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Betaflight 設定ガイド

(BETAFPV Beta75X 対応版)

Ver1.3

対象バージョン： Betaflight Ver3.5.0～4.0.3

Betaflight Configurator Ver10.5.1

作成：2018/03/23

更新：2019/07/01

Powered by まっく

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1. はじめに

本内容は、それぞれの項目別の設定がユーザ自身の所有するクワッドコプターの機体、および Betaflight

の設定に必ずしも一致しない場合がございます。また本内容をよりご理解いただけるよう、それら個々の

設定における分析・判断および参考のために 2019 年 6 月現在 Web にて掲載されている Betaflight 関連

ドキュメント、ブログ、ならびにサイトを URL リンクしております。また、リンク先サイトに関してはす

べてに対して許可、承諾を得たものではありませんのでご了承ください。下記内容およびリンク先サイト

の情報についてはあくまで個人利用を想定し記載しています為、商用目的で使用、二次配布される場合、

それぞれのサイトに対し使用許諾を個別に確認・実施いただきますよう宜しくお願い致します。

Betaflight / Betaflight Configurator に関し、ご自身の所有する機体へ設定を施していない場合におい

ても、これらの関係するリンクをたどり、素晴らしいフライトコントローラ OS を開発した開発関係者の

皆様のコラムやコメントから処々学び取っていただくことを強くお勧め致します。

この設定ガイドは、Betaflight Ver3.5.0～4.0.3、および Betaflight Configurator Ver10.5.1 を基本と

して記載しています。今後、それ以降のリリース内容については、この設定ガイドで記載した内容と類似

しているかと思われますが、大きく不足しているものや記載内容の誤り、問題等がある場合には、Facebook

【Betaflight 日本語化プロジェクト】グループへコメントをお送りください。その際は、問題のある部分

を修正し、改めて再配布するものと致します。

2. Betaflight Configurator のインストール

ご自身の所有するクワッドコプターにて Betaflight を使った作業をする場合には、Betaflight

Configurator をインストールする必要があります。これは、Windows、macOS、Linux、および Chrome

上で使用可能なデスクトップアプリケーションです。以前は Chrome ブラウザア拡張アプリケーションで

提供していましたが、最新版の配布形式は GitHub 上より独立して配布されています。インストール方法

については、別途 GitHub 内に記載の Installing Betaflight Wiki、もしくは Google 上で検索されます

Betaflight Configurator インストールに関する記事をご参照ください。また、Betaflight 日本語化プロジ

ェクトでは『接続 PC 設定ガイド』をご用意しましたので、こちらも併せてご覧ください。

Betaflight Configurator のダウンロードリンクが必要な場合は、ここをクリックしてください。

https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases

https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Installing-Betaflighthttps://drive.google.com/open?id=1k6b7ClhgIzCnpba_ZF_VWHgHPL9wHDguhttps://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases

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3. バックアップについて

Betaflight Configurator にて何か設定を施す前に、必ずバックアップを取っておきましょう。これによ

り、現在所有する機体のフライトコントローラ内に設定されている初期値を退避・保存しておくことがで

きます。クワッドコプターの BNF モデル、RTF モデルを購入する場合、メーカーやショップ独自の設定が

施されている場合もありますが、初期化した際にこれらの値を消失してしまう場合もございますので、是

非バックアップは意識しておいてください。

以下の手順に従って、いくつかの方法により書き出し、読み込みさせることで設定を復元することが可

能です。バックアップとリストアは、最初の【セットアップ】タブでは行わず、CLI コマンドプロンプト

で作業を行ってください。『バックアップ』『リストア』ボタンは、最新の Betaflight のバージョンの新し

いコマンドやパラメータをすべて補完はしていません。そのため、情報が欠けてしまう場合が想定されま

す。そのために CLI より【dump all】コマンドを入力し、そこに表示されたものをテキストファイルで保

存することをお奨め致します。自身のコンピュータのドライブ上の保存場所を選択してテキストファイル

をバックアップしてください。通常、自身のコンピュータには所有している機体毎のバックアップをフル

で保存しておくと良いでしょう。

バックアップを復元する操作も含め Betaflight 日本語化プロジェクト内で展開している『バックアップ

とリストアの方法』を参考としてください。

CLI からの『リストア』終了には 1 分程度かかる場合があり、その際、進捗状況バー等は特に画面表示

されませんのでご注意ください。リストアを開始したら、クワッドコプター本体には少なくとも処理が終

了するまでの間は、なるべく触らないようにしてください。

4. Expert モードの有効化と拡張機能について

【Expert モード有効】のスイッチは、一般ユーザがあまり利用しないタブを非表示にする機能です。し

こちらは使用しないでください

https://drive.google.com/open?id=10de5py1GSZIm9nLsACcKraT8O7O5yvuLhttps://drive.google.com/open?id=10de5py1GSZIm9nLsACcKraT8O7O5yvuL

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かし、この設定ガイドを見ている方の多くは、もう既に一般ユーザではないかも知れません。これから

Betaflight の設定方法を説明致しますが、内容に関してはこのスイッチにより隠されている拡張機能の内

容も一部含めております。そのため、画面右上の【オプション設定】内の『Expert モードを常時有効』の

チェックをしておいても良いでしょう。

5. ポート

【ポート】タブでは、SBUS、IBUS 等の受信機との通信ポート(UART)を設定します。基本的にこちらは

設定の確認のみとし、変更の操作を行わないでください。

この部分で設定が必要なのは、【UART2】【UART3】または【UART6】のシリアル受信機の設定スイッチ

を有効にします。SPRacingF3 のような F3 フライトコントローラを利用している場合は、一般的には

UART2 もしくは UART3 をチェックします。また、F4 フライトコントローラでは、UART6 も追加されて

いることが多くあります。特に SmartAudio 等に良く使われます。独自のファームウェアを搭載・設定し

ているメーカーのフライトコントローラは、ポート設定等は初期出荷時に正しいスイッチがチェックされ

ているでしょう。以前に稼働していた状態からバックアップを取っていない場合、シリアル接続設定を復

元してください。そして【保存して再起動】ボタンを忘れないよう実行してください。

ポートに関する詳細は、GitHub 内にあります Betaflight Serial documentation を参照してください。

https://www.propwashed.com/betaflight-backup-restore/https://www.propwashed.com/betaflight-backup-restore/https://github.com/martinbudden/betaflight/blob/master/docs/Serial.md

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6. 基本設定

この【基本設定】タブでは、機体に必要となる様々な機能の基本設定を行います。下記を参考に、なるべ

く最小限の設定とすることを推奨します。

6-1. FC が ESC / モーター間でどのように呼応するかを設定し、その機能を設定します。『DSHOT』をサ

ポートする ESC とフライトコントローラを使用している場合は、その設定を是非行ってください。

また DSHOT 設定に関する注意事項を下記に示します。

(1) 機体の環境が DSHOT をサポートしている場合は、なるべく低い数値である【DSHOT300】

から設定を合わせ始めることを推奨します。これは使用するすべての ESC / モーターで動

作し、高性能なパフォーマンスを提供する安全な設定となります。DSHOT600 にて初めて

DSHOT プロトコルとしてのパフォーマンスが発揮されると主張される方もいますが、環境

によってはこれが正しいとは限りませんのでご承知おきください。

(2) DSHOT をサポートしていないフライトコントローラを使用している場合、いくつかの追加

オプションを設定する必要があります。

6-1

https://www.propwashed.com/dshot/https://www.propwashed.com/dshot/

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ESC / モーター機能

ESC/モータープロトコル：※Beta75X デフォルト値 DSHOT600

ESC の演算処理としてのモータープロトコルを選択します。ブラシモーターを利用した機

体の場合は BRUSHED、ブラシレス機体でも OneShot、MultiShot 等のアナログプロトコ

ルの選択も可能です。(Beta75X の場合 DSHOT600 ⇒ DSHOT300 への変更推奨)

MOTOR_STOP：※Beta75X デフォルト値 OFF

クワッドコプターをアームしたとき、モーターを回転させるかどうかを制御します。オフに

するとモーターが回転します。このオプションは常に OFF にしておくことを推奨します。

モーターアイドルスロットル値：※Beta75X デフォルト値 6.5

スロットルを一番低位置にしたときのアイドリング時でのスロットル値。浮上しない、なお

かつモーターが停止しないギリギリの値にする事で機体の状況等がわかりやすくなります。

最小スロットル値：※DSHOT 選択時は非表示

モーターが最初に回転を開始したときのスロットル値より 10 以上高い値に設定します。

ESC を設定したら、【モーター】タブでこの値を決定する必要があります。

最大スロットル値：※DSHOT 選択時は非表示

ESC が認識できる最大スロットル値に設定します。一般的に問題ない数値として【2000】

を設定します。

最小スティック値：※DSHOT 選択時は非表示

ESC が認識できる最小のスロットル値に設定します。 モーターはこのスロットル値で停

止する必要があります。

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6-2. 次に【受信機】設定を行います。

(1) SBUS、IBUS、または Spektrum 受信機を使用している場合は、【シリアル接続受信機】を

選択します。PPM 経由で接続する場合は、【PPM 受信入力】を使用します。オールインワン

FC で内蔵受信機の場合は【SPI】を選択してください。

(2) SBUS、IBUS、または Spektrum を使用している場合は、シリアル受信プロトコルを選択

する必要があります。次の表に従って設定してください。

受信機タイプ シリアル受信プロトコル

DSM2 SPEKTRUM1024

DSMX SPEKTRUM2048

FrSky SBUS

Futaba SBUS

FlySky IBUS

Turnigy IBUS

受信機の設定について詳しくは、こちらの GitHub 内の Betaflight documentation found here、

もしくは『Jumper T16 設定ガイド』をご覧ください。Beta75X の場合は FrSky/Futaba S-

FHSS を購入時に選択した場合には、受信機は AC900 が付随しますので、そちらの設定も併せ

て確認してください。

6-3．【基本設定】タブのページを下へスクロールし、続けて【システム設定】を行ってください。下記設

定で狙った結果とならない場合は、Betaflight Controls documentation も併せてご確認ください。

https://github.com/martinbudden/betaflight/blob/master/docs/Rx.mdhttps://drive.google.com/open?id=1dyqfvr4bjWomAGOYZTQGRdqESSOhfk3ihttps://github.com/martinbudden/betaflight/blob/master/docs/Controls.md

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(1) フライトコントローラの更新速度と機能を設定します。

システム設定

ジャイロ 32kHz サンプリングモード：※Beta75X デフォルト値 OFF

F4、F7 系フライトコントローラ以降で 6 軸ジャイロ ICM20608 チップ等を別途搭載して

いるような FC を利用の際に有効とします。通常は OFF とします。

ジャイロ更新 / PID ループ周波数：※Beta75X デフォルト値 8KHz/8KHz

フライトコントローラが飛行演算の実行速度を表します。以前は特定の値に設定することを

推奨していましたが、最近は FC によって自動的に設定されます。初期値、もしくはそれよ

りも低い値を推奨します。(プロペラや重量、バランス等により 2～8KHz で可変させ機体が

安定する値を採用してください。)

加速度センサー：※Beta75X デフォルト値 ON

FC 内の自立水平機能を有効または無効にします。ほとんどの初心者はこれを『有効』のま

まにしておき、機体が自立水平 (セルフレベリング) モードで飛行できるようにします。(ア

ングル / ホライゾンモード) 上級者は、逆にフライトコントローラの演算パフォーマンス

を少しでも向上させるため無効化 (OFF) も検討してみてください。

気圧センサー：※Beta75X デフォルト値 OFF

FC の高度検知機能を有効または無効にします。ほとんどのフライトコントローラにはこの

機能がありません。気圧センサーをサポートし、且つ OSD を使用している場合には、この

機能は非常に有益なものとなります。

コンパス：※Beta75X デフォルト値 OFF

FC のコンパス機能を有効または無効にします。ほとんどのフライトコントローラにはこの

機能がありません。コンパスをサポートし、且つ OSD を使用している場合には、この機能

は非常に有益なものとなります。

アーミング

アーム最大角：※Beta75X デフォルト値 180

アームする際の機体の角度。安全を考慮して機体によっては Betaflight のデフォルト値は

25 度となっている。

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(2) 使用する【その他の機能】を設定します。これらの項目そのものが何であるかが不明瞭な場

合、以下の説明を参考としてください。初期値を失念してしまった場合や、内容を把握した

上で基本設定を厳守したい場合等は、下記で示した設定を推奨します。

その他の機能

INFLIGHT_ACC_CAL：

飛行中に水平キャリブレーション設定を可能にするか否かのスイッチです。クワッドコプタ

ーを長時間 (20 分以上) 飛行させている場合などは、この機能を有効にして加速度センサ

ーを連続的にキャリブレーションさせることができます。ほとんどの小さいクラスのクワッ

ドコプターでは、初期設定をする時に行う【水平キャリブレーション】で十分です。OFF を

推奨します。

SERVO_TILT：

この機能を利用する場合、【モード】タブ内の CAMSTABモードを同時に有効とすることで、

サーボ 1 はクワッドコプターの傾きを補正調整し、飛行中に FPV カメラを自動的に傾ける

ことができる機能を提供します。通常は OFF を推奨します。

SOFTSERIAL：

クワッドコプターに多くの外部デバイスを接続させるため追加の UART が必要な場合は、

【SOFTSERIAL】機能を有効にしてください。これにより UART のシリアル接続情報が書

き換わり、【ポート】タブで設定することができます。OFF を推奨します。

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SONAR：

超音波距離センサーを使用して、クワッドコプターが地上よりどれだけの高度を飛行してい

るかを確認できます。詳細については、GitHub 内の SONAR Wiki を参照してください。

OFF を推奨します。

TELEMETRY：

Betaflight は、RC 受信機にバッテリーの使用電圧量、使用電流量、フライトモードなどの

重要なフライト統計情報を伝えることができます。このスイッチを ON にすると機能が有

効となります。テレメトリーポートは、【ポート】タブで設定をする必要があります。詳細

については GitHub 内の Telemetry Wiki を参照してください。サポートしている場合は ON

を推奨します。

LED_STRIP：※Beta75X デフォルト値 ON

Betaflight は、FC に接続されている LED を制御できます。それらはあらゆる種類・方法で

カスタマイズすることができます。このスイッチを ON にすると機能が有効となります。

【LED ストリップ】タブで更に細かく設定することができます。詳細については、GitHub

内の LED Strip Wiki を参照してください。サポートしている場合は ON を推奨します。

DISPLAY：

LED ディスプレイをクワッドコプターに接続するとフライトモード、アームの状態などの

統計をグラフィカルに表示できます。このスイッチを ON にすると機能が有効となります。

詳細については、GitHub 内の Display wiki を参照してください。OFF を推奨します。

CHANNEL_FORWARDING：

AUXチャンネル (チャンネル5～16) を使用して機体のサーボをコントロールする場合は、

この機能を ON にします。この機能を使用するには、サーボ出力を別途配線し設定する必要

があります。OFF を推奨します。

TRANSPONDER：

フライトコントローラがトランスポンダーLED をサポートしている場合は、この機能を ON

にします。有効にした場合【トランスポンダー】タブが表示され、利用するトランスポンダ

ーコードを入力できます。OFF を推奨します。

AIRMODE：

この機能を有効にすると、【エアモード】を常時有効にすることができます。【エアモード】

は、Betaflight 機能で、低速スロットル時に機体性能を大幅に向上させます。それは重力を

https://github.com/betaflight/betaflight/blob/5dc23e662fc9de719bed42781b2447844771d75a/docs/Sonar.mdhttps://github.com/betaflight/betaflight/blob/5dc23e662fc9de719bed42781b2447844771d75a/docs/Telemetry.mdhttps://github.com/betaflight/betaflight/blob/5dc23e662fc9de719bed42781b2447844771d75a/docs/LedStrip.mdhttps://github.com/betaflight/betaflight/blob/5dc23e662fc9de719bed42781b2447844771d75a/docs/Display.md

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意識しないアクロ飛行をするために非常に重要な機能です。エアモードを有効にするもう一

つの方法としては、【モード】タブを使用してエアモードを ON にすることで実現できます。

エアモードの有効 / 無効を送信機側スイッチで切り替える場合には OFF にしてください。

OSD：※Beta75X デフォルト値 ON

Omnibus F4 や Betaflight F3 Flight Controller のような最近標準となっているフライト

コントローラチップには、OSD がオンボードで組み込まれています。これら OSD をサポー

トしているフライトコントローラでは、このスイッチを ON としてください。設定方法の詳

細は、Configuring the Betaflight OSD (Propwashed サイト内) を参照してください。

OSD をサポートしていない他のフライトコントローラは OFF としてください。

ESC_SENSOR：

KISS 24A race ESC を使用している場合、この機能を使用してテレメトリー情報を取得す

ることができます。これにより、各モーターから正確な電力測定値を得ることができます。

ESC ユニットがサポートしていない場合は OFF としてください。

ANTI_GRAVITY：※Beta75X デフォルト値 ON

Betaflight Ver3.1.7 以降より追加された機能で、スロットルを急上昇させた際の PID I 値

を一時的にブーストさせることができます。急激なスロットル可変に対し挙動を追従させ、

ふらつきを抑止できるために機敏な反応が可能ですが、PID 値全体のバランスも再調整が必

要となります。

DYNAMIC_FILTER：※Beta75X デフォルト値 ON

Betaflight Ver3.3.0 以降では、欠点を限りなく少なくし、大きなパフォーマンス向上を目

指すため、DYNAMIC_FILTER を有効にすることを推奨します。

このタブから移動する前に【保存して再起動】のクリックを忘れずに行ってください。

7. 電源・バッテリー

最近の多くのフライトコントローラには、PDB (配電盤) が内蔵されており、バッテリー電圧値と現在の

読取値を自動的にフックします。これらの機能は Betaflight の初期値は無効になっており、【電源・バッテ

リー】タブで有効にすることができます。 ほとんどの場合、『オンボード ADC』を選択します。これら電

源・バッテリー測定に対して ESC テレメトリーを使用している場合は例外とします。

https://www.propwashed.com/betaflight-osd-setup-guide/

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自身のフライトコントローラの『スケール値』を認識していれば、今すぐ基準値を入力することができ

ます。これらは RC Groups サイト、または機体や FC メーカーの Web ページで確認することができます。

それ以外の場合は、手動で決定する必要がありますが、初期値はほとんどの場合は近似値となるでしょう。

このタブを離れる前に【保存】をクリックすることを忘れずに実施してください。

8. 受信機

【基本設定】を設定した後は、【受信機】タブの設定を推奨します。これは残っている設定のほとんどが、

送信機を使用して接続、設定、確認をする必要があるためです。受信機側の設定を行うには、【受信機】タ

ブの項目を実施してください。また、このタブを正しく動作させるには、バッテリーを機体に接続する必

要があります。

デフォルト値のままご利用ください

バッテリーの状況に合わせ調整ください

https://www.rcgroups.com/

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8-1. ほとんどのユーザ(特に Taranis、FlySky、Turnigy、Spektrum、Futaba のプロポを利用しているユ

ーザ)は、『チャンネルマップ』を『AETR1234』に変更する必要があります。これをまず実行し【保存】

をクリックします。

8-2. 今度は利用している送信機を ON にして、送信機の左右のスティックをそれぞれ、左から右にフルに

倒し、更にフルで下から上へ倒します。GUI 表示しているスライダーが 1000 以下から 2000 以上へ移動

し、中心が 1500 となっていることを確認します。

(1) 中央位置の部分がロール / ピッチ / ヨーのチャンネルにとって最も重要となります。もし

1500 を中心にしない場合は、トリムまたはサブトリムを使用して調整していきます。(こ

れは送信機側のユーザマニュアル、もしくは『Jumper T16 設定ガイド』や『Futaba T10

設定ガイド』を参照してください。) スロットルに関しては例外とし、完全にスティックが

下がった位置にあるときに 1000 以下で静止した状態でなければなりません。これは重大な

ポイントであり、そのような状態にない場合にはトリムとエンドポイント調整を使用して修

正する必要があります。(スロットルが 1100 以上の場合は決してアームしませんのでご注

意ください。)

(2) また多くの送信機では、スライダーの中心である 1500 丁度では表示されず、1500 の近似

値の範囲ですばやい信号の揺らぎ (ジッタ) が見られる場合があります。しかしながら慌て

る必要はありません。これは送信機のスティックジンバルが完全にセンターが出ていない状

態を示しています。大体、通常の送信機はこの問題を抱えてしまいます。しばらくの間スラ

イダー表示を確認し、スティックを動かしながら最大または最小の数字がどのように表示さ

https://drive.google.com/open?id=1dyqfvr4bjWomAGOYZTQGRdqESSOhfk3ihttps://drive.google.com/open?id=1P8pqp9TZy3_X0H3if6CMjkKQyGrqoWPyhttps://drive.google.com/open?id=1P8pqp9TZy3_X0H3if6CMjkKQyGrqoWPy

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れるかを注視してください。1500 からこれらの数値の差異を確認し、デッドバンド部に入

力します。たとえば、スライダー1497～1500 の範囲で表示のぶれが確認されている場合

は、【3】の値を入力します。1500～1506 の範囲で表示のぶれが確認されている場合は、

【6】の値を入力します。逆に、ほとんどエラーが発生していない場合は、安全の為にデッ

ドバンドを 【2】程度に設定し、信号誤差をシステム上許容させる設定を施します。

8-3. 最後に、次のタブに移動し、作業する前にアームスイッチ、モードスイッチが信号としてリバースと

なっていないか？を確認してください。スイッチが正常に認識しているかを、スライダーが GUI 上で切り

替わる状態を見て確認します。どの送信機側スイッチが、どの AUX スライダーに対応しているかを確認し

てください。また、このタブから離れる前に【保存】をクリックすることを忘れずに行ってください。

送信機 CH Betaflight AUX モード割当

CH5 AUX1 アングル / ホライズン / アクロモード切替

CH6 AUX2 アーム / ディスアーム

CH7 AUX3 Flip Over After Crash(タートルモード)

CH8 AUX4 BEEPER(スイッチ ON でビープ)

CH9 AUX5 ※Rateprofile 変更 (3 種)

CH10 AUX6

CH11 AUX7 ※ダイヤルスイッチで LED 色を変更

CH12 AUX8 LED の ON / OFF

※CH9、CH11 設定はここでは割愛します。

CH5

CH7

CH8

CH9

CH10

CH11

CH12

CH13 CH15

CH14

CH6

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9. モード

【モード】タブでは 2 つの設定を主に行います。

アームスイッチ： 機体を飛行可能とします。(プロペラ回転開始)

フライトモード： アングル / ホライズン / アクロモードの切り替えを行います。

※アングル：自立水平があるフライトモード

※ホライズン：スティック末端はアングル、中央がアクロのハイブリッド的なフライトモード

※アクロ：自立水平がないフライトモード

次の方法により、各モードをスイッチに直結させることができます。

適切なモードを選び【範囲追加】をクリックします。

そのモードに使用する送信機スイッチの適切な AUX チャンネルを選択します。

送信機スイッチをオンの位置に合わせスライダーをドラッグし、GUI で指定されたスイッチ

の数値範囲を完全にカバーするように指定します。

【保存】をクリックします。

送信機スイッチをオンにしているときはモードが強調表示されていることを確認し、また送信

機スイッチをオフしているときは強調表示されないことを確認してください。

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【モード】タブでは、ユーザの送信機の各種スイッチがどんな役割をするかをフライトコントローラ側に

伝達します。ほとんどのユーザは、アームスイッチとフライトモード・スイッチの 2 つのスイッチを設定

する必要があります。

(1) アームスイッチは自分のお好みのスイッチを【ARM】に合わせる必要があります。(ON/OFF

の 2ch のものを選びましょう。) ひっくり返ってしまった時も Flip Over After Clash スイ

ッチとアームスイッチを組み合わせ ON/OFF して正位置へ戻しましょう。

(2) Betaflight は、機体の初期値のフライトモードはアクロモードです。(RATE モードとも呼

ばれる場合もあります。ちなみに現在 Betaflight では選択できるモード内に【RATE】モー

ドは存在しません。) 他のモード (ホライゾン、アングルなど) が有効でない場合はアクロ

モードとなります。したがって、モードスイッチをアクロモードでないものに合わせるだけ

で切り替えが可能です。ほとんどの初心者パイロットは、少なくとも初めは自立水平機能(セ

ルフレベリング)を利用するようアングルモードを有効にすることを推奨します。

この【モード】タブにアングルモード、またはホライゾンモードが表示されていない場合は、恐らく加速

度センサーを無効にしている可能性があります。上記で説明した【設定】タブで加速度センサー等をご確

認ください。また、利用可能なすべてのモードについては、Betafligh Modes Documentation をご覧くだ

さい。

10. フェイルセーフ

【フェイルセーフ】タブでは、送信機との信号が消失した場合や受信範囲外を越えて飛んでいってしま

った場合などに有効で、非常に重要な機能となります。これは機体が敷地範囲外や森林、または風が吹き

荒れるような場所で勝手に飛んでいってしまい機体をロストするのを防ぐ機能です。この機能は送信機信

号の消失直後にクワッドコプターを完全にディスアームすることで実現します。通常、初期値では設定さ

れていますが、改めて再確認をしてください。

【フェイルセーフ】タブに移動する前に、フェイルセーフが受信機に対して動作しているかを確認する必

要があります。【受信機】タブに戻り送信機を OFF にします。そして受信機タブのスロットルスライダー

がどのように動作するかを確認します。送信機が OFF になると、即座に【1000】から【850～950】付近

の数値に変わります。これはフェイルセーフが正しく動作していることを示しています。これが確認でき

ない場合は、送信機マニュアルの設定方法を参照してください。

送信機が OFF のとき、スロットルの信号が安定した動作となっているかを注視してください。

https://github.com/martinbudden/betaflight/blob/master/docs/Modes.md

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【フェイルセーフ】タブで作業が必要となるのは、パルス有効範囲の設定で【範囲 最小値】を確認する

ことだけです。この値は、送信機が OFF になっているときに受信機が返すスロットル値より少し上回る必

要があります。例えば OFF の時に【885】だったとした場合、この値は【885～895】などに設定します。

基本は特に変更しなくて良いのですが、このページの他のパラメータにて変更した後、【保存して再起動】

を忘れずに実行してください。

フェイルセーフの方法については、Betaflight Failsafe Documentation を参照してください。

11. PID チューニング

機体挙動の微調整に関し、ほぼ全ての設定を行うタブです。こちらはクワッドコプターがどのように飛

行するかを制御する設定が行えます。設定をするにつれ、最終的にこのタブの全ての項目を習得するのが

望ましいと感じるかも知れませんが、初期セットアップのために基本的な部分をまず把握しましょう。

11-3 11-1

11-2

https://github.com/martinbudden/betaflight/blob/master/docs/Failsafe.md

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注：上記スクリーンショットに記載されている PID 値、その他パラメータは 2019 年 5 月時点での Beta75X

の初期値となります。そのため、Betaflight のバージョンや機体の構成変更により、変更されることがあ

りますのでご注意ください。これらは個別な機体と飛行スタイルに合わせて調整される必要があります。

そのため最初の動作確認を含んだフライトの場合は、機体の Betaflight 内に設定されている初期値を使用

し、後にこれらの値を微調整することを推奨します。

この最初の項目は、初心者は無視して構いません。次のいくつかの箇条書きの後に説明されている【フ

ィルター】タブにスキップしてください。

11-1. 希望の RC レート、SuperRate、Expo を設定します。これらの値は、機体すべてにおいて共通な変

化となります。つまり、所有するすべてのクワッドコプターに同じ値を与えた場合、理論的にはすべての

クワッドコプターは非常に似た感覚でスティック応答することとなります。まだ始めたたばかりで、自分

自身の好みのレート値を持っていないのであれば、初期値は非常に理に適った値となります。まずは初期

値であるこちらをお試しください。クワッドコプターが敏感すぎると感じた場合は約 25％程度、値を減ら

し、改めて飛行します。同じようなセッティング方法は他のパラメータでも当てはまることでしょう。

11-2. スティックレートを把握する為に、Betaflight Configurator は上記【11-2】のスクリーンショッ

トで表示するグラフを提供します。レート値を調整すると、グラフが変化してコントロールカーブがどの

ような状態であるかがわかります。ロール / ピッチ / ヨーの角速度を見ながら値を変更してください。

あまりにも高い値(1000 以上)、あまりにも低い値(100 以下)は推奨されませんのでご注意ください。急激

な値を定義したとき、それによって速くなったのではないかと錯覚するかも知れませんが、Expo 等を強く

適用していればスティック中央の近くでは遅くなります。

11-3. 最後に PID 設定を行います。市場に流通している 3S または 4S クワッドコプターは、ほとんどの

場合、これらの初期値は不明かと思いますが素直に飛行できるでしょう。最初のフライトの際には、設定

値を把握しておくことをお奨めします。(必ずバックアップを取得しておきましょう。)

また『良い飛び』をする機体は、貴方と全く同一の機体構成であるならば、その方が設定する PID 値をコ

ピーして、設定を移植したいと思うことでしょう。これらの PID 値調整を習得する際には、いくつかの便

利なサイトとリンクを【おわりに】に記載しましたのでご参照ください。

PID チューニングとレート設定の２つの項目については、GitHub 内にあります Betaflight PID tuning

Documentation で説明しておりますのでご参考としてください。

【PID チューニング】内にあります中央タブ右側は【フィルター設定】ページです。

https://github.com/martinbudden/betaflight/blob/master/docs/PID%20tuning.mdhttps://github.com/martinbudden/betaflight/blob/master/docs/PID%20tuning.md

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フィルター設定において、数値の確認が必要なのは、上記のエリアとなります。フィルタータイプが【PT1】

となっているか？をご確認ください。また『D 値ローパスフィルター』を可変させることでより、安定し

た機体の挙動が得られるかもしれません。数値を下げることでフィルターの効果がより強く現れます。基

本は上記デフォルト値のままにしておくことを推奨します。Betaflight Wiki には、これらのフィルターに

関する多くのドキュメントが展開されておりますので、是非ご確認ください。

12. ブラックボックス

このタブは、フライトコントローラの飛行ログ機能【ブラックボックス】を設定します。機体の飛行お

よび調整するのに慣れてきたら、これらの飛行ログはユーザにとって非常に有益なものとなります。初期

値ではログスイッチは ON となっている場合があります。(※Beta75X デフォルト値 OFF)

ブラックボックス利用時は意図しない CPU 負荷がある場合がありますので、十分ご注意ください。

https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Gyro-&-Dterm-filtering-recommendations

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13. 安全の確認

機体を飛行させようとした時、アーム後に意図しない挙動があった場合は、事故、トラブルを未然に防

ぐために、直ぐにモーターを停止し、いくつかの点検を行う必要があります。

◆モーターの方向を確認

【モーター】タブに移動し、『モーターテストモード』を有効にします。

送信機の電源を投入し、クワッドコプターをアームしてみてください。まずはモーターが正しい方向で回

転しているか、プロペラが正しい位置で装着されているかを確認してください。(Beta75X の場合はプロ

ペラ回転方向は【リバース】がデフォルト値となっていますのでご注意ください。)

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◆CPU 負荷の確認

機体を PC と接続し、Betaflight Configurator を作動させている間は、下記ステータスバー下部にある CPU

負荷を確認してください。

CPU 使用率が 95％を超えると CPU を高負荷にさせすぎてしまい、飛行に問題が発生する確率が高くなり

ます。 CPU 負荷を元に戻すにはいくつかの機能をオフにしてください。CPU 使用率は 40%以下ぐらいを

目安としてください。あまりに高い場合には、ジャイロ演算 / PID ループ演算周波数が適切でない場合が

ありますので、【基本設定】タブ内の下記数値を確認してください。

※Beta75X デフォルト値 8KHz / 8KHz ですが、1 段階下げて状態を見ても良いでしょう。

◆フェイルセーフが正しく働くかを確認

モーターが回転している状態で、送信機をオフにしてください。機体は送信機の電源が完全にオフになっ

てから 5 秒以内にディスアームされます。うまくいかない場合は、フェイルセーフ設定を再度確認してく

ださい。

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◆ジャイロ・加速度センサーのチェック

ここで、【セットアップ】タブに移動してジャイロ、加速度センサーの状態を再確認してください。

接続している機体を、ピッチ / ロール / ヨーに対して動かしてみましょう。【セットアップ】タブ内の 3D

モデルが実機と同じように動くことを確認します。そうでない場合は、フライトコントローラのインスト

ール状況を調べてください。3D モデルのボード上に描かれている矢印はクワッドコプターの正面を示して

います。そして最後に『水平キャリブレーション』を実行し、機体の水平情報を記憶させます。(水平キャ

リブレーションは、機体を購入した後、また本体のファームウェアをアップデートした場合などは、必ず

実施してください。水平情報が初期化された場合には、一度以上キャリブレーションを行わないとアーム

できません。)

◆設定のバックアップ

これら初期設定に問題なければ、バックアップを実施してください。何らかの形で設定データが削除され

た場合、バックアップを戻すことにより、再び行う必要がある設定作業が省略できます。『バックアップと

リストアの方法』を確認し、機体の意図しない異常が確認される以前の状態に戻しましょう。

14. おわりに

これら Betaflight 設定ガイドを一読いただければ、最終的には機体を飛ばせる準備ができているのでは

ないかと思います。初めて飛行する場合は、飛行スペースを十分に保ち、安全配慮を必要以上に行うよう

心掛けてください。

またデフォルト値として利用されている Betaflight 内の PID 値、またはメーカーの初期出荷時の値は、

https://www.propwashed.com/betaflight-backup-restore/https://drive.google.com/open?id=10de5py1GSZIm9nLsACcKraT8O7O5yvuLhttps://drive.google.com/open?id=10de5py1GSZIm9nLsACcKraT8O7O5yvuL

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多くのユーザにとってはかなり相性が良く、無難に飛行できるものとなっていますが、必ずしも完璧とい

うわけではありません。ターン時の機体の振動や下降、または人によって操作のし辛さを感じる場合があ

るかもしれません。また、ホバリング時に揺らぎや振動がひどい場合は明らかに異常であるため、すぐに

着陸させてモーターをチェックしてください。そのような状態で飛行していると、モーターはすぐにオー

バーヒートして焼き付き、壊れてしまいます。

15. Wiki を是非お読みください

Betaflight 開発コミュニティは、Betaflight のほぼすべての機能に関する技術的な詳細とガイドを提供

する優れた Wiki を GitHub 上で管理しています。これらのガイドは内容により各種分散してしまっていま

すが、探しているものが見つけられれば非常に有益です。(GitHub 内の Wiki リンクはこちら)

初期設定が完了し、クワッドコプターを飛行させている場合は、Wiki を使用してテレメトリーや

SmartAudio などの追加機能を 1 つずつ有効にし、確認をしていってください。これらの Wiki は、オプシ

ョン設定を追加、変更する為に参考となる素晴らしい情報リソースを提供していますので、是非ご参考と

してください。

そしてチューニングする準備が整ったら、次の順序で他のガイドもチェックしてみましょう。

ノッチフィルターの設定に関して

飛行中の調整機能を使った簡単なチューニング

以上

https://github.com/betaflight/betaflight/wikihttps://www.propwashed.com/notch-filter-practical-guide/https://www.propwashed.com/in-flight-adjustments/