التحكم الرقمي بهوائي اتصالات

LOGO

التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت2011-2010مشروع السنة الرابعة

إشراف خلدون كیال.م& میشیل السبع .د

إعدادوســـام كـــفـا

المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

مخطط العرض

2/52

تعریف بالمشروعدفتر الشروطالمخطط الصندوقي اإلشارات المعدلة بعرض النبضةPWM البنیة المیكانیكیة للمشروعالبنیة اإللكترونیة للمشروعالبنیة البرمجیة للمشروعالتنفیذ العملي والنتائج العملیةاآلفاق المستقبلیة

مخطط العرض

تعریف بالمشروعدفتر الشروطالمخطط الصندوقي اإلشارات المعدلة بعرض النبضةPWM البنیة المیكانیكیة للمشروعالبنیة اإللكترونیة للمشروعالبنیة البرمجیة للمشروعالتنفیذ العملي والنتائج العملیةاآلفاق المستقبلیة

3/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

تعریف بالمشروع

الھدف من المشروع: .تصمیم نظام لقیادة وتوجیھ ھوائي اتصاالت

النظام المستخدم:.القط فضائي أو أي ھوائي مشابھ

جدوى التحكم بالھوائي:التوجیھ الدقیق لتفادي التشویش وتعویض اإلنحراف

.الناتج عن الظروف المحیطة

4/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

مخطط العرض

تعریف بالمشروعدفتر الشروطالمخطط الصندوقي اإلشارات المعدلة بعرض النبضةPWM البنیة المیكانیكیة للمشروعالبنیة اإللكترونیة للمشروعالبنیة البرمجیة للمشروعالتنفیذ العملي والنتائج العملیةاآلفاق المستقبلیة

5/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

دفتر الشروط

توجیھ الھوائي بدقة درجة.خطأ سكوني معدوم.زمن استجابة مناسب من رتبة الثواني.36محرك تیار مستمر جھده اإلسمي : المحرك المستخدمV.إمكانیة التحكم الیدوي. وجود وحدة إظھارLDC16x2

6/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

مخطط العرض

تعریف بالمشروعدفتر الشروطالمخطط الصندوقي للمشروع اإلشارات المعدلة بعرض النبضةPWM البنیة المیكانیكیة للمشروعالبنیة اإللكترونیة للمشروعالبنیة البرمجیة للمشروعالتنفیذ العملي والنتائج العملیةاآلفاق المستقبلیة

7/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

المخطط الصندوقي للمشروع

8/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

مخطط العرض

تعریف بالمشروعدفتر الشروطالمخطط الصندوقي للمشروع اإلشارات المعدلة بعرض النبضةPWM البنیة المیكانیكیة للمشروعالبنیة اإللكترونیة للمشروعالبنیة البرمجیة للمشروعالتنفیذ العملي والنتائج العملیةاآلفاق المستقبلیة

9/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

اإلشارات المعدلة بعرض النبضة Pulse Width Modulation(PWM)

10/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

اإلشارات المعدلة بعرض النبضة Pulse Width Modulation(PWM)

یستجیب محرك التیار المستمر للجھد المطبق على طرفیھ:حسب العالقة

نمیز ثالث حاالت:

الحالة األولى :

الحالة الثانیة :

الحالة الثالثة:

(2 1)

0 1

O DDV V

0.5 0OV v

0.5 0OV v

0.5 0OV v

11/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

مخطط العرض

تعریف بالمشروعدفتر الشروطالمخطط الصندوقي للمشروع اإلشارات المعدلة بعرض النبضةPWM البنیة المیكانیكیة للمشروعالبنیة اإللكترونیة للمشروعالبنیة البرمجیة للمشروعالتنفیذ العملي والنتائج العملیةاآلفاق المستقبلیة

12/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

البنیة المیكانیكیة للمشروع

المنصة المیكانیكیةمحرك التیار المستمرآلیة نقل الحركة المرمز (حساس الموضعEncoder (

13/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

البنیة المیكانیكیة للمشروع

المنصة المیكانیكیةمحرك التیار المستمرآلیة نقل الحركة المرمز (حساس الموضعEncoder (

14/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

المنصة–البنیة المیكانیكیة للمشروع

15/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

البنیة المیكانیكیة للمشروع

المنصة المیكانیكیةمحرك التیار المستمر وآلیة نقل الحركة المرمز (حساس الموضعEncoder (

16/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

محرك التیار المستمر -البنیة المیكانیكیة للمشروع

محرك تیار مستمر من النوعHARL-3618. 36الجھد اإلسميV.

علبة سرعة مع نسبة تخفیض عالیة.زراع حلزوني یحول الحركة الدورانیة إلى حركة انسحابیة.

4.2 / secFull Load Speed mm

17/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

حساس الموضع–البنیة المیكانیكیة للمشروع

المنصة المیكانیكیةمحرك التیار المستمر وآلیة نقل الحركة المرمز (حساس الموضعEncoder (

18/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

حساس الموضع–البنیة المیكانیكیة للمشروع

مرمز دورانيRotary Encoder .

من النوعRIA-40.

1024 نبضة كل دورة واحدة.

قناتي خرجA,B.

محور مفرغHollow shaft

19/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

حساس الموضع–البنیة المیكانیكیة للمشروع

مبدأ العمل:

القرص الدائري قاعدة توضعھ داخل المرمز

20/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

حساس الموضع–البنیة المیكانیكیة للمشروع

مبدأ العمل:

توضع المقاطعات الضوئیة والقرص ضمن المرمز

21/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

حساس الموضع–المیكانیكیة للمشروع البنیة

مبدأ العمل:

الناتجة عن قناتي المرمزاإلشارات

اإلشارتین على ترابع بالصفحة

Out1 تساوي الصفر عندما تبدأOUT2 دوران مع عقارب الساعة.... بالصعود.

OUT1 تساوي الواحد عندما تبدأOUT2 دوران بعكس جھة دوران .... بالصعود.عقارب الساعة

22/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

مخطط العرض

تعریف بالمشروع

دفتر الشروط

المخطط الصندوقي للمشروع

اإلشارات المعدلة بعرض النبضةPWM

البنیة المیكانیكیة للمشروع

البنیة اإللكترونیة للمشروع

البنیة البرمجیة للمشروع

التنفیذ العملي والنتائج العملیة

اآلفاق المستقبلیة

23/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

البنیة اإللكترونیة للمشروع

دارة قیادة المحرك

المتحكم الصغري

24/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

للمشروعالبنیة اإللكترونیة

دارة قیادة المحرك

المتحكم الصغري

25/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

قیادة المحركدارة -للمشروع البنیة اإللكترونیة

جسرH:

26/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

دارة قیادة المحرك -البنیة اإللكترونیة للمشروع

مبدأ عمل الجسر

الحالة اإلولى:

1 4 2 3;Q Q on Q Q off

27/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

دارة قیادة المحرك -البنیة اإللكترونیة للمشروع

مبدأ عمل الجسر

الحالة الثانیة:

1 4 2 3Q Q Q Q off

28/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

دارة قیادة المحرك -البنیة اإللكترونیة للمشروع

مبدأ عمل الجسر

الحالة الثالثة:

1 4 2 3;Q Q off Q Q on

29/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

دارة قیادة المحرك -البنیة اإللكترونیة للمشروع

مبدأ عمل الجسر

الحالة الرابعة:

1 4 2 3Q Q Q Q off

30/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

دارة قیادة المحرك -البنیة اإللكترونیة للمشروع

دارة قیادة الترانزستورات السفلیة

31/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

دارة قیادة المحرك -البنیة اإللكترونیة للمشروع

دارة قیادة الترانزستورات العلویة

32/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

البنیة اإللكترونیة للمشروع

قیادة المحركدارة

الصغريالمتحكم

33/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

المتحكم الصغري–البنیة اإللكترونیة للمشروع

الشروط الواجب تحققھا في المتحكم الصغريیحوي مجموعة من قنوات الدخل خرج1.یحوي مقاطعتین خارجیتین2.یحوي عّداد3. RS232إمكانیة الوصل مع الحاسب عبر الوصلة التسلسلیة 4. PWMإمكانیة تولید نبضات 5.

ATMEGA16قمنا باختیار المتحكم

مھامھ:تولید قاعدة زمنیة 1.

حساب عدد النبضات القادمة من المرمز وإرسالھا إلى الحاسب2.

لقیادة الجسر PWMتولید نبضات 3.

حساب معامالت المصحح 4.

التخاطب مع المستخدم5.

34/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

وحدة تولید الزمن المیت–البنیة اإللكترونیة للمشروع

قمنا باستخدام الدارة المتكاملةIXDP630

الناتجة من المعالج وعكسھا مع الزمن المیت PWMإشارة

35/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

مخطط العرض

تعریف بالمشروعدفتر الشروط

المخطط الصندوقي للمشروع اإلشارات المعدلة بعرض النبضةPWM البنیة المیكانیكیة للمشروعالبنیة اإللكترونیة للمشروعالبنیة البرمجیة للمشروعالتنفیذ العملي والنتائج العملیةاآلفاق المستقبلیة

36/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

البنیة البرمجیة للمشروع

مطابقة الجملة

تصمیم المصحح الرقمي

المخطط التدفقي لخوارزمیة التحكم

37/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

الجملةمطابقة -للمشروع البنیة البرمجیة

المنطقة المیتة في تصرف الجملة

38/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

مطابقة الجملة -البنیة البرمجیة للمشروع

أخذ العینات

39/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

مطابقة الجملة -البنیة البرمجیة للمشروع

ناالن-طریقة سترش:

طریقة بیانیة

تعتمد النموذج :

تأخیر زمني

نأخذ دور التقطیع

( )(1 )

s

n

KeG s

Ts

10T ms

40/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

مطابقة الجملة -البنیة البرمجیة للمشروع

ناالن-طریقة سترش

اإلستجابة السلمیة للجملة

41/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

مطابقة الجملة -البنیة البرمجیة للمشروع

ناالن-طریقة سترش

تابع التحویل بالحلقة المغلقة

تابع التحویل بالحلقة المفتوحة

0.9668( )

(1 0.68 )(1 0.059 )CLF s

s s

( ) 2.47( )

1 ( ) ( 0.0406)( 18.434)CL

OL

CL

F sF s

F s s s

42/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

مطابقة الجملة -البنیة البرمجیة للمشروع

ناالن-طریقة سترش

اإلستجابة السلمیة للنموذج الناتج مع القیم المقطعة

43/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

البنیة البرمجیة للمشروع

مطابقة الجملة

تصمیم المصحح الرقمي

المخطط التدفقي لخوارزمیة التحكم

44/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

تصمیم المصحح الرقمي –البنیة البرمجیة للمشروع

قمنا باستخدام مصحح تناسبي تكامليPI.

نلغي القطب البطيء باختیار:

الثابت التاسبي نختاره بحیث نلغي أثر المنطقة الالخطیةفي النظام) المنطقة المیتة(

1( ) ( )

p

I

KC s s

s

10.0406 24.63I

I

pK

45/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

البنیة البرمجیة للمشروع

مطابقة الجملة

تصمیم المصحح الرقمي

المخطط التدفقي لخوارزمیة التحكم

46/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

المخطط التدفقي لخوارزمیة التحكم –البنیة البرمجیة للمشروع

47/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

مخطط العرض

تعریف بالمشروعدفتر الشروطالمخطط الصندوقي للمشروع اإلشارات المعدلة بعرض النبضةPWM البنیة المیكانیكیة للمشروعالبنیة اإللكترونیة للمشروعالبنیة البرمجیة للمشروعالتنفیذ العملي والنتائج العملیةاآلفاق المستقبلیة

48/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

التنفیذ العملي والنتائج العملیة

قمنا بتنفیذ النظام واختباره من أجل عدة درجات فحصلنا على:القیم في الجدول التالي

)درجة(الدرجة التي حصلنا علیھا )درجة(المطلوبة الدرجة

0.96 1

4.92 5

9.93 10

14.94 15

19.95 20

34.89 35

44.91 45

54.93 55

59.94 60

49/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

مخطط العرض

تعریف بالمشروعدفتر الشروطالمخطط الصندوقي للمشروع اإلشارات المعدلة بعرض النبضةPWM البنیة المیكانیكیة للمشروعالبنیة اإللكترونیة للمشروعالبنیة البرمجیة للمشروعالتنفیذ العملي والنتائج العملیةاآلفاق المستقبلیة

50/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

اآلفاق المستقبلیة

000000000000

51/52المعھد العالي للعلوم التطبیقیة والتكنولوجیا التحكم الرقمي بھوائي اتصاالت

LOGO

شكرا إلصغائكم