delta asd-a serisi kullanici manueli

8/10/2019 DELTA ASD-A Serisi Kullanici Manueli

1/236

ASD-A User Manual Icindekiler

FABRIKA AYGITLARI SISTEM TEKNOLOJISI 2. SRM 2004/12/10v

Delta AC Servo Src veServo Motor

ASD-A SerisiUser Manual

ICINDEKILER

Onsoz ve Gvenlik Uyarilari. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i

Icindekiler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v

Bolm1: Paket Kontrol ve Model Aciklamasi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 -1

1-1 Paket Kontrol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1-2 Model Aci kla mas i.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1-2-1 Etiket . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1-2-2 Model Adi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3

1-3 Servo Src ve Servo Motor Kombinasyonlar i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

1-4 Servo src Parca Acik lamasi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

1-5 Servo Src Kontrol Modlar i. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6

Blm 2: Kurulum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 -1

2-1 Kurulum Notlar i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

2-2 Saklama Kosullari.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

2-3 Kurulum Kosullar i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

2-4 Kurulum Talimatlar i ve Minimum Gecisler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

Blm3: Konfigurasyon ve Baglanti . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 3-1

3-1 Konfigurasyon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

3-1-1 Cevre donanimlar in baglanmasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

3-1-2 Konnektr ler ve Terminal ler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2

3-1-3 Baglant i Metodu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3

3-1-4 Konnektr zell ik ler i ve Motor Kablosu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4

3-1-5 Konnektr zell ik ler i ve Enkoder Kablosu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6

3-1-6 Servo Src ic in Kablo zell ik ler i . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7

3-2 Temel Baglant i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9

www.kavrammuhendislik.com.tr


2/236

Icindekiler ASD-A User Manual

2. SRM 2004/12/10

FABRIKA AYGITLARI SISTEM TEKNOLOJISIvi

3-2-1 100W ~ 1kW Model ler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9

3-2-2 2kW ~ 5kW Model ler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10

3-3 I /O Sinyal Konnektr CN1 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11

3-3-1 CN1 Terminal Yapisi ve Acik lamalar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11

3-3-2 CN1Konnektr Sinyal Acik lamasi . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13

3-3-3 I /O Sinyaller i (CN1) B a g la n t i D i y a g r a m i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18

3-3-4 Kullanic i- tanimli DI ve DO sinyaller i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21

3-4 Enkoder Konnektr CN2 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23

3-5 Seri Haberlesme Konnektr CN3.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24

3-5-1 CN3 Terminal Yapisi ve Acik lamalar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24

3-5-2 PC ve CN3 Konnektr arasindaki Baglant i .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-25

3-6 Standard Baglant i rnegi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26

3-6-1 Posizyon (Pt) Kontrol Modu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26

3-6-2 Posizyon (Pr) Kontrol Modu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27

3-6-3 HizKontrol Modu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28

3-6-4 Tork Kontrol Modu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-29

Blm 4: Display vealisma . ......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4-1 Dij i ta l Tustakimi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4-2 Akis Diagrami Grntleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2

4-3 Durum Displayi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

4-3-1 Ayar Kayi t Display i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

4-3-2 Kayi t Iptal Display i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

4-3-3 Hata Mesaj i Displayi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

4-3-4 Posi t i f/NegatifSembol AyarDisplay i .......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

4-3-5 Monitor AyarDisplay i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4

4-4 Gene l FonksiyonUygulamasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5

4-4-1 Anormal DurumDisplay al ismasi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5

4-4-2 JOG al isma. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6

4-4-3 Posizyon grenme al ismasi.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

4-4-4 DO sinyalForce Output Teshis al ismasi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8

4-4-5 DI sinyal Display Teshis al ismasi. . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8

4-4-6 DO sinyalDisplay Teshis al ismasi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9



3/236


FABRIKA AYGITLARI SISTEM TEKNOLOJISI 2. SRM 2004/12/10vii

Blm5: Test alismasi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 5-1

5-1 Yksz Test al ismasi Notlar i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

5-2 Servo Srcye Enerj i Verme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

5-3 Yksz JOG Test alismasi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6

5-4 Yksz Hiz Test alismasi. . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

5-5 Yksz Posizyon Test al ismasi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8

Blm6: Calisma Kontrol Modlari. . .. . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . 6-1

6-1 Calisma Kontrol Modlari . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6-2 Posizyon Kontrol Modu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2

6-2-1 Posizyon (Pt) Kontrol Mod Komut Kaynagi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

6-2-2 Posizyon Kontrol Mod (Pr) Komut Kaynagi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4

6-2-3 Posizyon Kontrol Mod Yapisi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5

6-2-4 Posizyon Kontrol ic in P-egris i f i l t resi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6

6-2-5 Elek t ronik Disl i (Redktr) Orani. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7

6-2-6 Dsk-Gecis Fi l tresi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8

6-2-7 Posizyon (Pr) Kontrol Mod Zaman Grafig i . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9

6-2-8 PosizyonLoop Kazanc Ayari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9

6-3 HizKontrol Modu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10

6-3-1 Hiz Kontrol Modu Komut Kaynagi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11

6-3-2 Hiz Kontrol Modu Yapisi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12

6-3-3 Hiz Kontrol Modunda Yumusak Hareket Stratej is i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13

6-3-4 Analog Gir is OransalKazanc(Scalar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15

6-3-5 Hiz Kontrol Modu Zaman Grafigi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15

6-3-6 HizLoop Kazanc Ayari . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16

6-3-7 Rezonans Basti rma. . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-21

6-4 Tork Kontrol Mod... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23

6-4-1 Tork Kontrol Modu Komut Kaynagi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23

6-4-2 Tork Kontrol Modu Yapisi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-24

6-4-3 Tork Kontrol Modunda Yumusak Hareket Stratej is i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25

6-4-4 Analog Gir is Proport ional Kazanc (Scalar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25

6-4-5 Tork Kontrol Modu Zaman Grafig i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26

6-5 Kontrol Mod lar i Secimi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26



4/236


2. SRM 2004/12/10 FABRIKA AYGITLARI SISTEM TEKNOLOJISIviii

6-5-1 Hiz / Posizyon Kontrol Modu Secimi . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29

6-5-2 Hiz / Tork Kontrol Modu Secimi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29

6-5-3 Tork / Posizyon kontrol Modu Secimi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30

6-6 Diger. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31

6-6-1 Hiz Limiti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31

6-6-2 Tork L imit i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31

6-6-3 Rejenerasyon Direnci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32

6-6-4 Analog Cikis Seviye Ayari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36

6-6-5 Elektromanyetik Fren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-38

Blm7: Parametreler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . 7-1

7-1 Aciklama. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1

7-2 Paramet re zeti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1

7-2-1 Parametre Listesi ( grup olarak) .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1

7-2-2 Parametre Listesi ( fonksiyon olarak) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8

7-3 Detayl i Parametre Listesi .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-16

Blm8: MODBUS Haberlesme ........... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . 8-1

8-1 Haberlesme Donanim Arabir imi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-18-2 Haberlesme Parametre Ayarlar i . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3

8-3 MODBUS Haberlesme Protokol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6

8-4 Haberlesme Parametresi Yazma ve Okuma . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14

Blm 9: Bakim ve Kontroller. . . . . . ................ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 9-1

9-1 Temel Kontrol ler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1

9-2 Bakim. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2

9-3 Yedek Parcalar in mr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2

Blm 10: Ariza Teshisi. . . . . ............... ....... ........ ........ ........ ....... ... 10-1

10-1 Hata Mesaj lar i Tablosu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1

10-2 Olasi Ar iza Nedenler i ve Yapi lmasi Gerekenler. . . . . . . . . .. . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2

10-3 Ariza Giderme... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-7

Blm 11: zell ikler. . . . . . . ................. ........ ....... ........ ........ ........ .... 11-1

11-1 Serv o Src zel l ik ler i (ASD-A Serisi ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1

11-2 Dsk Atalet l i Servo Motor zel l ik ler i (ASMTL Serisi ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-3



5/236


FABRIKA AYGITLARI SISTEM TEKNOLOJISI 2. SRM 2004/12/10ix

11-3 Orta Atalet l i Servo Motor zel l ik ler i (ASMTM Serisi ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-4

11-4 Servo Src ller i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-5

11-5 Dsk atalet l i Servo Motor ller i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-8

11-6 Orta Atalet l i Servo Motor ller i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ................................. 11-10

Blm 12: Uygulama rnegi Aiklamasi ................. ........ ....... ....... 12-1

12-1 Posizyon Kontrol (Pr modu) (home search fonksiyonu iceren) . . . . . . . . . .. . . . . . . 12-1

12-2 Si l indir Besleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2

12-3 Delta DVP-EH Serisi PLC 'ye baglanma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-3

12-4 Delta TP04 Operation Interface Panel 'e baglanma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-7

12-5 Feed Step Kontrol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-9

12-6 Dahil i Auto Running Mod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-19

EkA: Aksesuarlar. ............ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . A-1



6/236


2. SRM 2004/12/10 FABRIKA AYGITLARI SISTEM TEKNOLOJISIx

Manuali le i lgil i

K u l a n i c i b i l g i s i

Bu manual i gvenl i b i r yerde muhafaza edin.

Zamanla byyen rn a i lesine bagl i o larak , yazi larda, resimlerde ve graf ik lerde herhangi

b i r ihbara gerek ka lmaksiz in degist i rme yapi lab i l i r .

Bu manual in tamamini veya b i r b lmn DELTA Logosu veya d iger b i lg i ler i o lmadan

kopyalamak veya cogal tmak yasakt i r .

Tekn i k Des tek ve Se rv i s

Teknik problem ve sorular iniz iin teknik servisimizi arayabi l i rsiniz.



7/236

ASD-A User Manual EKA: AKSESUARLAR

FABRIKA AYGITLARI SISTEM TEKNOLOJISI 2. Srm 2004/12/10A-1

EkA: Aksesuarlar

Power Konnektrleri

ParcaNumarasi: ASD-CAPW0000 (750W ve alti modeller icin)

Parca Numarasi: ASD-CAPW0100 (750W ve alti modelleri icin)

ParcaNumarasi: ASD-CAPW1000 (1KW -2KW dsk ataletli modeller icin)

Tutucu AparatMS 3106-20-18S

Parca Numarasi: ASD-CAPW2000 (2KW -3KW ve zeri orta ataletli modeller icin)

Tutucu AparatMS 3106-24-11S



8/236

EKA: AKSESUARLAR ASD-A User Manual

2. Srm 2004/12/10 FABRIKA AYGITLARI SISTEM TEKNOLOJISIA-2

Power Kablolari

Parca Numarasi: ASD-CAPW0003, ASD-CAPW0005 (750W ve alti modeller icin)

Part No. L

ASD-CAPW0003

ASD-CAPW0005

300010

500010

Item

1

2

mm inch

1180.4

1970.4

(3.15 inch)

(80 mm)

(50mm)

(1.97 inch)

L

Parca Numarasi: ASD-CAPW0103, ASD-CAPW0105 (750W ve alti frenli motor modelleriicin)

(50mm)

(80mm)

L

(1.97 inch)

(3.15 inch)

Part No.Item

2

1 ASD-CAPW0103

ASD-CAPW0105

300010

mm

500010

inch

1970.4

1180.4

L

ParcaNumarasi: ASD-CAPW1003, ASD-CAPW1005 (1KW -2KW dsk ataletli modeller)

MS 3106-20-18S

MS 3106-20-18S

Straight plug

ASD-CAPW1005

ASD-CAPW1003

Part No.Item

1

2

mm

500010

300010

L

1180.4

1970.4

inch

L (80 mm)

(3.15 inch)

(50mm)

(1.97 inch)



9/236

ASD-A User Manual EK A: AKSESUARLAR


Power Kablolari, devam

Parca Numarasi: ASD-CAPW1103, ASD-CAPW1105 (1KW dsk ve orta ataletli frenli motor modelleri ile)

L (80 mm)

(50mm)

(3.15 inch)

(1.97 inch)

MS 3106-20-18S

MS 3106-20-18SASD-CAPW1103

ASD-CAPW11052

1

Item Part No. Straight plug

500010

mm

300010

1970.4

1180.4

inchL

ParcaNumarasi: ASD-CAPW1203, ASD-CAPW1205 (2KW -3KW dsk ataletli modeller)

(100 mm)L

(3.94 inch)

Part No.

ASD-CAPW1203

ASD-CAPW12052

1

Item Straight plug

MS 3106-20-18S

MS 3106-20-18S

L

500010

300010

mm

1970.4

1180.4

inch

(3.15 inch)

(80mm)

Parca Numarasi: ASD-CAPW1303, ASD-CAPW1305 (2KW -3KW dsk ataletli frenlimotor modelleri ile)

(80 mm)

(100 mm)

(3.94 inch)

(3.15 inch)

MS 3106-20-18S

MS 3106-20-18SASD-CAPW1303

ASD-CAPW13052

1

I tem Par t No. Straight plug

500010

mm

300010

1970.4

1180.4

inchL

L



10/236

EK A: AKSESUARLAR ASD-A User Manual


Power Kablolari, devam

Parca Numarasi: ASD-CAPW2203, ASD-CAPW2205 (2KW -3KW ve zeri orta ataletlimodeller)

(80mm)

(3.15 inch)

MS 3106-24-11S

Straight plug

ASD-CAPW2205

ASD-CAPW2203

Part No.

2

Item

1

500010

mm

300010 1180.4

1970.4

inchL

MS 3106-24-11S

L (100 mm)

(3.94 inch)

ParcaNumarasi: ASD-CAPW2303, ASD-CAPW2305 (2KW -3KW ve zeri orta ataletlifrenlimotor modelleri ile)

L (100 mm)

(3.15 inch)

(3.94 inch)

(80mm)

500010

300010ASD-CAPW2303

ASD-CAPW23052

1

MS 3106-24-11S

MS 3106-24-11S

Part No.Item Straight plugmm inch

1180.4

1970.4

L

Encoder Konnektorleri

Parca Numarasi: ASD-CAEN0000 (750W ve alti modeller)



11/236

ASD-A User Manual EK A: AKSESUARLAR


Encoder Konnektorleri, devam

ParcaNumarasi: ASD-CAEN1000 (1KW vealti modeller)

Straight plug MS 3106-20-29S

ParcaNumarasi: ASD-CAEN0003, ASD-CAEN0005 (750W ve alti modeller)

1

2

Item

ASD-CAEN0005

ASD-CAEN0003

Part No.

500010

mm

300010 1180.4

1970.4

inchL

(1.3 inch) (0.787 inch)

L(32 mm) (20 mm)

ParcaNumarasi: ASD-CAEN1003, ASD-CAEN1005 (1KW ve st modeller)

(70)L(32)

Part No.

ASD-CAEN1003

ASD-CAEN10052

1

Item Straight plug

MS 3106-20-29S

MS 3106-20-29S 500010

L

300010



12/236

EK A: AKSESUARLAR ASD-A User Manual


Encoder Konnektorleri, devam

Parca Numarasi: ASD-CAEN1003, ASD-CAEN1005 (1KW ve st modeller)

ASD-CAEN1003

ASD-CAEN10052

1 MS 3106-20-29S

MS 3106-20-29S

300010

mm

500010

inch

1970.4

1180.4

LStraight plugPart No.Item

L

I/O SinyalKonnektor

ParcaNumarasi: ASD-CNSC0050 (100W ve st modeller)

Src - PC Baglanti Kablosu

ParcaNumarasi: ASD-CARS0003 (100W ve st modeller)

Part No.Item

1 ASD-CARS0003 300010

mm inch

1180.4

L

L



13/236

ASD-A User Manual 12 Uygulama rnegi

FABRIKA AYGITLARI SISTEM TEKNOLOJISI 2.SRM 2004/12/1012-1

12-1 PozisyonKontrol (home fonksiyonu ieren)

Motor ileri ynde dndgnde, makinanin limit switchi L.S.1 noktasina hareket ettirdigini, (motor

saftindan bakilinca) ve geri ynde dndgnde limit switchi L.S.2 noktasina getirdigini varsayalim.

L.S.1 orijin noktasi sensr olarak ayarlanirsa, makina alisma prosedrne bagli olarakP1 veP2

noktalari arasinda alisir.

ASD

PLC

M

L.S.1 P1 P2 L.S.2

ParametreAyarlari

P1-01=1 (Pozisyonkontrol (Pr) moduayari)

P1-47=100 (forward ynde homeaktive et)

P2-15=022 (Forward limit girisi(CWL). Sonra, L.S.1'in b kontaginiDI6'ya baglayin)

P2-16=023 (Reverse limit girisi(CCWL). Sonra, L.S.2'nin b kontaginiDI7'ye baglayin)

P2-10=101 (Servo On (SON), default: DI1)

P2-11=108 (Dahili komut tetiklemeli(CTRG), default: DI2)

P2-12=111 (Dahili pozisyon komut seimi(POS0), default: DI3)

P1-33=0 (Absolut(mutlak)pozisyon kontrol)

Set P1-15, P1-16 P1pozisyonu olarak(Dahili pozisyon komutu 1)

Set P1-17, P1-18 P2pozisyonu olarak (Dahili pozisyon komutu 2)

P2-18=101 (Servo hazir(SRDY), default: DO1)

P2-21=105 (Pozisyontamamlandi(TPOS), default: DO4)

P2-20=109 (Home tamamlandi(HOME), default: DO3)

P1-50=0, P1-51=0 (Dns iin Home Offset , Pulse)

Ilgili diger parametreler: P1-34, P1-35, P1-36 (Hizlanma/Yavaslamaayari); P1-48,

P1-49 (Home hizayari)

alisma

Yeniden ON olmasi iin Re-startyapin

Servo hazir tamamlandiktan sonra, srcnn Servo ON olmasi iin aktive edin. Sonra,

sistem home alismasini otomatik olarak tamamlayacaktir.

Home alisma tamamlandiginda(Home hazir), artik pozisyon kontrol fonksiyonu

uygulanabilir.



14/236

12 Uygulama rnegi ASD-A User Manual

2.SRM 2004/12/10 FABRIKA AYGITLARI SISTEM TEKNOLOJISI12-2

DO1 SRDY

HOME

CTRG (ykselen kenar)O N

POS=0

P1 P2

DO2

DO4

DI1

DI2

DI3 POS=1

12-2 Silindir Besleme

Motorunher tetiklemede 1/4 revdndgn dsnelim. (10000/4=2500Pulse).

ASD

M

ParametreAyarlari




P1-15=0 (Pozisyondnsnumarasi :0(sifir))

P1-16=2500 (Pozisyondnspulse sayisi)

P1-33=1 (Incremental(artan)pozisyonkontrol)

P2-18=101 (Servo hazir(SRDY), default: DO1)

P2-21=105 (Pozisyon tamamlandi(TPOS), default: DO4)

Ilgili diger parametreler: P1-34, P1-35, P1-36 (Hizlanma/Yavaslamaayarlari)

alisma

Yeniden ON olmasi iin Re-start yapin

Servo hazir tamamlandiktan sonra, Servo ON iinServo ON tusuna basip srcy aktive edin.

DI2 tetiklendikten sonra,motor otomatik olarak 1/4rev dnecektir.



15/236



DO1 SRDY

CTRG

SON

1/4rev 2/4rev

DO3

DI1

DI2

12-3 Delta DVP-EH Serisi PLC'ye Baglanma

Delta servo srclerDelta DVP-EH serisiPLC'lere baglanarak asagidaki fonksiyonlari saglarlar:

home, JOG alisma, hizlanma/yavaslamaayari, bagilpozisyonkontrol, mutlak(absolut)pozisyon

kontrol vepulse numarasi grntleme.

ParametreAyarlari

P1-00=2 (Harici pulse'in giris tipi ayari, 2: pulse girisi+ yn)

P1-01=0 (Pozisyonkontrol (Pt) moduayari)


P2-11=104 (Pulse count sifirlamafonksiyonu, kontak: DI2)

P2-15=102(Hatareset, kontak: DI5)

Ilgili diger parametreler: P1-34, P1-35, P1-36 (Hizlanma/Yavaslamaayari)

alisma

Yeniden ON olmak iin gc kesip yeniden verin.

Servo hazir tamamlandiktan sonra, Servo ONolmasi iin Servoyu aktive edin.

Home alismasi iin PLC'nin X1 kontagina baglanti yapin(ON olmasi iin X1'i srn) . X10

kontagi ON oldugunda, home alismasi tamamlanir.

PLC X2 : JOG forward alisma; PLC X3 : JOG reverse alisma.

Home alisma tamamlandiktan sonra, PLC'nin X5 kontagina baglanti yapinca(ONolmasi iin

X5'i srn) absolute(mutlak)koordinatpozisyonu 10000 olacaktir. Sonra, PLC'nin X4 kontagina

baglanti yapinca(ONolmasi iin X4' srn) absolute(mutlak)koordinat pozisyonu0olacaktir.

Bu pozisyon kontrol operasyonunu tekrarlayin.



16/236



X1 M5

RST M10

RST M12

RST M13

SET S0

ZEROX0

STOP

( M1334 )

Stop ch0pulse output

M1000

Normally on contact (a contact)

( M1346 )

ZRN CLEARoutput signalenable

S0

ZERO

( M5 )

S10

JOG+

S11

JOG-

S12

FW

S13

REV POS

M1334

Stop chopulse output

D POS

M1002

On only for1 sc anafter RUN

Maximum output frequency

DMOV D1341K10000

Acceleration/deceleration on time

DMOV D1341K10000

X4 M5

RST M12

RST M13

SET S12

FW

FW

M10

D POS

D POS



17/236



X5 M5

RST M12

RST M13

SET S13

REV POS

REV POS

M10

X2

RST M12

RST M13

SET S10

JOG+

JOG+

M5

X3

RST M12

RST M13

SET S11

JOG-

JOG-

M5

S0

K50000 X10

SET M10

RST S0

ZERO

ZERO

M50

S DZRN K5000 Y0

M5

M1336

M1000

M50

PLSY Y0 instruction execution co

Ch0 pulse send flag


( M50 )



18/236



S10

K999999 Y0

RST M1029

JOG+

M51

S DDRVI K30000 Y1

M1000

M1029



( M51 )

X2

JOG-

RST S10JOG+

M1336 M51

Ch0 pulse send flag


S11

K-999999 Y0

RST M1029

JOG-

M52

S DDRVI K30000 Y1

M1000

M1029



( M52 )

X3

JOG-

RST S11

JOG-

M1336 M52

Ch0 pulse send flag


S12

K0 Y0

FW

M53

S DDRVA K200000 Y1

M53

M1000


( M100 )

D POS

RST S12

M1336 M100

Ch0 pulse send flag

SET M12M1029

( M53 )

FWD POS




19/236



S13

K100000 Y0

M54

S DDRVA K10000 Y1

M54

M1000


( M101 )

REV POS

RST S13

M1336 M101

Ch0 pulse send flag

SET M13

M1029

( M54 )


REV POS

RET

DMOV D1000M1001

D1336


END

Present valueof ch0 pulse (low

Watchdog timer(WDT) value

12-4 Delta TP04 Serisine Baglanma

Delta servo srclerDelta TP04 Serisialisma Arayz Panellerine baglanarak asagidaki

fonksiyonlari saglarlar: Home, JOG alisma, Pozisyon grenme fonksiyonu, Bagil pozisyonkontrol, Mutlak pozisyon kontrol, Monitor veparametre ayarlari.

TP04G SVO M



20/236



ParametreAyarlari


P1-47=202 (Ileri ynde orijin sensrn aramak iin)

P2-15=124 (Home tespitpozisyonu, kontak: DI6)

P2-16=127 (Homesinyalini aktive et, kontak: DI7) P2-10=101 (Servo On (SON), default: DI1)


P2-12=111 (Dahili pozisyon komutu seimi(POS0), default: DI3)

P2-13=112 (Dahili pozisyon komutu seimi(POS1), default: DI4)

P3-02=1 (Haberlesme Protokol7,E,1)

P3-05=2 (RS-485 serihaberlesme)

alisma

Yeniden ON olmak iin gc kesip yeniden verin.

Servo hazir tamamlaninca, Servo ON olmasi iin Servo ON tusuna basip srcy aktive edin.



21/236


FABRIKA AYGITLARI SISTEM TEKNOLOJISI 2ndEDITION 2004/12/1012-9

12-5 Feed Step Kontrol

IlgiliParametreTanimlari

ParametreHaberlesme

AdresiParametreTanimi

P1-01 0101H Kontrol moduayari

001: Pr modda Forward tork

101: Pr modda Reverse tork

P1-12 010CH Torklimitiayari

Torkazalma degeri oransal torkun yzdesi seklinde

ifade edilir.

P1-33 0121H PozisyonKontrol Modu(Pr)

2: forward dnste pozisyon arama(search) (CCW)

3: reverse dnste pozisyon arama(search) (CW)

4: Kisa yolla arama

P1-34 0122H Hizlanma zamani ayari

Pozisyon aramanin hizlanma zamani( P1-36 "0"a ayarlandiginda

hizlanma/ yavaslamafonksiyonu pasif hale gelir)

P1-35 0123H Yavaslamazamaniayari

Pozisyon aramanin yavaslama zamani( P1-36"0"a set edildiginde

hizlanma/ yavaslamafonksiyonu pasif hale gelir)



22/236



Ilgili Parametre Tanimlari, devami

ParametreHaberlesme


P1-36 0124H S-egrisiyumusatmazaman ayari

P1-36 "0"a ayarlandiginda,hizlanma/ yavaslama yumusatmafonksiyonu pasif hale gelir

P1-44 012CH Elektronikdisliyavaslama orani numeratr

Elektronikdisliyavaslamaorani1/75ise, numeratr75'e set edin

P1-45 012DH Elektronik disli yavaslama oraninin bleni

P1-47 012FH Homing modu

202: (MD1, MD0)=(0, 1)oldugunda, Forward Homing

203: (MD1, MD0)=(0, 1)oldugunda, Reverse Homing

P1-50 0132H Home offset dns numarasiP1-51 0133H Home offset pulse numarasi

Toplamhome offset pulse numarasi=P1-50 x 10000 + P1-51

P1-55 0137H Maximum hizlimiti

P2-36 0224H Dns hizi

Besleme adimindakidnsn max. dns hizi

(Dns hizi 3000rpm'in zerinde oldugunda, P1-55parametresinin

degerini uygun bir degere ayarlayin)

P2-44 022CH ikissinyalleri ayari

0: Genel ikis

1: Kombinasyonikisi

P2-45 022DH Kombinasyon ikissinyaligecikmezamani[birim: 4msn]

Pozisyon komutu tamamlandiginda ikis sinyali gecikme

zamanini tutacaktir.

P2-46 022EH Besleme adim sayisi ayari

Ayararaligi: 2~16

P2-47 022FH Pozisyon sapmasi sifirlama gecikme zamani[birim: 20msn]

Buparametre"0"a ayarlanirsa, bu parametrenin pasif hale

geldigini gsterir.

P2-51 0233H DahiliServo ON ayari



23/236



Digital I/O SinyalAyar i

DI Sinyali ParametreAyari Aiklama

DI1 (IDX0) P2-10 = 128 Beslemeadim seimigirisi0

DI2 (IDX1) P2-11 = 129 Besleme adim seimi girisi1

DI3 (IDX2) P2-12 = 130 Besleme adim seimi girisi2DI4 (IDX3) P2-13 = 131 Besleme adim seimi girisi3

DI5 (ORGP) P2-14 = 124 Home sensor girisi

DI6 (SRVON) P2-15 = 101 Servo start girisi(137'ye ayarlanmissa,

bumanual alisma fonksiyonudur.)

(MDP0) P2-15 = 35 (b kontagi) Manualolarakdevamli alisma

(MDP1) P2-15 = 36 (b kontagi) Manualolaraktek biradim alisma

DI7 (MD0) P2-16 = 33 (b kontagi) Mod girisi0

DI8 (MD1) P2-17 = 34 (b kontagi) Mod girisi1

DO Sinyali ParametreAyari Aiklama

DO1 P2-18 = 101

DO2 P2-19 = 103

DO3 P2-20 = 109

DO4 P2-21 = 105

DO5 P2-22 = 107

Bir sonraki blmdeki DO Sinyallerin

Tanimlarini inceleyiniz.

Not: DI ve DO sinyallerinin ayarlarini degistirmeden nce P2-08'i12'ye ayarlayin

Mod Fonksiyonlari

MDP0, MDP1 Durum MD1 MD0 Aiklama

1 OFF OFF Torku azalt

2 ON OFF Besleme adim pozisyon modu

3 OFF ON Home pozisyon moduOFF

4 ON ON Acil stop

X X Dikkate almayin

ON OFF CW (saat ynnde) manual alisma

OFF ON CCW(ters saat ynde) manual alismaON

X X Dikkate almayin

Not:

1. Eger AC servo srcye g saglandiktan sonra MD0 ve MD1 ON ise acil stop uyari

mesaji belirecektir. EgerMD0 veMD1 OFFyapilirsa , acil stop uyari mesaji otomatik

olarak kaybolacaktir.

2. Durum, 2'den(MD1=ON, MD0=OFF) 3'e degistirildiginde(MD1=OFF, MD0=ON), acil

stop uyari mesaji belirecektir. Diger yandan, durum 3'den 2'ye degistiginde de acilstop



24/236



uyari mesaji belirir.Bu yzden, hangi duruma gemek istediginizin nemi yoktur,

torku dsrmek iin ilk olarak durum 1'e geilmesi gerekir

(rnegin, 213 veya312).

3. Acilstop olustugunda, MD0 veMD1'in ONoldugundan emin olun.

IDX0~3 Tanimlari

Nr. IDX3 IDX2 IDX1 IDX0 INDEX NUMARASI

1 0 0 0 0 INDEX 1

2 0 0 0 1 INDEX 2

3 0 0 1 0 INDEX 3

4 0 0 1 1 INDEX 4

5 0 1 0 0 INDEX 5

6 0 1 0 1 INDEX 6

7 0 1 1 0 INDEX 7

8 0 1 1 1 INDEX 8

9 1 0 0 0 INDEX 910 1 0 0 1 INDEX 10

11 1 0 1 0 INDEX 11

12 1 0 1 1 INDEX 12

13 1 1 0 0 INDEX 13

14 1 1 0 1 INDEX 14

15 1 1 1 0 INDEX 15

16 1 1 1 1 INDEX 16

DO Sinyallerin Tanimlamalari (0: Acik Devre 1: Kisa Devre)

No. DO5 DO4 DO3 DO2 DO1 Fonksiyon1 0 0 0 0 0 ALARM2 0 0 0 0 1 SERVO HAZIR3 0 0 0 1 0 HOME (alisirken)4 0 0 0 1 1 HOME POZISYONU

5 0 0 1 0 0INDEXDEGISTIR(alisirken)

( INDEXDEGISTIRkisaltmasi:CI )6 0 0 1 0 1 INDEX 1 (Pozisyonda)7 0 0 1 1 0 INDEX 2 (Pozisyonda)8 0 0 1 1 1 INDEX 3 (Pozisyonda)9 0 1 0 0 0 INDEX 4 (Pozisyonda)10 0 1 0 0 1 INDEX 5 (Pozisyonda)11 0 1 0 1 0 INDEX 6 (Pozisyonda)12 0 1 0 1 1 INDEX 7 (Pozisyonda)13 0 1 1 0 0 INDEX 8 (Pozisyonda)14 0 1 1 0 1 INDEX 9 (Pozisyonda)15 0 1 1 1 0 INDEX 10 (Pozisyonda)16 0 1 1 1 1 INDEX 11 (Pozisyonda)17 1 0 0 0 0 INDEX 12 (Pozisyonda)18 1 0 0 0 1 INDEX 13 (Pozisyonda)19 1 0 0 1 0 INDEX 14 (Pozisyonda)

20 1 0 0 1 1 INDEX 15 (Pozisyonda)21 1 0 1 0 0 INDEX 16 (Pozisyonda)22 1 0 1 0 1 INDEX 17 (Pozisyonda)



25/236



DO Sinyallerin Tanimlamalari, devami (0: aik devre 1: kisa devre)

Nr. DO5 DO4 DO3 DO2 DO1 Function

23 1 0 1 1 0 INDEX 18 (Pozisyonda)24 1 0 1 1 1 INDEX 19 (Pozisyonda)25 1 1 0 0 0 INDEX 20 (Pozisyonda)

26 1 1 0 0 1 INDEX 21 (Pozisyonda)27 1 1 0 1 0 INDEX 22 (Pozisyonda)28 1 1 0 1 1 INDEX 23 (Pozisyonda)29 1 1 1 0 0 INDEX 24 (Pozisyonda)30 1 1 1 0 1 INDEX 25 (Pozisyonda)31 1 1 1 1 0 INDEX 26 (Pozisyonda)32 1 1 1 1 1 INDEX 27 (Pozisyonda)

Not:

1. Alarm olustugunda, DO=0 (all OPEN)

2. Servo src hazir oldugunda, DO=1

3. Home pozisyona geri dndgnde, DO=2

4. Home pozisyona geri dnme tamamlandiginda, DO=3

5. Besleme adimfonksiyonuuygulandiginda, DO=4

6. Besleme adim fonksiyonu tamamlandiginda(Pozisyonda), ilgiliINDEX NUMARASI

displayde belirecektir veDO=nn

7. Besleme adim ikis pozisyonu= DO degeri 4 (rnegin: egerDO=7, Besleme adim ikis

pozisyonu =7 4 = 3)

8. HOME'a dnerken, egerDO=1 (SERVO HAZIR)ise, anormal durum ortadan kalktiktan sonra

home pozisyonun dogrulugundan emin olmak iin yeniden HOME'a dnlmesi gerekir.



26/236



DI/DO Sinyallerininalisma Zaman izelgesi

(1) Home search (Homing) Modu

PowerSupply

ONOFF

DO DEGERI

MotorHizi

ORGP

ONOFF

Z PULSEikisSinyali

Servo ON

ONOFF

ONOFF

ONOFF

TorkLimiti

MD1

MD0

P1-12 ayari P1-12 ayari

SERVO HAZIR(01) HOME (02) INDEX1 (5)



27/236



(2) BeslemeAdimKontrol Modu

PowerSupply

ONOFF

DO DEGERI

Motor Hizi

CCLR

IDX Degeri10

ONOFF

ONOFF

ONOFF

TorkLimiti

MD1

MD0

CI CIINDEX 2 (06) CIINDEX 6 (0A)

Servo ON

P2-45

AdimNo. 2 AdimNo. 6 AdimNo.

P2-47

ONOFF

P2-45

Not: P1-45'in max degeri= 125 x T min.T min.A ileBarasindaki min zamandir, rnegin RUN'a A'da geilmesi ile B'de geilmesi arasindaki zaman

(asagidaki figre bakiniz). Zaman birimi 1 saniyedir.

T min.

A B



28/236



(3) ManualOlarakTek Adim Kontrol Modu1

PowerSupply

ONOFF

DO DEGERIINDEX4

Motor Hizi

STEPU

IDX Degeri

ONOFF

ONOFF

ONOFF

TorkLimiti

MD1

MD0

Servo ON

P2-45

INDEX 2

autorunning

manual ileribesleme

CI CIINDEX 2 CIINDEX 3

manual geribesleme

Not:

1. Manual ileri besleme alismasi yapildiginda, nceMD1'iONyapin(Manual ileri besleme alismasi yapildiginda

INDEX1'e dnlmesini engellemek iin besleme adim seimi girisi degismeden kalmalidir).

2. Manual tek adim alisma hizi iin, P2-36parametresine bakiniz.



29/236



(4) Manual Olarak Tek Adim Kontrol Modu2

PowerSupply

ONOFF

DO DEGERI

INDEX4

Motor Hizi

IDX Degeri

ON

OFF

ONOFF

ONOFF

TorkLimiti

MD1

MD0

Servo ON

INDEX 2

CI INDEX 2 CI INDEX 3 CI INDEX 4 CI INDEX 3

ONOFF

MDP1

manual ileribesleme

auto

running

Not:

1. Manual ileri besleme alismasi tamamlandiginda, MD1 veMD0 'iOFF yapin ve sonraherhangi anormal

durumu nlemek iin MDP1'i ON'dan OFF'a geirin(tork dsrme durumuna girmek iin hazir) .2. Manual ileri besleme modda(MDP1 :ON), MD0'in ykselen kenariONise, servo motor tek adim ileri

besleme yapacaktir veMD1'in ykselen kenariONise, servo motor tek adim geri alisacaktir.

3. Manual tek adim alisama hizi iin,P2-37parametresine bakiniz.



30/236



(5) ManualDevamliAdim Kontrol Modu

PowerSupply

ONOFF

DO DEGERI

INDEX4

Motor Hizi

IDX Degeri

ON

OFF

ONOFF

ONOFF

TorkLimiti

MD1

MD0

Servo ON

INDEX 2

CI INDEX 2 CI INDEX 3 CI INDEX 4 CI INDEX 5

ONOFF

MDP0

manual ileribesleme

auto

running

Not:

1. Manual ileri besleme alismasi tamamlandiginda,olasianormal bir durumu engellemek iinMD1 ve

MD0 'i OFF yapin ve sonra MDP0'i ON'dan OFF'a geirin(tork dsrme durumuna girmeye hazir) .

2. Manual ileri besleme modda(MDP0 :ON), egerMD0 ONise, servo motor ileri besleme adimina devam

edecektir ve gerMD1 ONise, servo motor geri besleme adiminda devam edecektir.

3. Manual tek adim alisma hizi iin, P2-37parametresine bakiniz.



31/236



HaberlesmeKontrolrnegi Aiklamasi

Haberlesme

Adresi

Haberlesme

ierigiA ik lama

H306 H0FF Software kontrole ayarli

H407 H020 SERVO ONH407 H060 HOME SEARCH

H407 H070 HOME SENSOR ON

H407 H060 HOME SENSOR OFF

H407 H020 Torkdsrme

H407 H0A3 Index 3

H407 H023 (H020) Torkdsrme

H407 H0A5 Index 5

H407 H025 (H020) TorkdsrmeH407 H0An Index n

H407 H02n (H020) Torkdsrme

12-6 DahiliAuto Run Modu

Ilgili Parametre Tanimlari

ParametreHaberlesme


P1-01 0101H Kontrol moduayari

001: Pr modda forward tork

101: Pr modda reverse tork

P1-33 0121H PozisyonKontrol Modu(Pr)

5: Mutlakauto pozisyon komutu

6: Incremental(artan)auto pozisyon komutu

P1-34 0122H Hizlanmazaman ayari

Pozisyon aramanin hizlanma zamani( P1-36 0'a ayarlanmissahizlanma/ yavaslamafonksiyonu pasif olur)

P1-35 0123H Yavaslama zaman ayari

Pozisyon aramanin yavaslama zamani( P1-36 0'a ayarlanmissa

hizlanma / yavaslama fonksiyonu pasif olur)

P1-36 0124H S-egrisismooth zamanayari

P1-36 0'a ayarlanmissa, hizlanma/ yavaslama fonksiyonu pasif

( P1-34ve P1-35 fonksiyonlari aktif degildir)

P1-44 012CH Elektronik disli yavaslama orani numera

trElektronik disli yavaslama orani 1/75ise, numerator75yapin

P1-45 012DH Elektronik disli yavaslama oraninin bleni



32/236



Ilgili Parametre Tanimlari, devami

ParametreHaberlesme


P1-47 012FH Homing modu

202: (MD1, MD0)=(0, 1)ise, Forward Homing203: (MD1, MD0)=(0, 1)ise, Reverse Homing

P1-50 0132H Home offset dns sayisi

P1-51 0133H Home offset pulse sayisi

Toplamhome offset pulse sayisir=P1-50 x 10000 + P1-51

P2-44 022CH ikissinyalayari

0: Genel ikis

1: Kombinasyonikisi

P2-45 022DH Kombinasyonikis sinyali gecikme zamani[birim: 4msn]Pozisyon komutu tamamlandiginda ikis sinyaligecikme sresini

tutacaktir.

P2-51 0233H Dahili Servo ON ayari

WAsagida listelenen zaman degerleri 0'a set edilirse, ilgili pozisyon iptal edilecektir.

PozisyonNoktasi PozisyonKomutRegisteri Dns HiziRegisteri Dwell Time Register

INDEX1 ( P1-15, P1-16 ) P2-36 (V1) P2-52 (T1)

INDEX2 ( P1-17, P1-18 ) P2-37 (V2) P2-53 (T2)

INDEX3 ( P1-19, P1-20 ) P2-38 (V3) P2-54 (T3)

INDEX4 ( P1-21, P1-22 ) P2-39 (V4) P2-55 (T4)

INDEX5 ( P1-23, P1-24 ) P2-40 (V5) P2-56 T(5)

INDEX6 ( P1-25, P1-26 ) P2-41 (V6) P2-57 (T6)

INDEX7 ( P1-27, P1-28 ) P2-42 (V7) P2-58 (T7)

INDEX8 ( P1-29, P1-30 ) P2-43 (V8) P2-59 (T8)

Digital I/O SinyalAyar i

DI Sinyal ParametreAyari AiklamaDI1 (SON) P2-10 = 101 Servo ON

DI2 (AUTOR) P2-11 = 142 Auto pozisyonmodugiris kontrol

DI3 (STEPD) P2-12 = 140 geri adim girisi

(STEPU) P2-12 = 139 ileri adim girisi

(STEPB) P2-12 = 141 INDEX 1 kontrol girisine geri dn

DI4 (SHOM) P2-13 = 127 Home search start

DI5 (ORGP) P2-14 = 124 Home sensor girisi

DI6 (CWL) P2-15 = 22 (b kontagi) Geri limit switchiDI7 (CCWL) P2-16 = 23 (b kontagi) ilerilimitswitchi

DI8 (EMGS) P2-17 = 21 (b kontagi) Acilstop



33/236



DO Sinyal ParametreAyari Aiklama

DO1 P2-18 = 101

DO2 P2-19 = 103

DO3 P2-20 = 109

DO4 P2-21 = 105

DO5 P2-22 = 107

Bir sonraki blm olan DO Sinyallerin

Tanimlari"na bakiniz.

DO Sinyallerin Tanimlari (0: aik devre 1: kisa devre)

Nr. DO5 DO4 DO3 DO2 DO1 Fonksiyon

1 0 0 0 0 0 ALARM

2 0 0 0 0 1 SERVO HAZIR

3 0 0 0 1 0 HOME (alisirken)

4 0 0 0 1 1 HOME POZISYONU

5 0 0 1 0 0INDEXDEGISTIR(alisirken)

(INDEX DEGISTIR :CI(kisaltma))6 0 0 1 0 1 INDEX 1 (pozisyonda)

7 0 0 1 1 0 INDEX 2 (pozisyonda)







DI/DO Sinyallerinalismasinin Zamanlama Diyagrami

(1) Home arama(Homing) Mod

PowerSupply

ONOFF

DO DEGERI

Motor Hizi

ORGP

Z PULSEikisSinyali

Servo ON

SERVO READY (01) HOMING (02) HOME (3)

ONOFF



34/236



(2) Auto Run Mod

PowerSupply

ONOFF

DO DEGERI

INDEX4

Motor Hizi

Servo ON

CI T1HOME (3) T1 CI T2 CI T8 CI

AUTOR OFF

V1 V2

IDX1 IDX2 IDX8

(3) Manual Kontrol Mod 1

Power

Supply

ON

OFF

DODEGERIINDEX4

Motor Hizi

Servo ON

CIHOME (3) CI CI CI

V1 V2

IDX1 IDX2 IDX3 IDX2

ONOFF

ONOFFSTEPU

STEPD



35/236



(4) Manual Kontrol Mod 2

PowerSupply

ONOFF

DO DEGERIINDEX4

Motor Hizi

Servo ON

CI CI CI

AUTOR

V1 V2

IDX1 IDX2 IDX1

ONOFFSTEPB

ONOFF



36/236



Bu sayfa not almaniz iin bilerek bos birakilmistir.



37/236

ASD-A User Manual 11 zellikler


11-1 Servo Srczellikleri(ASD-A Serisi)

Model: ASD-A 01 02 04 07 10 20 30

Voltaj/ Frekans -fazveyatek faz220VAC-faz

220VAC

-faz: 170~255VACizin Verilebilir Voltaj

Dalgalanmasi Tek-faz: 200~255VAC170~255VAC

Gkayna

gi

Izin Verilebilir Frekans

Dalgalanmasi50 / 60Hz 5%

SogutmaSistemi DogalHavaSirklasyonu Fan Sogutma

Enkoder znrlg/

Feedback znrlg2500ppr / 10000ppr

Ana Devrenin Kontrol SVPWM Kontrol

Tuning Modlari Easy / Auto / Manual

DinamikFren Dahili

Max. GirisPulse Frekansi Max. 500KPPS (Line driver) / Max. 200KPPS (Open collector)

Pulse Tipi Pulse + Yn, A fazi+ B fazi, CCW pulse + CW pulse

KomutKaynagi Haricipulse treni/ Dahiliparametreler

Yumusatma Stratejisi Low-pass veP-curve filtre

ElektronikDisliElektronikdisliN/M defa

N: 1~32767, M: 1:32767(1/50


38/236

11 zellikler ASD-A User Manual


11-1 Servo Src zell ikleri (ASD-A Serisi) devami

VoltajAraligi 0 ~ 10 VDC

Giris Direnci 10K

Analog

Giris

Komutu

Zaman Sabiti 2.2 sAsiriyk iin izin verilen zaman 200% n altinda oransal ikis iin 8 sn.

Komut Kaynagi Haricianalog sinyal / Dahiliparametreler

Yumusatma Stratejisi Low-pass filtreTorkKontrolM

odu

HizLimit alismasi Parametre Ayari veyaAnalog Giris ile

Analog Monitor ikisi Monitor sinyaliparametrelerle ayarlanabilir(ikisvoltajaraligi: 8V)

Servo On, Reset, Kazananahtarlama, Pulse counter sifirlama,Acil

stop, Forward / Reverse alismaengellendiGiris

Dahiliparametreseimi, Torklimitiaktivasyonu, Hizlimiti

aktivasyonu, Kontrol mod seimi

Enkoder sinyal ikisi(A, B, Z / Line Driver)

Digital

Giris/ikis

ikisServo hazir, Servo On, Dskhiz, Hizaulasildi, Pozisyonda,

Torklimitli, Servo hatasi, Elektromanyetikfrenkontrol, Home

aramatamamlandi

KoruyucuFonksiyonlar

Asiri-akim,Asiri-voltaj, Dsk-voltaj,Asiri-sicaklik,Asiri-yk,

Asiri-hiz/ pozisyonhatasi, Enkoder hatasi, Rejenerasyonhatasi,

Haberlesmehatasi, Bellekhatasi

HaberlesmeArabirimi RS-232 / RS-485 / RS-422

Ykleme ortamiKapali mekan (direk gnes isigi almayan), asindirici/paslandirici sivi

ve gaz olmayan(yagli ve yanici gazlardan, tozdan uzak)ortam

Denizegre ykseklik 1000m veya deniz seviyesi zeri

alismaSicakligi0

oC ~55

oC (eger alisma sicakligi tanimlanmis araligin zerindeyse,

forced sogutmaya ihtiya duyulacaktir)

SaklamaSicakligi -20oC ~65

oC

Nem 0 ~ 90% (yogunlasmasiz)

evre

Titresim

20Hz'in altinda 9.80665m/s2 (1G), 20~50Hz arasinda 5.88m/ s2 (0.6G)



39/236



11-2 DskAtaletl iServo Motor zellikleri(ASMT L Serisi)

100W 200W 400W 750W 1KW 2KW 3KWModel: ASMTL250

01 02 04 07 10 20 30

Oransalikis(kW) 0.1 0.2 0.4 0.75 1.0 2.0 3.0

Oransaltork (N.m) 0.318 0.64 1.27 2.39 3.3 6.8 10.5

Maximum tork(N.m) 0.95 1.91 3.82 7.16 9.9 19.2 31.5

Oransalhiz(rpm) 3000

Maximum hiz(rpm) 5000 4500

Oransalakim (A) 1.1 1.7 3.3 5.0 6.8 13.4 18.9

Maximum akim(A) 3.0 4.9 9.3 14.1 18.7 38.4 55

G orani(kW/s) 34.5 23.0 48.7 51.3 42 98 95.1

Ataletin Rotor momenti

(Kg.m2

)0.03E-4 0.18E-4 0.34E-4 1.08E-4 2.6E-4 4.7E-4 11.6E-4

Mekanik zamansabiti (ms) 0.6 0.9 0.7 0.6 1.7 1.2 1.1

Statiksrtnmetorku(N.m) 0.02 0.04 0.04 0.08 0.49 0.49 0.49

Torksabiti-KT (N.m/A) 0.32 0.39 0.4 0.5 0.56 0.54 0.581

Voltajsabiti-KE (V/rpm) 33.7E-3 41.0E-3 41.6E-3 52.2E-3 58.4E-3 57.0E-3 60.9E-3

Armatr direnci(Ohm) 20.3 7.5 3.1 1.3 2.052 0.765 0.32

Armatr indktansi(mH) 32 24 11 6.3 8.4 3.45 2.63

Elektrik zamansabiti (ms) 1.6 3.2 3.2 4.8 4.1 4.5 8.2

Izolasyonsinifi FSinifi

Izolasyondirenci >100M, DC 500V

Izolasyondayanikliligi AC 1500 V, 50Hz, 60 saniye

Max. radyal shaft yk(N) 78.4 196 196 343 490 490 490

zellikler

Max. lineershaft yk(N) 39.2 68.6 68.6 98 98 98 98

alismasicakligi(oC) 0 ~40

Saklama sicakligi(oC) -20 to 65

Nem (alismada) 20 ~90%RH (yogunlasmasiz)

Nem (saklama) 20 ~90%RH (yogunlasmasiz)

Titresim 2.5G

evre

IP oranlama IP65



40/236


41/236



11-4 Servo Src lleri(Birim: mm)

ASD-A0121LA; ASD-A0221LA; ASD-A0421LA (100W~400W)

PE TERMINIAL

SCRE W: M4x 0.7

MOUNTI NG SCRE WTORGUE :14 (kgf-c m)

AGIRLIK(KG)

1.5



42/236

11 zellikler ASD-A User Manual


11-4 Servo Src lleri, devami(Birim: mm)

ASD-A0721LA; ASD-A1021LA ; ASD-A1021MA (750W~1KW)

MOUNTI NG SCRE WT ORGUE :14 (kgf-cm)SCRE W: M4x 0.7

PE TERMI NAL

AGIRLIK(KG)

2.0



43/236

ASD-A User Manual 11 Szellikler


11-4 Servo Src lleri, devami(birim: mm)

ASD-A2021LA; ASD-A2021MA; ASD-A3021LA ; ASD-A3021MA (2KW~3KW )

PE TER MI NAL

MOUNTI NG SCRE WTORGUE :14 (kgf-c m)SCRE W: M4x 0. 7

245

2

29.5

110.0

91.2

20670

AGIRLIK(KG)

3.0



44/236


45/236

ASD-A User Manual 11 Specif icat io ns


11-5 Dsk Ataletli Servo Motor lleri, devami(birim: mm)

FREN

J

F

L

B

AG

H

I

C

ED

PN

M

KK

F

L

I

H

G A

B

C

ED

P

M

NJ

Model ASMT10L250 ASMT20L250 ASMT30L250

A 100 100 130

B 9 9 9C 115 +0.2 0.2 115 +0.2 0.2 145 +0.2 0.2

D 22h6 +0.0 0.013 22h6 +0.0 0.013 24h6 +0.0 0.013

E 95h7 +0.0 0.035 95h7 +0.0 -0.035 110h7 +0.0 0.035

F (frensiz) 158 194 173

F (frenli) 190 226 211

G 40 40 40

H 17 17 15

I 7 7 4J 29 29 29

K 25 +0.0 0.2 25 +0.0 0.2 27 +0.0 0.2

L 8h9 +0.0-0.036 8h9 +0.0 0.036 8h9 -0.0 -0.009

M 8 8 8

N 7 7 7

P 25 25 25

Not: Model isimlerinin sonundaki kutucuklar() versiyon ve opsiyon iindir.

(Model aiklamasi hakkinda daha fazla bilgi iin blm 1-2'ye bakiniz)



46/236

11 Specif icat io ns ASD-A User Manual


11-6 Orta Ataletli Servo Motor lleri(birim: mm)

J

AF G

L

K

H

M

NP

B

C

I

Model ASMT10M250 ASMT20M250 ASMT30M250A 130 180 180

B 9 13.5 13.5

C 145 +0.2 0.2 200 +0.2 0.2 200 +0.2 0.2

D 22h6 +0.0 0.013 35h6 +0.0 0.016 35h6 +0.0 0.016

E 110h7 +0.0 0.035 114.3h7 +0 0.035 114.3h7 +0 0.035

F (frensiz) 143 164 212

F (frenli) 181 213 258

G 40 50 50H 15 20 20

I 4 4 4

J 29 40 40

K 18 +0.0 0.1 30 +0.0 0.2 30 +0.0 0.2

L 8H9 +0.0 0.036 10H9 +0.0 0.036 10H9 +0.0 0.036

M 8 10 10

N 7 8 8

P 25 35 35Not: Model isimlerinin sonundaki kutucuklar() versiyon ve opsiyon iindir.

(Model aiklamasi hakkinda daha fazla bilgi iin blm 1-2'ye bakiniz)



47/236

ASD-A User Manual 10 Ar iza Teshisi


10-1 Hata Mesajlari Tablosu

Hata bir kez tespit edildiginde, ilgili koruma fonksiyonlari aktive olur ve hata mesajlari

displayde grntlenir.

HataMesajlari

Display Hata ismi Hata Tanimi

ALE01 Asiri-akimAna devreakimimotorundahilimaksimumakim

degerinden1.5 kat daha fazla.

ALE02 Asiri-voltajAna devre voltaji alabilecegi max. degeri asti. (Ana devrenin

voltaji zelliklerinden yksek)

ALE03 Dsk-voltajAna devre voltaji minimum degerin altina dst.

(Ana devre voltaji zelliklerinden dsk)

ALE04 Motor asiri isindiMotorun sicakligi,zelliklerindebelirtilenstlimitin zerinde.

ALE05 Rejenerasyonhatasi Rejenerasyonkontrol alismasi hatali.

ALE06 Asiri-yk Servo motor ve src asiri yklendi.

ALE07 Asiri-hiz Motorunkontrol hizi,normal hiz sinirlarini asti.

ALE08Anormal pulse kontrol

komutu

Pulse komutunun giris frekansi mmkn olan set degerinin

sinirini asti.

ALE09 Asiri sapmaPozisyonkontrol sapma degeri mmkn olan set degerinin

sinirini asti.

ALE10Watch dog uygulama

zaman asimi Watch dog uygulamasi zaman asimina ugradi.

ALE11 Pozisyon tespit hatasi Pulse sinyali hatasi.

ALE12 Ayar hatasi Elektriksel ayar yapilirken, ayarlanan deger mmkn olan

set degerini asti.

ALE13 Acil stop Acil stop switchi pasif halde.

ALE14 Forward limit hatasi Forward limit switchi pasif halde.

ALE15 Reverse limit hatasi Reverse limit switchipasif halde.

ALE16 IGBT sicaklik hatasi IGBT sicakligi ok yksek.

ALE17 Hafizahatasi EE-PROM yazma ve okuma hatasi.

ALE18DSP haberlesme

hatasiDSP haberlesmesi hatali.

ALE19Seri haberlesme

hatasiRS232/485 haberlesmesi hatali.


zaman asimi RS232/485 haberlesme zaman asimi.

ALE21 Komutyazmahatasi Kontrol komutu yazma hatasi.

ALE22 Girisgcfazkaybi Giris gcnn bir fazi kayip.



48/236

10 Ariza Teshisi ASD-A User Manual


10-2 Olasi Ariza Nedenleri ve Yapilmasi Gerekenler

ALE01 :Asiri akim

OlasiNeden KontrolMetodu Yapilmasi Gerekenler

Src ikisinda

kisa devre

1.Src ile motor arasindakikablo baglantilarini kontrol edin.

2.Kisa devre olup olmadigini kontrol edin.

Kisa devre varsa giderin ve metal

iletkeni aikta birakmaktan kainin.

Motor kablolama hatasiMotorla src arasindaki kablolama

adimlarinin dogrulugunu kontrol edin.

Kullanici manuelindeki adimlari takip

ederek kablolamayi yeniden yapin.

IGBT hatasi Heat sink asiri isindiTeknikservisebasvurun

Kontrol parametresi

ayar hatasi

Set degerinin fabrika ayarini asip

asmadigini kontrol edin.

Fabrika ayarina set edin ve

parametre ayarini resetleyipyeniden ayarlayin.

Kontrol komutu

ayar hatasi

Kontrol giris komutunun kararsiz olup

olmadigini (dalgalanma) kontrol edin .

1. Giris komut frekansinin kararli

oldugundan emin olun(ok fazla

dalgalanma olmamali).

2. Filtreleme fonksiyonunu aktive edin

ALE02 :Asiri voltaj

Olasi Neden Kontrol Metodu Yapilmasi Gerekenler

Ana devre voltaji

mmkn olan max.

degerini asti.

Giris voltajinin oransal giris voltaji ile

orantili dsp dsmedigini bir voltmetre

ile kontrol edin.

Uygun g kaynagi ve seri

stabilizator kullanin.

Giris gc hatasi

(Hatali g girisi)

Giris voltajinin tanimlanmis aralikta

olup olmadigini bir voltmetre ile kontrol

edin.


stabilizator kullanin.

ALE03 : Dsk voltaj


Ana devre voltaji

min degerinin altina

dsms.

Ana devrenin giris voltaji kablolamasini

kontrol edin.Voltajkablolamasini yeniden yapin.

Ana devreye giris

voltaji yok.

Ana devrenin giris voltajini

kontrol edin.G girisini yeniden dzenleyin.

Giris g hatasi

(giris gc hatali)

Giris voltajinin tanimlanan aralikta

olup olmadigini kontrol edin.


stabilizatr kullanin.



49/236

ASD-A User Manual 10 Ariza Teshisi


ALE04 : Motor asiri isindi


Servo sistem

asiri yklendi.

1.Termometre kullanarak motor

sicakligini kontrol edin.

2.Asiri yklenme durumunu kontrol edin.

Motor ve srcnn kapasitesini

yeniden gzden geirin.

ALE05 : Rejenerasyonhatasi


Rejeneratifdiren

bagli degil.

Rejeneratif direncin kablo

baglantilarini kontrol edin. Rejeneratif direnci yeniden baglayin.

Rejeneratifswitch

transistr hatasi

Rejeneratifswitch transistrn

kisa devre olup olmadigini kontrol edin.

Teknik servise basvurun.

Parametreayari hatasi

Rejeneratif direncin parametre ayarini

ve zelliklerini kontrol edin. Yeniden resetleyin.

ALE06 :Asiri yk


Srekli alisma sirasinda

src oransal ykn

asti.

Srcde asiri yklenme olupMotor kapasitesini artirin yada

yk azaltin.

Mekanik sistemin titresimini

kontrol edin.

Adjust gain value of control circuit.Kontrol sistem

parametreayarihatali.

Motor ve pozisyon dedek-

tr kablolalamasi hatali.

U, V, W ve pozisyon dedektr

baglantilarini kontrol edin.Kablolalamayi kontrol edin.

ALE07 :Asir i Hiz


Hiz giris komutu kararli

degil(ok fazla

dalgalanma var).

Giris sinyalinin normalligini kontroletmek iin sinyal dedektr kullanin.

1. Giris komut frekansinin kararli

oldugundan emin olun(ok fazladalgalanma olmamali)

2. Filtre fonksiyonunu aktive edin.

Asiri hiz parametre ayari

hatali.

Asiri hiz parametre ayarinin ok kk

olup olmadigini kontrol edin.

Asiri hiz parametresini uygun bir

ayara set edin.

ALE08 : Anormal pulse kontrol komutu


Pulse komut frekansi

oransal giris frekansindanyksek.

Giris frekansini tespit etmek iin pulse

frekans dedektr kullanin.

Giris pulse frekansini uygun degere

set edin.

olmadigini kontrol edin

Hizlanma/yavaslama zamani ok hizli

Hizlanma/yavaslama zamanini azaltin



50/236



ALE09 :Asir i sapma


Maksimum sapma

parametre set degeri

ok kk.

Maksimum sapma parametresinin

set degerini kontrol edin. Bu parametrenin set degerini artirin.

Kazan degeri ok dsk.Set degerini kontrol edin. Kazanci uygun degere ayarlayin.

Torklimitiok dsk. Tork limit degerini kontrol edin. Torklimit degerini ayarlayin.

Asiri bir yk var. Yk durumunu kontrol edin. 1.Uygulanan harici yk azaltin.

2.Motor kapasitesini gzden geirin.

ALE10 : Watch dog uygulama zaman asimi


Watch dog uygulama

hatasi.G kaynagini kontrol edip resetleyin.

G kaynagi resetlendikten sonra

anormal bir durum varsa,

teknik servise basvurun.

ALE11 : Pozisyon Tespit Hatasi


Pozisyon dedektrnn

kablolamasi hatali.

1.Kablolari kontrol edin.

2.Kablolamanin manuelde belirtildigi gibi Dzgn kablolama yapildigindan

Pozisyon dedekt. gevsek. Position dedektrbaglantisini kontrol et. Yeniden ykleyin.

Pozisyon dedektrn

kablolamasi hatali.Kablonun gevsekligini kontrol edin. Kablolamayi yeniden yapin.

Pozisyon dedektr

hasarli

ALE12 : AyarHatasi


Motor alisiyor. Motor alisiyor mu kontrol edin. Motorunalismasinidurdurun.

Analog giris kontagi

tam olarak sifirlanamiyor.

Analog girisin voltaj seviyesinin

topragin elektrik potansiyeli ile

ayni olup olmadigini kontrol edin.

Analog giris kontagini iyi topraklayin.

Tespit cihazi zarar

grms

G kaynagi resetlndikten sonra hata

devam ederse, yardim iin teknik

servise basvurun.

.

yapildigindan emin olun.

.

emin olun.

Motor anormal. Motoru ayirin.

olabilir.

G kaynagini kontrol edip resetleyin.



51/236


52/236



ALE19 : Seri haberlesme hatasi


Haberlesme parametre

ayari hatali

Haberlesme parametresi ayarini

kontrol edin.

Parametre set degerinin dogru

oldugundan emin olun.

Haberlesme adresi hatali

Haberlesme adresini kontrol edin.

Haberlesme adresinin dogru


Haberlesme set degeri

hataliOkuma/yazma degerlerini kontrol edin.

Haberlesme ayarinin dogru


ALE20 : Seri haberlesme zaman asimi


Time outparametresinin

set degeri hatali.

Time outparametresinin set degerini

kontrol edin.

Set degerinin dogru oldugundan

emin olun.

Uzun sre haberlesme

komutu alinamiyorHaberlesme kablosu gevsek mi yada

kopuk mu kontrol edin.

Kablolamanin dogrulugundan

emin olun.

ALE21 : Komut yazma hatasi


Kontrol g kaynagihatali.

Kontrol g kaynagini kontrol

G kaynagi resetlendikten sonra

hata devam ederse, yardim iinteknik servise basvurun.

ALE22 : Giris gc faz kaybi


Giris gc hatali.

1.Giris g hattindaki olasi baglanti

zayifliklarini kontrol edin.

2.Giris g hattindaki olasi faz kaybini

kontrol edin.

-faz gc dzgnce baglayin.

Herhangi anormal bir durum

olusursa, yardim iin teknik

servise basvurun.

edip resetleyin



53/236

ASD-A User Manual 10 Ariza Teshisi


10-3 Ariza Giderme

Display Hata ismi Hata Temizleme

ALE05 Rejenerasyon hatasi Hatayi temizlemek iinARST (DI sinyalini) ONyapin.

ALE06 Asiri yk

ALE07 Asiri hiz

ALE08Anormal pulse kontrol

komutu

ALE09 Asiri sapma

ALE10Watch dog uygulama

zaman asimi

ALE11 PozisyontespithatasiBu hata bilgisi servo src restart edilerek temizlenebilir.

ALE12 Ayar hatasi

Bu hata bilgisi CN1 (I/O sinyal konnektrnn) baglantisi

skldkten sonra ve auto ayar yapilarak

temizlenebilir.

ALE13 Acil stopBu hata bilgisi EMGS(DI sinyali) kapatilarak

otomatik olarak temizlenebilir.

ALE14 Forward limit hatasiHatayi temizlemek iinARST (DI sinyalini) ON yapin yada

servo srcy kapatin.

ALE15 Reverse limit hatasi

Hatayi temizlemek iin ARST (DI sinyalini) ON yapin yada

servo srcy kapatin.ALE16 IGBT sicaklik hatasi Hatayi temizlemek iin ARST (DI sinyalini) ON yapin.

ALE17 Hafiza hatasi Hatayi temizlemek iin ARST (DI sinyalini) ON yapin.

ALE18DSP haberlesme

hatasi Hatayi temizlemek iin ARST (DI sinyalini) ON yapin.


hatasiHatayi temizlemek iin ARST (DI sinyalini) ON yapin.


zaman asimi Hatayi temizlemek iin ARST (DI sinyalini) ON yapin.

ALE21 Komut yazmahatasi Hatayi temizlemek iin ARST (DI sinyalini) ON yapin.

ALE22 Girisgcfazkaybi Hatayi temizlemek iin ARST (DI sinyalini) ON yapin.

Hatayi temizlemek iinARST (DI sinyalini) ONyapin.




Bu hata kodu temizlenemez.



54/236



Bu sayfanot almaniz iin bilerekbos birakilmistir.



55/236

ASD-A User Manual 9 Bakim ve Kontroller


Bakim ve Kontroller

Delta AC servo srcler solid state elektronik teknoloji zerine kurulmustur.Bu AC servo

srclerin optimal alismasi ve uzun mrl olmasi iin koruyucu bakimlar yapilmalidir.

Bakim ve kontroller periyodik olarak deneyimli bir teknisyen tarafindan yapilmalidir.Herhangi bir bakim ya da kontrol yapilmadan nce, mutlaka cihazin AC giris gcn kesin.

UYARI Bakim ve kontrol ler yapilmadan nce AC gc kestiginizden ve dahili

kapasitrlerin tamamen desarj oldugundan emin olun!

9-1 Temel Kontroller

AC servo srcye g verildikten sonra, AC servo srcnn hazir oldugunu gsteren

sarj LED'i yanmalidir.

Kontrol konusu Kontrol Ierigi

Genel Kontrol

1. Periodik olarak servo srcnn,motor saftinin, terminal bloklarininvemekanik sistemle olan baglantinin vidalarini kontrol edin. Titresimve degisken sicakliklara bagli olarak gevseyen vidalari sikilastirin.

2. Yag, su,metalik paralar veya yabanci maddelerin servo src,motor, kontrol paneli veya havalandirma slot ve deliklerinekamadigina emin olun. Bunlar zarara sebep olabilir.

3. Dogru ykleme yaptiginizdan ve kontrol panelinin duman,zararli gaz ve sivilardan uzak olduguna emin olun.

4. Btn kablolama talimatlarina uyuldugundan emin olun,aksi takdirde src ve motor zarar grebilir.

alismadan nceki

denetim

(Kontrol gc

uygulanmamisken)

1. Btn kablo terminallerinin dogru izole edildiginden emin olun.2. Kablolama dogru olmali, aksi takdirde zarar ve ariza olusabilir.

3. Srcnn iinde kullanilmayan vidalar, metal paralar, veyailetken ve yanici malzemeler kalmadigindan emin olun.

4. Olasi bir elektrik sokunu nlemek iin, servo srcnn toprakter minalini kontrol panelinin terminaline bagladiginizdan emin olun.G kesildikten sonra, herhangi bir baglanti yapmadan nce,kapasitrlerin desarj olmasi iin 10 dakika bekleyin yadaalternatifolarak uygun bir desarj cihazi kullanin.

5. Kontrol anahtarinin OFF konumunda oldugundan emin olun.6. Servo srcnn zerine veya harici rejeneratif rezistrn

yakinina kesinlikle yanici ve patlayici maddeler koymayin.7. Eger elektromanyetik fren kullaniliyorsa, kablolamasinin dogru

yapildigindan emin olun.8. Gerekiyorsa, servo srcnn iindeki grlty azaltmak iin

uygun bir elektrik filtre kullanin.9. Servo srcye harici uygulanan voltajin dogru oldugundan vekontrolr ile uyumlu oldugundan emin olun.



56/236

9 Bakim ve Kontroller ASD-A User Manual


Kontrol konusu Kontrol Ierigi

alisma sirasinda

kontrol

(Kontrol gc

uygulanmisken)

1. Kablolarin zarar grmemis, ezilmemis, bklmemis oldugundanemin olun.Motor alisiyorken, kablo baglantilarina dikkat edin vezarar grdlerse, asindilarsa ya da asiri genlestilerse kontrol edin.

2. alisma esnasinda anormal titiresim ya da ses olusupolusmadigina dikkat edin. Eger servo motor sarsiliyorsa veya siradisisesler ikariyorsa, destek iin distributor veyaretici firmaya danisin.

3. Btn kulanici parametrelerinin dogru tanimlandigindan emin olun.4. Servo src Off konumunda iken btn parametreleri resetleyin

aksi takdirde arizaya neden olabilir.5. Bir rle kullaniyorsaniz dogru alisma yaptiginizdan emin olun

ve siradisi bir ses gelirse destek alin.6. G indikatrleri ve Led gstergenin dogru alisip alismadigini

kontrol edin.

9-2 Bakim

rn uygun ve normal bir evrede kullanin ve muhafaza edin.

Servo motor ve srcnn yzey ve panelini periyodik olarak temizleyin.

Izolasyon direncini Mega-ohmmetre ile kontrol edin.

Kapasitr ve rleleri kontrol edin, gerekirse degistirin.

iletken ve izolatrlerin asinmasini ve zarar grp grmedigini kontrol edin.

Bakim yaparken mekanik paralari dagitmamaya ve zarar vermemeye dikkat edin.

Toz veya kiri elektrik sprgesi ile temizleyin.Havalandirma ve PCB'lerin temizligine

zen gsterin.Bu alanlari devaml temiz tutun, nk toz ve kirin birikmesi beklenmeyen

kayiplara neden olabilir.

9-3 Yedek Paralarin mr

Smooth kapasitr

Smooth kapasitrn karakteristikleri dalgali akimin etkisiyle ktlesebilir.Smooth kapasitrn

mr evre sicakligi ve ortam kosullarina bagli olarak degisir. Smooth kapasitrn genel

garanti mr , uygun ve normal havalandirilan bir ortamda kullanildiginda 10 yildir.

Rle

Kontaklar anahtarlama akimina bagli olarak asinabilir.Rlenin mr g kaynaginin

kapasitesine gre degisim gsterir. Bu yzden, rlenin genel garanti mr100,000 defa power on vepower off 'tur.



57/236

ASD-A User Manual 9 Bakim ve Kontroller


Sogutma fani

Sogutma faninin mr sinirlidir ve periyodik olarak degistirilmelidir. Sogutma fani srekli

alisiyorsa2~3yil iinde mrn tamamlar.Bununla beraber, eger sogutma fani titriyorsa

ve siradisi sesler ikariyorsa degistirilmelidir.



58/236

9 Bakim ve Kontroller ASD-A User Manual


Bu sayfanot almaniz iinbilerek bos birakilmistir.



59/236

ASD-A User Manual MODBUS Haberlesme


8-1 Haberlesme Donanim Arabirimi

ASD-A serisiAC servo srcRS-232, RS-485, RS-422 seri haberlesme fonksiyonlarina sahiptir.

Bu fonksiyonlar kullanilarak servo alismasi kontrol edililebilir, parametre degisikligi yapilabilir,

fonksiyonlar izlenebilir.Fakat, RS-232, RS-485, RS-422 seri haberlesme fonksiyonlari ayni anda

kullanilamaz. Kullanici, istedigi seri haberlesme fonksiyonunu P3-05parametresini kullanarak

seebilir. Baglantilar iin, asagidaki blmlere bakiniz.

RS-232

Konfigrasyon

RS232

Personal Computer

AC Servo Drive

Connected to CN3

KabloBaglantisi

3(Tx)

2(Rx)

5(GND)

7(RTS)

8(CTS)

6(DSR)

4(DTR)

1(CD)

Servo CN3

Connector

4(Rx)

2(Tx)

1(GND)

Max. 15m

D-9 plug

for PC



60/236

8 MODBUS Haberlesme ASD-A User Manual


Not:

1. Kablo baglanti uzunlugu grl tnn az oldugu ortamda max.15molmalidir.

Fakat eger iletisim hizi38400bps yada daha yksek ise, dogru baud rate'i saglamak

iin bu uzaklik max. 3m olmalidir.

2. Yukaridaki sekilde gsterilen numaralar her konnektrn PIN numarasini gsterir.

RS-485, RS-422

Konfigrasyon

RS-232/ 485 / 422 Conver ter

Personal Computer

AC Servo Drive

Not: Bunlar opsiyon el paralar degi ld i r .

Connected to CN3

KabloBaglantisi

Data+

Data-

Vs

GND

485+ 35

4

6

485-

485+ 35

4

6

485-

485+ 354

6

485-



61/236


62/236



Bilgisayar

RS-485/RS-422

030201

0301H

iletisim

Hizi

Ayarlar:

0: Baud rate 4800 (data iletim hizi: bits / saniye)






Bu parametre, bilgisayarla AC src arasindaki iletisim hizini ayarlamak iin kullanilir.

Kullanici bu parametreyi ayarlayarak iletisim hizini max. 115200 baud rate'e kadar kontrol edebilir.

0302H

Haberlesme

Protokol

Ayarlar:

0: Modbus ASCII mod,




4: Modbus ASCII mod, 5: Modbus ASCII mod,

6: Modbus RTU mod,

7: Modbus RTU mod,

8: Modbus RTU mod,

Bu parametre haberlesme protokoln ayarlamak iin kullanilir.7 veya8numaralari, data iletilirken

ka bit kullanildigini gsterir.N, E veO harfleri de sirasiyla slik biti yok, tek ve ift eslik bitini ifade

eder.1 veya2 sayisi stop bitlerinin sayisidir.AC servo drive ve ana kontrolrn haberlesme

protokolleri birbirine uygun olmalidir.



63/236


64/236


65/236

ASD-A User Manual 8 MODBUS Haberlesme


Data Formati:

10-bit karaktererevesi( 7-bit karakter iin)

Start bit 0 1 2 3 4 5 6 Stopbit

7-data bits

10-bitlikkarakter erevesi

Stopbit

7N2

Evenparity

Start bit

0 1 2 3 4 5 6 Stopbit

7-data bits

10-bitlik karakter erevesi

7E1

Oddparity

Start bit

0 1 2 3 4 5 6 Stopbit

7-data bits


7O1

11-bitlik karakter erevesi(8-bit karakter iin)

Start bit

0 1 2 3 4 5 6 Stopbit

8-data bits


Stopbit

7

8N2

Start bit

0 1 2 3 4 5 6 Stopbit

8-data bits11-bitlik karakter erevesi

7 Evenparity

8E1

Start bit

0 1 2 3 4 5 6 Stopbit

8-data bits


7 Oddparity

8O1



66/236



Haberlesme Protokol:

ASCII Mod:

STX Start karakteri : (3AH)

ADR Haberlesme adresi: 1-byte 2 ASCII koddan olusur

CMD Komutkodu: 1-byte 2 ASCII koddan olusur

DATA(n-1)

.

DATA

delta asd-a serisi kullanici manueli

Documents