development plan for autt-1 robot

Development Plan For AUTT-1 Robot

Väliraportti

Juho Cederström, Riikka Liedes

Projektisuunnitelman aikatauluViikko

43 Rauta ja sähköt

44Anturointi ja moottorit

45PC104 ja käyttöjärjestelmä

46

PC104 ja käyttöjärjestelmä / ohjelmistot ja tiedonsiirto

47Ohjelmistot ja tiedonsiirto

48Täydennystä ja yhteenveto

49, 50, 51Esitelmä ja dokumentin viimeistely

Rauta• Etupyörien jousitus

erittäin painava

• Renkaiden pito riittämätön kynnysten ylittämiseen

• Kotelointi voisi olla hyvä

• Eri laitteet kannattaisi kiinnittää tarrateipeillä

• Tulevaisuudessa ehkä uusi, robusti alusta

Sähköt• Mitattiin eri laitteiden

virrankulutukset

• Akkulaturi heikko lenkki

• Akut välttävän hyvät, uusi vaihdettava akkupaketti?

• Tarvitaan uudet hakkurivirtalähteet eri jännitteille (5V, 12V) ja paremmat yhtenäiset liittimet

• Johdot on merkittävä etiketeillä ja ehkä niputettava kouruihin

Anturointi• Nykyisen kameran kuvaa

ei hyödynnetä (analoginen signaali)

• Kameran auto tracking –ominaisuudet huonot

• Uusi digitaalinen kamera Ethernet-liitännällä

• Tarvitaan törmäyksen estoon ultraäänitutka tai puskuri

Anturit: Navigointi• Laserskannerit liian

kalliita?

• Pitkien matkojen navigointi voitaisiin tehdä seuraamalla lattiaan teipattua rataa

• Lyhyiden matkojen navigointiin on jo gyroja ja enkoodereita

Moottorit

•Robotissa on servo-ohjaus sekä PC/104:ssä että erillisillä ohjaimilla

•Toinen servovahvistin on rikki

(Se oli jo rikki ennen kuin me…)