と車輪速度のずれに応じたモー ドが

選択され，推定車体速度と車輪速度がほぼ一致するまで繰り返される。

以上のようにホイール・スピンしている車輪(右前輪及び左後輪)に対してアクティブ ・ブレーキを作用させ

ると，ホイール・スピンが発生していた車輪の駆動力が回復すると共に，ホイ ール・スピンしていない車輪

(左前輪及び右後輪)にも駆動力が伝達されるため発進が可能となる。

「一一一 |カットソ川ドル NO.l

|一層[|蓄圧ソレノイドパルプNO.l

「高|

A Lコ:ON状態のソレノイド

一一一ー 加庄中のj由路

図 1-9 TCS制御時の油圧回路

ハ宮

内，，“

-畠畠.

(4) スタビリティ制御

(イ) 左旋回アンダステア抑制モード (図 1-10，11)

~一ー、\内向きモーメントを発生

ステアリング角センサ

ヨー レート/Gセンサ

図1-10 スタビリティ制御(アンダステア抑制モード)

ドライパは，左カーブを曲がるためにステアリングを左に操舵する。このとき. ESPコントローラは各車

輪速度，ステアリング角センサからの信号で， ドライパの意図する目標ヨー ・レート(回転方向の加速度)

を算出する。また. ESPコントローラは車両の中央部にあるヨー ・レート /Gセンサにより車両の実ヨー ・

レートを検出している。左カーブで車両のフロントがカーブの外側(右側)に膨らんだ場合は「実ヨー ・レー

ト<目標ヨー・ レート」の関係が成立している。

ESPコントローラはこの状態を左旋回アンダステアと判定して，スタピリテイ制御を行う。まず. ESPコ

ントローラはアンダステアの状態に応じてこれを防止するための適切なエンジン・ トルクを算出し. ECM

にエンジン ・トルク ・ダウンの要求を行う。続けて. ESPコントローラ内油圧回路部のカット ・ソレノイ

ド・バルブNo.2.苦手圧ソレノイド・パルプ、/0.2.保持ソレノイド・バルブFRをONにすることで，ポンプ ・

モータの駆動で発生した油圧を左後輪のみに作用させる。これにより車両の左後輪にアクテイブ ・ブレー

キが掛かり，車両に内向きのモーメントが発生する。なお，油圧の制御には増庄，保持，減圧の3モー ドが

あり，実ヨー ・レートと目標ヨー・レートのずれに応じたモードが選択され，実ヨー ・レー トと目標ヨー・

レー トがほぼ一致するまで繰り返される。

円

uqJ

-・区・~E.~

「一一-lM 川 ・一

|市i

Lコ:ON状悠のソレノイド

一一一 -加圧中のj由路

図I-11 スタビリティ制御時の油圧回路

(口) 左旋回オーバステア抑制モード(図 Iー12，13)

r - 一 一 、 昔 、 外向きモーメントを発生

ヨー・レート/Gセンサ

図I-12 スタビリティ制御(オーバステア抑制モード)

左カーブを旋回中に，車両のリヤが外側に流れ始めた場合は「実ヨー ・レート>目標ヨー ・レート」の関係が

成立している。

ESPコントローラはこの状態を左旋回オーバステアと判定して，スタピリティ制御を行う。 ESPコントロー

ラは油圧回路部のカット・ソレノイド・バルブ'No.2 苔圧ソレノイ ド・バルブ'No.2. 保持ソレノイド ・バル

ブRLをONにすることで.ポンプ・モータの駆動で発生した油圧を右前輪のみに作用させる。これにより

盲目A

qJ

-・区-鍾己ヨ・・

車両の右前輪にアクティブ ・ブレーキが掛かり車両に外向きのモーメン トが発生し実ヨー・レートが減少

する。油圧の制御には増圧，保持，減圧の3モードがあり，実ヨー・レー トと目標ヨー ・レートのずれに応

じたモードが選択され，実ヨー・レートと目標ヨー・レートがほぼ一致するまで繰り返される。

「一一一 lカットソレノ

|一面i

一一一 ，加庄中の;由路

図 1-13 スタビリティ制御時の油圧回路

3 点検 ・整備のポイン卜

1) ESPコントローラの作動点検

(1)概要

S -DM2000を使用して 各車輪のブレーキ油圧を強制的に増圧/減圧させ，各車輪がロック /リリースさ

れるか確認することにより. ESPコントローラ (ハイドロリック・ユニッ ト)の作動確認を行うことが可能

である。以下の整備を実施した場合は，ハイドロリック・ユニットの作動点検を行い，ブレーキ配管に誤配

管がないか点検を行う 0

・ESPコントローラ(ハイドロリック・ユニット)の交換

-ブレーキ配管の交換などでESPコントロ ーラ(ハイドロリック・ユニット)内のブレーキ・フルードが抜

けた場合

直童ヨ • ESPコントロ ーラ(ハイドロリック ・ユニット)を交換した場合は，ダイアグ・コー ドCI075.CI076.

C1077. CI078が検出され. ABS警告灯. ESP瞥告灯が点灯し.ESP作動表示灯が点滅する。現在故障発

生中は作動点検を行うことができないため，優先してS-DM2000によるセンサ一括校正を行うこと。

・ブレーキ配管内にエアが混入したまま作動点検を行うと，ハイドロリック ・ユニット内部にエアが入るた

め，作動点検を行う前に必ずブレーキ配管(一次)のエア抜きを行うこと。

内

Lqd

.. 殴・~._

(2) 点検手順(図 1-14)

①述il!i;席足元付近にある SDLコネクタにS-DM2000を

接続する。

②イグニションSWをONにする。

①ホイールが回る程度，車両をリフト ・アップする。

①セレクト ・レバーをNレンジにする。

⑤ S -DM2000を操作して，増圧又は減圧対象車輸を選択

する。

⑥I竹圧の場合は，増圧対象車輸を回転させながら待機する。

減圧の場合は. 1人がブレーキ・ペダルを踏み， もう l

人が減圧対象車輸を回転させる方向に力を加えて待機す

る。

⑦ S -DM2000を操作して.増圧又は減圧作動を行う。増

庄の場合はホイールがロックされ 減圧の場合はブレー

キrrll圧がリリースされてホイールが凶転するか点検する。

匿E 増庄及ぴ減圧II#-II¥Jは0.5秒IIIlである。図 Iー14 SーDM2000の接続

③残りのホイールについて⑤~⑦の作業を行う 。

①以上の点検で異常が雌認された場合は.ブレーキ配管の再点検又はESPコントローラ(ハイドロリック ・ユ

ニット)の交換を行う 。

2) センサの校正

(1)概要

ESPコントロー ラは，マスタ ・シリンダ圧力センサ(ESPコントローラ内蔵)• ヨー ・レー ト/Gセンサの基

準となるO点を記憶している。 また，ステアリング角センサは自身の基準となる O点を記憶している。TCS

制御及びスタピリティ制御は，これらのO点からの変化に応じて実行されるが，以下に該当する整備を行っ

た場合はO点を喪失，又は記憶している O点にずれが発生するため. 0点校正を実施する必要がある。

センサ 校正が必要となる強制lj

-バッテリ.DOMEヒューズの脱着などステアリング角センサの'i;¥'II寺lTIi原をjJft!析した場合。

(CI075) ステアリング"ftJセンサ -ステアリングJ!Jセンサを交換した場合。(CI075)

-コ ントローラ ・コネクタの脱着などESPコントローラの常時miJrj.を遮断した場合。(C1075). ESPコントローラを交換した場合(CI075)

マスタ ・シリンダ圧力センサ. ESPコントローラ を交換した坊・合。(CI076). ESPコントローラの)J見活を行った場合。

ヨー・レート /Gセンサ. ESPコントローラを交換した場合。(CI077，C1078) -ヨー ・レート/Gセンサを脱者.交換した場合

直jJC1075. C1076. Cl077. C1078以外のダイアグ コ-Fi1<検出されている場合は センサの校正を行うこと

ができない。それ以外のダイアグ ・コー ドを優先して修理すること。

霊童日 ・表内のダイアグ コードは該当する作業を行った場合に検出される。

. S -DM2000によるセンサー折校正ではすべてのセンサを一度に校正することが可能である。

・ステアリングタlセンサの校正のみオン ・ボードでも可能で、あるが， S -DM2000によるセンサー折校正の方

がま¥11時lIiJで完了する。

qu

qJ

-・開E軍司・・

(2) 実施手順

(イ) S -DM2000によるセンサ一括校正(図 Iー15)

①ステアリングのセンタ出しを行う。 アクティブ制御メーュー

1.減圧動作点検2.増圧動作点検

②運転席足元付近にある SDLコネクタにS-DM2000を

接続する。

③ イグニション SWをONにし， C1075， C1076， C1077，

C1078以外のダイアグ・コードが検出されていないこと

を雌認する。

3. HU2次~3次配管エア抜きE盈盛匝~r.'l国同圃圃圃圃圃固

5.整備モード

園画面印刷 F4 ④111両を水平な場所に停車しパーキング・ブレーキを掛け

て，エンジンを停止状態(イグニションSWON)，ステ

アリングを直進状態，プレーキ ・ペダルを解放状態にす図Iー15 S-DM2000によるセンサ一括校正

る。

直室ロ センサの校正を正しく行うため，センサー抗校正が完了するまでこの状態を保持すること。

⑤S -DM2000を操作して， rセンサ一括校正」を選択し以降は画面の表示に従って行う。

霊童日 S-DM2000 によるセンサのー招慨は• IIL間停車状態のまま数秒間で完了する。

⑥イグニションSWをOFFにしてS-DM2000を取り外す。

(ロ) オン・ ボードによるステアリング角センサの校正

直童日 オン ・ボードによるステアリング角センサの校正は，バッテリ又はDOMEヒューズのJl聞などステアリング

frJセンサの常時屯i阪を遮断した場合に行うこと。

重 宝日 ステアリング角センサの校正はオン ボードでも可能であるが，S -DM2000によ るセンサ一括慌の方が短

時UHで完了する。

①ステアリングのセンタ出しを行う。

②バ ッテリ ・ターミナル又はDOMEヒューズを接続し，エンジンを始動する。

直童日 バッテリ 又はDOMEヒューズのJsi5fj'などステアリング角センサの常時屯源を遮断した場合は ダイアグ ・

コードCI075が検出され， ESP作動表示灯が点滅する。ESP作動表示灯の点滅だけでなく，他の瞥告灯が点

灯している場合は， CI075以外のダイアグ ・コードが検出されていることを示す。この場令はS-DM2000を

{史JIJしてダイアグ・コードを祈はなすること。

③ホイ ール ・スピンしないように，車速約15km/h以上で数秒間平たんな道路を直逃走行すると， ESP作動表

示灯の点滅が消灯し，ステアリング角センサの校正が完了する。

重宝日 IIL向が直進の走行状態にならない場代路而に凹凸がある場合，ホイール ・スピンした場合は学習を完了す

るまで時IIIJが掛かる場合がある。

3) 整備モード

(1)概要

111体に加速Gが加わらない状態で4輪を空転させると， ESPコン トローラは4輪すべてにホイ ール ・スピン

が発生したと判定し， TCS 制御によるエンジン ・トルク・ダウンを行う。このため.車速が出なくなり，

整備.検査などの際に不都合が生じる場合がある。これを防止するために， TCS制御及びスタピリテイ制

御を-11守的に停止する「整備モード」を設定している。次に記載の整備を実施する際は，あらかじめ車両を整

備モー ドに切り格える こと。

. 111両検査H寺などに， ブレーキ ・テスタ又はスピードメータ ・テスタ を使用する場合。

・リ フ ト・ アップ.ジャッ キ ・アップなどにより車両の4輸を浮かせた状態で，4輪を問転させる場合。

- 34 -

.. 嶋監邑ー・

匡重司 ・整備モードへの切り替えは制ii，検査などの目的で一時的に使用すること。整11ifj，検査完了附直ちに整

制ijモードの解除を行うこと。

. ESP OFFスイッチによる TCS制御.スタビリテイ制御の停止は車述約30km/hまで有効で、ある。車速約

30km/h以上になると制御可能状態に強制的に復旧する。このため， 整備モードの代わりとして使用するこ

とはできない。

直三日 ・整1m，モードへの切り替えは，オン・ボードによる方法と S-DM2000による方法がある。

-整備モード時でも ABSIEBDff;!J御は実行される。

(2) 切り替え手順

付) sーDM2000による整備モードへの切り替え(図 1-16)

①運転席足元付近にある SDLコネクタにS-DM2000を

接続する。

アクティブ制御メニュー

②S -DM2000を操作して， I整備モードJを選択し以降

は画面の表示に従って行う 。

軍亙制iIモード時は， ESP瞥告灯， ESP作動表示灯， ESP

OFF表示灯が点灯する。

③ 目的の整備，検査等が完了したら，直ちにイグニション

SWをOFFにする。

直jJ . イグニション SW を OFF~こすると整備モードは

キャンセルされる 0

・強制iiモードへの切り替えは整備，検査などの目的でーl時・的に使用すること。整備，検査完了H寺は直ちに挫

L威圧動作点検2.増圧動作点検3. HU2;欠"-'3次配管エア抜き4.センサ一括校正

-.. ヨ在意7ー...~・E・E・・E・-

盟ilii~n型 F4

図1-16 S-DM2000による整備モードへの切り替え

1m，モードの解除を行うこと。

(口) オン・ボードによる整備モードへの切り替え(図 1-17，18)

①イグニシ ョンSWOFFの状態で，運転席足元付近にあ

るダイアグ・モニタ ・カ ブラ(青色6極)のESP端子-

GND端子聞をサービス・ワイヤにより接続する。

②イグニショ ンSWをONし， ESP警告灯が点灯→消灯す

ることを確認する。

霊童日 ESP幹告灯は約2秒で消灯する。

空襲ND

サービス・ワイヤ

図 1-17 ダイアグ・モニタ ・カブラの接続

FD

内

J

.. 陛・思邑ヨ・・

③ESP~警告灯が11'1灯後 3秒以内に， ESP OFFスイッチを

5秒以上長押しすると ESP~警告灯. ESP作 動 表 示 灯 .

ESP OFF表 示灯が点灯し整備モードに切り 替 わ る。

@ 目的の整備.検査などが完了したら，直ちにイグニショ

ンSWをOFFにする。

直童日 イグニションswをOFFにすると整備モードはキヤ

ンセルされるが.サービス・ワイヤの取り外しを忘れ

ないこと。

4) ダイアグ・コード一覧表

図 Iー18 ESP OFFスイ ッチの長押し

ダイアグ ・診断項目 診断|人l容 ABS プレーキ ESP

コード 事?告灯 狩ft1灯 字予告灯

常灯 コントローラ不作動 コントローラが作者均していない 。。。システム正常 × × ×

ヨー・レート IGセンサ系統，iij後G前後方向 Gi~J，Jが鋭定範囲外

CI015 イえJ，~.. ~~~ ';i~'

車体加速度と，jij後)JIIIJG信号の比較によりセン 。 X 。サ問;;"1を検出

ECMが規定のIII述以下で一定時1111以上ストッ

ストップ・ ランプ ・ スイッチ系統拠'l;~'・プ ・ランプSWのONを検出

CI016 × × × ECMからストップ ・ランプSWのON人ブJが

ないまま一定以上の減速を規定回数以 lニ検111

ClO17 ヨー ・レート /Gセンサ系統左イiG

左右方向G伝けが脱定範囲外 × × 。信号異常

リザーパ ・タンク内のプレーキ ・ブルードi止が

プレーキ ・フルード ・レベル ・スイ 過少 。。CI018 ッチ系統i引i~'

× BCMへのブレーキ・フルード ・レベルSW入

カ氾圧が低い

CI020 マスタ ・シリンダ圧力センサ1出版系 ESPコントローラ内マスタ ・シリンダ!王ブJセ

X X 。統災?;t ンサの氾i原屯圧が災常に低い

CI021 ，iij'右

CI025 (，ij・1正 ホイール ・スピード ・セン センサからのHlvftf;iりaが異常に小さい又は異常 。 。後 ・オ1 サ'i1I気系統異，;;~. に大きい

※ l CI031

CI035 後 • J.i

CI022 ，iij・イィ

CI026 前 ・在 ホイール ・スピード ・セン述統して異常な屯流11 ~J，;Aを検出 。 。

サ系統特性異常※ l

CI032 後・イI

CI036 後 .J.i

C1023 ヨー・レート /Gセンサ系統ヨー ・ ヨー ・レートイパガーが規定範聞外 。レートf，(サ災"，:;~'

× X

11i両停車状態にも|刈わらずヨー・ レートを検出

ステアリング11jセンサ系統典常ステアリングjlj センサ内 CPU カリモ';i~' をt食 III 。CI024 × × ステアリング11jセンサ灯号が規定純聞外

CI027 ESP OFFスイッチ系統異常 VOS端子電圧が一定時11日以上OVとなった × X ×

CI028 マスタ ・シリンダ圧力センサ系統災 ESPコントローラ内マスタ ・シリンダFf)Jセン

× × 。';i~' サからの入)Jffi圧が災

イグニション SWOFFにも関わらずヨー ・レ

ヨー ・レート /G センサ屯ìlJ，(系統 ~~.'ì;\ート /GセンサH1ilf，(端子il1圧が高い 。 。CI034 × イグニションSWONにも関わらずヨー ・レー

ト/Gセンサjliilf，(端子屯圧が低い

CI037 ステアリング角センサ1低減系統民';i~' ステアリング角センサの泣iif，l屯圧が典常に低い × X 。po qd

-・R・E・~~

ダイアグ ・i診断項目 診断内マヤ

AsS プレーキ ESP コー ド 守'f.1ti.灯 fW:;.:Kr 約ilt灯

C1038 CAN過日SASデータ異常 ※4 ステアリングマ'I.JセンサがESPコントローラの

× × 。送信する CAN通{riデータの呉?itを検出

C1039 ヨー ・レー ト/Gセンサ内部異常 ヨー・レー ト/Gセンサ内部異常 。 X 。C1040 ESP述紙作動異常

ヨー ・レートが変化しないにも|刻わらず一定時x × 。

lIiJ以上スタピリティlIlIH~Jが実行された

C1041 前 ・右

保持ソレノイ ド系統災'iit

CI042 減圧ソレノイド系統災常

CI045 前 .J.:..=.

保持ソレノイド系統典常

C1046 減圧ソレノイ ド系統災常

C1051 後 .;(，

似持ソレノイド系統拠'ìi~'

C1052 減圧ソレノイド系統興協・ CPUのソレノイ ド/I¥})とソレノイド ・モニタ 。。。C1055 保持ソレノイド系統災常 が一致しない

後 ・古t

i成l.:lソレノイド系統災?itC1056

C1043 カッ ト・ ソ レノイ t-:" Nu l 系統興，，:;~.

C1044 カット・ソレノイドぬ2系統災ー';;:;

CI053 蓄j王ソレノイド尚1系統異?

C1054 蓄圧ソレノイドぬ2系統災:'ìÎ~'

バッテリ屯H~5引il- ※2 コン トローラ屯ilj，(¥"!Vfが典'iifに向い 。。。

CI057 コン トローラのf正iJf，(HW:がうも常に低い 。 。×

C1061 モータ.モータ ・リレー系統作動不良モータ駆動時にモータのIo'ib，vi:ーを検/1¥ 。 。X

モー タへの供給屯圧が~~'ìi\.に低い

C1063 ソレノイド ・パルプ ・リレー系統作 CPUのソレノイド11.¥ブJとソレノイド ・モニタ 。。。動不良 が一致しない

C1071 ESP コントローラ lλl音I\~~'ìi\. コン ト ローラ内百I\Y~'ì 。。。C1073

CAN過日興'ii¥.(ヨー ・レート /Gセ ESPコン トローラがヨー ・レート /Gセンサか 。 × 。ンサ) らのCAN:i自信情報を送受信できない

CI075 ステアリング角センサ校正未完了 バッテリの)J見治などによりステアリングタjセン

× X × ※3 サが"，点を喪失した

C1076 マスタ ・シリンダ圧力センサ校正米 マスタ ・シリンダ圧))センサの校正が未実施で

X x 。元~r ある

C1077 ヨー ・レート /Gセンサ前後G校J[ ヨー ・レート /Gセンサ，jij後Gの校正が米尖施 。 X 。未完了 である

CI078 ヨー・レート /Gセンサ左右G校 l卜: ヨー ・レート /Gセンサ左右Gの校正が米実施

× × 。未完了 である

C1090 CAN過日EPIデータ異常(ESP) ECMがESPコントロ ーラの送信する CAN通× 。

信データの典7;1・を検LI¥X

C1091 CAN過日EPIデータ異常 ECMシステムのダイアグ ・コード成立

CI092 CAN通信ATコン トロー ラ ・デー ATシステムのダイアグ ・コード成立タ異常 × × 。

C1093 CAN通1.14WDコン トローラ ・デー 4vVDシステムのダイアグ ・コード成立タ典常

U1073 CAN通日パスオフ異常 CAN通信情報を送受いできない X × 。U1100 CAN通信受山県'ì;~・ (EPI) ECMからのCAN通信情報が受信できない

U1101 CAN通{J受{dJ毛';fj'・(AT)ATコントローラからのCAN通信情報が受幻

できない

U1126 CAN :ì凶行受信~'ìi\.(SAS) ※4 ステア リン グタjセンサからのCAN通信仰械が× × 。

受信できない

U1139 CAN通れ受日異常(4WD)4WDコントローラからのCAN通信情報が受い

できない

U1140 CAN通イ;i受信異常(BCM) BCMからのCAN過日情報が受信できない

句

fqJ

直AJ .0 点灯

・x 消灯

.. 陛・~E.;ヨ・・

・※ 1: 2輪以上が故障の場合は点灯し EBDfljlJ御禁止。(全制御禁止)1輸が故障の場合は消灯。(ABSlIiIJ1iI!J.

スタピリティ制御のみ禁止)

・※ 2: ESP作動表示灯. ESP OFF表示灯もl，iJ時に点灯する 0

.※ 3 : ESP作動表示灯が点滅する。ステ?リ ング γ ングルセンサ

・※ 4: SASはステアリング角センサのIII~o (Steering Angle Sensor)

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