car dynamics with abs, esp and gps systems - documentation

مع آخر األنظمت املتقدمت ديناميكياث حركت السيارة

ESP , ABS , GPS

الطالب

امساعيل أبى عبد اهلل حممد شاكر

حممد نىر الدين احلمىي زاهر وانلي

بأشراف

املهندس أيب صندوق الدكتىر زهري صندوق

السنت الثالثت

[ESP , ABS , GPS CAR SYSTEMS]

هللا ، زاهر وانل ، محمد شاكر ، محمد نور الدن الحمويسماعل أبو عبد إ 1

انفشط

المشروع 1-0

10 تمهد 1-1

11 مقدمة 1-2

11 إجاز 1-2-1

11 الفكرة 1-2-2

12 توصف المشروع 3 -1-2

12 تحلل المشروع 4 -1-2

12 فلسلفة هذه الدراسة 1-2-4-1

ة 1-2-5 12 كلمات مفتاح

13 أهداف المشروع 1-3

ارة 1-3-1 13 أهداف محاكاة حركة الس

ABS 13أهداف نظام الـ 1-3-2

ESP 13أهداف نظام الـ 1-3-3

GPS 13أهداف نظام 1-3-4

ة 1-4 14 الرؤة المستقبل



ة 2-0 16 الدراسة الفزائ

17 فزاء السارة 2-1

17 مقدمة 2-1-1

17 مركز الثقل 2-1-2

18 القوى المؤثرة 2-1-3

18 قوة جر المحرك 2-1-3-1

ة 2-1-3-2 22 قوة المقاومة األرودنامك

23 قوة المقاومة الناتجة عن االحتكاك 2-1-3-3

23 قوة الفرملة 2-1-4

24 المسافة( -السرعة -)التسارع محصلة القوى 2-1-5

ارة 2-1-6 ة لحركة الس 25 المحاور األساس

2-1-7 Two Wheel bicycle model 26

27 الضغط األمام و الضغط الخلف حوادث 2-1-8

Understeer 27الضغط األمام 2-1-8-1

Oversteer 28 الضغط الخلف 2-1-8-2

ر توزع األوزان 2-1-9 28 تغ

29 و إجاد زاوا انزالق العجالت 2-1-10

ة الحركة" للسارة 2-1-11 31 عوامل "حر

31 حساب معدل االنعراج 2-1-11-1

33 (Slip Angleزاوة االنزالق ) 2-1-12

34 التسارع الجانب 2-1-13

34 نصف قطر االنعطاف 2-1-14

35 زاوة انحراف اإلطارات األمامة ف حال القادة التلقائة 2-1-15



ESP 37نظام التحكم الدنامك بالتوازن 2-2

37 مقدمة 2-2-1

37 الهدف من الدراسة2-2-2

2-2-3 ESP 37 وتعدد األسطح

38 بنة ومهمة النظام 2-2-4

ESP 39و ABSأجزاء نظام 2-2-5

ة 2-2-6 ة عمل 39 )محاكاته( ESPآل

ESP 40مدخالت نظام الـ 2-2-7

ة عمل النظام 2-2-8 40 كف

ESP 41لدراسة الـنموذج عجلت الدوران 2-2-9

ا وطرقة عمله ESPمدخالت نظام الـ 2-2-10 42 خوارزم

ة 2-2-11 ESP 42المخطط العام لخوارزم

43 جدول بالمتحوالت المستخدمة 2-2-12

44 و نظام منع انغالق المكابح نظام الكبح 2-3

45 نظام الكبح 2-3-1

45 مقدمة 2-3-1-1

45 الكبحعن ضغط دواسة فجح ثمر ثجصؾز 2-3-1-2

46 ثالطثز ثألج١ز 2-3-1-3

46 ثة أجد١خ ثفز 2-3-1-4

46 ثفؽج 2-3-1-5

47 اللؾ ثىذـ 2-3-1-6

47 القرص الدوار 2-3-1-7

47 عزم العجلة 2-3-1-8



Ftire 47القوة بن األرض و العجلة 2-3-1-9

ABS 48نظام منع انغالق المكابح 2-3-2

48 ( ABSعمل الـ ) 2-3-2-1

48 موجزة عن ألة الكبح مقدمة 2-3-2-2

ω 49حساب السرعة الزاوة للعجلة 2-3-2-3

μ 49 معامل االحتكاك 2-3-2-4

51 (ABSمكونات نظام الـ ) 2-3-2-5

51 (ABS)نظام منع االنغالق آلة عمل 2-3-2-6

ABS 53نظام الـ عمل خوارزمة 2-3-2-7

54 نظام تحدد المواقع العالم 2-4

55 مقدمة 2-4-1

GPS 55فكرة نظام الـ 2-4-2

56 المحاكاة 2-4-3

57محطة )زحمة مرور و طول الطرق(طرق تبعا للمتغرات الإجاد أقصر 2-4-4

57 مقدمة 2-4-4-1

57 المحاكاة 2-4-4-2

57 الفكرة 2-4-4-2-1

Graph 58 البان 2-4-4-2-2

58 مقدمة 2-4-4-2-2-1

58 لبان أنواع ا 2-4-4-2-2-2

58 تمثل البان 2-4-4-2-2-3

60 التطبق العمل 2-4-4-3

61 (Dijkestraخوارزمة إجاد أقصر طرق ) 2-4-4-4



61 مقدمة 2-4-4-4-1

Pseudocode 61الخوارزمة بشكل 2-4-4-4-2

Positions 64تحسن البحث عن المواقع خوارزمة 2-4-5

64 الفكرة 2-4-5-1


65 تشكل طبقات الطرق مراحل 2-4-5-3

66 طرقة عمل الخوارزمة ف البحث عن أقرب نقطة طرق 2-4-5-4

2-4-6 Real-Time Decision Making 69

69 مقدمة 2-4-6-1


GPS 70خورازمة عمل نظام الـ 2-4-7

71 التوصف البرمج 3-0

ة المستخدمة 3-1 72 و البئة المستخدمة اللغة البرمج

C# 72اختار 3-1-1

XNA 72اختار 3-1-2

73 بنة المشروع 4-0

74 مة مقد 4-1

75 نواح التصمم البرمج و المحاكاة 4-2

Graphics Engine 75ناحة الـ 4-2-1

Road 75الطرق 4-2-1-1

76 الكامرا 4-2-1-2

79 (SkyBoxالسكاي بوكس أو المقصورة العلا ) 4-2-1-3

Object3D & Object2D 80الصفوف 4-2-1-4



Physics Engine 81ناحة الـ 4-2-2

81 بنة السارة 4-2-2-1

Car System 81أنظمة السارةبنة 4-2-2-2

ESP 81نظام الـ بنة 4-2-2-3

Braking System – ABS System 82بنة نظام الكبح 4-2-2-4

GPS 82لـ نظام ابنة 4-2-2-5

Sound Engine 82ناحة الـ 4-2-3

83 االختبارات 5-0

84 التسارع الطول 5-1

84 التسارع الجانب 5-2

ABS 84الكبح و نظام الـ 5-3

GPS 86نظام الـ 5-4

87 المشروعرلتطومستقبلة الرؤة التصمم و ال 6-0

88 الفزائةالناحة 6-1

88 البرمجة الناحة 6-2

90 المراجع 7-0

91 السارة فزاءمراجع 7-1

ESP 91مراجع نظام الـ 7-2

ABS 91مراجع نظام الـ 7-3

GPS 92مراجع نظام الـ 7-4



انششع : األلانفظم



ذر 1-1

آم ثألظز أوغج صطث د١ ػيث ثضم٠ ٠ؼط شفج فظال

غ قجوجر أظزثألظز ثضنوز ف أفوط ١جثس ث١ ، ىه ثدضوثءث د

١ESPجر ثضقى ثو٠ج١ى دضث ثث دظج ABS ثىجدـ ثغالق

ثطاللج فىر ثشع ث ىه GPS أم١ث دظج صقو٠و ثثلغ

شع إ هثز وجز ف٠١جء ث١جردط٠مز ػ ثض ثضش دج

ثالػضجه ثق١طز دج ثذ١تز ثضنوز غ شؿ ؼجهالس ثف٠١جة١ز ثض ص

دشؿ نث١جس ثضذؼز ق و فمز ج ػ١ج ثضجء دط٠مز ثضنوث

إػطجء ظر ثضق١جس ثطذمز ػ١ج شىز شجو ثألظز ثوز

ج صطذ١مج. ضمذ١ز ى١ف١ز ثالضفجهر



يمذيخ 1-2

ئجبص 1-2-1

ذجغ ثض صظف ػ١ صىجه صى م١ج ؽوث، ث ث١جثس ػن همي ؾجي صط٠ ١ز ... وج أ

ذجق. ر، د يث ث ثضىؽ١ج يث ثؾجي وج ثألع ثىذ١ ف ص٠غ ي ثقوز ثض

الز، جة ثأل ث ٠غ وج ال دو صط ث ف غ١ ثى إجي ىيث ؽء غ يث ثضط

ؾجي ث١جثس.

ىيث ثمضثع ٠ دثف ضؼوهر وغ١ر، ٠صم إفوثج ألم ػذ صؾجح وغ١ر صضطخ ف١ظ أ

جةك، عج١ج د ؼ، عجغج دج١جر وآز. ذجغ وغ١ر. فجة ثألج صقجي أ صؼ أال دج

انفكشح 1-2-2

وقجوجر فث -قجوجر ثثلغ مو صطش ثضىؽ١ج ثقو٠غز إ صطذ١مجس ػو٠ور، صى ػذجر ػ قجز

صؾ٠خ فىر ؽو٠ور ف يث ثؾجي ٠ى ػ فض١: ثأل ػذ ثضطذ١ك ثقجد... -ثألج فج١ج ف١ظ أ

جةك –وضز ث١جر –٠ىف أ صوم ػز ث١جر قظز ثالصطج ثثه ثض – ثضؾجدز ثقث –وضز ث

جةك 99.9ث، فض ص مؽج مجدج قم١مز د١ز طغ ج ثق ر ؽو ث %، ضؼف ثأللج ثضؼ

دؾجذ ... ثل.

ثفز ثغج١ز صى دضطذ١ك يث ثفىر ػ١ج ػذ دصجس ه ! )ؽذؼج ف فجي وجش ضجةؼ ثضطذ١ك

ثقجد مذز(

أال ثجي عج١ج، يث وج طمج ! إ يث ثضطذ١ك دجضج لو ف ػ١ج ثىغ١ ث

دشى ٠غ ف ي ثأل٠ج، فؽوج ثفث أظز مو فىج ف إفو جة ثألج ثألم ثض صضط

جمضج ظج : غ ثغالق ثضقى دجضث ... ففىج دذجء دضطذ١ك ٠قجو أ أثع ثفز ثقج١ز ثقو٠غز ف

" آم ٠قجو أ أفوط أظز ثضقى ثو٠ج١ى دج١جر فجمضج ظج ثغذجس ثو٠ج١ى ABSثىجدـ "

"ESP ثضقى دؼوه ثغثدش ثض ٠ؤه صغ١١ج إ ضجةؼ ضفجصز... وع ثألػ١ز وضز ث١جر " ، ف١ظ ٠ض

أم١ث ثمضج آم ثألظز ثطذمز ػ ث١جثس ظج فجػج ػضج ... ثلؽج ػػج ثص

.ثي ٠نضج أفؼ ثطق طي دؤلظ ور أل جفز ؾز ثطدز GPSثـ

نوث ؼج فؼ ؽ٠ك ثضنوث صطذ١مج يث ٠ى ثم١ج دجؼو٠و ثضؾجح لذ ثؾء ضؾجح ثقم١م١ز دجض

ثي ذك صقوعج ػ .ثضف١ ف ثلش دجضج ١جثس فم١م١ز،



رطف انششع 1-2-3

( ABS ثظج ثجغ الغالق أظز ثىذـ ) ثظج ثؼجه أميج دؼ١ ثالػضذج فوز ث١جر ػ

ثشع أ ثظو أ فوز ESP ثو٠ج١ىػ أظز ثضقى دجضث )ظج ثغذجس ( ، ٠ضؼ

ػ ض ثط٠ك فمؾ. -ثي ٠ضؾ ق ثألػ- Yث١جر ػ ثق أ أ فوز ث١جر صض

رحهم انششع 1-2-4

فهغفخ ز انذساعخ 1-2-4-1

ر ؽ ة١١ز ثض صؤع ػ ث١جر : ل ن إ ثم ث ل ثالفضىجن –ل ثىجدـ – ثق

ذ١ز ج ثإل٠ؾجد١ز( لر مجز ثثء ثأل٠ه٠ج١ى١ز، يه فئ ؼفز فوز ث١جر ال ٠ضؼو ؼفز –)ث

ي ثم .

ن ن ثضجهث ؼ ثجصؼ ػ ثق ثق ر ؽ ن ث١ج مو أػج ثضجج م ر ، ثض صق ر ثضجهث م

ثالفضىجن ثإل٠ؾجد١ز .ل ثىذـ ثؤعر ػ و ػؾز ػ فور قجوجر هلز أوذ دىغ١ وج هج ثالفضىجن

ذ ثي ٠ؼجو فوز ث١جر. ث

كهبد يفزبحخ 1-2-5

، ESP ث١جر ثضقى ثو٠ج١ى دضث ، ABS ، أظز ثىجدـ ف ث١جثس ف٠١جء فوز ث١جر

. GPSظج صقو٠و ثثلغ ثؼج



أذاف انششع 1-3

أذاف يحبكبح حشكخ انغبسح : 1-3-1

ة على شكل محاكاة - عند بداة عملنا على الفرامل رأنا أننا قد نحتاج إلى إظهار دراستنا الفزائ

ارة ما... ارة أقرب ما تكون وف سبل تحقق ذلك كان ال بد من العمل على لس على أن تكون الس

ارة من جهة ة للس ارة، والذي حقق لنا حركة واقع للواقع، فاخترنا النموذج الفزائ المناسب للس

وؤمن ما قد تحتاجه أجهزة الفرملة المدروسة من مدخالت.

: ABS أذاف ظبو انـ 1-3-2

. ABSمكابح اشتقاق نموذج راض لنظام منع انغالق ال -

. ABSمحاكاة النموذج الراض للـ -

و عدم وتفعله . ABSالمقارنة بن كبح السارة ف حالت تفعل نظام الـ -

: ESPظبو انـ أذاف 1-3-3

٠ى صف١ي ثمضذج ف قجوجر ث١جثس ػ أع ثثلغ ESPثوف إشجء قجو ظج -

طـ ، ؼج ثالفضىجن ثي ١جر ثؾ ثق١ؾ دج وجؼط١جس فوز ث ػضجهث ػث

٠نضف ثإلفش إ ثؾ١و .

٠ض١ـ ESP , ABS وض١ؾز جة١ز قظ ػ صطذ١ك ٠قجو فوز ث١جر غ ؽه ظج ثـ -

ضنو ثضقى ثىج ١جر .

: GPSظبو انـ أذاف 1-3-4

ج دضقو٠و ثثلغ إ٠ؾجه ثطق ثأللظ د١ج ى ١ فمؾ دجصنجى قجوجر ؽ٠مز ػ ثظ -

ثجفز وؼج ف١و ، إج ثصنجى ػث أم ف ثقذج وؽه فز ػ أفو ثطق أ

لإ ؽه فثهط ػج ..



انغزمجهخانشؤخ 1-4

وذ١ ف ؾجي ثألج ... فئ ، ػن ؽوث ثؾجي يث دج أإ ثشع ٠وف إ إفوثط صط

وج أ أظز صقو٠و ثثلغ صجػو ف صق١ ث ثو أعجء ثم١جهر ، يث ثشع طؿ ؽوث صط٠

ع دشى وذ١ ؽوث ضجي ثقو٠ظ ػ ٠ى صط٠ يث ثش دجضج ...دؾؼ ثطي أطغ٠ج

صط٠ ف آم ي ثوثز دشى فظ .



خ انذساعخ انفضبئ انفظم انضب :

حشكخ انغبسحبء فضانمغى األل :

ESP ظبو انزحكى انذبيك ثزاص انغبسحانمغى انضب :

ABS ظبو يغ اغالق انكبثحانمغى انضبنش :

GPSظبو رحذذ انالغ انمغى انشاثغ :



خانذساعخ انفضبئ انفظم انضب :

حشكخ انغبسحفضبء : انمغى األل



بئخ نحشكخ انغبسحانذساعخ انفض

يمذيخ 2-1-1ذوأ ثوثز أال دضقو٠و ثذجها ثألج١ز وثز.... ثض صش و ثغم، ثم ثؤةر، ص

طذمز ف ظج ثقجوجر. دجإلػجفز م ثوز ث

يشكض انضمم: 2-1-2

٠ىج ثػضذج و عم ث١جر أفو ثع١:

ث ثضط١الس ثي صذو ث١جر وؤج صشى.و ض -

و عم ث١جر ثقم١م، ثي ضذؼو... -

صقو٠و و عم ث١جر ثقم١م دولز مجدز ـ ثفق ف ثضجةؼ د١ صؾدز 100إ % ؼمو ؽوث...... وج أ

و "ضث ثضط١الس" ف١ج طغ١ د ٠ىجه ال ٠يو ٠ضنو ف١ج و ثغم ثقم١م أم ٠ضنوث

ػو صطذ١ك قجوجر وجض م دج.

ديشكض صمم يزاص يغزطال - 1طسح



كهب صمم انفشق ث يشكض صمم انغبسح، ث يشكض - 2 طسح

انإئشح:انم 2-1-3

ثم ثؤعر ػ ث١جر وغ١ر ؽوث، مجطز ػو فوضج. هثز و ي ثم ؾضؼز ؼمو ١ إ

أوغج ٠ؼه ألذجح ؽذ١ؼ١ز دجضج لو صنضف قظز ألم ! ف ؾ عالع ثألدؼجه أل دجأل ث

ي ثم: ن )ثض - أ ر ؽ ثق صظ ػ ثؼؾالس(ل

ثم ثجصؾز ػ ثالالق -

ل ثالفضىجن -

ل مجز ثثء -

ل ثؼطجز -

لر جصؾز ػ ثفز -

ثم ثض هج صؤع١ج ػ فوز ث١جر: -دشء ثضفظ١-ث٢ ضجي

ح جش انحشن: 2-1-3-1 ل

ر ؽ فجح ل ن ػ ػور ثف، ضض ػ أج لر طجهر ثؼؾالس... ٠ض ثق

ػضو انحشن صقو٠و ىه ػ ن ل١ز ثؼ ثظجه ػ. د ٠ض ال ٠ؽو ػاللز ٠جػ١ز صدؾ د١ ػوه هثس ثق

ج د١ نضف ؽ٠ك ق ٠قوه ثؼاللز دق د١ج )٠وػ ق ثؼ(، ٠ضشجد غجذج دجشى ثؼ

وجس، فغال: أثع ثق



Porsche Boxter Sاعزفبء نح انؼضو ف عبسح - 3طسح

ح نحشن - 4طسح .Porsche 911 GT3يح انؼضو انم



- 5طسح Daewoo Matiz F8Cح نهغبسح يح انؼضو انم

صطذ١ك ق ف ثضشجد د١ ق١جس ثؼ وذ١ ؽوث، ى وثضج ال دو أ ضنو أفوج... دج أ إ

ىج يث ثق، يث ؾؤج الض١فجء ! دجؼ قجوجر ضق١، ال دو ط١غز ٠جػ١ز صق

( دشى مذي، قظ ػ ثؼجهالس ثضج١ز:Boxter Sثألي )١جر دؼو ثض١فجء ثضجدغ ق ثؼ

| |

{

ن ٠ثفم ثصفجع ف ػ إ فو ج ؼ١ )ف ١جصج ثه٠جه ػوه هثس ثق Porsche Boxterالفع أ

S عج(.\هر 4600مجدز ـ

ػ ثؼؾالس

ثؼ ثي ٠طذك ػ ثؼؾالس ٠ض ن، عج١ج ثذز ثض ٠طج إ ج ػ ثق ؼك دؼور أ، أ

ن إ ثض ثضفجػ ، عجغج ثذز ثض ٠طج ثض ثضفجػ إ ػز ػ ثق ذوي ث

ثؼؾالس .... صؾؼ ثؼجهز ث٢ص١ز:

i



دساعخ

ن ػ ثؼؾالس "١ص*ض" - ثفور ػ ثق

ثفور ذز ثذوي "ال ثفور"

ثفور ذز ثض ثضفجػ "ال ثفور"

ن غ ذز ثذوي، يث ف١ظـ دجضنوث - ض أه ٠ضجخ ػ ثؼؾالس ؽهث غ ؽوثء ثؼ ثق

ثضنوثج ض ضو ذوي ن عجدش )يث ج ٠ف ذوي ػو ثقجؽز ؼ أوذ أؽ ػ ق

ػو طؼه ثصفؼجس ثض صضطخ ػج وذ١ث(.

وال ذز ثذوي ) ( صنضف DifferentialRation( ذز ثض ثضفجػ )GearRationإ

ثي ٠ى ف١ Porsche Boxter Sم، يث ال دو ثصنجى ىػ ج ؼ ١، وج ثمض١جج ١جر أل

% د١ج صى ذز ثذوي قىز دلؼ:340ذز ثض ثضفجػ عجدضز ج٠ز ـ

Porsche Boxter Sغجخ انؼضو انز مهب انجذل ثحغت يلؼ ف - 1جذل

ثذز لغ ثذوي

1 382 %

2 220 %

3 152 %

4 122 %

5 102 %

6 84 %

ن ؼؾالس ج أ ٠ى ثوفغ أج١ج )أ ٠ضم ثؼ ثق ف ي ثفز ٠ؾخ أ ١ عالط فجالس، إ

دجػ١ج )ف ي ثقجز ٠ضم ثؼ ؾالس ثألدؼز ثألج١ز فمؾ( أ مف١ج )٠ضم ثؼ ؼؾالس ثنف١ز فمؾ( أ

ؼج(.

ثوفغ دجػ ! مو ثػضذج ف هثضج أ



انمح انبرجخ ي ػضو انؼجالدث٢، دؼو أ فظج ػ ػ ثؼؾالس، ضط١غ فجح ثمر ثض صضؼ ػ يث ثؼ فمؾ دؼفضج

ج ث٢ص:ظف لط ثؼؾز... فمج م

ii

دساعخ

ثفور ظف لط ثؼؾز "ض" -

ر ثؼى - ر ثجصؾز ػ ثؼؾالس ذج غ ظف لط ثؼؾز، فىج ثهثه مظش ي ثم صضجخ ثم

طق١ـ.

جدمز غ دؼؼج ثذؼغ ؾو: دؼو ؽغ ثؼجهالس ث

ح انمبيخ اإلشدبيكخ 2-1-3-2 )دبيك ائ(ل

ؼ فئ شؼجع ي ثمجز دؼى شؼجع فوز فوز ث١جر صنؼغ مر ثمجز ثإل٠ه٠ج١ى١ز , وج

ث١جر يه ي ثمر ضم ػز ث١جر , فؼوج صضقن ث١جر ي لر ضهثه يث ٠ؤه إ مجز

فوز ث١جر صؼط ي ثمر دجؼجهز :

| |

iii

ثؼ ثطذك ػ ثؼؾالس دشى ػج ال ٠ج ثؼ ثو ثقن .دالفظز أ :

دساعخ

ر ثمجز ثأل٠ه٠ج١ى١ز ) - ( "دال ثفور" ٠ؼضو ػ شى ث١جر Drag Coefficientثفور عجدش ل

ف ث١جثس ث٠جػ١ز أل ف ث١جثس ثؼجه٠ز .٠ى

\( "وغAir Densityثفور وغجفز ثثء )3

"

ػز ) عج"\( "Velocityثفور ث

( "Front Areaثفور ثجفز ثألج١ز )2

"

ر ثمجز ثأل٠ه٠ج١ى١ز صضجخ ؽهث غ عجدضج، ثي دو ٠ضؼك دشى ثؾ، - ل١ض د١ إ ل

(.Porsche Boxter Sف 0.31ف ث١جثس )فث 0.45 0.25



دجهر ثؼغؾ )ثض ص٠و وغجفز - ر ثمجز ثأل٠ه٠ج١ى١ز صضجخ ؽهث غ وغجفز ثثء، يث فئ ل إ

ر ثمجز ثأل٠ه٠ج١ى١ز، ثقثر صؼ ػال ػى١ج، ى ل١ \وغ 1.2ز "ثثء( ص٠و ل3

" صؼضذ

طم١ز ىغجفز ثثء.

ر ثمجز ثأل٠ه٠ج١ى١ز صضجخ ؽهث غ دغ ػز ثوذز، يث ف٠جهر ػز ثوذز ٠ؤه - إ ل

٠جهر ي ثمجز.

ر ثمجز ثأل٠ه٠ج١ى١ز ؽهث غ ثطمز ثألج١ز، ثض دوج صضؼك دشى ث - ١جر صضجخ ل

ل ٠ج ١جر 0.85صج لج ج ؼدج دطي ث١جر ؼدج دجصفجػج )يث ث

Porsche Boxter S.)

2-1-3-3 ح انمبيخ انبرجخ ػ االحزكبنل

ثم ثألج١ز ثجصؾز ػ مجز ثوفؽز , ي ثمر صؤع ف ثؼؾالس ثألدغ صمج فوز إفو

١جر صؼط دجؼجهز ثضج١ز:ث

iv

دساعخ

ثفور عجدش ثالفضىجن "ض" -

ثفور ثىضز: "و١ غث"

عج\ثفور عجدش ثؾجىد١ز "ض2

"

٠جهر ثىضز ٠ؤه ٠جهر صؤع١ - ر ثمجز ثجصؾز ػ ثالفضىجن ؽهث غ ثىضز، يث فئ ثىضز: صضجخ ل

ػز ثؼظ. ي ثمجز دجضج دؾء ثإللالع ثنفجع ث

ؼك : صضجخ ثمجز ثجصؾز ػ ثالفضىجن ؽهث غ عجدش ثالفضىجن، ثي دو ٠ض صؤع١ عجدش ثالفضىجن -

ج ع ثؼؾالس ع ثألػ١ز. الفع ثه٠جه ثغجدش غ ثه٠جه مشز ثألػ١ز دمجء دؼور أ أ

إ وجش ثألػ١ز فالىث، صضثؿ د١ 0.0077ع ثإلؽجثس ف )ل١ز يث ثغجدش ج٠ز غال

إ وجش ثألػ١ز ثضج(. 0.02 0.01

صضجخ ثمجز ثجصؾز ػ ثالفضىجن ؽهث غ عجدش ثؾجىد١ز، يث ضى ث١جر صؤع١ عجدش ثؾجىد١ز: -

جن. أع ػ طـ ثم، أل عجدش ثؾجىد١ز ٠ى أل

ح انفشيهخ 2-1-4 لر ثفز عجدضز وم١ز، شؼجػج ؼجو هج شؼجع قظز ثم. ل ؼضذ ف هثضج ي أ



انغبفخ( -انغشػخ -)انزغبسع يحظهخ انم 2-1-5

ن ث١جر ..... ثض ج ضط١غ صقو٠و ر ثض صق جدمز شؼجع قوه ػ ؽ٠م ثم قظز ثم ث إ

ػز ثضجع قظ١ج ػذ ثمج ث٢ص: ث

v

ػز ث١٢ز" ثجفز ثمطػز مالي فضر ١ز ؼ١ز دز وجز ػذ دجضج قظ ػ وال "ث

ثضنوث:

| | | |



حشكخ انغبسح حل يحبسبانحبس انشئغخ ن 2-1-6

o االؼشاط "Yaw: " هو دوران حول المحور العمودي الرأسVertical . للسارة

o انزأسجح "Pitch: " هو الدوران حول المحور العرضTraversal . للسارة

o انزبم "Roll" : هو دوران المركبة حول المحور الطولLongitudinal . للسارة

من خالل أجهزة تعلق Pitchالتأرجح تم التحكم والسطرة من جانب -

. حث تتأثر كل عجلة بقوة عمودة و قوة دافعة " محركة " السارة

. -عند الكبح طبعا –وقوة كبح

جالتها ، وهذا عن أن إذا بدأت السارة باالنزالق على أي من ع -

القوى الجانبة و القوى الدافعة و قوة الكبح قد تجاوزت الحد

األعظم من القوة الت تستطع العجلة الواحدة احتماله ، فإنه

سوف حدث "انزالق" على المحور العرض أو الطول للسارة



ض انؼطفبديخزهف انغشػبد دساعخ انغبسح رحذ رأصش

استخراج القوانن الراضة الت فقرات فزائا و ذلك لصعوبة ا الفقرة ه من أصعب الهذتعد -

.الراض نموذجنال الراضة تم وضع أفضل القواننفقد ذلك تقع ضمنها و تحكمها و مع

بسرعات عالة تختلف عن القوانن الت فهناك عدة أشاء تتعلق بدوران السارة حول منعطف

ف السارة تواجهها الت الجاذبة قوة مثال حث تؤثرا ف حال السرعات البطئة تحكم حركته

. و سنتناول كل اإلطاراتإضافة معامالت إخرى تدخل ضمن القانون الراض لزاوة انحراف

..منها بالتفصل من خالل النموذج التال .

ػ ESP ظبو انـثفبد انزؼهمخ ثحشكخ انغبسح ض انؼطدساعخ انؼبيالد انزؼهمخ 2-1-7

Two Wheel bicycle modelرط ػجهز انذسا طشك

ال بد من دراسة العوامل الت تخل بتوازن السارة و ذلك لفهم ESPقبل البدء بدراسة نظام الـ -

قرة .لتصححها ! و لذلك ستم شرح هذه العوامل بالتفصل ف هذه الف ESPكفة عمل نظام الـ

" ف التعامل مع Steady state" والحالة المستقرة "Transit Motionلتحلل الحركة العابرة " -

: التال السارة ، فقد تم إنشاء ما سمى نموذج عجلت الدوران وضحه الشكل



Understeer VS Oversteerانضغظ األيبي انضغظ انخهف حادس 2-1-8

استجابتها للتغرات المحط جابة السارة تعتمد على خصائصها نفسها وسرعة خالل االنعطاف فإن است -

الضغط " أو Understeer "الضغط األمامي ، حث مكن أن تكون السارة تحت تأثر حادثة بها

.الخلفي

- Understeer هو الحادثة الت عندها كون اتجاه السارة القصري هو المض قدما الضغط األمامي :

زاوة مستقمة عند المرور على منعطف ما ف

- Oversteer هو الحادثة الت عندها كون اتجاه السارة القصري هو االنعطاف الضغط الخلفي :

بشكل زائد عن اللزوم عند المرور على منعطف ما .

Oversteer Understeer

Understeerانضغظ األيبي 2-1-8-1

عندما كون جموح السارة هو االتجاه بشكل

مستقم لألمام بدون زاوة انعطاف مناسبة

عند اجتاز منعطف ما .

عندما : زاوة انزالق العجالت األمامة<

زاوة انزالق العجالت الخلفة

: أي



Oversteer انضغظ انخهف 2-1-8-2

عندما كون جموح السارة هو االنعطاف

بزاوة انعطاف بشكل زائد عن اللزوم عند

اجتاز منعطف ما .

عندما : زاوة انزالق العجالت األمامة>

زاوة انزالق العجالت الخلفة

: أي

رصغ األصارغش 2-1-9

ؼاللز ثضج١ز ىه ثقجز ثضمر )فجي لف صضع ثألث ػ ثق ثألج ثنف دج -

..ث١جر(

ف١ظ :

: ؽي لجػور ثؼؾالس .

: ثجفز و عم ث١جر فض ثق ثنف .

١جر فض ثق ثألج .: ثجفز و عم ث

: وضز ث١جر

ف١ظ ٠ىج ػوةي فجح صغ١ ٠نضف ىه ػو ثضجع ػوج صضجع أ صضذجؽؤ ث١جر دموث -

ػ ؽ٠ك ثؼاللجس ثضج١ز :ف صع ثألث ػ و ق

(

) (

)

(

) (

)



ف١ظ :

: ثصفجع و عم ث١جر ػ ثألع

: ث١جر

ئجبد صاب اضالق انؼجالد 2-1-11

شز ج ٠وػ دجم ثؾجذ١ز ثؤعر ػ ثؼؾالس ثألج١ز ، ٠ؾخ جل قجح ث٠ج ثالق ثؼؾالس -

وين ؼفز عثدش ثالؼطجف ى ثإلؽجثس ثألج١ز ثنف١ز ثنف١ز

ثض صنضف فخ ثإلؽج ثىجس ثوثمز ف طؼ .

ف فجالص ثغالط ... ٠ذ١ ثشى ثضج ثإلؽج -

ف فجز ثالؼطجف ثمظ ف فجز دوث٠ز ثالؼطجف ف فجز ث١ دشى ضم١

ف١ظ ٠ذ١ ثشى ثجدك أ ف فجي ث١ دشى ضم١ ه ثؼطجف فئ ال ٠ؽو ث٠ز ثالق -

تج إ أ صفق لور صق ثإلؽج دجضج صذوأ إلؽج د١ج صهثه ي ثث٠ز دج٠جه ثالؼطجف ش١تج فش١

إفو ثقجعض١ "ثؼغؾ ثألج أ ثؼغؾ ثنف" دجظ .



صؼط ػاللز ث٠ج ثالق ثإلؽجثس ثألج١ز ثنف١ز دجؼاللز ثضج١ز :

,

دجؼاللجس ثضج١ز : ثم ثؤعر ػ ثؼؾالس ثألج١ز ثنف١زصؼط ف١ظ

ف١ظ

وزن السارة اإلجمال

سرعة السارة

ثابت الجاذبة

المسافة بن مركز ثقل جاذبة السارة و المحور أمام

المسافة بن مركز ثقل جاذبة السارة و المحور الخلف

نصف قطر االنعطاف

: إىث ػج أ



لز ثم ثؾجذ١ز صظذـ دجشى ج ثق ػ ثؼؾالس ثألج١ز ثنف١ز ػ ثضضج ... فذجضؼ٠غ ف ػال

ث٠جػ ثؾو٠و ث٢ص :

دجضج دجضؼ٠غ ف ثؼاللز ثألط١ز ث٠ج ثالق ثإلؽجثس ٠ى :

نهغبسحخ انحشكخ" ػايم "حش 2-1-11٠ؽو ػجال أج١ج صضقن ث١جر فمج ػو ثالؼطجف دػجس ػج١ز ج ثيث ٠قىج صثج دشى

وذ١ ج :

o ( ؼوي ثالؼثػYaw Rate)

o ( ث٠ز ثالالقSlip Angle)

جضفظ١ ػج وج٢ص ... ضى د

االؼشاط لحغبة يؼذ 2-1-11-1٠و ثالؼطجف دشى فجه دػز ػج١ز ج ٠ دجؼثػ

( ف١ظ ٠ضذخ ىه دوث ث١جر في Yawث١جر )

قج ثشجل ثج و ؽجىد١ضج ثي ٠ضؤع

دػضج دشى ة١ ث٠ز ثالؼطجف )هث ثمه(

صؼط دجؼاللز ثضج١ز :

ف١ظ :



: ث٠ز ثالؼطجف

: ثػز ثنط١ز ١جر

: عجدش ثؾجىد١ز

: عجدش ثؼغؾ ثألج

: ؽي لجػور ثؼؾالس

ى ثضج : صذؼج ىػ ث٠جػ ثنضج ٠ؼط دجش ف١ظ ٠قخ عجدش ثؼغؾ ثألج

ف الذي ختل ثابت صالبة اإلطارات األمامة عند االنعطاف هو تابع لـ " األمامالضغط ثابت ن حث أ

. " و "وزن المحور األمام و الخلف"حسب اإلطار المستخدم

قسم إلى ثالث و بشكل عام فإن ختلف من سارة ألخرى تبعا لطبعة الهدف المستخدم من تصممها حث

التال :حاالت ك



(Slip Angleصاخ االضالق ) 2-1-12ث٠ج ثالق إلؽجثس دجضج فئ ث١جر ػو ثالؼطجف دػجس دط١تز ػ ثؼطفجس فال ٠ؽو

ضضؾ دف ؽز فوز ثإلؽجثس دجضج ضى طجدمز ج ثوثةر ثض صو دج ث١جر ف و قظز .

فئ ؽز ث١جر ف ثقم١مز ضنضف Rػو ثالؼطجف دػز ػ ؼطف ظف لط ى

ثدز وػج ث٠ز ثالالق ثث٠ز د١ ثالصؾج ثقم١م ثض ػ ؽز ثؼؾالس ثألج١ز د

.ضضؾ ق ث١جر د١ ثصؾج ثؼؾالس ثألج١ز



٠ؼط دجؼاللز :

(

)

. جلؾ شؼجع ثػز ػ ثق٠ ثنضج٠ ف١ظ

سع انجبج انزغب 2-1-13

ض١ؾز ثالؼطجف دػز ػج١ز ٠ضو و٠ج ج ٠ دضجع ؽجذ ٠قجي أ ٠نػ ث١جر ػ جج ٠ؼط

دجؼاللز :

ف١ظ :

: ثػز ثنط١ز ١جر

: ظف لط ثؼطف ثقج

ظف لطش االؼطبف 2-1-14 ػو هث ثوذز : ؼط دجؼاللزظف لط ثالؼطجف ٠ في ؼطف ج، فئ

| |

Wheel Base

Length



صاخ احشاف اإلطبساد األيبيخ ف حبل انمبدح انزهمبئخ 2-1-15

ج١ز :صؼط ػاللز ث٠ز ثالؼطجف دجؼاللز ثض -

حث :

𝛿 )المقود( االنعطاف زاوة

نصف قطر االنعطاف

طول قاعدة العجالت

زواا االنزالق :

ث٠ز ثالق ثؼؾز ثألج١ز

ث٠ز ثالق ثؼؾز ثنف١ز

)لم تم استخدام هذا القانون فما بعد(مالحظة -



خعخ انفضبئ انذساانفظم انضب :

ESPظبو انزحكى انذبيك ثبنزاص : انمغى انضب



Electronic Stability Program (ESP)

انزحكى انذبيك ثبنزاص ظبو

يمذيخ 2-2-1

ثض ث٢ Robert Bosch GmbHضؾجس فو٠غج ػغ ف ز ESPثمضع ظج ثي -

. Bosch ظز ثىذـثشوز ثأل ػج١ج ف أ

٠٠و يث ثظج عذجس ثوذز إىث ثمش ٠جػو ثجةك ف ثقفجظ ػ ثوذز ف أ صى هج -

ف ثالصؾج ثطح .

ثوذز ػ ث١ ف ثه ESPإىث وجش ث١جر ف لف فػ أ دشى ػجه ٠جػو ثـ -

س ؼج .ثظق١ـ دىذـ أفو ثؼؾالس أ ػور ػؾال

أوغ فؤوغ أهثر أج١ز ف ثؼو٠و ثذوث ، ف أ٠ىج ٠ؾخ ػ و ثضؾجس ESPث١ أطذـ ثي -

. 2102ف ػج ESPثقو٠غز أ صى هر دظج

فجهط ٠ى صؾذ 0110111شنض ٠ى إمجى 00111أ Cologneوج أووس هثجس ؽجؼز -

. ESPف أدج هر دظج و ػج إىث و ث١جثس

صؤه إ صنف١ف صقط ثوذز ESPصظ أ ثوذجس ثهر دظج Mercedesد١ججس شوز -

دججةز ف ثوذجس دشى ػج . 01دججةز ف وذز ف١ور 22دذز

أج ف ثال٠جس ه ف ث١جثس دشى ESPدجالػضجه ػ ي ثالوضشجفجس , إىث وج ظج ثـ -

. د١ هال ف ثاللضظجه و ػج 51شنض لثدز ثـ 10111ثضقور فئ ٠ى فج٠ز أوغ

ي انذساعخ انذف 2-2-2

غ قجوجر ث١جثس ػ أع ثثل ٠ى صف١ي ثمضذج ف ESPثوف إشجء قجو ظج -

طـ ، ؼج ثالفضىجن ثي ٠نضف ؾ ثق١ؾ دج وجؼط١جس فوز ث١جر ث ثػضجهث ػ

ثإلفش إ ثؾ١و .

أ ٠ى و٠ ه فؼ نضف ف شؽ ثالفضىجن ثنضفز . ESPف ػء ي ثشؽ ٠ؾخ ػ ثـ -

صمو٠ قجوجر ثظج ػ و طـ ، ؼع دشى ٠غ ؼجالس - ػ ي ثفػ١جس فمو ص

جن ى طـ ثالالق ثجصؼ ػ و ج .ثالفضى

األعطح رؼذد ESPظبو انـ 2-2-3

: ثالق ؼو , هث ػؾالس ؼو . ثؾ١و

: ثالق د١ؾ , هث ػؾالس د١ؾ . ثغؼ

: ثالق ؼضوي , هث ػؾالس ؼضوي . ذجق

ضلفoff : ال ٠ضوم ظج ثيESP .



ESP ـظبو انثخ يخ 2-2-4

غ ثفموث ثىج ىه ESPصوم ل ظج ؽ ث١جر ثالقثىغ١ ٠ى أ ٠و -

ضقى ثي ٠ى أ ٠ى شىز ػ١ر ثق ، يث ٠ى أ ٠ىضشف ػ و ثفػ١جس ثض

ؼػج ف يث ثضم٠ .

٠ذخ ف ثصفجع هؽز فثر ثفث إىث وج ثجةك ٠وفغ هثز ESPأفو ثشجو أ ثظج -

ثىذـ دؤلظ هؽز قو ثػز )وج ٠قوط دور دؼو ثألم ف ذجق( .

ف ف يث ٠ى أ ٠ؤه إ ػط ف ثفث ، .ؽؼ ثفث صيح صم٠ذج دذخ ثقثر ESPـ ٠ى -

أ ٠ظذـ مطث . ESP ي ثقجز ٠ى ذثؼ ثألج

دذؼغ ثالالق إػجف أصجؿ ١ز ف ثضوم ، فيث شؤ أ ٠ض١ـ جةك صقى ESP ثـ ـإىث -

.أفؼ ١جر ففع ثفث ثضف

صق١ ثالضمث ثقفجظ ػ ثصؾج وذز ؽهج هج ػ ثج ESPثج ثة١١ز ـ -

.ػ ظج ثفث ف ث١جر ESPف ثضشغ١ . فمو ص دجء ظج ف ظ ؽ١غ ظ

" دجطثز ثفث ثة١١ز ... ف١ظ ٠ؼ ٠Hydraulic Modulatorصذؾ ثغ١ ث١و١ى " -

.وجؼظ ثو ثضقى دؤظز ثفث ثالىض١ز

ي أث ثضقى فور ثضقى ثإلىض١ز ) - Hydraulic لذ ثغ١ ث١و١ى " (ECUصق

Modulator" ثف ثذ "Solenoid ثي ٠غك ٠فضـ ؼج ث١طر ػ ذز ػغؾ "

جذز ػ فث ث١جر .



ػ عذجس ث١جر ػ ثق ثغح ف١ ، ثقفجظ ػ١ج ESPدثطز وذـ ػؾالس ؼ١ز ٠قجفع ثـ -

غح .ف ثالصؾج ث

ESP \ ABSأجضاء ظبو انـ 2-2-5

ف إ١ج غ١ج ...فج صؼ١ ABSصدضؾ دؤؽثء ظج ثـ ESPإ أؽثء ظج ثـ -

ؼوي ١و١ى فور صقى إىض١ز ) .0 ECU)

فث ثؼؾالس فج ػز ثؼؾالس .2

ث٠ز ثؼطجف ثمه فج .5

جع( غ فج ثضYAWفج ثضج٠ ) .0

فور ثضقى دجقن .1

ثطثز فث ثة١١ز .2

( يحبكبح انظبو ) ESPظبو نخ ػم آ 2-2-6

غ ثفموث ثىج ىه ESPصوم ل ظج ؽ ث١جر ثالقثىغ١ ٠ى أ ٠و -

ثفػ١جس ثض ضقى ثي ٠ى أ ٠ى شىز ػ١ر ثق ، يث ٠ى أ ٠ىضشف ػ و

ؼػج ف يث ثضم٠ .

٠ذخ ف ثصفجع هؽز فثر ثفث إىث وج ثجةك ٠وفغ هثز ESPأفو ثشجو أ ثظج -

ثىذـ دؤلظ هؽز قو ثػز )وج ٠قوط دور دؼو ثألم ف ذجق( .



ى أ ٠ؤه إ ػط ف ثفث ،يث ٠ .٠ى ذجؼ ؽؼ ثفث صيح صم٠ذج دذخ ثقثر -

أ ٠ظذـ مطث . ESPف ي ثقجز ٠ى ذثؼ ثألج ف

دذؼغ ثالالق إػجف أصجؿ ١ز ف ثضوم ، فيث شؤ أ ٠ض١ـ جةك ESP إىث صجـ ثـ -

.صقى أفؼ ١جر ففع ثفث ثضف

ائة على السارة و ما لحقها من تغرات ف مدخالت سوف نشرح هنا كفة تأثر القوى الفز -

النظام الت تقتض عندئذ "تصرف ما" للنظام كافئ مدخالته .

لمعالجة التحكم ف السارة و الحفاظ على اتزانها هناك أمرن أساسن : -

o السطرة على اتجاه الحركة للسارة

o ات الخارجة الت تحط بها. السارة ضد االضطرابحركة تحقق االستقرار ف اتجاه

أو التسارععلها فعند القوى الت تؤثر ما هعرفة ال بد من مالسارة حركة فهم دنامكة و ل -

تحت تأثر تكون .. حث وجد للسارة ستة درجات من الحرة حث السارةأو االنعطاف بالكبح

: علىقوى

" Longitudinalالمحور الطول " -

"Traversal" العرض -

"Vertical" الرأسالعمودي -

.الثالث الملحقة بكل محور Rotations و أضا الدورانات -

( ABS) ثبنزضبي يغ انـ ESPظبو انـ يذخالد 2-2-7

ثػز ثط١ز -

ثضجع ثؾجذ -

ؼوي ثالؼثػ -

% ذز ثؼغؾ ػ ثفث -

% ػغ هثز ثله -

𝛿 قثف ثمهث٠ز ث -

كفخ ػم انظبو 2-2-8

بالشكل المبسط التال : ESPعمل نظام الـ -

o إذا كانت السارة تحت تأثر ضغط خلف

كبح العجلة األمامة الخارجة

o إذا كانت السارة تحت تأثر ضغط أمام

كبح العجلة الخلفة الداخلة



Two Wheel bicycle جهز انذسارط ػػ طشك ESP دساعخ ظبو انـ 2-2-9

model

ضمن الدراسة كما رأنا ESPتم عن طرقه دراسة كل المتحوالت المرتبطة بعمل نظام الـ -

كالـ ESPحث تم دراسة الظواهر كافة الت حتاج ألن عالجها نظام الـ ، الفزائة لحركة السارة

Understeer , Oversteer طرقة معاجلة الـ من قبل و لم بق إال ESP لهذه الظواهر الت

كاآلت .. نوضح كفة معالجتها بالخوارزمات



خاسصيب طشمخ ػه ESPظبو انـ يذخالد 11 -2-2

زاوة انحراف المقود ، التسارع الجانب ، و مقدار االنعراج ... و قرر بناء ESPقس نظام الـ -

و بفرض جب أن تدخل النظام ، لحادثة .. نحراف السارة و تصرفهاجهة ا على هذه المدخالت

ضغط أمام أو خلف فإن تم كبح عجلة واحدة أو أكثر لتصحح اتجاه سر السارة و العودة

ح ذلك الجدول التال : للوضع المثال .. و وض

ESPانخطظ انؼبو نخاسصيخ ػم ظبو انـ 2-2-11



Car \ ESPف رط ظبو انـ بنزحالد انغزخذيخجذل ث 12 -2-2

Unit الوصف Description انؼبيم

Lateral acceleration التسارع الجانب

Longitudinal acceleration التسارع الطول

Side slip angle front tire زاوة انزالق اإلطارات األمامة

Side slip angle rear tire زاوة انزالق اإلطارات الخلفة

Body slip angle زاوة انزالق جسم السارة

ثابت صالبة اإلطارات األمامة عند

االنعطاف Front tire cornering stiffness

ثابت صالبة اإلطارات الخلفة عند

االنعطافRear tire cornering stiffness

Cornering Angle 𝛿 االنعطاف زاوة

إلطارات ا المؤثرة على القوة الطولة

األمامة Front tire longitudinal force

ارات إلطالمؤثرة على ا القوة الطولة

الخلفة Rear tire longitudinal force

إلطارات المؤثرة على االقوة الجانبة

األمامة Front tire lateral force

إلطارات المؤثرة على ا القوة الجانبة

االخلفة Rear tire lateral force

Gravity ثابت الجاذبة

Understeer Understeer coefficientثابت الضغط األمام

Wheelbase طول قاعدة العجالت

و السارة المسافة بن مركز ثقل جاذبة

المحور أمام

Distance from CoG to front axle

و السارة المسافة بن مركز ثقل جاذبة

المحور الخلف

Distance from CoG to rear axle

Total vehicle weight وزن السارة اإلجمال

Weight front axle وزن المحور األمام

Weight rear axle وزن المحور الخلف

Turning radius نصف قطر االنعطاف

Wheel speed سرعة العجالت

Vehicle speed سرعة السارة

Lateral vehicle speed للسارة ةالجانب السرعة

Vehicle longitudinal speed للسارة ةالطول السرعة

Yaw" Yaw rate"عدل االنعراج م




ABSظبو يغ اغالق انكبثح ظبو انكبثح : انمغى انضبنش



Braking System

انكجحظبو

: يمذيخ 2-3-1-1

ثىذـ ف ؽ١غ ػؾالس ثؾء ثنجص ف ث١جر ثؤي ػ ػ١ز ثىذـ ف١ج، ف١ظ ٠ؽو لص

piston(s), caliper, the brake"، ٠ضؤف Caliper Disc Brakeث١جر، أش أثع ألثص ثىذـ "

pads, the rotor and the hub .

: The Brake Pedalػ ضغظ داعخ انكجح حغبة انمح انبرجخ 2-3-1-2

ثجةك ، ىه مالي ذز هثز ثىذـ ؽوس ضؼجػف ثمر ثجصؾز ػ لو

ؼ١ز صقوه فخ ؽي ق ثوثز وج ف ثشى .

. 2:0 ألح ذز غج١ز ؼجػفز ثمر :

ف١ظ :

Fbp . ثمر ثجصؾز ػ ثؼغؾ ػ هثز ثىذـ :

Fd جةك.: ثمر ثطذمز ػ هثز ثىذـ ػغؾ ث

(L2 /L1) 2:0: ذز ؼجػفز ثمر ؼضذج

Caliper



The Master Cylinderاالعطاخ األعبعخ : 2-3-1-3إ ػغؾ ١و١ى ػذ لجر ءر دجة )٠ش -دؼو ؼجػفضج-صم ثالطثز ثة١١ز دم ثمر ثجصؾز

غال(.

ف١ظ :

Pmc ثؼغؾ ث١و١ى ثضو ثـ :master cylinder .

Amc ثجفز ثفؼجز ثـ :master cylinder .

: Brake Fluid, Brake Pipes, and Hosesعائم أبثت انفشيهخ 2-3-1-4 calipersـ إ ث Master Cylinderضج ثألج١ز م ثؼغؾ ث١و١ى ثضو ثي

ثؽهر ف ظج ثىذـ .

ف١ظ :

Pcal ثؼغؾ ثمي إ ثـ :caliper

:The Caliper انفشجبس 2-3-1-5

ض ثأل ثم١ج دضق٠ ثؼغؾ ث١و١ى ثضو إ لر ١ىج١ىز مط١ز . -0

ف١ظ :

Fcal ثمر ث١ىج١ىز ثور ثـ :caliper . ف ؽز ثفور

Acal( ثجفز ثفؼجز طـ ثـىذ :piston) ف ثـ caliper .

١ش أ ، دج٠ؾجه لر ثضغذ ف ؽز ثفور caliperض ثغج١ز ثالضؾجدز مر ث١ىج١ىز ثور ثـ -2

ػ ؽف لص ثىذـ . caliperد١ ؽة ثي clamping forceثشو

Fclam لر ثضغذ١ش أ ثشو ثور ثي :caliper .

2 دجءث ػ ػوه ثىجد :pistons .



: The Brake Padsياللظ انكجح 2-3-1-6 ىجن دؼى هث ثؼؾز .صم دض١و لر ثفض

ف١ظ :

Ffriction لر ثالفضىجن ثور دثطز ثي :brake pads صؼجو هث ثمص (rotor) .

µbp ؼج ثالفضىجن د١ ثـ :brake pad ثمص ثوث (rotor) .

: The Rotorانمشص انذاس 2-3-1-7

. ٠Ffrictionم دض١و ػ وذـ ػ هث ثؼؾز وض١ؾز مر ثىذـ

ف١ظ :

Tr ثؼ ثو دثطز ثمص ثوث :rotor.

Reff ظف ثمط ثؤع ) ٠مج و هث ثمص :rotor إ و ثؼغؾ ػو ىجد ثـ

caliper . )

: Wheel Torqueػضو انؼجهخ 2-3-1-8

) ٠ؽ ثؽؼز ثظر ( دؾغ ثؼؾز ، دفع أ ثإلؽج ١hubىج١ىج مض دجـ rotorدج أ ثـ

Tt = Tw = Trضظك دجؼؾز فئ ػ ثىذـ ١ى عجدش أ أ :

ف١ظ :

Tt ؽه ف ثإلؽج ، : ثؼ ثTw . ثؼ ثؽه ف ثؼؾز :

: Ftireانمح ث األسع انؼجهخ 2-3-1-9

دج ث ٠ؽو ثفضىجن د١ ثألع ثإلؽج ػوج ٠م ثجةك دجؼغؾ ػ هثز ثىجدـ فئ ثمر ثضور

صؼط دجؼاللز :

:ف١ظ

Ftire . لر ثفضىجن ثؼؾز دجألع :

Rt . ظف لط ثؼؾز :



Anti-lock Braking System

ظبو يغ اغالق انكبثح

( :ABSػم انـ ) 2-3-2-1

ر ثىذـ ػذ فضـ إغالق ثظججس دوف غ ٠ABSم ثـ - ػ ذوأ د١ؾ ؽوث صؾء ل

دجضج لف ثؼؾالس صلفج ػ ثوث غالق ثىجدـػ١ز ثإلالق ػ ثط٠ك ثجصؼ ػ إ

فجؽء ل ج ٠ؤه إ فموث -ػ وجفز ثطلجس-دذخ ػغؾ ثجةك ػ ثوثز دشى

دثلذز فوز )هثر ضقى ثىض( ف١ظ صم فور ثثلذز ،ثجةك مور ػ صؽ١ ث١جر

ػوج صالفع أ ػ١ز وذـ صذجؽؤ دجقوز أل ػؾز ،قججس ػز ثؼؾالس مالي ث

١نفف ثؼغؾ ضؼه ثؼؾز ؛غالقصؤ ثظججس دجال ػز ث١جر،دشى غ١ ضجخ غ

إػجهر فضـ ثظج ١ؼه ثؼغؾ ػ ثفث ىيث دشى آ ػور قوز ؽو٠و ع

ثس .فض ٠قظ ثضلف ثضجج١ز ر ف ثغ 15صظ إ

يجضح ػ أنخ انكجح يمذيخ 2-3-2-2

ث لر ثالفضىجن د١ ثالؽج طـ ثط٠ك صجدغ ؼمو ٠وم ف فجد ػز ث١جر -

ثػز ثث٠ز الؽج

F = μ(ω, u)Nض فجح لر ثالفضىجن مالي ثؼاللز : ٠ -

صضغ١ دشى ه٠ج١ى ف فجي وج صجع ث١جر ال ٠ج ثظف ثمر ثطذ١ؼ١ز N: ف١ظ -

،u , ػز ث١جرω ، ثػز ثث٠ز الؽجμ . صجدغ قجح ؼج ثالفضىجن

ثؤعر ػ ثالؽج ثنضج عجدضز ف Nػوج ٠ى ثضجع ٠ج ثظف فئ ثمر ثطذ١ؼ١ز -

ثإلؽج ػ طـ ثط٠ك عجدغز ، دف ثشؽ ال ٠ؽو ثالق ثلش، فؾ طمز ثالضقج ف

ف أ ؽء أؽثء طمز ثالضقج. ػوج ؼغؾ ػ ثىجدـ فئ أؽثء طمز ثالضقج

٠the longitudinal slip ratioك ػ طـ ثط٠ك ف١ظ أ ؼج ثالالق ثطال

٠ؼط دجؼاللز :

: ػز هث ثالؽج . ω R w =ف١ظ : -

R ظف لط ثالؽج :

ػو صطذ١ك ػ وذـ وذ١ ، 0 ثظف ) ال ٠ؽو ثالق ( ،إ S صضث٠و ل١ز ؼج ثالالق -

ف ي ثقجز فئ ؽ١غ أؽثء طمز ثالضقج ، ( lock up ) ثالؽجس ث ثمف ػوج صضؾ

صك ػ طـ ثط٠ك .



: ωحغبة انغشػخ انضاخ نهؼجهخ 2-3-2-3

نرى من المخطط المجاور العزوم المؤثرة على حركة العجالت

حث تكتب معادلة التسارع الزاوي للعجلة بالشكل :

دام معادلة السرعة الزاوة نوجد السرعة الزاوة للعجلة اعتمادا على السرعة الزاوة السابقة :و باستخ

: μ يؼبيم االحزكبن 2-3-2-4

. sػغ ؼج ثالفضىجن ٠ؼضو ػ ؼج ثالالق -

ثض Pacejka's Magic Formulaثق٠ز دج١ؾىج ظ١غزدغ ٠ μ(s)شى ق ثضجدغ -

صطذك ػ و فجالس صجع ث١جر : ثفز ، ثضجع ، ثالؼطجف ، ثال٠جؿ . ىج و

هثضج ػ فز ث١جر دشى مجص .

lumped dynamical friction model)ؼضو ػ ثىػ ثو٠ج١ى ثإلؽج الفضىجن -

1ثالؽج طـ ثط٠ك ومطز ثضقج غ ؼج ثفضىجن ٠ؼضو ػ ف١ظ مجح ثالفضىجن د١ (

. sؼج ثالالق

: Kiencke & Diassؼضو ػ نز ؼوز ط١غز دج١ؾىج ثق٠ز موز -

م١ججس ثضؾ٠ذ١ز دشى ؽ١و ؽوث . الفع ف١ ؤز صغ١ ل١ز . صغ صن١ض 0ثغز ف ثظر

صضث٠و ثظف فض ؼج ثالالق ثطال ، فؼوج ؼغؾ ػ ثىجدـ فئ ل١ز ثضجدغ

ػ )وؾجي عجدش دجءث 1021-1001صضثؿ د١ ثي spػو ل١ز μp = μ(sp) صظ إ ل١ز ػ١ج

ف١ظ صؼضذ ي ثم١ز ؼج ثالفضىجن صؼط أفؼ أهثء ىجدـ . ع ٠ذوأ دجذؽ ثالمضذجثس (،

ف فجز ثإلغالق . μ1= μ( 0صو٠ؾ١ج فض ٠ظ إ ثم١ز )

وج٢ص : μ1 , μp , spصقوه فك ثم١ ثالدضوثة١ز ثقوهر ي a , b , cثضغ١ثس

1وجد نموذج أكثر تعقدا وهو عط معادلة تفاضلة ف الزمن فقط ، ولكن lumped dynamical friction model نموذج

distributed models نماذج مقطعة( تعتبر فها منطقة االحتكاك عبارة عن سطح له مساحة و هذا عط معادالت تفاضلة ف(

. بعدي الزمن و الفراغ



أج ه٠ج١ىز ىجدـ ث١جر ١ش مط١ز ، ثجلشز ( 2( )٠0ضؼـ و٠ج ثؼجهض١ ) -

ABSثجدمز ؾو أ ثؼؾالس ػوج صظ إ هؽز ثمف ف ث١جثس ثض ال صقض ػ ظج

. μ1 < μp ال صؼط أهثء غج أل

فك ثم١ ثضج١ز : μتمثل منحنى لمعامل االحتكاك : 0الصورة

(sp, μp, μ1) = (0.15,0.95,0.80), (0.20, 0.75, 0.60), and (0.20, 0.50, 0.30)

لجد ضطذ١ك ػ ػو٠و ثثع ثطلجس ، فجق ثألي غج μ(s)( . يث ثىػ ي 2دجضنوث ثؼجهز )

.ؽخ ط٠ك ثفض ؽجف ، د١ج ثي ف ثألف جخ ط٠ك ثفض

feedback) ػذجر ػ ظج صغي٠ز صؾؼز ABS ذقظ ف ظج ثي ضجف ثم ث -

system) ٠ف ثضمجي ٠غ ف ػ ثىذـ ثطذك ضفجه فجز لف ثؼؾ . ق ثضجدغμ(s)

ثؾ١و ٠١و ثهثء ثىذـ ف ث١جر ىه مالي ثقجفظز ػ ل١ز ABS ؾو أ ظج ثـ

فئ ل١ز ؼج ثالفضىجن ABS. ف١ظ إ ف فجز ػو ؽه ظج μp ثم١ز ثؼ١ج ؼج ثىذـ ف



μ ف أغخ فضر ثىذـ صؤمي ثم١زμ1 دضق١ د١ؾ ؾو أ دؽه ظج . ABS فئ جفز

ثضلف أل صه ف ثض ال صقض ػ١ .

(:ABSيكبد ظبو انـ ) 2-3-2-5

أدغ ػج - ط أج١ز :٠ضى

o : صضثؽو ي ثقججس ف و ػؾز ثؼؾالس ثألدؼز، أف١جج ػ فججس ثػز

ثض ثضفجػ، صم دضذ١ ثظج قظز فوط إغالق مص دؼو ػغؾ ثجةك ػ

. هثز ثفث

o : ضـ صغك ػوهج ثع١ ػ ثألل ضػؼز ػ هثر ثىذـ دج١جر صف طججس

١و١ى١ج دجػور ؼنز ١و١ى١ز، ػ عالط ثف، ثأل ٠ى ف١ج ثظج

ر ثىذـ صضم هثز ثفث إ ثى١جس ٠هثه ثؼغؾ دجه٠جه ل فضؿ دجضج فئ

ثقجز ثوػز، ثغج١ز ٠ى ف١ج ثظج غمج دجضج ٠ؼي ثىجدـ ػ هػز ثفث،

ثغجغز ٠ق ثظج ؽء ثؼغؾ ثفث دجؼى.

o : صؼ ثؼنز دجضؼج غ ثظج صضمذ ثؼغؾ ثثؽغ ثفث ػذ ؼنز

ر ثىذـ ػ ثمص إ ثثء ثظج أ ه ثفؼ ثؼى ثجصؼ ػ صنف١ف ثظج م

. ػزيه ٠شؼ ثجةك ده فؼ ثضث ثو

o : ظ١فضج صم ثؼجس ثقججس ثضقى دجظججس. فور ثضقى ثإلىض١ز

: (ABS)ظبو يغ االغالق آنخ ػم 2-3-2-6

ج ٠ωؾخ أ ٠قض ػ فججس ػ ثؼؾالس ثألدغ م١ج ثػز ثث٠ز ABSو ظج -

و ٠ض ٠جهر أ إمجص ػ ثىذـ ثطذك ف ، ٠ظ ػوج ٠ك ػؾ ػ طـ ثط٠ك ،

ثلش ثجخ . ف فجي وجش ثقججس صؼ دشى هل١ك ثظج ٠ضؾ١خ دػز وجف١ز فؤج

ل١ز ؼج ثالفضىجن دجضج وذـ μpضضثؿ في ثم١ز ثؼ١ج ؼج ثالفضىجن μضلغ أ

١ز. ف ثضطذ١ك ثؼ ظج فئ ي ثور ث٠جهر ث١جر ١ظ إ ل١ز ل٠ذز ثغج

ر ف ثغج١ز ثثفور . 01ثمظج ف ػ ثىذـ صضى فض

ABS ٠غ م١ض ثجف١ز ؼ١ز ، دجضج فجألظز ثؼ١ز ـ ωل١ج ثػز ثث٠ز -

ث٠جهر ث٠ؼز ف ؼج . ωث٠ز ٠ؾخ أ صى لجهر ػ ثؼ ثػضجهث فمؾ ػ ثػز ث

. ω، وج لف ثؼؾ أعجء ثىذـ ، ٠ضثفك غ ثنفجع ٠غ ف ثػز ثث٠ز sثالالق

ؼضو ف هثضج ػ ىػ " دغ ١جر " أ أ ثمث١ ثضنوز طذمز ػ و ػؾ -

mwheel = mcar /4 ث١جر أ ػ فوث دجضج فئ ثىضز ثضنوز دغ وز

wheel angular)٠ؼضو ػ ل١ج ثضجع ثث إلؽج ABSو ظج -

acceleration) وج٢ص:



ف١ظ : -

rad/sثضجع ثث إلؽج شضك : 2

g صجع ثؾجىد١ز ثألػ١ز : m/s2

u ػز ث١جر :

s ؼج ثالالق ثطال :

Γ :ػ ثىذـ ٠ىجفء : ل١ز

: ػ ثؼطجز moment of inertia ف١ظ : -

G ػ ثىذـ :

R ظف لط ثؼؾ :

v : ٠ىجفء : ػ ثؼطجز ل١ز

- `µ شضك ؼج ثالفضىجن :µ دجذز ؼج ثالالقs : ٠ىجفء

و٠ج ، ٠ؾخ أمض١ج ثم١ض١ فك ABSضطذ١ك ظج ثـ Γmin & Γmaxىذـ نضج ل١ض١ ؼ ث -

ثشؽ :

Γmin < ( v + 1 – s ) < Γmax



: ABSظبو انـ ػم خاسصيخ 2-3-2-7

دجضج فجؼؾ ٠ضؾ مف µ` 0 > ثؼجهز ثجدمز ٠ؾخ أ صى Γ = Γmax <1إىث -

٠ضث٠و دػز فئ ثؼؾ ف ي ثقجز pµثم١ز ثؼ١ج ثغ s غجي : إىث صؾج ؼج ثالالق) و

٠ضؾ مف (

Γ ← Γminف ي ثقجز ٠و ث نفغ ػ ثىذـ ضنف١غ ؼج ثالالق ث دػغ : -

µ ،s < sp` 0 < دجضج : Γ = Γmin <1 إىث -

ج ػ ثىذـ ٠ظ إ ثم١ز ثألغ١ز دجضج ٠و ل١ز ػ ثىذـ ١ظ إ ثم١ز ثؼ١ج أ : -

Γ ← Γmax

أ أ صلفش ػ١ز ثىذـ ثػز ف صث٠و فال م دشء . ὥ < 1 إىث وج

جدضز ، ف١ظ أ ثنث١ز ل١ ع ٠Γmin & Γmaxؽو ػ١خ ف١و ف ثنث١ز ثجدمز دؾؼ ل١ -

وذ١ر وفج٠ز فض Γmax طغ١ وفج٠ز نضج Γminثجدمز فض صطذك دشى ػ ٠ؾخ أ نضج

ثػ و ثذ١تجس ثضلؼز فز . ؽ٠مز ذجشر ضقم١ك يث وج ٠ :

فئ ؼج ثالفضىجن ػ ثىذـ صضضؼ وج٢ص : ẇ ػز ثؼؾ ثمجز -

ثفشؽجف ، ثفشألغخ د١تجس ثفز ) sم١ز ؼج ثالالق 1021 1001صمغ د١ pµثم١ز ثغ ي

.وم١ز ؽؼ١ز 0.17 = ؽخ ،... ثل ( ضنج ل١ز




GPSظبو رحذذ انالغ انؼبن : انمغى انشاثغ



بو رحذذ انالغ انؼبنظ

(GPS) Global Positioning System

يمذيخ 2-4-1

العالم المالحة الفضاء و هو نظام متمركز ف الفضاء ضمن نظام( GPS) العالم المواقع تحدد نظام

(GNSS )متى األرض على سطح ف أي مكان أو طقس وقت أي ف الموثوقة والمعلومات المكان و الذي وفر

قبل هذا النظام ممتلك من. الصناعة األقمار بن الجهاز المستقبل و عائق دون من البصر خط وافر وجودت

. GPSاستقبال جهاز لده شخص أي قبل من بحرة إله الوصول وتم المتحدة الوالات

GPSفكشح ظبو انـ 2-4-2

ق المزامنة بن ارسال إشارة للقمر مستقبل تم حساب الموقع الحال عن طر GPSف كل جهاز

الصناع و من ثم استقبالها .

قوم كل قمر صناع بإرسال إشارات للمستقبلن تتضمن :

الوقت الذي أرسلت فه اإلشارة -

موقع القمر الصناع ضمن مداره. -

موقع القمر الصناع بالنسبة لبقة األقمار الصناعة التابعة للنظام . -

الة حالة النظام الح -



لعرفة موقع المستقبل كافة تبدو قد صناعة أقمار ثالثة

،و لكن وجد األبعاد هو ثالث الفضاء بدقة و ذلك باعتبار أن

بأكبر دقة ممكنة . عادة أربعة أقمار للمساعدة ف تحدد الموقع

Time) الساعة فإن خطأ صغر لنبضة ، ذلك ومع

Clock الت السرعة -جدا لكبرةسرعة الضوء ا ف ( مضروبا

تصبح عرضة لخطأ النتائج فإن - الصناعة األقمار إشارات تنشر

أكثر ف أو أربعة أقمار صناعة تم استخدام ولذلك. كبر أضا

. و فرق الوقت المتلق موقع حل

و لكن توجد هناك عوامل قد تفد ف تحدد الموقع

كمعرفة سرعة المركبة ف باستخدام ثالث أقمار صناعة فقط ،

لحظة ما ، و تسارعها ، و بالتال المساعدة ف تحدد الموقع بعد

. فترة زمنة

انحبكبح 2-4-3

تقوم فكرة محاكاة هذا النظام ببساطة بتحدد نقطة البدء )موقع السارة( و موقع الهدف و إجاد أقصر

عدد من التعقدات الت جب أخذها بعن االعتبار !طرق بنهما ، و لكن خلف هذه البساطة وجد ال

من أهمها عدم وجود السارة على نقطة معلومة )عدم وجود السارة على طرق رسم( و بالتال هنا

جب أوال إجاد أقرب نقطة طرق إلى السارة و من ثم تحدد الطرق األمثل و الذي جب سلوكه بأقصر وقت

لى نقطة الهدف .و أقل مسافة ممكنة إ



حطخ )صحخ يشس طل انطشك(طشك رجؼب نهزغشاد انئجبد ألظش 2-4-4

يمذيخ 2-4-4-1

ف حال أننا أردنا الوصول إلى نقطة معنة )نقطة الهدف( ابتداءا من موقع معن )و GPSف نظام الـ

طة الهدف و نحاول إجاد أقصر طرق ممكن ..هو موقع السارة الحال( فإننا نأخذ النقطة الحالة و نق

انحبكبح 2-4-4-2

انفكشح 2-4-4-2-1

لمحاكاة هذه المسألة وجد عدد من القود الت تختلف ف صعوبة محاكاتها كمحاكاة وجود زحمة

سر و األخذ بالحسبان طول الطرق المؤدي إضا لنقطة الهدف ف حال اتخاذه كطرق أمثل ..

المحاكاة نحاول أن نأخذ زحمة المرور و طول الطرق ف الحسبان الختار طرق ما .. ف هذه

باعتبارهما العاملن الرئسن ف تحدد الطرق األمثل المؤدي لنقطة الهدف .

لتمثل هذه المحاكاة ببنة معطات مناسبة ، نستخدم أشهر أنواع بنى المعطات لحل هذا النوع من

. Graphه البان المسائل و الت



Graph انجب 2-4-4-2-2

يمذيخ 2-4-4-2-2-1

Edges طالس Vertices صؾغ ؼمو دؤدؾ صؼ٠ف

التال : الشكل لنرى

أاع انجب : 2-4-4-2-2-2

البان الموجهDirected ... الوصالت بن العقد موجهة :

أي <a,b> <b,a>

لموجه البان غر اUndirected الوصالت بن العقد غر موجهة : ..

أ و ثؼموص١ ثضظض١ صذطض١ دذؼؼج أ .

: رضم انجب 2-4-4-2-2-3

:ج ، ٠ؽو ػور ؽق ضغ١ ثذ١ججس

ظففز ثضؾجAdjacency array :

ظففز -

ف [1..NumberOfVertices][NumberOfVertices..1]دؼز

...

صق ؽ١غ مججصج ثم١ز : ثذ١ج ثغ١ ؽfalse ػوث ثنججس ثض صمجد ؽه

.. Trueفضق ل١ز طز د١ ػموص١

مججصج ل١ وفز ثإلضمجي ثؼمور ثؽهر ػ ػه أهز ؽ١غ صق : ثذ١ج ثؽ

1- ف١ج ػوث ىه = .. فزثظففز إ ثؼمور ثؽهر ػ ط أهز ثظف



لكن لدنا البان التال :

فتكون مصفوفة التجاور له :

8 7 6 5 4 3 2 1 G

T T 1

T T 2

T T 3

T T T 4

T 5

T T 6

T T 7

T T 8

ال ثضؾج ListsAdjacency :

٠ش١ ثؤش ثظجه ثظففز إ ، ثؤشثس [n..0]ظففز أفجه٠ز ثذؼو -

.. ثصذطز غ ل١ ثطي إ١ج ز مط١ز ضثدطز صق ل١ ثؼمو

2

1 3

4

5 7

6

8



انزطجك انؼه 2-4-4-3

ضنو ف ف ؤضج د١ج ضغ١ ضنو ؽ٠مز ظففز ثضؾج .

ثألث ػ ثذ١ج ذز ؽي ثط٠ك إ ثالهفج ثؽه ػ دجضج ػوج مي أ جن طز صغ

٠غ ذز ؽي ثط٠ك إ ثالهفج ثؽه ف١ ف قظز ١ز ج ، 10فجل 10ػ١ج ف ٠ج

.و أفؼ ثط٠كؽذؼج دجضج فىج لش ي ثذز وج



(Dijkestraخاسصيخ ئجبد ألظش طشك ) 2-4-4-4

يمذيخ 2-4-4-4-1

و الت تعتبر من بن األفضل ف إلجاد أقصر طرق ضمن البان غر الموجه الموزون نختار خوارزمة الـ

حل هذا النوع من المسائل .

ل حسب طبعة المسألة( ..تقوم فكرة الخوارزمة على تجربة جمع الطرق و إجاد األقصر بنها )أو األطو

: Pseudocodeانخاسصيخ ثشكم 2-4-4-4-2

لنرى كفة الحل :

ى أقصر الطرق لكافة النقاط المحطة )مكن االختزال على نقطة واحدة رو لن Aنبدأ من عن العقدة -

( Destination و المستقر Sourceفقط و بالتال فقط حساب أقصر طرق بن المنطلق

و من ثم نكرر و بشكل دوري عملات المقارنة بن أقصر طرق تم الوصول إله و بن الطرق -

الحال و ذلك للوصول إلى الحل األمثل النهائ .

void Dijkstra(L[1..n, 1..n]) : array [2..n]

{

array D[2..n]

set C

C <- {2, 3, 4, 5, 6, …, n}

for i <- 2 to n

D[i] <- L[1,i]

repeat n - 2 times

v <- C // minimum D[v] extract to C

v <- C - {v}

for each w in C do

D[w] <- min(D[w], D[v] + L[v,w])

return D ;

}



و ف النهاة سكون لدنا الشكل التال :

ع النقط الموجود ضمن نفس البان .و حتى جم Aتحوي أقصر طرق من النقطة Dو تكون عندها المصفوفة

10



Positionsرحغ انجحش ػ انالغ خاسصيخ 2-4-5

انفكشح 2-4-5-1

على "تبسط" شكل الطرق و ذلك لتسرع عملة Positionsتقوم فكرة تحسن البحث عن المواقع

ة لموقع سارة خارجه فنحن ال البحث عن المواقع ضمنه .، فلو أردنا مثال أن نعرف أقرب نقطة طرق بالنسب

نبحث ف كافة نقاط الطرق و نقارنها جمعا للحصول على أقرب نقطة ! و ذلك ألنه مكلف جدا من ناحة

المعالجة و الزمن الالزم لذلك ! و إنما نقوم بعملة مقارنة مع الشكل البسط للطرق و نأخذ أقرب نقطة للسارة

للطرق و لكن ابتداء من النقطة المختارة السابقة ! و بالتال نكون قد أخرجنا عدد فه ثم ننتقل لشكل أعقد قلال

كبر من النقاط من منطقة الحلول المقبولة ف كل مرة ننتقل فها من مستوى بسط إلى أعقد ... و نكرر العلمة

حتى الوصول إلى أعقد شكل للطرق و الحصول على النقطة المثلى ...


لدنا شكل الطرق اآلت :لنفرض

عبارة عن مجموعة من النقاط المتتالة المسافة بنها قللة جدا كون تمثل هذا الطرق هو ف الحققة لكن !و

موصولة ببعضها عن طرق قطع مستقمة و بالتال ال ترى على أنها قطع مستقمة و إنما منحن واحد .



رشكم طجمبد انطشك يشاحم 2-4-5-3

انشحهخ األن :

كما قلنا سابقا سنحسن البحث عن أقرب نقطة و ذلك بأن ننتخب مجموعة من نقاط الطرق فقط و ذلك

للدخول ف المرحلة القادمة من تحسن الحل .. و ذلك كالشكل التال :

( فصبح الشكل 1نقاط السابقة لنصبح ف المستوي الثان )رقم هنا فقط انتخبنا مجموعة نقاط أقل بكثر من ال

كالتال ...

انشحهخ انضبخ :

هنا نعود و ننتخب مجموعة من النقاط من جدد و ذلك للوصول إلى أقل عدد من النقاط و نكون أصبحنا ف

(3المستوي الثالث )رقم



فكون الشكل كالتال :

شكل العودة بعد المصوفة و نبدأ من هنا ببالمقارنة مع ب جدا ون قد وصلنا إلى عدد من النقاط قلل جدا و هنا نك

..التال المثالعكس كما وضحة

طشمخ ػم انخاسصيخ ف انجحش ػ ألشة مطخ طشك 2-4-5-4

لنشرح عن طرق المثال التال :

طة :تدل على موقع السارة ... و لنوجد أقرب نقلتكن لدنا النقطة الحمراء و الت

لمستوى األخر الذي وصلنا إله ...الخورازمة تبدأ من ا

( : 2انغز انضبنش )سلى نقارن بعد النقاط مع نقطة الهدف )موقع السارة )النقطة الحمراء(( و نحدد النقطة المركزة الجددة

(Reference Point ( و ذلك بناء على أقرب نقطة ...)النقطة ا)لزرقاء



بعد تحدد النقطة المركزة نعود للمستوى األعلى مباشرة ...

( :1انغز انضب )سلى

ف هذا المستوى نأخذ النقطة المركزة الجددة من المستوي الثالث )النقطة الخضراء( و نأخذ فقط النقاط القربة

لالحقة( و نهمل بقة نقاط الطرق ألنها حتما لست مفدة بعد اآلن .منها )السابقة و ا

نقارن من جدد بعد النقاط مع نقطة الهدف )موقع السارة )النقطة الحمراء(( و نحدد النقطة المركزة الجددة

(Reference Point ... و ذلك بناء على أقرب نقطة ))النقطة الزرقاء(

بعد تحدد النقطة المركزة الجددة نعود للمستوى األعلى مباشرة ...

( :1انغز األل )سلى

)النقطة الخضراء( و نأخذ فقط النقاط القربة ف هذا المستوى نأخذ النقطة المركزة الجددة من المستوي الثان

ألنها حتما لست مفدة بعد اآلن . منها )السابقة و الالحقة( و نهمل بقة نقاط الطرق

نقارن من جدد بعد النقاط مع نقطة الهدف )موقع السارة )النقطة الحمراء(( و نحدد النقطة المركزة الجددة (ReferencePoint ... و ذلك بناء على أقرب نقطة ))النقطة الزرقاء(



مقارنات فقط بدل إجراء حوال 10و بهذا نكون قد وصلنا ألقرب نقطة بالطرق عن طرق إجراء حوال الـ

مقارنة مع كافة نقاط الطرق الحال ! 500

نالحظ أننا عند االنتقال من مستوي إلى آخر فنحن نزداد قربا من النقطة المنشودة و من المستحل االبتعاد عنها

عنا مستوا و ذلك ألننا نزد الدقة ف كل مستوي و ال نخفضها !كلما ارتف

قة المراد اتخاذها و ذلك تبعا إلرادتنا ف حال توافر المعالجات القادرة على مكننا ف النهاة طبعا تحدد الد

ث نزد معالجة هذا الكم الكبر من المعلومات ف حال وجود أكثر من طلب تحدد موقع ضمن ف وقت واحد ح

نسبة الدقة أو ننقصها كما أردنا .



ش ثبنزغشاد انحطخص ارخبر انمشاس ثشكم دبيك يزأ 2-4-6

Real-Time Decision Making

يمذيخ 2-4-6-1

ف األنظمة المعقدة نستخدم ما سمى باتخاذ القرار بشكل دنامك و ذلك تبعا للمتغرات المحطة .. و

ظامنا هذا عندما نتحدث عن إجاد أقصر طرق بن نقطتن و الذي هو ف الحققة مؤلف من تجلى هذا ف ن

أن أحد الطرق البعدة شبه خال عدة مسارات جزئة ، فقد كون ف لحظة اتخاذ القرار للمرة األولى و لتكن

لكن بعد فترة زمنة ما و لتكن من الزحمة و تم اتخاذ قرار بإدخاله ضمن مجموعة الطرق المؤدة للهدف ، و

GPSباالزدحام بشكل كبر و ذلك ألن جمع السارات و الت تعمل بنظام الـ بدأنالحظ أن هذا الطرق قد

و القربة من هذا الطرق قد أدخلته ضمن مجموعة الطرق المؤدة ألهدافها و بالتال هذا سولد مشكلة ف حال

. حدة فقط عند البدء و عدم القام بعملة تحدث كل فترة زمنة تم اتخاذ القرار لمرة وا


للبدء و نبدأ ف أولبعد األخذ بعن االعتبار الكالم السابق فنحن نقوم ف هذا النظام باتخاذ طرق

لطرق الحالة السر ضمنه و لكن عند وجود أي طرق آخر قد بدء ف االزدحام و موجود ضمن مجموعة ا

المؤدة للهدف فإننا نقوم بإعادة عملة تحدد الطرق األمثل و لكن بدءا من النقطة الحالة الجددة و انتهاء

بنقطة الهدف و ذلك لتجنب أي عملة انتخاب خاطئة قد تم اختارها .

. ة زمنة تجلى هذا ف تحدث القام بعملة اختار الطرق األمثل كما رأنا كل فتر



GPSخساصيخ ػم ظبو انـ 2-4-7

بأبسط شكل ممكن لها كالتال : GPSتكون خوارزمة عمل نظام الـ

void UpdateGPSSystem(time)

{

While(Targeted point in not yet reached)

{

If (Car is off-road)

{

Define closest road point to go to

}

else // Car is on-road

{

Elect best road route // Graph links with best

// weight (Length & traffic)

Define next GPS point to go to

}

}

}



انزطف انجشيجانفظم انضبنش :



انزطف انجشيج

انجئخ انغزخذيخ : انهغخ انجشيجخ انغزخذيخ 3-1

.XNA ثذ١تز ثذؾ١ز ثغالع١ز ثألدؼجه #C ثؼ دجضنوث غز ثذؾز مو ص -

: #Cاخزبس 3-1-1

ثمض١ج غز - ، د١ز دثؾج ذ١ز ػ أج ؽه ثظفف فمو دجىج ىج غػ١ز ثضؽ #Cص

... ف١ظ أ صؾ١غ ثؼ ٠ظذـ أ جػوج يث وغ١ث ف ػج وج وج ؼ وف٠ك ػ ضىج

دىيث فجي .

. أفوط ثغجس ثض أطوصج شوز ج٠ىفش صم هػ ػج وذ١ -

ؤطذـ ف #C هػ وذ١ أل غز و٠ج ثض ضجر إىج١جس Visual Studioز صؼط د١ت -

دجإلػجفز إ ثألهثس ثجػور ثض صجػو ج ١ ػ صفجط١ ثغز دقو ىثصثضو١ ػ ثإلضجؽ١ز

أ دىغ١. دشى ػ صم١ـ صؼو٠ ثذجؼ

: XNAاخزبس 3-1-2 ثمض١ج ثذ١تز - وج أج صف ج ثفض١جؽجصج دشى وج جىج د #Cأال ىج وػز لذ XNAص

صؼ دضثفك ف١ظ أج ثضىج ثثه ثضم ػ ثألظج مالج م ك م ق ج ف١ج مظجةض

. #Cصج غ

أم غ ىضذجسج ف ال صؽو أ فض ثظؼخ ثضنوثلو وذ دىغ١أإىججس صف ي ثىضذز -

OPEN GL غ ثضؼج غ (ثع ثؾو٠و ثفجس ثغالع١ز ثألدؼجهFBX ) صؼ١ ثض صى

غ ثإلوجء ثقوز ثإلػجءر.عالع أدؼجه وشؽ١غ ػجط

خ .ر ؼجؾز ثقثصط لوصثوخ صم صقو٠غجس هثةز -

صى صؼو٠ ثذثؼ لور ثإلظج صذؼج ؼضجه ثؽه و ثضنو . -



ثخ انششعانفظم انشاثغ :



عثخ انشش

يمذيخ 4-1

Physics Engine ثألم ف٠١جة Graphics Engineإ ثشع ى قو١ .. ثألي

و ج ٠ضؤف ػوه وذ١ ثظفف ى ج ز ؼ١ز .. Sound Engine أم طص

٠ؤمي ثضظ١ ثؼج شع ثشى :

Project’s Class Diagram

شؿ دشى د١ؾ ػ أج ف١ج ٠ .



اح انزظى انجشيج انحبكبح 4-2

Graphics Engineبحخ انـ 4-2-1

ثنظجةض ث١ز ثض ص ثضنوثج ػ ثشع . دؼغضؼع ج فمؾ

Roadانطشك 4-2-1-1

..و١ف١ز إشجء ؽ٠ك ؼذز ثذجق

انفكشح

ـؽ ة١١ز ط٠ك شب ؽ٠ك ٠ مالي ؽ١غ ي ثمجؽ ع ؼغ ثؼط ػور مج

(texture) . ثالة

انحبكبح ؾػز ثمجؽ ف ػور مطثس وج ف ثشى : ط ضط١غ صقم١ك ىه ػ ؽ٠ك

قوه ؾػز ثمجؽ ثة١١ز . (a)ف ثشى

. (texture)ػور مجؽ عج٠ز جػور ثي –ض١فجء ػ ؽ٠ك ثال -ؽو (b)ف ثشى

قوه ضم١جس ػه٠ز ػ ثط٠ك . (c)ف ثشى

ط د١ ثمجؽ ضقظ ػ ثشى ثذوثة ط٠ك ثطح . (d)ف ثشى



انكبيشا 4-2-1-2

Class Diagram For Cameras

( ئداسح انكبيشادCameras Management: ) ..ف١ظ ٠ق يث ثىال ػ ؽ١غ أثع ثىج١ثس ثجدمز

ثضم د١ج ه أ شجو ف ؽ١ؼج ز يث ثىال دشى ثج إهثر ثىج١ثس صى

ــــف١ظ ثضفوج ثثعز ف إىج١ز ص٠ ث ،غ ؽه صثدغ جذز يث ثغع ثضث

(base camera) جء ػ١ز ثضذو٠ د١ ثىج١ثسإ ؽ١غ إؽثة١جس ث دق١ظ ال٠قوط صؼجح أع.

انكبيشا األعبعخ(Base Camera) :

٠قض وال ي ثىج١ث ػ ثؼجط ثالج١ز ثالز أل ع أثع ثىج١ثس :

ظففز ثيprojection .

ظففز ثيview .

الس ثألج١ز ولغ ثىج١ث ثوف دؼغ ثضقالس ثالز .ثضق

( دؼغ ثضثدغ ثجزZoomIn , ZoomOut) .

Base Camera

Chase Camera Free Camera Extra Camera



كبيشا انطبسدح(Chase Camera) أ كبيشح انشخض انضبنش(Third Person

Camera) :

ظ صؼضذ ي ف١ ،( دظفضج شجز ى أثع ثىج١ثس Base Camera) ـصط ي ثىج١ث ث

ثىج١ث ه٠ج١ى١ز صالفك ث١جر دشى إ١جد ج ٠شؼن دجضؼز أعجء ثؼخ .

رطف

ج ثي ف فجضج ػو ثضم (object)إ ثوف ثة١ ي ثىج١ث طجهر شء ؼ١

صذو ثىج١ث وؤج م١ور )أ ثجفز د١ ث١جر ثىج١ث ٠ؾخ أ صى ضغ١ر إال ،ث١جر

ضظمز ( دج١جر .

ضقم١ك ىه ٠ؾخ ػ١ج صقو٠و ثألش١جء ثألج١ز :

لغ ثالفمز(Chase Position) .لغ ث١جر ثي ٠ؾخ أ صقم ثىج١ث :

ثصؾج ثالفمز(Chase Direction) ثصؾج ثىج١ث ثي ٠ؾخ أ ص١ مال :

ضظ إ ثوف )لغ ثالفمز( .

ػز ثالفمز(Chase Speed) .

جفز ثالفمز(Chase Distance) ثجفز د١ ثىج١ث لغ ثطجهر )لغ :

ث١جر( .

٠ذ١ ثشى ثضج مطز أعجء ثضم١ي الفع ثو٠ج١ى١ز ثؽهر ...



يالحظخ

جف١ز ف ي ثىج١ث إىج١ز ثم١جهر هثم ث١جر وجف ثشى :٠ؽو ١ر إػ

٠ى ثضقى أ٠ؼج دشى ه٠ج١ى ج .. ف١ظ صقف ثى١ث ل١ال غ ث٠ز هث ثمه ىه

إلػجفز شؼ دجثلؼ١ز ض١ؾز ثضجع ثؾجذ ١جر إػجفز ث١جد١ز أعجء ثم١جهر .



انكب( يشا انحشحFree Camera : ) إ ثوف ثالج ي ثىج١ث ثضقن دق٠ز ف فؼجء عالع أدؼجه يه إلمضذج ظج ثي

GPS فؼج١ض ف ثمض١ج ثط٠ك ثجخ طمز ثطدز.

(SkyBoxانغكب ثكظ أ انمظسح انؼهب ) 4-2-1-3

ك ش ط ف وجفز ثإلصؾججس )ثؾوث ثأدؼز , ثجء , ثألع ٠ض دجء ثىج دو ػ ؽ٠

أؽ ثألفك( ػقز ف ثشى ثضج :

:انجذسا األسثؼخ



أيب انغبء :

األسع :

رطف

ف و ثإلشجء صؤع١ ٠ذ١ أ ثألفك غ١ قوه )أ الجة( , و ثؾوث ثألدؼز ثجء صضم غ ثىج١

١ؤه ىه إ ثألضمجي ػ ثألع ه غجهر ثألفك .فى ثألع صذم جوز ف ىجج قظز ،

Object3D & Object2Dانظفف 4-2-1-4

٠ض١ـ يث ثظفج إػجفز أ شى عالع أ عجة ثألدؼجه ػ ثشع ىه دشى ه٠ج١ى فض أعجء ثـ

Runtime د ٢م ثضم١جس ثضذؼز ػ ثـ دشى شجGame Engines وج ٠ض١قج ثؽهر ث١

ثضؼو٠ ػ ثػغ أعجءثضشغ١ ويه ثضؼو٠ ػ ػؼ١ز ثىجة ػ ثؼذز دشى ه٠ج١ى .



Physics Engineبحخ انـ 4-2-2

4-2-2-1 ثخ انغبسح

..تتألف السارة من عدد من الصفوف .

Car :

و١ف١ز ؼجؾضج وج ٠ق ثألػن ػ ثشع ى ٠قض ثؼجؾجس ثة١١ز ضقالس ث١جر

و ثألظز ثذجل١ز صؤع١ج ػ ه٠ج١ى١ز فوز ث١جر (Update)ثضثدغ ثض صشؾ

Tire :

ا كل منها و ما فها من سرعة زاوة و خطة و حوي جمع التوابع و المتحوالت المتعلقة باإلطارات و زوا

تسارع .. إلخ

Engine :

حوي جمع التوابع و المتحوالت المتعلقة بالمحرك من عزوم و طاقة و توابع متعلقة بزادة عدد دورات

المحرك و نقصانها .. إلخ .

Gear :

ر ألخر مع ما تبعه من تغرات على السرعة و حوي التوابع و المتحوالت المتعلقة بالغارات و االنتقال من غا

التسارع .. إلخ

4-2-2-2 أظخ انغبسحثخCar System

عدد من األنظمة ضمن السارة فوجود مثل هذا الصف هام و ضروري و خصوصا عند عملات بما أنه وجد

بر انسجام فما بنها .تعدل مستقبلة حث در هذا الصف األنظمة جمعا ضمن السارة لضمان أك

4-2-2-3 ظبو انـ ثخESP

و عد معامالت لتصحح حركة السارة كما و رسل ESPحوي هذا الصف على خوارزمة عمل نظام الـ

)عن طرق توابع طبعا( المسؤول عن الكبح و ذلك للقام بكبح اإلطارات المناسبة ABSرسائل إلى نظام الـ

لجسم السارة . إلعادة التوازن



4-2-2-4 ثخ ظبو انكجحBraking System – ABS System

، ٠ؽو ضقى ٠قوه ف١ج إىث وجش ثظججس ABSث١جر ج ظج وذـ ثفو ، ف و ػؾز ٠ؽو ظج

ضفضـ أ ضذمز غمز ػو ثىذـ

حث حوي نظام الكبح على صفن ..

Braking System :

ABSادالت و المتحوالت الخاصة بالكبح دون تفعل نظام الـ و حوي المع

ABSSystem :

عند تفعله . ABSو حوي المعادالت و المتحوالت الخاصة بنظام الـ

4-2-2-5 ظبو انـ ثخGPS

( ٠ق يث ثظف ػ ؽ١غ ثضقالس ”GPS System“٠ضؤف ػور طفف أفوج ة١ ث )

غ ثالز ضقو٠و ثلغ ثقج صقو٠و ألح مجؽ و١ف١ز ثطي إ١ج ؼجؾضج ثضثد

( ٠ق ػ ثنث١ز ثضذؼز ىه الضنجح ألظ ثطق )ذز ثطي ”Dijkstra“وج ٠ؽو طف )

. إ ثالهفج(

Sound Engineبحخ انـ 4-2-3

ت جمعها ضمن اللعبة ، حث حوي التوابع الخاصة بالتعامل معها .صدار األصواو هو المحرك الخاص بإ



انفظم انخبيظ : االخزجبساد



خزجبساداال

سنجري هنا بعض التجارب السرعة على قم اإلدخال و الخرج . -

انطن انزغبسع 5-1

انزجشثخ

ارة من ثا 8.6ساعة ف غضون \مل 60إلى 0انتقلت الس

انالغ

ارات العالم وصلت إلى تختلف ارات ف سرعتها، ولكن واحدة من أسرع س 2.6ساعة ف غضون \مل 60الس

ا فتصل لهكذا سرعة ف حوال ة والمصنفة كسرعة نسب ارات العاد كما أن النموذج ثانة 9ثا، بنما الس

.رب جدا من الواقع و بالتال النموذج قثانة 8.5المختار صل لذلك ف حوال الـ

انجبج انزغبسع 5-2

انزجشثخ

20متر على سرعة 136على منعطف ذو نصف قطر m.m/s 0.3ولدت السارة تسارع جابن قدره

ساعة/كم

انالغ

و هذا مطابق للواقع لسارة نفس الحجم و السرعة و نوع إطارات محدد .

ABS ظبو انـ انكجح 5-3

انزجشثخ

( ، ؽخ ثفشؽجف ، ثفش ىػ ثىذـ ثظ ف ػور ظف الثع ثطق ) ثفش ؽجف، ص ثمضذج

، غ ػو صشغ١ وجش ثضجةؼ وجضج : ABSدضفؼ١ ظج ثـ

انضي انالصو نهزلف انغشػخ االثزذائخ ػخ انطشك

غش ABSظبو انـ

يفؼم

يفؼم ABSظبو انـ

عج١ز 45.3 عج١ز Km/h 4.7 90 اعفهذ جبف

عج١ز 55. عج١ز Km/h 4533 90 اعفهذ سطت

عج١ز .5 عج١ز .Km/h 5.5 90 جهذ



ػ ثضلف دجضج ثجفز ثطدز ضلف ، وج الفع أ ABSالفع ور صؤع١ ػ ظج ثـ

ABSش ثضؾجح ثجف١ز ثؼ١ز أ صفؼ١ ظج ثـصؤع١ ػ ثط٠ك ثؾ١و ٠ىج ٠ى ؼو ف١ظ أ أعذض

ػ ؽ٠ك ؽ١و ٠٠و جفز ثضلف.

أ ثؼؾالس لو ألفش صلفش ػ ABSالفع ثظر ثؾجر أ أعجء ثىذـ غ ػو صفؼ١ ظج ثـ

ثؼؾالس ثألج١ز ٠ظذـ ؽ١ثوث غ أ ػز ث١جر صظ إ ثظف ، ف ي ثقجز فئ ص

.طؼخ

فئ ثؼؾالس ال صغك ج ٠ـ جةك دضؽ١ ثؼؾالس . ABSأج ف فجز صفؼ١ ظج ثي

انالغ

زة إلى 90من ارات المم ثانة تقربا 3.2مل حتى الوقوف تحتاج الس

ا إلى حوال ارة الممتازة نسب ة لتباطؤ ، كم بن الجدول التال لتجربة حقق تقربا ثانة 4.6بنما تحتاج الس

. ABSالسارة تستخدم نظام



GPSظبو انـ 5-4

انزجشثخ

تحدد أقرب نقطة طرق و ذلك ف حال كانت السارة تقع خارجه ...

السهم ؤشر على نالحظ هنا أن الهدف هو أمامنا مباشرة و ذلك ألنه مسقط السارة على الطرق و نالحظ أن

موقع الهدف لدل المستخدم إلى أي جهى جب أن تجه .



انفظم انغبدط :

انششع نزطشغزمجهخ انشؤخ انزظى ان



انششعنزطشغزمجهخ انشؤخ انزظى ان

انفضبئخانبحخ 6-1

ء إ هفغ ثذجغ ثجةز إلؽثء ثضؾجح ٠ى ثضنوث يث ثشع ف ػ١جس ثقجوجر ه ثؾ -

ثمضذجثس ثألج ثق١ز ػ أع ثثلغ ، ف١ظ ٠ف قجو١ج ف٠١جة١ج ج ٠قوط ثلؼ١ج ... إىث ػج أ

.. فئ إؽثء شع ويث ٠ض١ـ ج د١ؼ ف ثضمذ ث١ ثألوغ وفز ػ شوجس ث١جثس

! جخ دض٠ ضقو٠غجس ثجذزدئؽثء ثضط٠ثس ث

لو دوأس ي Formula 1أ فق أش دطز ١جثس ف ثؼج ثض ثـ أ٠ؼج إىث ػج -

١ دئشجء قجو ف٠١جة إلؽثء صؾجدج ػ نضذثصج ١ ػ أع ثثلغ فث ثن

ج %75ي ث٠جػز لو مفؼش ثضؾجح دذز أوغ وفز جةز ؽوث فض أ لث١ جج ف١

صف١ي صطذ١م مال ٠ؼضذ ضؾج ف١ج ذجغ جةز ف٠وث غ٠ج ؽوث فئ يث ثشع ج ص

ػ دجذز إلىججس ثضثفر د١ ٠و٠ج !

دجضج ٠ؽو ص صظ١ ثشع دق١ظ صى ثجف١ز ثضظ١١ز فظز ػ ثجف١ز ثف٠١جة١ز -

Physics Engine Graphics Engine ف ثضمذ . دشى ضم ٠ى صط٠ أ ج

ج Physics Engineثـ ج د١ج دج أ - ػ دؼؼج ثذؼغ ف١ى صغ١١ أ ج ضمز طفف ى

دجضج ػ دجل ثظفف أ ٠جهر ضقالس أفوثط مجؽ١ز ىه ٠جهر ثولز ىه ه ثضؤع١

٠ى صط٠ ثقن ثف٠١جة ف ثضمذ

٠ى دجضنوث ؼجؾجس أع أوغ هلز ثقظي ػ هلز أوذ وجطي إ ألح مطز ؽ٠ك -

ىه ألج ف يث ثشع طج غ ؽ١غ ػ١جس صق١ ز ،هل ١جر دشى أع أوغ

غال !( إ ثقوه ثمظ ؼجؼ !... ػ ثغ GPSج أ٠ض ف ظج ثـ ثنث١جس ثضذؼز )و

أهثءج ػج ؽوث ! ىه ؽه ػ١جس صؼو ثألفوط ػ ؼجؾجس ث١ ف فث١ذج أ

فجد١ز ػنز ؽوث ػ ثشع !

انجشيجخ انبحخ 6-2ػ ثجف١ز ثف٠١جة١ز ص صظ١ ثشع دق١ظ صى ثجف١ز ثضظ١١ز فظز وج صىج جدمج -

٠ى صط٠ أ ج ف ثضمذ . Physics Engine Graphics Engineدجضج ٠ؽو

ه٠ج١ى ؽوث ؽوث ص إشجء طفف صضؼج غ ثألشىجي ثغالع١ز ثألدؼجه ثغجة١ز ثألدؼجه دشى ضىج -

Gameف ػو دجء ثـ ثألح ثضذغيث ! Runtimeف١ظ ٠ى إػجفضج فض أعجء ثـ

Engines ! فمؾ ػ ؽ٠ك ص٠و )عجة أ عالع ثألدؼجه( ف١ظ ٠ى أ صؼ١ف أ شى ف ثثلغ

ف و قظز دؤ ػؼ١ز ص٠وج دؤ لغ ص٠و Object2Dأ Object3Dصؼ٠ف ؾ

قظجس ثضف١ي !

ه إلػجفز أوذ ثلؼ١ز ىز ؾ ثشع ٠ى صط٠ أوغ ى Sound Engineص إشجء -

١ طس ث١جر فقخ . ١قجو ثؾ ثق١ؾ أ٠ؼج وظس ثثء أعجء ثصطج دج١جر

طف ٠و٠ ؽ١غ أثع ثى١ثس ػ ثشع دشى Camera Managementص إشجء -

.. ١ عجدضج أدوث وج ص وج أ٠جك ث١جر دؤح ؽوث ٠وج١ى ف١ظ صؽو ثى١ث ثض صالف

إػجفز وج١ث هثم١ز ػ ث١جر ػ ثن١جثس ثىز ضنو ىه إلصجفز أوذ لو

ثؾ ثق١ؾ ىه ضؾي دق٠ز صجز ػ Free Camera وج١ث فر ثق٠ز وج ص إػجفز



GPSدجؼذز صقو٠و ثلغ ثثه ثيجح إ١ ف ظج ثـ ز ثضنو ؼفز ثلغ ق ٠ غال

فف ثج٠ز ٠ى ثضنوث ي ... دولز .. د ٠ىف ثيجح إ١ دجى١ث ثم ػ ثىج ثغح

فجهعز ف٠١جة١ز ى١ز . ثى١ث ف غ١ شج٠غ والفمز طجك أ ثلذز

ظث ثلؼ١ج ؽوث .ثجف١ز ثؾج١ز شع إػطجةص إػجفز ػوثه ػز إلػجفز -

ص إػجفز صؼج٠ ٠ى صغ١١ج أل صؼج٠ أم فمؾ دضغ١١ طر ي ثضؼج٠ ثذجؼ -

٠ضىف دئشجء ثضؼج٠ ثمجدز .

ثقج ػ ثجخ XMLفمؾ دئهمجي ف ثـ ف ثضمذ شى ص إػجفز ؽ٠ك ٠ى صغ١١ -

ثذجؼ ٠ضىف دئشجء ثط٠ك ثث ثمجد . مجؽ ثط٠ك

إلػجفز أوذ ثلؼ١ز ىز . SkyBoxص إػجفز ؽ ق١ؾ شع -

صم١ ثشع إ طفف أه إ ز ف ثؼ .. ىه ز صؾ١غ ثؼ ه ؽه صؤع١ -

ضم ػ ث٢م .د١ ثظفف ىه أل وال ج ٠م دؼ ف١و مجص د ضؼجح

ىه ـ ثضنو شؼث وؤ ػ ١جر فم١مز ىه ٠جهر Joy Stickص إػجفز "لذؼز ٠و" -

ثثلؼ١ز .



انفظم انغبثغ : انشاجغ



انشاجغ

انغبسح فضبءيشاجغ 7-11. [CarPhysics2005]:

Book Title: Physics for Game Programmers, ISBN: 978-1-59059-472-8, Author: Grant

Palmer, Publisher: Apress, Year: Apr 2005

2. [ForceTorqueVias]:

Relationship between force and torque: http://www.vias.org/physics/bk2_06_08.html

Saved at: Oct 15th

- 2010

3. [DragFrontArea]:

Air Drag Coefficients and Frontal Area Calculation:

http://www.bgsoflex.com/airdragchart.html

Saved at: Oct 16th

- 2010

4. [RollingFrictionUSNA]:

Rolling Friction of a Free Wheel:

http://usna.edu/Users/physics/mungan/Scholarship/RollingFriction.pdf

Saved at Oct 16th

– 2010 from United States Naval Academy

5. [TorqueAngularWiki]:

Torque and angular acceleration:

http://en.wikiversity.org/wiki/Torque_and_angular_acceleration

Saved at: Oct 17th

- 2010

ESPيشاجغ ظبو انـ 7-26. [Car Physics (asawicki) – Acc , Velocity , Weight Distributuon …]

http://www.asawicki.info/Mirror/Car%20Physics%20for%20Games/Car%20Physics%20

for%20Games.html

saved at : Oct 17th

- 2010

7. [Vehicle dynamics - 2008]

optimization of Electronic Stability Program for sports cars. ISSN: 1404 - 5494

, Authors : Johan Andersson - 2008

8. [Gillespie, Milliken , Hunt - 2006]

PPTX : Car physics in high speed turns. Authors: Gillespie, Milliken , Hunt

9. [Handling Model]

PPTX : Handling – Fundamentals.

10. [Car Handling]

http://www.mrfizzix.com/autoracing/tiresgrip.htm

Saved at : Oct 17th

- 2010

ABSـجغ ظبو انيشا 7-311. [ABS Dynamics],The dynamics of antilock brake systems. Mark Denny 2005 Eur. J.

Phys. 26 1007.

Saved at : at: Oct 20th – 2010 http://stacks.iop.org/ej/26/1007

12. Pacejka H B and Bakker E 1991 The magic formula tyre model parameters Proc. 1st Tyre

Colloquium (Delft,October 1991)Pacejka H B and Bakker E 1993 Vehicle Syst. Dyn.

(Suppl.) 21 1–18

13. Bakker E, Nyborg L and Pacejka H 1987 Tyre modelling for use in vehicle dynamics

studies Soc. Automotive Eng. Paper No 870421, pp 190–204 1016 M Denny

http://www.vias.org/physics/bk2_06_08.html

http://www.bgsoflex.com/airdragchart.html

http://usna.edu/Users/physics/mungan/Scholarship/RollingFriction.pdf

http://en.wikiversity.org/wiki/Torque_and_angular_acceleration

http://www.asawicki.info/Mirror/Car%20Physics%20for%20Games/Car%20Physics%20for%20Games.html

http://www.asawicki.info/Mirror/Car%20Physics%20for%20Games/Car%20Physics%20for%20Games.html

http://www.mrfizzix.com/autoracing/tiresgrip.htm

http://stacks.iop.org/ej/26/1007



14. Canudas-de-Wit C, Tsiotras P, Velenis E, Basset M and Gissinger G 2003 Vehicle Syst.

Dyn. 39 189–226

15. [ABS Tests] NHTSA Light Vehicle ABS Performance Test Development. Andrew Snyder and Bob Jones, Transportation Research Center Inc, Paul Grygier and W. Riley Garrott, NHTSA. June 2005 .for National Highway Traffic Safety Administration USA Saved at : at: Nov 15th – 2010

GPSيشاجغ ظبو انـ 7-4

16. http://en.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System

17. http://electronics.howstuffworks.com/gadgets/travel/gps.htm

18. http://www.magellangps.com/ 19. http://www.gps.gov/

All saved at :Feb 5th

-2011

http://www.gps.gov/

car dynamics with abs, esp and gps systems - documentation

Self Improvement