チームmorimori設計資料 ver. 2011 for gpsロボットカーコンテスト2011
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チームMORIMORI 設計資料 VER.2011
GPSロボットカーコンテスト2011 東京海洋大学 品川キャンパス 2011/11/5
My robot
ハードウェア構成
車体はラジコン
バッテリNiMH 3,600 mAh
車速センサ
角速度センサ
Arduino
コアマイコン
GPS受信機
PWM波形
NMEA-0183
駆動モータ(アンプ)
サーボモータ(操舵)
矩形パルス
障害物センサ アナログ電圧
PWM波形
コアマイコン
H8/3687F
16 bit CPU
多彩なハードウェアを内蔵
車速センサ
ホール素子を使用
磁石をタイヤに取り付け、その回転を検出
ホール素子の出力はコンパレータに入力して、2値化
ヒステリシスは40mV程度?
パルスの立ち上がりエッジでIRQ割り込みをかけ、タイマ値を取得
角速度センサ
分解能が高く、重力加速度方向も検出できる6軸センサ を使用
通信がI2Cで面倒
Arduinoならライブラリがある
Arudinoで計測値を取得させ、PWM出力させる
PWMのデューティ比を観測させる
50%を角速度ゼロとする
±50ポイントを、角速度±500 deg/sec に割り当て
障害物センサ
超音波センサを利用
出力方法が多様な が便利
制御方法
一定時間の直進と方向転換を繰り返す
方向転換時の旋回量はNMEA-0183の速度ベクトル情報と測位座標と目標座標を使って計算
旋回量の監視には角速度センサを利用
出力を積分し、目標値に達するまで旋回
GPS受信機からの測位情報が入るたびに自己位置を測位座標で置き換え 測位座標にはバラつきがある
目標物の近くで挙動が怪しくなる原因
大会成績
そこそこでした
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