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Instrucciones para calibracin con Calibration PendulumEquipo de calibracinS4Cplus/IRC5

Instrucciones para calibracin con Calibration PendulumID de documento: 3HAC 16578-5 Revisin: E

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Contenido

Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1 Informacin general 7

1.1 A qu robots corresponde? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.2 Cundo realizar la calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.3 Tipos de procedimientos de calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.4 Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 1.5 Equipo para calibracin con Calibration Pendulum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 1.6 Almacenamiento y calentamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2 Preparacin del equipo 23

2.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.2 Puesta en marcha del Levelmeter 2000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.3 Calibracin de los sensores (Calibration Pendulum) y del Levelmeter 2000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.4 Comprobacin de los sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 3 Calibracin 31

3.1 Funciones diferentes en la rutina de servicio de calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313.2 Calibration Pendulum II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.2.1 Acerca de Calibration Pendulum II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 3.2.2 Preparacin del procedimiento de calibracin, CalPend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3.2.3 Calibracin de todos los ejes con CalPend. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3.2.4 Actualizacin de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 3.2.5 Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 3.2.6 Preparativos para el uso del sensor en los ejes 1 y 6, CalPend . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 3.2.7 Procedimiento con Calibration Pendulum II y la unidad de programacin, S4Cplus . . . . . . . . . . 60 3.2.8 Procedimiento con Calibration Pendulum II y el FlexPendant, IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 3.2.9 Procedimiento posterior a la calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 3.2.10 Comprobacin de la posicin de calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643.3 Reference Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

3.3.1 Acerca de Reference Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 3.3.2 Preparacin de la superficie de referencia en la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 3.3.3 Definicin de valores de referencia para la calibracin de los ejes de 2 a 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 3.3.4 Preparacin del procedimiento de calibracin con RefCal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 3.3.5 Calibracin de los ejes de 2 a 6 con valores de referencia predefinidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 ndice 77

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Contenido


Descripcin general

Descripcin generalAcerca de este manual Este manual contiene procedimientos para la calibracin de un robot con la herramienta Calibration Pendulum. Se describen tanto el Calibration Pendulum II como la rutina Reference Calibration. Utilizacin Este manual deber ser utilizado durante la calibracin con el Calibration Pendulum. A quin va destinado este manual? Este manual est dirigido a: Requisitos previos El lector deber tener... Los conocimientos necesarios sobre cmo funciona el robot Un conocimiento bsico de para qu sirve la calibracin y cmo se realiza Personal de instalacin del lugar de instalacin. Personal de reparacin dedicado a tareas de reparacin o mantenimiento

Organizacin de los captulos Este manual est organizado en los captulos siguientes: Captulo1. Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

ContenidoInformacin general acerca del mtodo de calibracin, incluida informacin sobre las herramientas necesarias. Informacin sobre cmo preparar los equipos antes de la calibracin. Procedimientos que detallan cmo realizar la calibracin. El captulo est dividido en dos secciones, una para cada rutina (Calibration Pendulum II y Reference Calibration). En estas secciones se especifica a qu sistema de robot se aplica la rutina.

2. 3.

Revisiones Revisin0 A

DescripcinPrimera edicin. Aadida informacin para IRB 7600/2.3/500. Revisin de rutas del software de calibracin. Cambios menores de edicin. Cambios menores de edicin. Aadidos los mtodos de calibracin de la herramienta de pndulo. Cambios en la informacin para IRB 7600/2.3/500. Introduccin al mtodo Calibration Pendulum II. Aadidos los mtodos de calibracin de la herramienta de pndulo para IRC5. Cambios en la informacin para IRB 7600/2.3/500.

B

C

Contina en la pgina siguiente3HAC 16578-5 Revisin: E 5

Descripcin general Continuacin RevisinD

DescripcinIntroduccin a Reference Calibration. Reestructuracin del manual. Aadidos los modelos de robot IRB 1600, IRB 260, IRB 660, IRB 4450S e IRB 6600ID/6650ID al procedimiento de calibracin. Aadidos los modelos de robot IRB 1600ID al procedimiento de calibracin.

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1 Informacin general1.1. A qu robots corresponde?

1 Informacin general1.1. A qu robots corresponde?Nmeros de serie En general, la calibracin de los robots puede hacerse mediante varios mtodos diferentes. En este manual se describe la calibracin del robot usando el mtodo de calibracin con Calibration Pendulum, que es vlido en los siguientes robots de ABB: Modelo de robot N de serieIRB 140 IRB 1400 IRB 1600 IRB 2400 M2000 14M-21493 14-26001 Todos los robots. 24-23050 y posteriores. Los robots con nmeros de serie 24-23051, 24-23052, 24-23054, 2423055, 24-23056 and 24-23061 no fueron calibrados usando el mtodo de calibracin con pndulo antes de su entrega por parte de ABB, pero se trata de robots totalmente compatibles con este mtodo. Todos los robots. 44-21782 y posteriores. Todos los robots. Todos los robots. Todos los robots. Todos los robots. 76-20187 y posteriores. ATENCIN! Los robots 76-20190 y 76-20191 estn excluidos! Todos los robots que utilicen el controlador IRC5.

IRB 260 IRB 4400 M2000 IRB 4450S IRB 660 IRB 6600/6650 IRB 6600ID/6650ID IRB 7600 IRC5 M2004. Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.


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1 Informacin general1.2. Cundo realizar la calibracin

1.2. Cundo realizar la calibracinCundo realizar la calibracin El sistema debe calibrarse si se producen uno o varios de los fallos enumerados a continuacin. Cambio de valores de resolver Si cambia cualquiera de los valores de resolver, calibre cuidadosamente el sistema de medida como se detalla en el captulo Calibracin en la pgina 31. Esto puede ocurrir cuando se sustituye alguna pieza del robot que afecte la posicin de calibracin. Prdida del contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, el sistema deber ser sometido a una calibracin aproximada, de acuerdo con las indicaciones de la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 36. Esto puede ocurrir en los siguientes casos: Descarga de la batera Error de resolver Interrupcin de las seales entre un resolver y la tarjeta de medida Movimiento de cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control desconectado.

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1 Informacin general1.3. Tipos de procedimientos de calibracin

1.3. Tipos de procedimientos de calibracinCalibration Pendulum II (calibracin de posicin de inicio del robot) La rutina Calibration Pendulum II (CalPend) se utiliza para mover el robot a la posicin cero para la calibracin fina del offset de calibracin de los motores. Esta calibracin es totalmente automtica y mueve el robot a la posicin leda por los sensores. Encontrar ms informacin sobre la rutina en la seccin Acerca de Calibration Pendulum II en la pgina 32. Si est disponible la segunda generacin del juego de herramientas, se recomienda siempre utilizar la variante basculante (opcin disponible para IRB 6600/6650 e IRB 7600). (En la segunda generacin del juego de herramientas, la carcasa del Calibration Pendulum cuenta con un pasador adicional en el lateral, junto al tornillo de fijacin. La rutina de servicio preguntar al operador si desea usar la variante basculante o no.) A partir de RobotWare 4.0.100 (M2000) y 5.07 (M2004), la calibracin fina automtica est disponible en la rutina de servicio. Reference Calibration (disponible a partir de RobotWare 5.07) Con la rutina Reference Calibration (RefCal), se toman referencias de la posicin cero del robot una vez instalado el robot. A partir de ese momento, estos valores de referencia se utilizan siempre que es necesario recalibrar el robot en operaciones de servicio tcnico posteriores, por ejemplo si se requiere la recalibracin del offset de calibracin del motor. Encontrar ms informacin sobre la rutina en la seccin Acerca de Reference Calibration en la pgina 67. Reference Calibration incluye funciones para: Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

Posicin del eje 1. El usuario puede situar el eje 1 en cualquier posicin con el fin de evitar obstculos. Herramientas y equipos de proceso. Todas las herramientas y los equipos de proceso pueden dejarse montados durante la calibracin. Robot suspendido. Tambin puede usarse una referencia con los robots suspendidos.

Estas funciones no estn disponibles en la calibracin con Calibration Pendulum II.


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1 Informacin general1.4. Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes

1.4. Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejesIntroduccin En esta seccin se especifican las posiciones de las escalas de calibracin y/o la posicin correcta de los ejes para todos los modelos de robots. Escalas de calibracin del IRB 140 La figura siguiente muestra las posiciones de la escala de calibracin del IRB 140:

xx0200000157

Contina en la pgina siguiente10 3HAC 16578-5 Revisin: E


1 Informacin general1.4. Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes Continuacin Escalas de calibracin del IRB 1400 La figura siguiente muestra las posiciones de la escala de calibracin del IRB 1400:


en0200000272


1 Informacin general1.4. Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes Continuacin Marcas de calibracin del IRB 1600 En la figura siguiente se muestran las marcas de calibracin y las posiciones correctas de los seis ejes del robot. Las marcas mostradas en la figura estn numeradas de acuerdo con los nmeros de los ejes.

xx0500001423



1 Informacin general1.4. Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes Continuacin Escalas de calibracin de IRB 2400, IRB 260 La primera ilustracin muestra las posiciones de las escalas de calibracin de todos los ejes del robot IRB 2400 y de los ejes 1 y 2 del IRB 260. Consulte la figura siguiente para los ejes 3 a 6 del IRB 260. Escalas de calibracin de todos los ejes del IRB 2400 y de los ejes 1 y 2 del IRB 260


en0200000273


1 Informacin general1.4. Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes Continuacin Escalas de calibracin de los ejes 3 y 6 del IRB 260 Cuando se sita el eje 3 en la posicin de calibracin, la marca de la placa de calibracin est visible por encima del tope mecnico, como se muestra en la figura siguiente.

xx0500002485

A B C

Tope mecnico del eje 3 Marca de calibracin de la placa de calibracin del eje 3 Placa de calibracin y marcas del eje 6



1 Informacin general1.4. Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes Continuacin Escalas de calibracin del IRB 4450S La figura siguiente muestra las posiciones de la escala de calibracin del IRB 4450S. Las marcas de calibracin de los ejes 2, 3, 4 y 5 estn marcadas por estampacin.


xx0500002239

A B C D E

Estampacin de eje 2, 3HAB 1521-1 Estampacin de eje 3, 3HAB 1522-1 Estampacin del eje 4, 3HAB 1523-1 (segn se muestra en la figura, existen dos versiones distintas de las marcas) Estampacin de eje 5, 3HAB 1524-1 Ejes 5 y 6, IRB 4400/L10


1 Informacin general1.4. Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes Continuacin Escalas de calibracin del IRB 4400 La figura siguiente muestra las posiciones de la escala de calibracin del IRB 4400. Las marcas de calibracin de los ejes 2, 3, 4 y 5 estn marcadas por estampacin.

xx0300000209

A B C D E

Estampacin de eje 2, 3HAB 1521-1 Estampacin de eje 3, 3HAB 1522-1 Estampacin del eje 4, 3HAB 1523-1 (segn se muestra en la figura, existen dos versiones distintas de las marcas) Estampacin de eje 5, 3HAB 1524-1 Ejes 5 y 6, IRB 4400/L10



1 Informacin general1.4. Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes Continuacin Escalas y marcas de calibracin del IRB 660


xx0500002487

A B C D E

Placa de calibracin del eje 1 Soporte de calibracin en el robot Marca de calibracin del eje 2 Marca de calibracin del eje 3 Placa de calibracin y marcas del eje 6

Marcas de calibracin de los ejes 2 y 3 Las marcas de calibracin de los ejes 2 y 3, mostradas en la figura anterior, se componen de dos marcas individuales que deben quedar posicionadas una contra la otra cuando el robot est situado en su posicin de calibracin. Una de las marcas es ms estrecha que la otra y debe estar posicionada dentro de los lmites de la marca ms ancha.


1 Informacin general1.4. Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes Continuacin Escalas/marcas de calibracin, IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, IRB 7600 La ilustracin siguiente muestra la ubicacin de las escalas de calibracin de placas especficas y de las marcas de calibracin directamente en las carcasas de los ejes 2 y 3. La figura corresponde al IRB 6600, pero las escalas y sus posiciones son iguales en el caso del IRB 6650S y del IRB 7600.

xx0200000176

A1 A2 B1 B2 C1 C2 D E F

Escala de calibracin del eje 1 (diseo anterior) Escala de calibracin del eje 1 (diseo posterior) Escala de calibracin del eje 2 (diseo anterior) Escala de calibracin del eje 3 (diseo anterior) Marca de calibracin del eje 3 (diseo posterior) Escala de calibracin del eje 4 Escala de calibracin del eje 5 Escala de calibracin del eje 6 Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

Marca de calibracin del eje 2 (diseo posterior)



1 Informacin general1.4. Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes Continuacin Escalas y marcas de calibracin de IRB 6600ID e IRB 6650ID La ilustracin siguiente muestra la ubicacin de las escalas de calibracin de placas especficas y de las marcas de calibracin directamente en las carcasas de los ejes 2 y 3.

xx0500002016

A B C D E Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

Escala de calibracin del eje 1 Marca de calibracin del eje 2 Marca de calibracin del eje 3 Escala de calibracin del eje 4 Placa de calibracin del eje 5 Placa de calibracin del eje 6

F



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1 Informacin general1.5. Equipo para calibracin con Calibration Pendulum

1.5. Equipo para calibracin con Calibration PendulumConsideraciones generales La calibracin con Calibration Pendulum requiere un equipo especfico, que se indica en esta seccin. Equipo necesario En la tabla siguiente se especifica todo el equipo necesario para calibrar todos los modelos de robot con el mtodo Calibration Pendulum. EquipoConjunto de Calibration Pendulum

Ref.3HAC 15716-1

NotaEl contenido se especifica en la tabla siguiente. Este conjunto slo puede alquilarse directamente a ABB. Pngase en contacto con nuestro departamento de servicio al cliente.

Adaptador de referencia

3HAC 025397-001 Se utiliza como superficie de referencia en la herramienta al calibrar el sistema de robot con Reference Calibration. 11771012-208 Para limpiar los puntos de fijacin de los sensores.

Isopropanol

Contenido del conjunto del Calibration Pendulum 3HAC 15716-1 Cant. Contenido2 1 1 1 Inclinmetro, Wyler Zerotronic Conjunto de cables Wyler Leveltronic NT/41 Calibration Pendulum

Ref.3HAC 12837-7

Nota

3HAC 15732-1 3HAC 4540-1 Se utiliza tanto como sensor de calibracin y sensor de referencia, dependiendo de la funcin utilizada en cada momento.

1

Adaptador de brida giratoria

3HAC 16423-1 Puede girarse de las dos formas para adaptarse a los modelos IRB 140, IRB 1400, IRB 1600, IRB 2400, IRB 4400 e IRB 4450S. Incluye todos los pasadores de gua y tornillos de fijacin. Consulte tambin la figura siguiente!

1 1 4 1

Placa de sincronizacin 3HAC 021287001 Placa de calibracin Bateras Macho de rosca, M8 3HAC 020552- Necesaria al calibrar el Calibration 002 Pendulum. Para la alimentacin con bateras del "Leveltronic NT/41". Para reparar cualquier orificio de fijacin daado en las cubiertas protectoras.



3HAC 020841- Todos los cables necesarios. 001

1 Informacin general1.5. Equipo para calibracin con Calibration Pendulum Continuacin Cant. Contenido5 1 Cubiertas protectoras y tornillos de fijacin Pasador de posicionamiento

Ref.

NotaPara sustituir cualquier cubierta protectora daada.

3HAC 14137-1 Longitud 58 mm Para la calibracin del eje 1 de los modelos IRB 1600, IRB 660, IRB 6600 e IRB 7600. 3HAC 14137-2 Longitud 68 mm Para la calibracin del eje 1 de los modelos IRB 140, IRB 1400, IRB 2400, IRB 260, IRB 4400 e IRB 4450S. 3HAC 024702- Para la calibracin del eje 6 de los 001 modelos IRB 260 e IRB 660. 3HAC 16578

1

Pasador de posicionamiento

1 1

Barra de calibracin Documentacin del usuario

Figura, giro del adaptador de brida Puede girarse en ambos sentidos para adaptarse a los robots IRB 140, IRB 1400, IRB 2400 e IRB 4400.

xx0200000276


A B C D

Pasador de gua, 8 mm Pasador de gua, 6 mm Tornillo, M10 Tornillo, M6


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1 Informacin general1.6. Almacenamiento y calentamiento

1.6. Almacenamiento y calentamientoNOTA! Guarde siempre el sensor del pndulo en su bolsa protectora en posicin horizontal o montado en la placa de calibracin en posicin horizontal. El almacenamiento en una posicin distinta de la horizontal puede provocar desviaciones a largo plazo y errores en los sensores Wyler. Almacenamiento y calentamiento Despus de permanecer almacenada, la herramienta de pndulo debe montarse en una posicin horizontal y dejarse calentar (encendida) durante un mnimo de 5 minutos antes de su uso. La posicin de almacenamiento o calentamiento se muestran en la figura siguiente.

xx0300000152

A B

Calibration Pendulum 3HAC 4540-1 Placa de calibracin 3HAC 020552-002

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2 Preparacin del equipo2.1. Introduccin

2 Preparacin del equipo2.1. IntroduccinConsideraciones generales En este captulo se detallan los procedimientos necesarios para preparar el equipo de calibracin antes de la calibracin del robot.



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2 Preparacin del equipo2.2. Puesta en marcha del Levelmeter 2000

2.2. Puesta en marcha del Levelmeter 2000Diseo y conexin del Levelmeter 2000 La figura siguiente muestra el diseo y las conexiones del Levelmeter 2000.E D

Axx0200000126

B

C

A B C D E

Conexin para sensor A Conexin para sensor B Conexin SIO 1 Puntero de seleccin Unidad de medida Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

Preparativos: ajustes del Levelmeter 2000 En el procedimiento siguiente se detallan los preparativos iniciales del Levelmeter. Accin1. Antes de usarlo, espere a que el Levelmeter 2000 se caliente durante al menos 5 minutos si estuvo apagado. 2. Cambie la unidad de medida del ngulo (DEG) a una sensibilidad de tres decimales, por ejemplo 0,330.

Puesta en marcha del Levelmeter A continuacin se muestra un resumen de cmo inicializar el Levelmeter 2000. Encontrar procedimientos detallados en el manual suministrado por el fabricante. Accin1. Conecte la unidad de medida y el sensor con los cables incluidos. 2. Encienda al Levelmeter 2000. Las fuentes de alimentacin se detallan en Fuentes de alimentacin del Levelmeter 2000 en la pgina 25.

Nota


2 Preparacin del equipo2.2. Puesta en marcha del Levelmeter 2000 Continuacin Accin3. Conecte los sensores A y B.

NotaEncontrar informacin detallada en Identificacin de los sensores en la pgina 25.

4. M2000: conecte el Levelmeter 2000 al puerto Se muestra en la figura Diseo y COM2 del armario de control, a travs del conexin del Levelmeter 2000 en la conector identificado como OUT (conexin SIO1). pgina 24. M2004: conecte el Levelmeter 2000 al puerto COM1 del armario de control, a travs del conector identificado como OUT (conexin SIO1). 5. Calibre el robot!

Fuentes de alimentacin del Levelmeter 2000 Existen dos alternativas: Modo de batera: Encienda el Levelmeter. Para ello, presione ON/MODE hasta que la pantalla empiece a parpadear. De esta forma, desactivar el modo de ahorro de batera. No olvide apagarlo tras el uso. Alimentacin externa: conecte los cables de alimentacin (rojo/negro) a una fuente de 12 a 48 V CC del armario o del transformador externo.

Direccin Accin1. Asegrese de que los sensores tengan direcciones diferentes. Puede utilizar dos direcciones cualesquiera, siempre y cuando sean distintas la una de la otra.

NotaEncontrar informacin detallada en la documentacin suministrada por el fabricante de los sensores, que se incluye como parte del conjunto de herramientas de calibracin.


Identificacin de los sensores Accin1 Conecte los sensores a los puntos de . conexin de sensores. 2 Presione ON/MODE. . 3 Presione ON/MODE hasta que parpadee el . punto que se encuentra debajo de SENSOR. 4 Presione ENTER. . 5 Presione las flechas de ZERO/SELECT hasta . que aparezca la indicacin parpadeante "A B". 6 Presione ENTER. . Espere hasta que la indicacin "A B" parpadee de nuevo. 7 Presione ENTER. .

NotaAparecen identificados como A y B. Se muestra en la figura Diseo y conexin del Levelmeter 2000 en la pgina 24.

Resultado El Levelmeter 2000 ha quedado inicializado y est preparado para las operaciones de servicio.3HAC 16578-5 Revisin: E 25

2 Preparacin del equipo2.3. Calibracin de los sensores (Calibration Pendulum) y del Levelmeter 2000

2.3. Calibracin de los sensores (Calibration Pendulum) y del Levelmeter 2000Consideraciones generales La herramienta Calibration Pendulum se utiliza tanto como sensor de calibracin como sensor de referencia. Es necesario calibrar el sensor para conseguir unos resultados de calibracin adecuados. La calibracin de los sensores slo es necesaria con RobotWare 4.0.100 y anteriores, as como con RobotWare 5.04 y anteriores. Las versiones posteriores de RobotWare incluyen la calibracin de los sensores en su rutina de servicio. 4.0.110 (y posteriores) y 5.05 (y posteriores): no utilice nunca "omitir" cuando realice la calibracin y se le pregunte el "ajuste cero", a no ser que est realizando la segunda calibracin repetida en un robot y en una sola ocasin. En estos casos, la calibracin inicial del sensor seguir siendo vlida. Sensor fijado a la placa de calibracin

xx0300000152

A B

Sensor (Calibration Pendulum, 3HAC 4540-1) Placa de calibracin (3HAC 020552-002)



2 Preparacin del equipo2.3. Calibracin de los sensores (Calibration Pendulum) y del Levelmeter 2000 Continuacin Calibracin de los sensores El procedimiento siguiente detalla cmo calibrar los sensores. A partir de RobotWare 4.0.110 (M2000) y 5.05 (M2004), la calibracin de los sensores est incluida en la rutina de servicio. Siga los procedimientos siguientes para las versiones anteriores de RobotWare. Accin Nota/figura

1. Site la placa de calibracin sobre una base firme Se muestra en la figura Sensor y plana. Limpie la superficie de la placa de fijado a la placa de calibracin en la calibracin con isopropanol. pgina 26. Limpie las tres superficies de contacto del sensor con isopropanol. Fije el sensor en una de las dos posiciones posibles. 2. Presione repetidamente el botn ON/MODE hasta que el indicador quede situado bajo el texto SENSOR. 3. Presione repetidamente el botn ENTER. 4. Presione repetidamente el botn ZERO/SELECT hasta que aparezca "A" debajo de Port/Sensor. 5. Presione el botn ENTER y espere hasta que "A" deje de parpadear. 6. Presione el botn ON/MODE hasta que el indicador quede situado junto al texto ZERO. 7. Presione el botn ENTER. Se mostrar el indicador de sentido (+/-) y el ltimo offset cero. Espere varios segundos a que se estabilicen los sensores. Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

8. Presione el botn HOLD y espere hasta que el indicador que aparece debajo de ZERO empiece a parpadear. 9. Retire la herramienta de pndulo, grela 180 y mntela en el patrn de orificios correspondiente. Atencin! No cambie la posicin de la placa de calibracin. Espere varios segundos a que se estabilicen los sensores.

xx0300000207

10. Presione el botn HOLD y espere unos segundos. Se mostrar el nuevo offset cero. 11. Presione el botn ENTER. Ahora el sensor est calibrado y debe mostrar el mismo valor, pero en sentido opuesto (+/-) en las dos posiciones. 12. Ajuste el instrumento de la forma descrita en los pasos del 2 al 5 para hacer las lecturas del sensor "B". 13. Repita las acciones descritas en los pasos del 6 al 11.


2 Preparacin del equipo2.3. Calibracin de los sensores (Calibration Pendulum) y del Levelmeter 2000 Continuacin Accin14. Ajuste el instrumento de la forma descrita en los pasos del 2 al 5 para hacer las lecturas del sensor "AB". 15. Compruebe el resultado. Encontrar informacin detallada en la seccin Comprobacin de los sensores en la pgina 29.

Nota/figura

28



2 Preparacin del equipo2.4. Comprobacin de los sensores

2.4. Comprobacin de los sensoresConsideraciones generales En esta seccin se detalla cmo comprobar los sensores si han sido calibrados manualmente de acuerdo con la seccin Calibracin de los sensores (Calibration Pendulum) y del Levelmeter 2000 en la pgina 26. No es necesaria ninguna comprobacin si los sensores no han sido calibrados manualmente. Sensor fijado a la placa de calibracin


xx0300000152

A B

Sensor (Calibration Pendulum) (3HAC 4540-1) Placa de calibracin (3HAC 020552-002)

Comprobacin del sensor El procedimiento siguiente detalla cmo comprobar los sensores individuales con el Levelmeter 2000. Accin1. Site la placa de calibracin sobre una base firme y plana. Limpie la superficie de la placa de calibracin con isopropanol. Limpie la superficie de contacto del sensor con isopropanol. Fije el sensor en una de las dos posiciones posibles. 2. Ajuste el instrumento para que lea los sensores "A" y "B". Si el instrumento ofrece cualquier otra lectura, ajstelo de la forma descrita en el paso 2-5, de Calibracin de los sensores en la pgina 27.

Nota/figura


2 Preparacin del equipo2.4. Comprobacin de los sensores Continuacin Accin3. Espere varios segundos a que se estabilicen los sensores y lea el valor mostrado por el instrumento. 4. Retire el sensor, grelo 180 y mntelo en el patrn de orificios correspondiente. Espere varios segundos a que se estabilice el sensor. Atencin! No cambie la posicin de la placa de calibracin.

Nota/figura

xx0300000261

30



5. Lea los valores de "A" y "B" mostrados por Encontrar informacin detallada en los el instrumento. La diferencia entre las dos pasos del 1 al 15 de Calibracin de los lecturas debe ser inferior a los 0.002 y sensores en la pgina 27. stas deben tener sentidos opuestos (+/-). Si la diferencia es mayor, es necesario recalibrar el sensor.

3 Calibracin3.1. Funciones diferentes en la rutina de servicio de calibracin

3 Calibracin3.1. Funciones diferentes en la rutina de servicio de calibracinTipos de calibracin La rutina de servicio de calibracin se compone de dos partes diferentes: Calibration Pendulum II (posicin de inicio del robot, CalPend) Reference Calibration (RefCal). Slo para sistemas de robot M2004.

Resumen de su evolucin En la tabla siguiente se muestran las funciones introducidas en la rutina de servicio de calibracin. Funcin Incluido en la rutina de servicio a Nota partir deM2000 Calibracin de los sensores y del Levelmeter 2000 Calibracin fina automtica 4.0.110 4.0.100 M2004 5.0.5 5.0.7 Realizado manualmente en versiones anteriores. Ya no se requiere cambiar de ventana ni realizar la calibracin fina manual. Elimina la calibracin de los ejes 3/4 del brazo superior.

Nueva rutina de calibracin de alto 4.0.110 rendimiento (conocida como basculante) para IRB 6600/6650/ 7600 Reference Calibration No disponible

5.0.5

5.0.7

Slo vlido para los robots de 6 ejes.



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3 Calibracin3.2.1. Acerca de Calibration Pendulum II

3.2 Calibration Pendulum II 3.2.1. Acerca de Calibration Pendulum IIUtilizacin de Calibration Pendulum II El mtodo Calibration Pendulum II se utiliza en el campo para restablecer la posicin de inicio del robot, por ejemplo tras actividades de servicio tcnico (Calibration Pendulum II es una funcin incluida en la rutina de servicio Calibration Pendulum). Principio de funcionamiento de Calibration Pendulum II En el procedimiento de calibracin, la posicin del sensor se mide en primer lugar en el plano de referencia. A continuacin, se sita el sensor de calibracin con pndulo en cada eje y se mueve el robot hasta su posicin de calibracin, con lo que se reduce la diferencia de los sensores a un valor prximo a cero. Equipos perifricos El brazo superior del robot deber estar desconectado de todo equipo perifrico durante la calibracin. Cualquier til acoplado u otro equipo similar producir posiciones de calibracin errneas. Herramientas necesarias Las herramientas necesarias para la realizacin del procedimiento Calibration Pendulum II se especifican en la seccin Equipo para calibracin con Calibration Pendulum en la pgina 20.

32



3 Calibracin3.2.2. Preparacin del procedimiento de calibracin, CalPend

3.2.2. Preparacin del procedimiento de calibracin, CalPendConsideraciones generales En esta seccin se detallan todos los preparativos necesarios para la realizacin de la calibracin con Calibration Pendulum II (CalPend). Preparativos para el procedimiento de calibracin NOTA! Antes de usar el Calibration Pendulum, debe desconectar todos los ejes externos ( 7 -->) (slo es necesario hacerlo en el caso de RobotWare 4.0.70 o anteriores). Accin Nota

1. Asegrese de que el robot est preparado para Encontrar informacin detallada en la calibracin (es decir, que todas las actividades el Manual del producto de cada robot. de servicio tcnico o instalacin hayan sido completadas y que el robot est listo para funcionar). 2. Compruebe que tiene todo el equipo necesario para la calibracin del robot. 3. Retire todos los equipos perifricos del brazo superior del robot (por ejemplo, herramientas y DressPack). 4. Retire todas las cubiertas de todas las superficies en las que se montan los sensores de calibracin y referencia y limpie las superficies con isopropanol. Atencin! El mismo Calibration Pendulum se utiliza como sensor de calibracin y como sensor de referencia dependiendo de la funcin que realice en cada momento. En el procedimiento de calibracin, el Calibration Pendulum recibe el nombre de sensor de calibracin o sensor de referencia dependiendo de la funcin que realice en cada momento. 5. Limpie los orificios de los pasadores de gua. Las posiciones de montaje de los sensores de referencia y calibracin se muestran en la seccin Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend en la pgina 41. Se especifica en la seccin Equipo para calibracin con Calibration Pendulum en la pgina 20.


Utilice isopropanol.

6. Conecte el equipo de calibracin al controlador Se especifica en la seccin Puesta en de robot y ponga en marcha el Levelmeter 2000. marcha del Levelmeter 2000 en la pgina 24. 7. Calibre el robot. Encontrar informacin detallada en la seccinCalibracin de todos los ejes con CalPend en la pgina 34. Encontrar informacin detallada en Procedimiento posterior a la calibracin en la pgina 63.

8. Compruebe que la calibracin se ha realizado correctamente.


33

3 Calibracin3.2.3. Calibracin de todos los ejes con CalPend

3.2.3. Calibracin de todos los ejes con CalPendConsideraciones generales En esta seccin se detalla cmo realizar la propia calibracin fina de cada eje con ayuda de las herramientas Calibration Pendulum, especificadas en la seccin Equipo para calibracin con Calibration Pendulum en la pgina 20. Posiciones de montaje de los sensores Las posiciones en las que se monta el Calibration Pendulum (el sensor) son diferentes en los distintos modelos y los distintos ejes. Las posiciones se muestran en Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend en la pgina 41. Secuencia de calibracin Es necesario calibrar los ejes en una secuencia en incremento, es decir, 1 - 2 - 3 - 4 - 5 - 6. Calibracin con Calibration Pendulum En el procedimiento siguiente se detalla cmo realizar la calibracin fina del robot con el Calibration Pendulum. Accin1. Prepare la calibracin del robot de la forma detallada en la seccin Preparacin del procedimiento de calibracin, CalPend en la pgina 33. 2. Mueva los ejes del robot a calibrar, hasta Utilice las escalas de calibracin fijadas a una posicin cercana a la posicin de cada eje del robot para determinar esta calibracin correcta. posicin, que se muestran en la seccin Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes en la pgina 10. 3. Realice una calibracin aproximada. Encontrar informacin detallada en la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 36.

Nota

4. Slo corresponde al eje 1! Se muestra en la seccin Posiciones de Monte el pasador de posicionamiento en montaje del sensor de calibracin, CalPend en la pgina 41. la base del robot. Asegrese de que la superficie de fijacin est limpia y libre de dobleces o rebabas.



3 Calibracin3.2.3. Calibracin de todos los ejes con CalPend Continuacin Accin5. Inicie la rutina de servicio de calibracin desde la unidad de programacin y siga las instrucciones mostradas, incluido el montaje del sensor de calibracin cuando se solicite. Atencin! Despus de montar el sensor en el robot tal y como se especifica en la unidad de programacin, al hacer clic en OK el robot se pone en movimiento! Asegrese de que no haya nadie dentro del rea de trabajo del robot!

NotaLas posiciones de montaje del sensor de referencia y del sensor de calibracin respectivamente se muestran en Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend en la pgina 41. Atencin! No se requiere ninguna herramienta adicional para montar el Calibration Pendulum en los ejes de 1 a 3! El montaje del pndulo sobre la brida giratoria requiere un adaptador (que se incluye en el conjunto completo). Observe que existen dos adaptadores! Las referencias se especifican en la seccin Contenido del conjunto del Calibration Pendulum 3HAC 15716-1 en la pgina 20. La forma de manejar el programa de calibracin antes de realizar la calibracin real de cada eje se detalla en las secciones Procedimiento con Calibration Pendulum II y la unidad de programacin, S4Cplus en la pgina 60 y Procedimiento con Calibration Pendulum II y el FlexPendant, IRC5 en la pgina 62.

6. Haga clic en OK. Varios mens parpadearn brevemente en la unidad de programacin, pero no se requiere ninguna accin por parte del operador hasta que se indique una accin concreta. 7. Confirme la posicin de todos los ejes Encontrar informacin detallada en la calibrados una vez completada satisfac- seccin Procedimiento posterior a la toriamente la calibracin. calibracin en la pgina 63. 8. Desconecte todos los equipos de calibracin y monte todas las cubiertas protectoras.



35

3 Calibracin3.2.4. Actualizacin de los cuentarrevoluciones

3.2.4. Actualizacin de los cuentarrevolucionesConsideraciones generales En esta seccin se detalla la forma de realizar una calibracin aproximada de cada eje del robot, es decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda de la unidad de programacin. Paso 1: Mueva manualmente el robot a la posicin de calibracin. En este procedimiento se detalla el primer paso necesario para la actualizacin del cuentarrevoluciones, moviendo manualmente el robot a la posicin de calibracin. Accin1. Seleccione el modo de movimiento de eje a eje. 2. Mueva el robot de forma que las marcas de Se muestra en la seccin Escalas de calibracin queden dentro de la zona de calibracin y posicin correcta de los ejes tolerancia. en la pgina 10. IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/ 6650ID: Es necesario posicionar al mismo tiempo los ejes 5 y 6! 3. Una vez posicionados todos los ejes, Ms detalles en las secciones: almacene los valores de los cuentarrevolu- Paso 2: Almacenamiento de los valores de ciones. los cuentarrevoluciones con la unidad de programacin en la pgina 37 (RobotWare 4.0). Paso 2: Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant en la pgina 39 (RobotWare 5.0).

Nota

Al mover el robot hasta la posicin de calibracin, resulta extremadamente importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los robots mencionados ms abajo estn posicionados correctamente. Los ejes no tienen ningn tope mecnico y por tanto existe el riesgo de calibrarlos en una vuelta incorrecta, lo que dara lugar a que el robot quedara mal calibrado. Asegrese de que los ejes estn posicionados de acuerdo con los valores de calibracin correctos, no slo de acuerdo con las marcas de calibracin. Los valores correctos se indican en una etiqueta situada en el brazo inferior o debajo de la placa de brida de la base. En el momento de la entrega, el robot tiene la posicin correcta. NO gire los ejes 4 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los cuentarrevoluciones. Si cualquiera de los ejes mencionados a continuacin gira una o ms vueltas a partir de su posicin de calibracin antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la posicin de calibracin correcta se perder debido a la existencia de una relacin de caja reductora incorrecta. Esto afecta a los robots siguientes: Variante de robotIRB 140 IRB 1600 IRB6600 / 175 kg - 2,55 m

Eje 4S No S

Eje 6S S No



Posicin de calibracin correcta de los ejes 4 y 6

3 Calibracin3.2.4. Actualizacin de los cuentarrevoluciones Continuacin Variante de robotIRB6600/6650 / otros IRB6600ID/6650ID IRB 7600

Eje 4S S S

Eje 6S No S

Si las marcas de calibracin parecen ser incorrectas (incluso si los datos de calibracin de los motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar el cuentarrevoluciones y volver a comprobar las marcas de calibracin (en caso necesario, pruebe los dos sentidos de giro). Paso 2: Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programacin En esta seccin se detalla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programacin (RobotWare 4.0). Accin1. Presione el botn "Miscellaneous" (Varios) y presione ENTER para seleccionar la ventana de servicio.

Nota

xx0100000194

2. Seleccione Calibracin en el men Ver. Aparece la ventana de calibracin. Si tiene conectadas varias unidades al robot, aparecern en la ventana.


xx0100000201


3 Calibracin3.2.4. Actualizacin de los cuentarrevoluciones Continuacin Accin3. Seleccione la unidad deseada y utilice la opcin Actualizar Cont. Rev del men Calib. Aparece la ventana Actualizar Cont. Rev.

Nota

xx0100000202

4. Seleccione el eje deseado y presione Incl. para incluirlo (aparecer marcado con una x) o presione Todos para seleccionar todos los ejes. 5. Presione OK cuando todos los ejes que desee actualizar aparezcan marcados con una x. Utilice CANCELAR para volver a la ventana de calibracin. 6. Presione OK de nuevo para confirmar e iniciar la actualizacin. Utilice CANCELAR para volver a la ventana de actualizacin del cuentarrevoluciones. 7. En este momento se recomienda que los valores del cuentarrevoluciones sean almacenados en un disquete. 8. No se requiere. Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

-

Cuidado! Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocar un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daos! Compruebe muy cuidadosamente la posicin de calibracin despus de cada actualizacin. La forma de realizar la comprobacin se detalla en la seccin Comprobacin de la posicin de calibracin en la pgina 64.


3 Calibracin3.2.4. Actualizacin de los cuentarrevoluciones Continuacin Paso 2: Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant (RobotWare 5.0). Accin1. En el men ABB, toque Calibracin. Se enumeran todas las unidades mecnicas que estn conectadas al sistema, as como su estado de calibracin. 2. Toque la unidad mecnica que desee. Aparece una pantalla: Toque Cuentarrevoluc..


en0400000771

3. Toque Actualizar cuentarrevoluciones.... Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la actualizacin de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot: Toque S para actualizar los cuentarrevoluciones. Toque No para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones. Si toca S, aparece la ventana de seleccin de eje. 4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguiente: Active la casilla de verificacin del lado izquierdo. Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes. A continuacin, toque Actualizar.


3 Calibracin3.2.4. Actualizacin de los cuentarrevoluciones Continuacin Accin5. Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la operacin de actualizacin no puede deshacerse: Toque Actualizar para continuar con la actualizacin de los cuentarrevoluciones. Toque Cancelar para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones. Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones marcados se actualizan y se elimina la marca de verificacin de la lista de ejes. 6.

-

Cuidado! Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocar un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daos! Compruebe muy cuidadosamente la posicin de calibracin despus de cada actualizacin. Consulte la seccin Comprobacin de la posicin de calibracin en la pgina 64.

40



3 Calibracin3.2.5. Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend

3.2.5. Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPendIntroduccin En esta seccin se especifican las posiciones e indicaciones de montaje de todos los sensores de calibracin de todos los sistemas de robot con Calibration Pendulum II. Retirada del equipamiento Antes de montar los sensores en el robot: Asegrese de que no haya ningn cable que pueda afectar a la posicin del sensor! Retire cualquier interruptor de posicin del eje 1. De lo contrario, no es posible montar el sensor en la posicin de referencia!

Encontrar informacin adicional sobre la calibracin y las posiciones alternativas de calibracin, adems de otros datos, en el Manual de producto del robot. Liberacin del muelle comprimido Atencin! Libere el muelle comprimido de la herramienta Calibration Pendulum tras la calibracin del eje 1. Libere tambin el muelle tras la calibracin del eje 6 de los modelos IRB 260 e IRB 660. Encontrar instrucciones detalladas para la compresin o liberacin del muelle en la seccin Preparativos para el uso del sensor en los ejes 1 y 6, CalPend en la pgina 59. IRB 140, IRB 1600 En las ilustraciones siguientes se muestran las posiciones e indicaciones de montaje tanto para el sensor de referencia como para los sensores de ejes del robot. Observe que el pndulo slo se monta en una posicin cada vez! Observe tambin que la orientacin del sensor es siempre la misma en cada uno de los ejes! Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

Posicin de referencia del IRB 140

xx0200000244

A

Calibration Pendulum como sensor de referencia en la posicin de referencia de la base


3 Calibracin3.2.5. Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend Continuacin Posicin de referencia del IRB 1600

xx0500002490

A

Calibration Pendulum como sensor de referencia en la posicin de referencia de la base

Eje 1 del IRB 140

\xx0200000245

A B C

Calibration Pendulum como sensor de calibracin del eje 1 Pasador de posicionamiento Tornillo de fijacin del Calibration Pendulum



3 Calibracin3.2.5. Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend Continuacin Eje 1 del IRB 1600/1600ID

xx0500002491

A B C

Calibration Pendulum como sensor de calibracin del eje 1 Pasador de posicionamiento Tornillo de fijacin

Eje 2 del IRB 140


xx0200000246

A

Calibration Pendulum como sensor de calibracin del eje 2


3 Calibracin3.2.5. Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend Continuacin Eje 2 del IRB 1600/1600ID

xx0500002492

A

Calibration Pendulum como sensor de calibracin del eje 2

Ejes 3, 4, 5 y 6 de IRB 140 e IRB 1600/1600ID

xx0200000266

A B C D E

Calibration Pendulum como sensor de calibracin del eje 3 Adaptador de brida giratoria Tornillo de bloqueo de sensor Cable de sensor, sensor B Cable de sensor, sensor A



3 Calibracin3.2.5. Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend Continuacin IRB 1400 En las ilustraciones siguientes se muestran las posiciones e indicaciones de montaje tanto para el sensor de referencia como para los sensores de ejes del robot. Observe que el Calibration Pendulum slo se monta en una posicin cada vez (se usa el mismo Calibration Pendulum como sensor de referencia y como sensor de calibracin). Posicin de referencia del IRB 1400

xx0200000248

A

Calibration Pendulum situado en la posicin de sensor de referencia

Eje 1 del IRB 1400 Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

xx0200000249

A B C

Sensor de calibracin del eje 1 Pasador de posicionamiento Tornillo de fijacin del Calibration Pendulum


3 Calibracin3.2.5. Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend Continuacin Eje 2 del IRB 1400

xx0200000281

A

Sensor de calibracin del eje 2

Ejes 3, 4, 5 y 6 del IRB 1400

xx0200000266

A B C D E

Sensor de calibracin Adaptador de brida giratoria Tornillo de bloqueo de sensor Cable de sensor, sensor B Cable de sensor, sensor A



3 Calibracin3.2.5. Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend Continuacin IRB 2400, IRB 260 En las ilustraciones siguientes se muestran las posiciones e indicaciones de montaje tanto para el sensor de referencia como para los sensores de ejes del robot. Observe que el Calibration Pendulum slo se monta en una posicin cada vez (el Calibration Pendulum se usa como sensor de referencia y como sensor de calibracin)! Posicin de referencia de IRB 2400 e IRB 260

xx0200000250

A


Eje 1 de IRB 2400, IRB 260


xx0200000251

A B C



3 Calibracin3.2.5. Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend Continuacin Eje 2 de IRB 2400, IRB 260

xx0200000280

A


Ejes 3, 4, 5 y 6 del IRB 2400

xx0200000266

A B C D E

Sensor de calibracin Adaptador de brida giratoria Tornillo de bloqueo de sensor Cable de sensor, sensor B Cable de sensor, sensor A





xx0500002480

A




xx0500002481

A B C D E

Sensor de calibracin del eje 6 Barra de calibracin, fijada entre el sensor y una sujecin con bola en el robot Orificio cnico de fijacin en la brida giratoria Sujecin con bola para fijar la barra de calibracin Atencin! Asegrese de fijar la barra de calibracin en el extremo derecho del pasador del sensor.



3 Calibracin3.2.5. Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend Continuacin IRB 4400, IRB 4450S En las ilustraciones siguientes se muestran las posiciones e indicaciones de montaje tanto para el sensor de referencia como para los sensores de ejes del robot. Observe que el Calibration Pendulum slo se monta en una posicin cada vez (el Calibration Pendulum se usa como sensor de referencia y como sensor de calibracin)! Posicin de referencia de IRB 4400 e IRB 4450S

xx0200000252

A


Eje 1 de IRB 4400, IRB 4450S Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

xx0200000253

A B C




xx0200000279

A


Eje 2 del IRB 4450S Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.xx0500002488

A



3 Calibracin3.2.5. Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend Continuacin Ejes 3, 4, 5 y 6 de IRB 4400, IRB 4450S

xx0200000266

A B C D E

Sensor de calibracin Adaptador de brida giratoria Tornillo de bloqueo Cable de sensor, sensor B Cable de sensor, sensor A

IRB 6600/6650/7600/660 En las ilustraciones siguientes se muestran las posiciones e indicaciones de montaje tanto para el sensor de referencia como para los sensores de ejes del robot. Posicin de referencia de IRB 6600/6650, IRB 7600, IRB 660


xx0200000183

A

Calibration Pendulum situado en la posicin de sensor de referencia. ATENCIN! El pndulo slo se monta en una posicin cada vez!


3 Calibracin3.2.5. Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend Continuacin Eje 1 de IRB 6600/6650, IRB 7600, IRB 660 Atencin! Si la base tiene montada una placa de calibracin antigua para el eje 1, resulta esencial sustituirla por la nueva placa de calibracin 3HAC 021287-001 o al menos desmontarla durante la calibracin..

xx0400001107

Atencin! Si el eje 1 cuenta con interruptores de posicin, es necesario retirarlos antes de usar el Calibration Pendulum 3HAC 4540-1 en el eje 1.

xx0200000177

A B C

Calibration Pendulum. ATENCIN! El pndulo slo se monta en una posicin cada vez! Tornillo de fijacin del Calibration Pendulum Pasador de posicionamiento



3 Calibracin3.2.5. Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend Continuacin Eje 2 de IRB 6600/6650, IRB 7600

xx0200000178

A

Calibration Pendulum, eje 2

Eje 2 del IRB 660


xx0500002475

A



3 Calibracin3.2.5. Posiciones de montaje del sensor de calibracin, CalPend Continuacin Ejes de 3 a 6 de IRB 6600/6650, IRB 7600

Axx0300000274

B

C

A B C

Monte el Calibration Pendulum, atornillando completamente el tornillo de fijacin (con la mano). Comprima el muelle y gire el Calibration Pendulum en el sentido contrario a las agujas del reloj. Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

Al final del movimiento de giro en el sentido contrario a las agujas del reloj, deje que el Calibration Pendulum se apoye en la posicin de calibracin.

ATENCIN! Para garantizar la exactitud del resultado del procedimiento, resulta esencial que se realice de una forma idntica todas las veces.



xx0500002473

A





xx0500002474

A B C D

Sensor de calibracin del eje 6 Barra de calibracin, fijada entre el sensor y una sujecin con bola en el robot Orificio cnico de fijacin en la brida giratoria Atencin! Asegrese de fijar la barra de calibracin en el extremo derecho del pasador del sensor.

58



3 Calibracin3.2.6. Preparativos para el uso del sensor en los ejes 1 y 6, CalPend

3.2.6. Preparativos para el uso del sensor en los ejes 1 y 6, CalPendPreparacin del Calibration Pendulum El procedimiento siguiente detalla la preparacin del Calibration Pendulum antes de la calibracin del eje 1 en todos los robots y los ejes 1 y 6 de los robots IRB 260 e IRB 660. Accin1. Comprima el muelle moviendo la rueda interior (movimiento axial).

FiguraA

xx0400001101

2. Gire la rueda interior en el sentido de las agujas del reloj del eje, para bloquear el muelle en la posicin comprimida.

B


xx0400001102

3. Tras la calibracin del eje 1 (o del eje 6 en el IRB 260 y el IRB 660), libere el muelle comprimido.


59

3 Calibracin3.2.7. Procedimiento con Calibration Pendulum II y la unidad de programacin, S4Cplus

3.2.7. Procedimiento con Calibration Pendulum II y la unidad de programacin, S4CplusConsideraciones generales En esta seccin se detalla cmo utilizar la unidad de programacin al calibrar el robot con el mtodo Calibration Pendulum II (CalPend). Procedimiento en la unidad de programacin El procedimiento siguiente detalla cmo realizar la rutina CalPend en la unidad de programacin. Accin1. Presione el botn "Program" (Programa) de la unidad de programacin.xx0300000009

Figura

2. Seleccione "Special" (Especial) y "Call service routine" (Llamar a rutina de servicio). 3. Ejecute el programa: "Calpendulum.rutin". 4. Seleccione el procedimiento de calibracin necesario y presione "START" (INICIAR).

xx0200000188



3 Calibracin3.2.7. Procedimiento con Calibration Pendulum II y la unidad de programacin, S4Cplus Continuacin Accin5. Indique cules de los ejes del robot que desea calibrar. Presione OK.

Figura

xx0200000190

Valor predeterminado: Todos los ejes En este ejemplo, se ha seleccionado el eje 1. 6. Presione "0" para confirmar la seleccin realizada. Presione OK. 7. Realice la calibracin Encontrar informacin detallada en las instrucciones de de los distintos ejes del calibracin de los ejes del robot. robot.



61

3 Calibracin3.2.8. Procedimiento con Calibration Pendulum II y el FlexPendant, IRC5

3.2.8. Procedimiento con Calibration Pendulum II y el FlexPendant, IRC5Procedimiento con Calibration Pendulum II El procedimiento siguiente detalla cmo utilizar el FlexPendant al calibrar el robot con el mtodo de Calibration Pendulum. Accin1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Toque Rutinas. 3. Seleccione la rutina Calpendulum. 4. Ejecute el programa presionando el botn "INICIAR". 5. Seleccin de calibracin de produccin Seleccione la opcin Calibracin de servicio o de servicio de campo. de campo. La opcin Production (Produccin) slo se usa en los centros de produccin de ABB. 6. Seleccin de posiciones alternativas en Se utiliza si desea calibrar los ejes 1 y 2 con los ejes del 3 al 6. los ejes del 3 al 6 en una posicin alternativa. 7. Siga las dems instrucciones del FlexPendant. Realice la calibracin de los distintos ejes del robot, de la forma detallada en la seccin Calibracin de todos los ejes con CalPend en la pgina 34.

Nota

62



3 Calibracin3.2.9. Procedimiento posterior a la calibracin

3.2.9. Procedimiento posterior a la calibracinConsideraciones generales Realice el procedimiento siguiente despus de calibrar cualquiera de los ejes del robot. La finalidad del procedimiento es verificar que todas las posiciones de calibracin sean correctas. Comprobacin de la calibracin El procedimiento siguiente detalla cmo verificar los resultados de la calibracin. Accin1. Ejecute dos veces el programa de posicin de inicio de calibracin. No cambie la posicin de los ejes del robot despus de ejecutar el programa!

NotaEncontrar informacin detallada en la seccin Comprobacin de la posicin de calibracin en la pgina 64.

2. En caso necesario, ajuste las marcas de calibracin una Se muestra en la seccin vez completada la calibracin. Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes en la pgina 10. 3. Los parmetros del sistema sern almacenados en la memoria de almacenamiento en el momento de la desactivacin del sistema. 4. Cambie los valores en una nueva etiqueta y adhirala sobre la etiqueta situada en los lugares siguientes: IRB 140, IRB 6600, IRB 6650, IRB 6650S, IRB 7600, IRB 6400R: en el brazo inferior. IRB 1400, IRB 2400, IRB 4400: debajo de la placa de brida de la base. Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

5. Retire todo el equipo de calibracin del robot.


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3 Calibracin3.2.10. Comprobacin de la posicin de calibracin

3.2.10. Comprobacin de la posicin de calibracinConsideraciones generales Compruebe la posicin de calibracin antes de hacer ninguna programacin en el sistema de robot. Puede hacerlo de dos formas diferentes: Con una instruccin MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes Con la ventana de movimientos de la unidad de programacin

Con una instruccin MoveAbsJ en la unidad de programacin con el S4Cplus En esta seccin se describe cmo crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su posicin cero. Accin1. Cree un nuevo programa. 2. Utilice la instruccin MoveAbsJ. 3. Cree el programa siguiente: MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs, v1000, z50, Tool0 4. Ejecute el programa en el modo manual. 5. Compruebe que las marcas de calibracin de los Las marcas de calibracin se ejes queden bien alineadas. Si no es as, actualice muestran en la seccin Escalas los cuentarrevoluciones! de calibracin y posicin correcta de los ejes en la pgina 10. La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se detalla en la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 36

Nota

Con una instruccin MoveAbsJ en el FlexPendant del IRC5 En esta seccin se describe cmo crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su posicin cero. Accin1. En el men ABB, toque Editor de programas. 2. Cree un nuevo programa. 3. Utilice la instruccin MoveAbsJ del men Motion&Proc (Movimiento y procedimientos). 4. Cree el programa siguiente: MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]\NoEOffs, v1000, z50, Tool0

Nota



3 Calibracin3.2.10. Comprobacin de la posicin de calibracin Continuacin Accin5. Ejecute el programa en el modo manual. 6. Compruebe que las marcas de calibracin de los ejes Las marcas de calibracin se queden bien alineadas. Si no es as, actualice los muestran en la seccin Escalas cuentarrevoluciones! de calibracin y posicin correcta de los ejes en la pgina 10. La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se detalla en la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 36.

Nota

Con la ventana de movimientos de la unidad de programacin del S4Cplus En esta seccin se describe cmo mover el robot a la posicin cero de todos los ejes. Accin1. Abra la ventana Mvto. manual.

Figura/nota

xx0100000195

2. Seleccione un movimiento de eje a eje.

xx0100000196

3. Mueva manualmente los ejes del robot hasta una posicin en la que el valor de posicin del eje en la unidad de programacin indique cero. Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

4. Compruebe que las marcas de calibracin de los ejes Las marcas de calibracin se queden bien alineadas. Si no es as, actualice los muestran en la seccin cuentarrevoluciones! Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes en la pgina 10. Encontrar informacin detallada en la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 36.

Con la ventana de movimientos del FlexPendant del IRC5 En esta seccin se describe cmo mover el robot a la posicin cero de todos los ejes. Accin1. Toque Movimiento en el men ABB. 2. Toque Modo movto. para seleccionar el grupo de ejes que desea mover. 3. Toque los ejes del 1 al 3 para mover los ejes 1, 2 3.

Nota


3 Calibracin3.2.10. Comprobacin de la posicin de calibracin Continuacin Accin4. Mueva manualmente los ejes del robot hasta una posicin en la que el valor de posicin del eje en el FlexPendant indique cero. 5. Compruebe que las marcas de calibracin de los ejes Las marcas de calibracin queden bien alineadas. Si no es as, actualice los cuen- se muestran en la seccin tarrevoluciones! Escalas de calibracin y posicin correcta de los ejes en la pgina 10. La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se detalla en la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la pgina 36.

Nota

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3 Calibracin3.3.1. Acerca de Reference Calibration

3.3 Reference Calibration 3.3.1. Acerca de Reference CalibrationUtilizacin de Reference Calibration El mtodo Reference Calibration se utiliza en el campo para restablecer la posicin de inicio del robot, por ejemplo tras actividades de servicio tcnico (Reference Calibration es una funcin incluida en la rutina de servicio Calibration Pendulum). Principio de funcionamiento de Reference Calibration El procedimiento de calibracin se basa en valores de referencia que se definen una vez y se utilizan posteriormente cada vez que es necesario recalibrar el robot. Los valores se almacenan en el controlador, con un nombre de archivo que coincide con el nmero de serie del robot. Los valores de referencia deben estar definidos antes de que sea necesario recalibrar el robot. Equipos perifricos y posicin del robot Se permite dejar las herramientas y los cables de proceso en el robot. Reference Calibration tambin funcionar tanto con robots montados en el suelo como con robots suspendidos. En cuando a la posicin del robot, los ejes de 2 a 6 se sitan en los 0, mientras que la posicin del eje 1 no es relevante sino que puede ajustarse a la ms adecuada para el lugar de instalacin. Limitaciones La rutina Reference Calibration tiene las limitaciones siguientes: Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

La calibracin del eje 1 debe realizarse con el mtodo Calibration Pendulum II. Los ejes de los robots con doblado hacia atrs se dividen en dos grupos: ejes 2, 3, 5 y ejes 4, 6. Los robots de barra paralela tienen su propia referencia de calibracin para el eje 2 en el brazo inferior, lo que en su caso da lugar al agrupamiento 2 y 3, 5 y 4, 6. Reference Calibration slo puede usarse en un eje de cada grupo cada vez. Por tanto, no es posible realizar la calibracin con varios ejes de un mismo grupo. Si se realizan actividades de servicio tcnico para varios ejes del mismo grupo, el servicio tcnico debe dividirse en varias sesiones, con calibracin entre ellas.

Qu sistemas de robot pueden calibrarse con Reference Calibration? El software integrado para Reference Calibration se ha desarrollado para RobotWare 5.07 y posteriores. En el caso de RobotWare 4.0 y versiones 5.0 anteriores, existen versiones independientes con funcionamiento manual y que se detallan en una documentacin separada incluida en la versin. Herramientas necesarias Las herramientas necesarias para el procedimiento Reference Calibration se especifican en la seccin Equipo para calibracin con Calibration Pendulum en la pgina 20.


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3 Calibracin3.3.2. Preparacin de la superficie de referencia en la herramienta

3.3.2. Preparacin de la superficie de referencia en la herramientaConsideraciones generales Para poder realizar el procedimiento Reference Calibration, es necesario preparar el robot con una superficie de referencia (un adaptador) que permite montar la carcasa del Calibration Pendulum sobre la herramienta. En esta seccin se detalla cmo preparar la superficie de referencia. Adaptador de referencia montado permanentemente El adaptador de referencia debe estar montado permanentemente y no debe ser retirado tras obtener los valores de referencia. Si la superficie de referencia es temporal, es esencial poder volver a montar el adaptador con una alta exactitud cuando se prevea utilizarlo para la calibracin tras el servicio tcnico. Cualquier inexactitud al volver a montar el adaptador perjudicar al procedimiento de calibracin. Robots suspendidos En los robots suspendidos, prepare la superficie de referencia de la misma forma que en los montados sobre el suelo. El sensor de referencia quedar en posicin invertida y todas las mediciones se realizan en esa posicin. Equipo necesario Equipo Ref. Nota

Adaptador de referencia 3HAC 025397-001



3 Calibracin3.3.2. Preparacin de la superficie de referencia en la herramienta Continuacin Preparacin de la superficie de referencia El procedimiento siguiente detalla cmo preparar la superficie de referencia para el sensor de referencia. Accin1.

Nota

-

Atencin! Para conseguir una alta exactitud, la superficie de referencia debe quedar montada permanentemente en el robot. Si se desmonta o vuelve a montar una vez definidos los valores de referencia, se perder exactitud y se perjudicar al resultado de la calibracin! 2. Seleccione una ubicacin adecuada para la superficie de referencia en la herramienta. La ubicacin de montaje debe estar: Horizontal 5, si el robot est en reposo en la posicin de calibracin. Perpendicular a la superficie de la brida para herramientas 5 (puede montarse en una de las cuatro orientaciones posibles, con incrementos de 90).

3. Utilice el adaptador de referencia como La referencia se especifica en Equipo plantilla de taladros y marque los puntos para necesario en la pgina 68. los cuatro orificios en la ubicacin de montaje elegida. Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

4. Taladre los dos orificios para los tornillos M8, y hasta una profundidad de 10 mm. Frese las roscas M8. 5. Taladre los dos orificios restantes ( 6 mm) hasta una profundidad mnima de 5 mm. 6. Monte el adaptador de referencia usando los dos tornillos M8 y los dos pasadores de gua incluidos en la entrega.


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3 Calibracin3.3.3. Definicin de valores de referencia para la calibracin de los ejes de 2 a 6

3.3.3. Definicin de valores de referencia para la calibracin de los ejes de 2 a 6Consideraciones generales Para poder realizar el procedimiento Reference Calibration, es necesario definir primero valores de referencia y almacenarlos en el sistema de robot. Esto debe hacerse antes de que sea necesaria cualquier recalibracin. En esta seccin se detalla cmo definir estos valores de referencia para el sistema de robot. Posteriormente, los valores se usarn cada vez que sea necesario recalibrar el robot. Definicin de valores de referencia La definicin de valores de referencia se realiza una sola vez y los valores quedan almacenados en el sistema de robot. El procedimiento de definicin de los valores de referencia es ligeramente diferente en los robots con doblado hacia atrs y los robots de barra paralela. Las posibles diferencias se especifican en el procedimiento. Accin1. Asegrese de que el robot est preparado para el procedimiento (es decir, que todas las actividades de servicio tcnico o instalacin hayan sido completadas y que el robot est listo para funcionar). 2. Compruebe que tiene todo el equipo Encontrar informacin detallada en la necesario para la calibracin del robot. seccin Equipo para calibracin con Calibration Pendulum en la pgina 20. 3. Retire cualquier equipo mecnico que pueda impedir los movimientos de calibracin, por ejemplo, los topes mecnicos del eje 1. 4. Prepare la superficie de referencia en la herramienta. 5. Mueva el robot hasta la posicin deseada en cuanto al eje 1. Mueva los ejes de 2 a 6 hasta la posicin aproximada de cero grados. Encontrar informacin detallada en la seccin Preparacin de la superficie de referencia en la herramienta en la pgina 68. Atencin! La posicin establecida para el eje 1 en este punto determina tambin la posicin futura del eje cada vez que se realice una recalibracin.

Nota



3 Calibracin3.3.3. Definicin de valores de referencia para la calibracin de los ejes de 2 a 6 Continuacin Accin6. Prepare y limpie las superficies de referencia que prevea utilizar. Utilice isopropanol para la limpieza.

NotaSuperficies de referencia para los robots con doblado hacia atrs (IRB 1600, 6600, 6650, 6650S, 7600):

xx0500002470

Superficies de referencia para los robots de barra paralela (IRB 140, 1400, 2400, 260, 4400, 4450S, 660):


xx0500002471

A. Superficie de referencia en la herramienta. La preparacin se detalla en la seccin Preparacin de la superficie de referencia en la herramienta en la pgina 68. B. Superficie de referencia en la base. C. Superficie de referencia en el eje 2. 7. Ejecute la rutina de servicio CalPendulum desde el FlexPendant y seleccione Calibracin de referencia. Si no hay valores de referencia establecidos para el robot, el programa lo detecta y solicita su definicin. Aviso! El robot se mueve automticamente a la posicin de calibracin, manteniendo la posicin establecida manualmente para el eje y poniendo a cero los ejes de 2 a 6. El programa guiar al operador a travs de todo el procedimiento, ofreciendo informacin de los distintos pasos a realizar. Siga atentamente los pasos del programa. La forma de ejecutar una rutina de servicio desde el FlexPendant se detalla en el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.


3 Calibracin3.3.3. Definicin de valores de referencia para la calibracin de los ejes de 2 a 6 Continuacin Accin8. Haga anotaciones o fotografas en las que se reflejen las condiciones siguientes, es decir, las utilizadas para tomar los valores de referencia: Posicin y alineacin de la carcasa del Calibration Pendulum en la superficie de referencia de la herramienta (puede montarse en una de las cuatro orientaciones posibles, en incrementos de 90) Posicin del eje 1 Herramientas y/o DressPack montados en el robot La informacin resulta muy valiosa en futuras operaciones de servicio tcnico, con el fin de conseguir la mquina exactitud posible con la recalibracin. 9. Retire las herramientas de calibracin del robot y vuelva a montar las cubiertas de las superficies de referencias. 10. Devuelva el robot a la produccin.

Nota

Almacenamiento de los valores de referencia Los valores de referencia se almacenan automticamente en el controlador, en un archivo cuyo nombre coincide con el nmero de serie del robot. El archivo se almacena en la carpeta Home. Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

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3 Calibracin3.3.4. Preparacin del procedimiento de calibracin con RefCal

3.3.4. Preparacin del procedimiento de calibracin con RefCalConsideraciones generales En esta seccin se detallan todos los preparativos necesarios para la realizacin del procedimiento Reference Calibration (RefCal). Preparacin del procedimiento de calibracin El procedimiento siguiente detalla cmo preparar el procedimiento de calibracin. Accin1.

Nota

-

Atencin! Para poder realizar el procedimiento Reference Calibration, se deben haber definido valores de referencia y haberlos almacenado en el sistema de robot antes de que sea necesaria la calibracin! Si no hay ningn valor disponible, el robot debe ser calibrado en su lugar con Pendulum Calibration II. 2. Asegrese de que el robot est preparado para la calibracin (es decir, que todas las actividades de servicio tcnico o instalacin hayan sido completadas y que el robot est listo para funcionar). 3. Compruebe que tiene todo el equipo necesario para la calibracin del robot. Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

Se especifica en la seccin Equipo para calibracin con Calibration Pendulum en la pgina 20. Se especifica en la seccin Puesta en marcha del Levelmeter 2000 en la pgina 24. Encontrar informacin detallada en la seccin Preparacin de la superficie de referencia en la herramienta en la pgina 68.

4. Conecte el equipo de calibracin al controlador de robot y ponga en marcha el Levelmeter 2000. 5. Se recomienda dejar montado permanentemente el adaptador de referencia en la herramienta a la hora de definir los valores de referencia, para poder conseguir valores exactos durante la calibracin. Si por algn motivo falta el adaptador, es necesario montarlo de la forma detallada en la seccin Preparacin de la superficie de referencia en la herramienta en la pgina 68. 6. Retire cualquier equipo mecnico que pueda impedir los movimientos de calibracin, por ejemplo, los topes mecnicos del eje 1.


3 Calibracin3.3.4. Preparacin del procedimiento de calibracin con RefCal Continuacin Accin Nota

7. Retire todas las cubiertas de las superficies de Superficies de referencia para los referencia y lmpielas con isopropanol. robots con doblado hacia atrs (IRB 1600, 6600, 6650, 6650S, 7600):

xx0500002471

Superficies de referencia para los robots de barra paralela (IRB 140, 1400, 2400, 4400, 4450S):

xx0500002471

A. Superficie de referencia en la herramienta. B. Superficie de referencia en la base. C. Superficie de referencia en el eje 2. 8. Calibre el robot. Encontrar informacin detallada en la seccin Calibracin de los ejes de 2 a 6 con valores de referencia predefinidos en la pgina 75.

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3 Calibracin3.3.5. Calibracin de los ejes de 2 a 6 con valores de referencia predefinidos

3.3.5. Calibracin de los ejes de 2 a 6 con valores de referencia predefinidosConsideraciones generales El procedimiento de calibracin requiere valores de referencia definidos de antemano. Si no hay valores de referencia almacenados en el sistema de robot en el momento de la calibracin, no es posible usar el mtodo Reference Calibration. En su lugar, calibre el robot con Calibration Pendulum II. Secuencia de calibracin El programa preguntar qu eje se desea calibrar. Reference Calibration slo puede usarse en un eje de cada uno de los grupos 2, 3, 5 y 4, 6. El programa ejecutar automticamente la secuencia correcta con el fin de conseguir la exactitud correcta. El eje 4 siempre se mover cuatro veces y el eje 5 siempre se mover tres veces. Si ha elegido dos ejes, se movern en una secuencia doble, por ejemplo 5, 6, 5, 6. Se recomienda utilizar la calibracin fina automtica en lugar del mtodo manual. Procedimiento de calibracin con Reference Calibration En el procedimiento siguiente se detalla cmo realizar la calibracin del sistema de robot Reference Calibration. Accin Nota

1. Lea las limitaciones existentes en relacin con Encontrar informacin detallada en la Reference Calibration. seccin Limitaciones en la pgina 67. 2. Prepare la calibracin de la forma detallada en la seccin Preparacin del procedimiento de calibracin con RefCal en la pgina 73. Copyright 2003-2007 ABB. Reservados todos los derechos.

3. Realice una calibracin fina del eje sometido a servicio tcnico. 4. Mueva el robot hasta cerca de la posicin definida en cuanto al eje 1. Los datos de posicin se almacenan en el archivo que contiene los valores de referencia y se utilizarn ms adelante en el procedimiento de calibracin, pero es necesario situar el eje lo ms cerca posible de la posicin definida, para evitar movimientos largos del eje ms adelante. 5. Mueva los ejes de 2 a 6 hasta la posicin aproximada de cero grados. 6. Ejecute la rutina de servicio CalPendulum desde el FlexPendant y seleccione Calibracin de referencia. Aviso! El robot se mover automticamente a la posicin de calibracin y utilizar los valores de posicionamiento del eje 1 obtenidos del archivo de referencia. El programa guiar al operador a travs de todo el procedimiento, ofreciendo informacin de los distintos pasos a realizar. Siga atentamente los pasos del programa. La forma de ejecutar una rutina de servicio desde el FlexPendant se detalla en el Manual del operador IRC5 con FlexPendant. Se deben hacer anotaciones o fotografas durante la definicin de los valores de referencia, mostrando la posicin del eje 1.


3 Calibracin3.3.5. Calibracin de los ejes de 2 a 6 con valores de referencia predefinidos Continuacin Accin7. Una vez finalizado el programa, retire todas las herramientas de calibracin y vuelva a montar las cubiertas en las superficies de referencia. 8. Devuelva el robot a la produccin.

Nota

76



ndice

Aactualizar los cuentarrevoluciones 36 adaptador de brida giratoria 21 almacenamiento del sensor 22

LLevelmeter 2000 ajustes 24 alimentacin 25 conexiones 24 poner en marcha 24

Ccalibracin aproximada 36 calibracin de posicin de inicio del robot 9 Calibration Pendulum II 9, 32 cundo realizar la calibracin 8 herramientas 20 marcas/escalas 10 posicin del sensor 41 qu robots 7 Reference Calibration 9, 67 secuencia, CalPend 34 secuencia, RefCal 75 verificacin 63 calibrar aproximadamente 36 con Calibration Pendulum II 34 con Reference Calibration 75 sensores 26 Calibration Pendulum II equipos en el robot 32 mtodo 32 preparacin 33 secuencia 34 Calibration Pendulum. Consulte sensor. cambio de valores de resolver 8 cuentarrevoluciones actualizar 36 almacenar en el FlexPendant 39 almacenar en la unidad de programacin 37 prdida de memoria 8

Mmarcas de sincronizacin. Consulte calibracin - marcas. MoveAbsJ, instruccin FlexPendant 64 unidad de programacin 64

Pposicin de calibracin 36 comprobar 64 escalas 10 mover hasta, FlexPendant 65 mover hasta, unidad de programacin 65 posicin del robot 10 posicin, robot 10 preparar procedimiento de Calibration Pendulum II 33 Reference Calibration, procedimiento 73 sensor de ejes 1 y 6 59 superficie de referencia en la herramienta 68

RReference Calibration definir valores 70 equipamiento del robot 67 limitaciones 67 mtodo 67 secuencia 75

Ssecuencia CalPend 34 RefCal 75 sensor almacenamiento 22 calibrar 26 comprobar 29 direcciones 41 posiciones de montaje 41 preparativos para los ejes 1 y 6 59 superficie de referencia en la herramienta 68


Ddefinir valores, RefCal 70

Eequipamiento del robot Reference Calibration 67 equipos en el robot Calibration Pendulum II 32 escalas en el robot 10

FFlexPendant actualizar los cuentarrevoluciones 39 instruccin MoveAbsJ 64 mover hasta la posicin de calibracin 65 procedimiento de calibracin, CalPend 62

Uunidad de programacin actualizar los cuentarrevoluciones 37 instruccin MoveAbsJ 64 mover hasta la posicin de calibracin 65 procedimiento de calibracin, CalPend 60

Hherramientas 20 adaptador de brida giratoria 21 almacenamiento 22 calentamiento 22 poner en marcha 24

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ndice


ABB Robotics S-721 68 VSTERS SUECIA Telfono: +46 (0) 21 344000 Fax: +46 (0) 21 132592

3HAC 16578-5, revisin E, es

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