目次特集「マニピュレーション・レビュー」開催日行事開催地...

「マニピュレーション・レビュー」特集について . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .原田研介・田原健二・ 1

解説多指ロボットハンドの制御法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 小澤隆太・田原健二・ 2ケージングとその応用について . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 槇田　諭・万　偉偉・12ロボットマニピュレーション研究におけるアフォーダンスに関するレビュー . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .山野辺夏樹・万　偉偉・ラミレスイクシェル・プティダミアン・

辻　徳生・秋月秀一・橋本　学・永田和之・原田研介・23実環境における実応用に向けた物体操作研究―物体認識・ソフトロボットハンド・チャレンジプログラムとベンチマーク― . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 渡辺哲陽・山崎公俊・横小路泰義・34

［表紙説明］…………………………………… ・74 ［編集後記］…………………………………… ・74

論　文Convolutional Neural Network による把持位置に基づいたマルチクラス物体認識長谷川昂宏・山内悠嗣・山下隆義・藤吉弘亘・秋月秀一・橋本　学・堂前幸康・川西亮輔・45

6 自由度独立制御可能な非平面マルチロータヘリコプタの開発長谷川直輝・鈴木　智・河村　隆・清水　拓・上野　光・村上弘記・56

CADモデルを用いないばら積みシーンからの物体検出福地伸晃・千葉直也・橋本浩一・64

特集「マニピュレーション・レビュー」

目　次

第 36巻第 5号2018年 6月号Ⓒ

36-05　目次03-04_責.indd 3 2018/06/05 16:19

Published by The Robotics Society of Japan2Fl. Blue Bldg., 2-19-7 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-0033, Japan

TEL. �81-3-3812-7594 FAX. �81-3-3812-4628URL : http : //www.rsj.or.jp/

On special issue “Introduction to The Review of Advanced Manipulation” . . . . . . . . . . . . . Kensuke Harada・Kenji Tahara・ 1

ReviewsA brief survey on control of multi-fi ngered robotic hands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ryuta Ozawa・Kenji Tahara・ 2A survey of robotic caging and its applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Satoshi Makita・Weiwei Wan・12A brief review of aff ordance in robotic manipulation research . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Natsuki Yamanobe・Weiwei Wan・Ixchel G. Ramirez-Alpizar・Damien Petit・Tokuo Tsuji・

Shuichi Akizuki・Manabu Hashimoto・Kazuyuki Nagata・Kensuke Harada・23Survey of robotic manipulation studies intending practical applications in real environments

―Object recognition, soft robot hand, challenge program and benchmarking― . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tetsuyou Watanabe・Kimitoshi Yamazaki・Yasuyoshi Yokokohji・34

PapersMulti-class object recognition based on grasping position by convolutional neural network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Takahiro Hasegawa・Yuji Yamauchi・Takayoshi Yamashita・Hironobu Fujiyoshi・Shuichi Akizuki・

Manabu Hashimoto・Yukiyasu Domae・Ryosuke Kawanishi・45Development of fully-actuated non-planar multi-rotor helicopter

. . . . . . . . . . . . . . . . . . Naoki Hasegawa・Satoshi Suzuki・Takashi Kawamura・Taku Shimizu・Hikaru Ueno・Hiroki Murakami・56Object detection in bin scene without CAD model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nobuaki Fukuchi・Naoya Chiba・Koichi Hashimoto・64

June 2018 Vol. 36 No. 5

CONTENTS

Special issue “Introduction to The Review of Advanced Manipulation”

36-05　目次03-04_責.indd 4 2018/06/05 16:19

―お知らせ 1―日本ロボット学会誌 36巻 5号 2018年 6月

お　　知　　ら　　せ

□学会からのお知らせ・終身会員制度のご案内 ……………………………………………………… お知らせ 2・新しい和文誌論文査読システムに関してのお知らせ …………………… お知らせ 3

□カレンダー ……………………………………………………………………… お知らせ 7□主催行事のお知らせ

・第 36 回日本ロボット学会学術講演会 ……………………………………… お知らせ 9・第 24 回ロボティクスシンポジア …………………………………………… お知らせ 11・IRH2018 ………………………………………………………………………… お知らせ 13・セミナーのご案内 …………………………………………………………… お知らせ 17

□共催・協賛行事のお知らせ・本会共催・協賛・後援・協力行事 ………………………………………… お知らせ 21

□理事会報告 ……………………………………………………………………… お知らせ 23□新入会員 ………………………………………………………………………… お知らせ 23□英文論文集のページ

・Call for Papers: Special Issue on Robot Vision for Dexterous Manipulation and Interaction ………………………………………………………………… お知らせ 24

・Call for Papers: Special Issue on Robot and Human Interactive Communication ………………………………………………………………………………… お知らせ 25

・ADVANCED ROBOTICS Vol. 32 No. 6 Graphical Abstract ………… お知らせ 26・ADVANCED ROBOTICS Vol. 32 No. 7 Graphical Abstract ………… お知らせ 27・ADVANCED ROBOTICS Vol. 32 No. 8 Graphical Abstract ………… お知らせ 28

□有料広告 ………………………………………………………………………… お知らせ 29□刊行物のご案内 ………………………………………………………………… お知らせ 31

お知らせ目次

36-05　お知らせ_01-06_再.indd 1 2018/05/29 18:47

―お知らせ 2―JRSJ Vol. 36 No. 5 June, 2018


学会からのお知らせ

36-05　お知らせ_01-06_再.indd 2 2018/05/29 18:47



36-05　お知らせ_01-06_再.indd 3 2018/05/29 18:47



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カレンダー（2018年 7月～ 2019年 6月）

開催日行　　　　　　　　　　　　　　事開催地申込締切日会誌掲載号

7/4 ～ 7/6 安全工学シンポジウム 2018 東京 36 巻 1 号・14

7/5 No. 18-32 講習会　マルチボディシステム運動学の基礎東京 36 巻 4 号・27

7/5・7/6 3 次元画像コンファレンス 2018 北海道 36 巻 3 号・18

7/6 No. 18-33 講習会　マルチボディシステム動力学の基礎東京 36 巻 4 号・27

7/16 ～ 7/18 フレキシブル・オートメーション国際シンポジウム 2018（ISFA2018）石川 35 巻 8 号・18

7/29 ～ 7/31ICINCO 2018（15th International Conference Informatics Control, Automation and Robotics）

Portugal 36 巻 4 号・27

7/30・7/31日本機械学会関西支部　第 356 回講習会「実務者のための振動基礎と制振・制御技術」

大阪 36 巻 5 号・21

8/5 ～ 8/8 第 21 回画像の認識・理解シンポジウム（MIRU2018）北海道 36 巻 5 号・21

8/28 ～ 8/30 平成 30 年電気学会産業応用部門大会神奈川 35 巻 10 号・16

8/28 ～ 8/31 Dynamics and Design Conference 2018 東京 36 巻 2 号・16

8/29 ～ 8/31 平成 30 年度工学教育研究講演会愛知 36 巻 4 号・27

8/30・8/31 第 35 回センシングフォーラム　計測部門大会山口 36 巻 5 号・21

9/3 ～ 9/5 第 34 回ファジィシステムシンポジウム（FSS2018）愛知 36 巻 4 号・27

9/4 ～ 9/6 第 20 回日本感性工学会大会東京 36 巻 5 号・21

9/5 ～ 9/7 ヒューマンインタフェースシンポジウム 2018 茨城 36 巻 5 号・21

9/5 ～ 9/7 Robotex 2018 Malaysia 36 巻 5 号・21

9/10 ～ 9/122018 12th France-Japan and 10th Europe-Asia Congress on Mechatronics（第12 回日仏メカトロニクス会議（第 10 回ヨーロッパ・アジアメカトロニクス会議））

三重 35 巻 4 号・18

9/17 ～ 9/20The 8th Joint IEEE International Conference on Development and Learning and on Epigenetic Robotics 2018（IEEE ICDL-Epirob2018）

Tokyo 35 巻 7 号・37

9/26 ～ 9/28 センサエキスポジャパン 2018 東京 36 巻 2 号・16

10/7 ～ 10/102018 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics

（SMC2018）宮崎 34 巻 9 号・32

10/7 ～ 11/25 アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト 2018 全国 36 巻 4 号・28

10/15・10/16 第 13 回最適化シンポジウム 2018（OPTIS2018）京都 36 巻 5 号・21

10/17～10/24 World Robot Summit 2018（プレ大会）東京 35 巻 8 号・18

10/24～10/27 日本神経回路学会第 28 回全国大会（JNNS2018）沖縄 36 巻 5 号・21

10/30 ～ 11/1 第 35 回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム北海道 36 巻 5 号・21

11/1・11/2 第 22 回日本医業経営コンサルタント学会東京大会東京 36 巻 3 号・18

11/10・11/11 第 39 回バイオメカニズム学術講演会（SOBIM2018 in Tsukuba）茨城 36 巻 3 号・18

11/28 ～ 12/1 第 16 回国際航法学会世界大会（IAIN2018）千葉 36 巻 2 号・16

12/4 ～ 11/7 SIGGRAPH Asia 2018 東京 36 巻 1 号・14

12/5 ～ 12/8Joint 9th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 19th International Symposium on Advanced Intelligent Systems（SCIS & ISIS 2018）

富山 35 巻 7 号・37

12/6・12/7 ViEW2018 ビジョン技術の実利用ワークショップ神奈川 36 巻 4 号・27

12/13・12/14 第 16 回 ITS シンポジウム 2018 京都 36 巻 5 号・21

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開催日行　　　　　　　　　　　　　　事開催地申込締切日会誌掲載号

20191/23 ～ 1/25

第 24 回人工生命とロボットに関する国際シンポジウム（AROB23rd2019）大分 36 巻 4 号・27

6/15 ～ 6/21 第 32 回宇宙技術および科学の国際シンポジウム福井 36 巻 2 号・16

（詳細は表中の右欄に記載の会誌名号の会告・お知らせをご参照下さい．）

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主催行事のお知らせ

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セミナーのご案内

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36-05　お知らせ_07-32_再.indd 19 2018/05/30 15:54



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共催・協賛行事のお知らせ

本会協賛行事会　合　名

主　催開催日・会場・その他申込・問合せ先

日本機械学会関西支部　第 356 回講習会「実務者のための振動基礎と制振・制御技術」

一般社団法人日本機械学会関西支部

2018 年 7 月 30 日（月）・7月 31 日（火）大阪科学技術センター 8階中ホール（大阪市西区靭本町 1-8-4）

一般社団法人日本機械学会　関西支部事務局〒550-0004　大阪市西区靭本町 1-8-4 大阪科学技術センタービル内TEL：06-6443-2073　FAX：06-6443-6049E-mail：[email protected]

第 21 回画像の認識・理解シンポジウム（MIRU2018）

電子情報通信学会 PRMU研究会

2018 年 8 月 5 日（日）～ 8月 8日（水）札幌コンベンションセンター（北海道札幌市）

MIRU2018 広報委員長　舩冨卓哉奈良先端科学技術大学院大学　先端科学技術研究科TEL：0743-72-5281　FAX：0743-72-5289E-mail：[email protected]

第 35 回センシングフォーラム　計測部門大会

公益社団法人計測自動制御学会

2018 年 8 月 30 日（木）・8月 31 日（金）山口大学常盤キャンパス

東京大学大学院情報理工学系研究科　奈良高明（幹事）TEL：03-5841-6916E-mail：[email protected]学会事務局：部門担当TEL：03-3292-0314E-mail：[email protected]

第 20 回日本感性工学会大会

日本感性工学会

2018 年 9 月 4 日（火）～ 9月 6日（木）東京大学工学部 2号館（〒113-8656　文京区本郷 7-3-1）

日本感性工学会事務局　担当：上野〒103-0007　中央区日本橋浜町グランドハイツ 1003TEL&FAX：03-3666-8000E-mail：[email protected]

ヒューマンインタフェースシンポジウム2018

特定非営利活動法人ヒューマンインタフェース学会

2018 年 9 月 5 日（水）～ 9月 7日（金）筑波大学

特定非営利活動法人ヒューマンインタフェース学会事務局〒600-8815　京都市下京区中堂寺栗田町 93京都リサーチパーク 6号館 3階TEL：075-315-8475　FAX：075-326-1332

Robotex 2018

One Robotex Sdn Bhd

2018 年 9 月 5 日（水）～ 9月 7日（金）Setia City Convention Centre 2（SCCC）, Shah Alam, Selangor, Malaysia

One Robotex Sdn BhdTEL：＋603-8943-7488FAX：＋603-8943-7599E-mail：[email protected]

第 13 回最適化シンポジウム 2018（OPTIS2018）

一般社団法人日本機械学会

2018 年 10 月 15 日（月）・10 月 16 日（火）京都リサーチパーク東 1号館（〒600-8813　京都市下京区中堂寺南町 134）

OPTIS2018 実行委員会〒615-8540　京都市西京区京都大学桂 C3 クラスター 2bS09京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻生産システム工学研究室内E-mail：[email protected]

日本神経回路学会第 28 回全国大会（JNNS2018）

日本神経回路学会

2018 年 10 月 24 日（水）～ 10 月 27 日（土）沖縄科学技術大学院大学（OIST）会議施設

実行委員会E-mail：[email protected]

第 35 回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム

電気学会センサ・マイクロマシン部門

2018 年 10 月 30 日（火）～ 11 月 1 日（木）札幌市民交流プラザ（札幌市中央区）

「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム事務局株式会社セミコンダクタポータルTEL：03-5733-4971　FAX：03-5733-4973E-mail：[email protected]

第 16 回 ITS シンポジウム 2018

同志社大学特定非営利活動法人 ITS Japan

2018 年 12 月 13 日（木）・12 月 14 日（金）同志社大学　今出川校地　寒梅館

ITS Japan　国際グループ：井出晴子〒105-0011　東京都港区芝公園 2-6-8 日本女子会館ビルTEL：03-5777-1013　FAX：03-3434-1755E-mail：[email protected]

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―お知らせ 23―日本ロボット学会誌 36 巻 5 号 2018 年 6 月


理事会報告第 75回理事会

日　　時：2018 年 4 月 17 日（火）14：00 ～ 17：00場　　所：日本ロボット学会事務局　会議室出席理事：澤俊裕，浅田稔，松日楽信人，細田祐司，石橋一郎，原口林太

郎，有坂寿洋，中嶋秀朗，菅原淳，山本晃生，大日方五郎，岩田浩康，中臺一博，稲邑哲也，矢野寛（記）

出席理事数：15 名（理事総数 20 名，過半数 11 名以上）出席監事：高西淳夫，吉見卓

〈議　事〉1．議事録確認以下の議事録が確認され承認された．日本ロボット学会第 74 回理事会議事録日本ロボット学会第 8回定時総会議事録

2．審議・報告事項2．1　会長・副会長・庶務関連事項（１）2018 年度第 1回学会価値委員会の議論結果につき報告があった．（２）2019 年度代議員立候補と 2019 年度役員候補者推薦について説明

があった．（３）2018 年度の下記の各委員会体制案が提案され承認された．

第 8回ロボティクスシンポジア研究奨励賞選考小委員会2018 年度Advanced Robotics Best Paper Award 選考小委員会情報システム管理委員会

2．2　学術講演会関連事項（１）2018 年度オープンフォーラム企画計画の報告があった．

2．3　企画関連事項（１）以下の研究専門委員会からの活動報告があった．

北海道ロボット技術研究専門委員会ヒューロビント研究専門委員会データ工学ロボティクス研究専門委員会ヒューマノイド・ロボティクス研究専門委員会ロボット考学研究専門委員会

2．4　財務関連事項（１）2018 年度 2月までの報告があった．

3．定例報告事項（１）2018 年度入退会申込（2018 年 4 月 17 日現在）

下記の内訳で，会員総数は 3,987 名となり，賛助会員は 81 団体104 口となったことの報告があり，入会および退会の申請が承認された．

・正会員：2,958 名（入会 10 名，復会 0 名，退会 1 名，会員資格喪失 0 名，種別変更学 A →正：2 名増），学生会員 A：641 名（入会 4 名，復会 0 名，退会 5 名，会員資格喪失 0 名，種別変更学A →正：2 名減），学生会員 B：269 名（入会 1 名，復会 1 名，退会 1 名，種別変更 0 名），終身会員：108 名（種別変更 0 名）名誉会員：11 名，退会 1名

（２）国内協賛案件と国際協賛案件の報告があった．

新入会員（2018 年 4 月入会の会員）

正会員16931　伊藤　　亮 16932　中村　哲浩 16933　吉川　　覚16935　服部　秀男 16937　藤原　信彦 16938　和地　天平16939　伊藤　琢也 16940　佐藤　毅彦 16943　ムナワーアシム16947　渡邊　　洋

学生会員16934　楊　　　光 16936　福塚　淳史 16941　鈴木　亮矢16942　森　　浩紀 16948　照岡　　肇

36-05　お知らせ_07-32_再.indd 23 2018/05/30 15:54



英文論文集のページ

36-05　お知らせ_07-32_再.indd 24 2018/05/30 15:54



36-05　お知らせ_07-32_再.indd 25 2018/05/30 15:54



36-05　お知らせ_07-32_再.indd 26 2018/05/30 15:54



36-05　お知らせ_07-32_再.indd 27 2018/05/30 15:54



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岐阜大学工学部機械工学科・知能機械コース　教員公募

募集人員：助教 1名勤務形態：テニュアトラック（5 年任期）．ただし，3 年めの中間審査，5

年めの最終審査を経て任期のないテニュアポストに移行予定．所　　属：機械工学科・知能機械コース　応用機械システム工学講座専門分野：機械・エレクトロニクスなどの学問（メカトロ技術）をベース

にした，知能・情報・制御・計測・設計・ロボティクスを融合した，新しい知能機械システムに関する工学分野．具体的には，人間支援ロボティクス，メカトロニクス，制御工学，AI，ディープラーニング，IoT，画像処理，バーチャルリアリティ，医療福祉工学などである．なお，採用後は教養教育，入試業務の担当もしていただく予定である．

担当予定科目：工学実験，工学基礎科目および教養（数学）など応募資格：博士の学位を有し（着任までに取得見込みを含む），専門分野

において優れた知識，能力および研究業績を有する者．着任時期：2019 年 4 月 1 日以降のできるだけ早い時期提出書類：A4 版横書きを原則とする．（１）履歴書（写真添付，連絡先

には電話番号と E-mail アドレスを記入），（２）研究業績リスト（原著学術論文，国際会議論文，著書，総括，特許，その他に分類），（３）主要原著学術論文の別刷 3編程度（コピー可），

（４）所属学会，社会における活動状況，国際的活動，（５）主要特許等の内容，（６）受賞名とその内容，（７）最近 5年間の外部資金獲得実績（科学研究費，共同研究，受託研究，その他の研究費），（８）これまでの研究の概要と成果（1,000 字程度），（９）今後の研究計画および教育に関する抱負（1,000 字程度），（10）応募者について意見をお聞ききできる方 2名の氏名，所属，連絡先

応募締切：2018 年 8 月 10 日（金）必着書類送付先：〒501-1193 岐阜市柳戸 1番 1

岐阜大学工学部機械工学科　コース長　山田貴孝TEL：058-293-2515　E-mail：[email protected]（応募書類の封筒には「機械工学科・知能機械コース教員応募書類」と朱書の上，簡易書留で郵送のこと）

問合先：機械工学科知能機械コース　教授　山田宏尚TEL：058-293-2544　E-mail：[email protected]

龍谷大学理工学部機械システム工学科教員募集

募集人員：助教 1名所属学科：理工学部　機械システム工学科専門分野：機械工学を基礎として次の分野のいずれかを研究する者

航空宇宙工学，システム工学，メカトロニクス，ロボティクス担当科目：機械システム工学実験，機械システム工学総合演習等応募資格：博士の学位を有するか，着任までに学位取得の見込みがあるこ

と着任時期：2019 年 4 月 1 日勤務形態：任期 5年（再任はありません）応募締切：2018 年 9 月 25 日（火）（書類必着）提出書類，様式および提出先：

詳細は http://www.ryukoku.ac.jp/employment.html または，http://young.mecsys.ryukoku.ac.jp/index.html の「教員公募のお知らせ」をご覧下さい．

問合先：〒520-2194 滋賀県大津市瀬田大江町横谷 1-5龍谷大学理工学部機械システム工学科　教授　左近拓男TEL：077-543-7443（直通）　FAX：077-543-7457（事務室）E-mail：[email protected]

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千葉大学大学院工学研究院総合工学講座准教授　教員公募

公募人員：准教授 1名所　　属：千葉大学大学院工学研究院総合工学講座専門分野：機械工学を基盤とした「システム制御」，「ロボット」，「AI 応

用技術」などの関連分野応募資格：博士の学位を有する方で，上記の専門分野において優れた研究

業績があり，機械工学における教育研究に経験と強い熱意を持っておられる方．

担当科目：学部　機械振動，制御理論，実験・設計・機械製図科目，工学基礎セミナー，卒業研究など大学院　知能ロボティクス，大学院特別演習，特別研究など

公募締切：平成 30 年 9 月 28 日（金）必着着任時期：平成 30 年 12 月 1 日以降できるだけ早い時期提出書類：（１）履歴書（写真貼付，連絡先と E-mail を明記），（２）研

究業績（学術論文（Impact Factor を明記），国際会議proceedings，著書・解説，特許，最近 5 年の代表的な学会発表（20 件まで）などに分類），（３）学会および社会における活動等（所属学協会），（４）科学研究費，受託研究等の競争的研究資金の獲得状況（代表・分担の別，金額），（５）共同研究を中心した産学連携などの実施状況（代表・分担の別，金額），

（６）これまでの研究の概要（2,000 字以内），（７）今後の研究計画（2,000 字以内），（８）教育と研究に対する抱負（1,000 字以内），（９）代表的な論文の別刷（5 編程度，各 1 部，コピー可），（10）応募者について意見を伺える方 2名の氏名，所属および連絡先

問合せ先：千葉大学大学院工学研究院総合工学講座基幹工学専攻機械工学コース　教授　劉　浩TEL/FAX：043-290-3228E-mail：[email protected]

応募書類の送付先：〒263-8522 千葉市稲毛区弥生町 1-33千葉大学大学院工学研究院総合工学講座基幹工学専攻機械工学コース長　魯　云宛応募書類の封筒には「基幹工学専攻機械工学コース准教授応募書類」と朱書し，簡易書留にて郵送して下さい．応募書類は原則として返却致しません．

選考方法：（１）第一次審査：書類審査，（２）第二次審査：面接および教育・研究などについてのプレゼンテーション，（３）本人宛への選考結果通知

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第 23 回学術講演会講演概要集（予稿集CD-ROM付）本学会個人会員　5,000 円本学会個人会員以外　10,000 円第 24 回学術講演会講演概要集（予稿集CD-ROM付）本学会個人会員　5,000 円本学会個人会員以外　10,000 円第 25 回学術講演会講演概要集（予稿集CD-ROM付）本学会個人会員　6,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 26 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　6,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 27 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　6,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 28 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　6,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 29 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　6,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 30 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 31 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 32 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 33 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 34 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 35 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円

第 14回　ロボティクスシンポジア予稿集 10,000円第 18回　ロボティクスシンポジア予稿集 10,000円

日本ロボット学会誌第 31 巻第 1 号　〔特集〕　次世代ロボットのための知能化技術第 2 号　〔〃〕　ロボット教育論文特集号第 3 号　〔〃〕　ロボティクス研究のためのソフトウェアツールⅡ 第 4 号　〔〃〕　マニピュレーション研究の最前線第 5 号　〔〃〕　材料の知第 6 号　〔〃〕　人間環境と親和性の高いロボットのためのアクチュエータ特集号第 7 号　〔〃〕　第30回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ 第 8 号　〔〃〕　第30回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ 第 9号　〔〃〕　ロボットのエージェンシーとインタラクション第 10 号〔〃〕　日本ロボット学会-日本 SF作家クラブ　共同企画―ロボット工学とSF―第 32 巻第 1 号　〔〃〕　震災対応レスキューロボットの活動を振り返ってⅠ 第 2号　〔〃〕　震災対応レスキューロボットの活動を振り返ってⅡ 第 3 号　〔〃〕　知能化する家電第 4 号　〔〃〕　原点としての機巧第 5 号　〔〃〕　探査ローバ開発の今と新しい試み第 6 号　〔〃〕　ロボット工学における最適化手法第 7 号　〔〃〕　第 31回日本ロボット学会学術講演会論文特集号第 8 号　〔〃〕　懐に入り込むロボット技術第 9 号　〔〃〕　高速ビジョンの応用展開第 10号〔〃〕　ヒューマンモデリングアンドエンハンスメント第 33 巻第 1 号　〔〃〕　水圏における生物模倣型移動ロボット第 2号　〔〃〕　データサイエンス研究のロボティクス応用にむけて第 3 号　〔〃〕　ロボット教育論文特集号Ⅱ 第 4 号　〔〃〕　今更聞けないロボットの基礎と未解決問題第 5 号　〔〃〕　製造業向けロボット第 6 号　〔〃〕　大型機械のためのヒューマンインタフェースデザイン第 7 号　〔〃〕　第 32 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号第 8 号　〔〃〕　ロボット関連の実験特区の取り組み第 9 号　〔〃〕　次世代アクチュエータが描く未来像第 10 号〔〃〕　ロボットのための地図表現第 34 巻第 1 号　〔〃〕　飛行ロボット研究の最前線Ⅰ 第 2 号　〔〃〕　飛行ロボット研究の最前線Ⅱ 第 3 号　〔〃〕　キネマティクス研究第 4 号　〔〃〕　ロボット介護機器開発・導入促進事業プロジェクト第 5 号　〔〃〕　コミュニティセントリック第 6 号　〔〃〕　ロボットシステム第 7 号　〔〃〕　第 33 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号第 8 号　〔〃〕　次世代社会インフラ用ロボット現場検証Ⅰ 第 9 号　〔〃〕　次世代社会インフラ用ロボット現場検証Ⅱ 第 10 号〔〃〕　ロボット技術の実用化第 35 巻第 1 号　〔〃〕　マニピュレーションの最新動向第 2 号　〔〃〕　IoTとロボティクス第 3 号　〔〃〕　人工知能とロボティクス第 4 号　〔〃〕　ROS：Robot Operating System 第 5 号　〔〃〕　スマート農業技術の最前線第 6 号　〔〃〕　スワームロボティクスと昆虫生態科学第 7 号　〔〃〕　身体性システム科学第 8 号　〔〃〕　高速ビジョンと社会実装第 9 号　〔〃〕　ロボットのためのセンシング技術─視覚・力覚─ 第 10 号〔〃〕　タフ・ロボティクス第 36 巻第 1 号　〔〃〕　サステナブルを目指すロボティクス第 2 号　〔〃〕　ヒューマノイド・ロボティクス2016 夏の学校第 3 号　〔〃〕　超音波で視る・動かす・癒やす，そして，触れる第 4 号　〔〃〕　ロボット考学

刊行物のご案内

※以上のものはいずれも消費税込，送料は別にかかります．

刊行物のご注文は書面（FAX）または Email にて事務局あてにお申し込みください．Email: [email protected]会員の方で学会誌を巻毎にまとめてお申し込みの場合は会費と同額で，その他の場合は実費として第1巻～第 8巻 2号まで 1冊 1,500 円，第 8巻 4号より 1冊 2,000 円，第 12巻 1号より 1冊 2,500 円（いずれも消費税，送料別）でお求めになれます．また，第31巻 1号以前の在庫につきましても事務局あて別途お問い合わせください．

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一般社団法人　日本ロボット学会　代議員任期：2015 年 3 月～ 2019 年 3 月　50 音順

相山　康道（筑波大学）安藤　慎悟（安川電機）安藤　　健（パナソニック）一丸　勇二（安川電機）岩田　浩康（早稲田大学）牛見　宣博（九州産業大学）梅田　和昇（中央大学）江丸　貴紀（北海道大学）遠藤　　玄（東京工業大学）

大明　準治（東芝）太田　祐介（千葉工業大学）岡　　宏一（高知工科大学）岡田　　聡（日立製作所）加藤　　龍（横浜国立大学）金岡　利知（富士通研究所）木野　　仁（福岡工業大学）栗栖　正充（東京電機大学）姜　　　山（富士通研究所）

菅原　雄介（東京工業大学）杉　　正夫（電気通信大学）髙信　英明（工学院大学）土橋　宏規（和歌山大学）中村　幸博（NTT）原田　達也（東京大学）松下光次郎（岐阜大学）松本　高斉（日立製作所）毛利　哲也（岐阜大学）

一般社団法人　日本ロボット学会　代議員任期：2017 年 3 月～ 2021 年 3 月　50 音順

安孫子聡子（芝浦工業大学）安藤　慶昭（産業技術総合研究所）石井　裕之（早稲田大学）梅津　真弓（安川電機）奥田　晴久（三菱電機）小椋　　優（IHI）尾崎　功一（宇都宮大学）鏡　　慎吾（東北大学）金島　義治（IHI）包原　孝英（安川電機）

久保田哲也（川崎重工業）小林　　洋（大阪大学）昆陽　雅司（東北大学）柴田　瑞穂（近畿大学）白土　浩司（三菱電機）竹囲　年延（弘前大学）田村　雄介（東京大学）辻　　徳生（金沢大学）妻木　勇一（山形大学）中村　恭之（和歌山大学）

中村　亮介（日立製作所）服部　　誠（日立製作所）平田　泰久（東北大学）槇田　　諭（佐世保工業高等専門学校）森　　武俊（東京大学）山野　光裕（滋賀県立大学）山本健次郎（日立製作所）山本　大介（東芝）吉見　　卓（芝浦工業大学）和田　一義（首都大学東京）

一般社団法人　日本ロボット学会　平成 30・31年度（2018・2019年度）役員理　　事会　長

　澤　　俊裕（安川電機）副会長　浅田　　稔（大阪大学）　松日楽信人（芝浦工業大学）庶務担当　石橋　一郎（安川電機）　細田　祐司（日本ロボット学会）＊矢野　寛（三菱電機特機システム）財務担当　原口林太郎（三菱電機）＊有坂　寿洋（日立製作所）企画担当　中嶋　秀朗（和歌山大学）＊菅原　　淳（東芝）学会誌担当　正宗　　賢（東京女子医大）＊山本　晃生（東京大学）

欧文誌担当　原田　研介（大阪大学）＊和田　正義（東京農工大学）事業担当　大原　賢一（名城大学）＊辻　　俊明（埼玉大学）学術講演会担当　大日方五郎（中部大学）＊岩田　浩康（早稲田大学）国際担当　中臺　一博（ホンダ・リサーチ・インスティ

チュート・ジャパン）＊稲邑　哲也（国立情報学研究所）

監　　事　髙西　淳夫（早稲田大学）＊吉見　　卓（芝浦工業大学）

無印　2017 年 3 月より 2019 年総会時まで＊印　2018 年 3 月より 2020 年総会時まで

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会誌編集委員会委員

― 73―日本ロボット学会誌 36巻 5号 2018年 6月

377

＊忻　　欣（岡山県大）

＊青木悠祐（沼津高専）

＊青山忠義（名古屋大）

＊荒井裕彦（産総研）

＊安藤　健（パナソニック）

＊安藤慶昭（産総研）

＊飯塚浩二郎（芝浦工大）

＊石上玄也（慶應大）

＊岩田拡也（産総研）

＊上野隆雄（東急建設）

梅本和希（長岡技科大）

＊遠藤信綱（東京電機大）

＊大谷拓也（早稲田大）

＊大坪義一（近畿大）

岡田　聡（日立製作所）

＊尾崎功一（宇都宮大）

＊梶原秀一（室蘭工大）

神谷陽介（安川電機）

河村晃宏（九州大）

衣川　潤（東北大）

＊倉爪　亮（九州大）

＊栗栖正充（東京電機大）

＊境野　翔（埼玉大）

＊佐々木　毅（芝浦工大）

＊佐藤雅紀（長崎総合科学大）

芝軒太郎（茨城大）

＊菅　佑樹（SUGAR SWEET ROBOTICS）

＊鈴木昭二（公立はこだて未来大）

＊鈴木太郎（早稲田大）

鈴木陽介（金沢大）

妹尾　拓（東京大）

＊髙松　淳（奈良先端科技大）

＊田原健二（九州大）

田村佳宏（消防研究センター）

＊出村公成（金沢工大）

東郷俊太（電気通信大）

堂前幸康（三菱電機）

長阪憲一郎（ソニー）

＊中島康貴（九州大）

＊永谷圭司（東北大）

＊中西弘明（京都大）

＊長濱虎太郎（信州大）

＊中本秀一（東芝）

＊野口博史（東京大）

＊野田哲男（大阪工大）

＊林　良太（岡山理科大）

＊林原靖男（千葉工大）

＊原　正之（埼玉大）

＊原田　孝（近畿大）

深野　亮（コマツ）

＊深谷直樹（都立産業高専）

福澤修一朗（北海道電力）

＊藤井浩光（東京大）

古川正紘（大阪大）

程島竜一（埼玉大）

＊堀内悠平（川崎重工業）

目黒淳一（名城大）

＊安田賢一（N E D O）

山口明彦（東北大）

＊山下　淳（東京大）

山田　萌（富士通研究所）

＊山本　江（東京大）

＊吉田智章（千葉工大）

＊は論文査読小委員会委員

委　　員

正宗　賢（東京女子医大）

山本晃生（東京大）

川村貞夫（立命館大）

松野文俊（京都大）

委員長

副委員長

論文査読小委員長

幹　　事

36-05　会誌編集委員会.indd 377 2018/06/05 16:11

― 74―JRSJ Vol. 36 No. 5 June, 2018

378

〔表紙説明〕

編集後記

複写される方へ　一般社団法人日本ロボット学会は一般社団法人学術著作権協会（学著協）に複写に関する権利委託をしていますので，本誌に掲載された著作物を複写したい方は，学著協より許諾を受けて複写して下さい．但し，社団法人日本複写権センター（学著協より複写に関する権利を再委託）と包括複写許諾契約を締結されている企業の社員による社内利用目的の複写はその必要はありません（※社外頒布用の複写は許諾が必要です）．権利委託先：一般社団法人学術著作権協会〒 107 ― 0052　東京都港区赤坂 9 ‒ 6 ‒ 41　乃木坂ビル 3階　電話：03 ― 3475 ― 5618　　FAX：03 ― 3475 ― 5619　　E‒mail：[email protected]注意：複写以外の許諾（著作物の転載・翻訳等）は，学著協では扱っていませんので，直接日本ロボット学会へご連絡ください（TEL：03 ― 3812 ― 7594）．　また，アメリカ合衆国において本書を複写したい場合は，次の団体に連絡して下さい．

Copyright Clearance Center, Inc.222 Rosewood Drive, Danvers, MA 01923 USAPhone : 1 ― 978 ― 750 ― 8400　　FAX : 1 ― 978 ― 646 ― 8600

日本ロボット学会誌（第 36 巻 5 号）（税込価格 2,700円）Ⓒ編集・発行一般社団法人日本ロボット学会発行人細田祐司〒 113‒0033　東京都文京区本郷 2‒19‒7　ブルービルディング2 F

TEL. 03（3812）7594　FAX. 03（3812）4628　本誌掲載記事の無断転載を禁じます．

マニピュレーションはロボットの根幹を成す技術の一つで，国内外で新たな展開を続けており，本号の特集もそんな現状を反映した内容になっています．

歴史ある分野であるからこそ，本質を踏まえたうえで新しい情報を入手・加味し，研究・発展を進めていくことが肝要なのだと思います．

今回はそんなマニピュレーションの本質を想起させる狙いのイラストを作成しました．熟練の手技で人形に生命を吹き込むマリオネットは，ロボットのマニピュレーション技術に通じる本質ではないかと思います．

（園山隆輔＜ [email protected] ＞　T-D-F）

本特集号は，当学会欧文誌 Advanced Robotics（AR）と和文誌との連携による新しい試みとして，AR誌に原著論文として掲載されたレビュー論文を，和文解説記事として原著論文著者に新たにご執筆いただきました．マニピュレーションに関する研究は，それこそロボット工学の黎明期から行われており，無数の関連論文が発表されていることから，過去の研究すべてを把握することは特に初学者にとって非常にハードルの高いものになっています．これまでもマニピュレーションに関するレビュー論文は数多く発表されておりますが，それでもなお，大きな国際会議の場ですら車輪の再発明と思われる研究発表が散見されていたことから，レビュー論文の重要性を再認識していたところ，原田先生，小澤先生から AR 特集号のお誘いをいただき，初レビュー論文執筆という良い経験をさせていただきました．本特集号の事の発端は，そのレビュー論文を，せっかくなので和訳して Web に載せようという話を小澤先生と相談していた

ころ，ちょうど田原が和文誌の会誌編集委員を仰せつかっていたこともあり，委員会の席でふと，レビュー論文を和文要約したものを解説記事として和文誌に載せてはどうだろうか，と思い立ち委員会にご提案したことから始まりました．田原の思い付きと暴走から始まった企画ですが，その後，各著者先生方からの執筆のご快諾や，委員会をはじめとした関係者各位のご協力により，とんとん拍子に話が進み，こうして特集号として綴ることができました．近年，国内のどの研究分野においても，欧文誌の重要性が高まっている一方で，和文誌の活性化が重要課題とされておりますが，本特集号をきっかけに欧文誌，和文誌がうまく連携し，双方が今まで以上に活性化されることを期待しています．最後に，本特集号にご寄稿いただきました著者先生方，和文誌・欧文誌両編集委員の方々，および事務局の皆様に，深く御礼申し上げます．

（田原健二　九州大学）

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本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。本学会 web サイト（http:// www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

（株）IHI（株）アヴィス（株）アドイン研究所（株）アトックス技術開発センター育良精機（株）

（株）インフィテック（株）エイ・ダブリュ・ソフトウェア（株）エクォス・リサーチNTN（株）

（株）NTT データ／技術開発本部（株）オートネットワーク技術研究所オリンパス（株）川崎重工業（株）キヤノン（株）協栄産業（株）

（株）ココロ（株）小松製作所／開発本部（株）ジェイテクト（株）システムインフロンティア（株）システム計画研究所（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構新明和工業（株）スキューズ（株）セコム（株）／ IS 研究所ソニー（株）ソフトサーボシステムズ（株）ソフトバンク（株）

（株）ソミック石川（株）データベース（株）テムザック（株）デンソーウェーブ（株）電通国際情報サービス東急建設（株）

（地独）東京都立産業技術研究センター東京ロボティクス（株）

（株）東芝戸田建設（株）特許庁トヨタ自動車（株）

（株）豊田自動織機／技術・開発本部トヨタテクニカルディベロップメント（株）

（株）ナゴヤ保缶化学工業社ナブテスコ（株）／津工場

（株）ナレッジNiKKi Fron（株）

（株）日経 BP／日経 Robotics日東精工（株）日本精工（株）日本電気（株）

（一社）日本品質保証機構（一社）日本ロボット工業会（株）ハーモニック・ドライブ・システムズハウステンボス（株）パナソニック（株）エコソリューションズ社パナソニック（株）生産技術本部ビー・エル・オートテック（株）日立建機（株）

（株）日立製作所／テクノロジーイノベーション統括本部

平田機工（株）華為技術日本（株）ファナック（株）

（株）フォーラムエイト（株）不二越富士通（株）富士ソフト（株）古河電気工業（株）生産技術部

（株）本田技術研究所／基礎技術研究センター前田建設工業（株）技術研究所マクソンジャパン（株）三井化学（株）三菱重工業（株）三菱電機（株）

（株）村田製作所（株）明電舎矢崎総業（株）

（株）安川電機ヤンマー（株）

（株）リアルビズ（株）リコー（株）ロボット科学教育（株）ロボティズ

一般社団法人　日本ロボット学会　賛助会員のご紹介（50 音順）

●御入会に関するお問い合わせは，下記にお願い致します．　一般社団法人日本ロボット学会事務局会員係　TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail : [email protected]

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目 次 特集「マニピュレーション・レビュー」開催日 行 事 開催地...

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