ControledeSistemasLinearesProf. ReinaldoM.PalharesContato: Sala2605(BLOCO1)mailto: palhares@cpdee.ufmg.brwww.ppgee.ufmg.br/palhares/controlelinear.htmlTercas-eQuintas-Feiras07h30a09h10AspectosBurocraticosLivroTextoR.C.DorfandR.H.Bishop,ModernControl Systems,8aEd.,AddisonWesley,1998.Haedi c oesemportuguesmaisnovas.Avaliacoes Tresprovasde32pontoscada 4pontosconceito(Pre-)RequisitosDesejaveis Pacienciaeperseveran ca... Analisedesistemaslinearesc ReinaldoM.Palharespag.2ControledeSistemasLinearesAula0EscopodoCursoNao-LinearLinearSISOMIMOSistemasContnuosSistemasDiscretossemMemoriacomMemoriaNao-CausalCausalDistrbuidoLimitadoVariantenoTempoInvariantenoTempoEstocasticoDeterminsticoEspacodeEstado(-) Entrada-Sada(+)c ReinaldoM.Palharespag.3ControledeSistemasLinearesAula0MotivacaoeContextoSistemaGeral deControleDadoummodelodosistemaasercontroladoeumconjuntodeespecicacoes,encontrarumcontroladoradequadopertubacoesSistemaControladoratuadores sensoressinaissinaisdeatuacao medidossinaismonitoradossinaisdecomandoc ReinaldoM.Palharespag.4ControledeSistemasLinearesAula0MotivacaoeContextoEspecicacoesdedesempenho respostaadequadaaossinaisdecontrole atenua caodepertuba c oes limita caodesinaiscrticosEspecicacoesdecontrolador Linear,simpleseeciente metodologiadeprojeto?Tecnicasbaseadasemtransformadasdependemdeexperiencia,talentoesorte...c ReinaldoM.Palharespag.5ControledeSistemasLinearesAula0FerramentasComputacionais Utiliza caodepacotescomputacionaisespeccosSISOTOOLc ReinaldoM.Palharespag.6ControledeSistemasLinearesAula0LinhasGeraisdoCurso1. Umarapidarevisao... SistemasDinamicosEqua c oesdiferenciaisdesistemasfsicosFun c oesdetransferencia desistemaslinearesAlgebradosdiagramasdeblocosDiagramasdeuxodesinaisModelagemmatematicadesistemasfsicosc ReinaldoM.Palharespag.7ControledeSistemasLinearesAula0LinhasGeraisdoCurso2. DesempenhodeSistemasdeControleRealimentadosSinaisdetesteDesempenhodesistemasdesegundaordemLocaliza caodasrazesnoplano-sesuarelacaocomarespostatransitoria ErroemestadoestacionariodesistemasdecontrolerealimentadosIndicesdedesempenhoSimplica caodesistemaslinearesExemplodeprojeto: controledeposicionamentodotelescopioHubbleExemplodeProjetoSeq uencial: sistemadeleituradeumdrivec ReinaldoM.Palharespag.8ControledeSistemasLinearesAula0LinhasGeraisdoCursoTelescopioHubblec ReinaldoM.Palharespag.9ControledeSistemasLinearesAula0LinhasGeraisdoCursoDrivedeLeiturac ReinaldoM.Palharespag.10ControledeSistemasLinearesAula0LinhasGeraisdoCurso3. EstabilidadedeSistemasLinearesRealimentadosConceitodeestabilidadeCriteriodeestabilidadedeRouth-HurwitzEstabilidaderelativadesistemasdecontrolerealimentadosEstabilidadedesistemasdevariaveisdeestadoExemplodeprojeto: controlededirecaodeumveculocomtracaoindependenteExemplodeProjetoSeq uencial: sistemadeleituradeumdrivec ReinaldoM.Palharespag.11ControledeSistemasLinearesAula0LinhasGeraisdoCursoControlededirecaodeumveculocomtracaoindependentec ReinaldoM.Palharespag.12ControledeSistemasLinearesAula0LinhasGeraisdoCurso4. MetododoLugardasRazesConceitodoLugardasRazesProcedimentoparadetermina caodoLugardasRazesSele caodevaloresdeparametrospelometododoLugardasRazesControladoresde3termos(PID)SensitividadeeoLugardasRazes.ProjetodeumsistemadecontrolederoboExemplodeProjeto Seq uencial: sistemadeleitura deumdrivePRIMEIRAPROVAGracosdeLugardasRazesdefuncoesdetransferenciatpicasc ReinaldoM.Palharespag.13ControledeSistemasLinearesAula0LinhasGeraisdoCurso5. MetodosdeRespostaemFreq uenciaMotiva caoGracosderespostaemfreq uenciaExemplodetra cadododiagramadeBodeMedidasdarespostaemfreq uenciaEspecica c oes dedesempenhonodomniodafreq uenciaExemplodeprojeto: sistemadecontroledeumamaquinadeInsculturaExemplodeProjetoSeq uencial: sistemadeleituradeumdriveDiagramasdeBodedefun c oesdetransferenciatpicasc ReinaldoM.Palharespag.14ControledeSistemasLinearesAula0LinhasGeraisdoCursoMaquinadeInsculturac ReinaldoM.Palharespag.15ControledeSistemasLinearesAula0LinhasGeraisdoCurso6. EstabilidadenoDomniodaFreq uenciaMapasdecontornonoPlano-sCriteriodeNyquistSEGUNDAPROVAEstabilidaderelativaeocriteriodeNyquistCriteriosdedesempenhoespecicadosnodomniodafreq uenciaEspecica c oes dedesempenhonodomniodafreq uenciaFaixadepassagemdosistemaemmalhafechadaEstabilidadedesistemasdecontrolecomtempomortoExemplodeprojeto: veculodereconhecimentoremotamentecontroladoExemplodeProjetoSeq uencial: sistemadeleituradeumdriveGracosdefun c oesdetransferencia tpicasc ReinaldoM.Palharespag.16ControledeSistemasLinearesAula0LinhasGeraisdoCursoOpportunityemMarte,2004: veculodereconhecimentoc ReinaldoM.Palharespag.17ControledeSistemasLinearesAula0LinhasGeraisdoCurso7. ProjetodeSistemasdeControleRealimentadosMetodologiasdeprojetoRedesdecompensa caoemcascataProjetodeavan codefaseusandodiagramasdeBodeProjetodeavan codefaseusandoLugardasRazesProjetodesistemasusandointegracaoderedesProjetodeatrasodefaseusandodiagramasdeBodeProjetodeatrasodefaseusandoLugardasRazesExemplosc ReinaldoM.Palharespag.18ControledeSistemasLinearesAula0LinhasGeraisdoCurso8. IntroducaoaosSistemasdeControleDigitaisAnalisedesistemasdinamicosdigitaisAplica c oesdesistemascontroladosporcomputadorEfeitosdoprocessodeamostragemDesempenhodeumsistemaamostradoProjetoviaemula caoProjetoviaLugardasRazesTERCEIRAPROVAc ReinaldoM.Palharespag.19ControledeSistemasLinearesAula0LinhasGeraisdoCursoFly-by-wireAirbusA380-controledigitalc ReinaldoM.Palharespag.20ControledeSistemasLinearesAula0LinhasGeraisdoCursoDetalhedojoystickdoAirbusA380-Fly-by-Wirec ReinaldoM.Palharespag.21ControledeSistemasLinearesAula0