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Impresodesdewww.pesadillo.com.Porfavor,ayudaamantenerelsitiooperativohaciendoundonativoenlaweb.Intentamosmantenerlawebsinpublicidad.

Diseo de un TriWiiCoptero

ElTriWiiCopteresuntricopterqueusagiroscopiosparaNintendoWiiconsolay/oacelermetros.ConsideramosqueestossensoresenlasextensionesdelWiimotedeNintendo.EstetricopterfueunaoportunidadparadesarrollarmipropiosoftwareenunaplataformaArduino.LaestabilidadalcanzadaesexcelenteparaelFPVypermitetodotipodeacrobacias.Elsoftwaretambinpuedeserutilizadoparacontrolaruncuadricpteroounhexacopter.

Eltricoptermencionadoenesteartculoesprincipalmenteunproyectodelaelectrnicaylaprogramacin.Laestructurademiprimertricopterfuereutilizadoyreforzadoconcarbono/kevlarfibra.AlgunosLEDstambinfueronagregadosparaunamejorvisibilidaddevuelo.

WiiMotionPlusUncontroladordeWiisecomponedetresacelermetrosparadeterminarunaposicinangular,ymedirlasaceleracioneslaterales.Essuficienteparalamayoradelosjuegos,perounacelermetronoesmuyprecisoparamedirlaspequeasvariaciones.Paralosjuegosmsexigentes,NintendodesarrollelWiiMotionPlus(WMP)deextensinqueutilizatresgirscoposylostaponesenelextremodeldispositivodejuego.Estostresgiroscopios,juntocontresacelermetrossepuededeterminarconmayorprecisinlaactituddelcontrolador.

Hayampliainformacinsobretodaslasextensionesaqu:

http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers

ElTriWiiCopteresuntricopterqueusagiroscopiosparaNintendoWiiconsolay/oacelermetros.ConsideramosqueestossensoresenlasextensionesdelWiimotedeNintendo.EstaEnunmulticopter,elusodelosacelermetrosesunaventajaperonoesnecesariosinoquierenrespetarescrupulosamentesuposicinangularenelespacio.

Lamedicindelavelocidadangularessuficienteparaasegurarunabuenaestabilidad.

LaextensindelWiiMotionPlustienenumerosasventajasencomparacinconotrossensoresgiroscopios:

1)sucoste

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Invensenseesunfabricantedecomponenteselectrnicos,enparticularlosgiroscopios.

Normalmente,estoscomponentessedistribuyendeformaindependienteysonrelativamentecaros.

EjemplodeSparkfun:

http://www.sparkfun.com/commerce/categories.php?c=85

Invensensefabrica(almenos1de2)giroscopiosdelaWiiMotionPlus:IDG600oIDG650.Parecenhabersidodiseadoespecficamenteconunprecioalpormayor,probablementemuybaja.

Nosbeneficiamosdirectamentedeestasituacinenelcostodelaampliacin,sobretodoporquehaymuchascopiaschinasquesepuedenencontrarpor$10o$15

2)susdimensionesElWiiMotionPlusextensinsecomponededosparesdegiroscopioseje2,(slounejequeseutilizaenunagysroscope).Finalmente,unavezqueelPCBseextraedelacajaenteraenpolvo,hayunconjuntodegiroscopios3ejeenunespaciopequeo.Msimportantean,estnmontadossobreunasuperficieplana,sinmsPCB.Lascopiasnosontodosidnticos,perolasdimensionessonlasmismas.

3)elintegradoADCCuandoqueremosinterpretarelvalordelossensores,seutilizaunaentradaanalgicayluegoconvertirloenuntilformatodigitalporunprograma.WiiMotionPlusincluyelaextensinde14bitsconvertidoranalgicodigital.

4)suprotocolodecomunicacinEstaextensinsecomunicaconelcontroladorenunbusI2Cenmodorpidoa400kbit/s.EsinteresanteporqueesteautobsjuntoalaADCintegradopermiterealizarlaconversinquenoseabordarmsadelanteporelmicrocontrolador.

Adems,estebusutilizaslo2cablesdedatos.

4)surendimientoAeseprecio,losresultadosnosonlosmejoresentreelgiroscopiomodernaexistente.Ruido(sealesespuriasenlaausenciademovimiento)esimportante,peropodemosencontrar3sensoresMEMSquesuperanlosgiroscopiospiezoelctricosquetodavaseencuentranenmuchosgiroscopiosRC.

Correctamentefiltrada,lasealesbastanteexacto.

Parasuinformacin,eldebetenergiroscopiopareceserelADXRS610,yeneseprecioquetieneunsoloeje:

http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9058

Nunchuk

ElNunchuk(NK)esunaextensindeunWiiMotequeseestcompuestodetresacelermetrosparadeterminarunaposicinangular,ymedirlasaceleracionestransversales.

Enunamulticopter,elusodeacelermetrospermiteconocerconprecisinlaposicinangulardelmodelo.

Conalgunosmatemticoutilizadoparaasociarsensoresgiroscpicos(DCMoKalmandesea),esposibledeterminarcongranrapidezunaPITCHyunngulodebalanceo.

Estafuncinseutilizaparatenerunmodoautomticoquemantieneestableelmodeloenposicinhorizontal.

AligualqueelWiiMotionPlus,elNunchuktambintienenumerosasventajas:

1)sucosteEsinclusomsbaratoqueunWiiMotionPlusdeextensin.PodemosencontrarlaextensindeNKporalrededorde$10eneBay.

2)susdimensionesEltamaodelPCBdeunNunchukesunpocomsimportantequeelWiiMotionPlusuno.Peroelcomponentetodavaestnmontadasesunaposicinplana.

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Enalgunasversiones,tambinesposiblecortarelcircuitodebotn(noutilizadoparaesteproyecto)

4)sumododederivacindeI2CCuandounWiiMotionPlusyaestconectadoaunWiimote,elNunchuksepuedeconectardirectamentealaWiiMotionPlusenunmododemediodederivacin.

TambinsecomunicaconWMPatravsdeunbusI2C.

Enestemodo,elWiiMotionPlusseencargadelacomunicacinylosvaloresdealimentacindelsensor(degiroscopiosyacelermetrosde)deunmodoentrelazadoalternativo.

Unodelosbeneficios:elArduinotienequemanejarslounaextensin,elWiiMotionPlus.

ArduinoProMiniArduinoProMinitarjetaesunaversinmuyreducidadelconocidoclsicodeArduinoDuemilanove.Sinembargo,todaslasposibilidadessiguensiendolosmismos.Enlaactualidadintegraun328pAtmelyexisteenvariasversionesy3.3V/5V8MHz/16MHz.Yoeleglaversinmscmodoyeficaz:5V/16MHz

http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9218

NohaynadamsdelaconexinUSBparalainyeccindeunprograma,perosiempreesposibleprogramarconunpequeoadaptadordeserieUSBsevendeporseparado.

http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9115

Estetableroeselcorazndelamulticopter.Usaelsoftwaredeeinteractacontodo:RC,CES,lossensores.

TengaencuentaqueestambinesposibleutilizarotrastarjetasArduinosiincluyenunAtmel328pcorriendoa16MHz:ArduinoNano,favordeArduino,ArduinoDuemilanove.

LamayoradelosclonesArduinotambindeberafuncionar.

ArduinoProMini+WiiMotionPlusDimensionesdelWiiMotionPlussonmuysimilaresaunArduinoProMinitarjeta.

Estoestilparaeldiseodeunatarjetapequeayhomognea.

Los2PCBsimplementeseconectanporcuatrocables.

WiiMotionPlusdeextensinesalimentadoporel5VreguladodelaArduinoProMini.

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Pindigital12delaArduinoestconectadoaVCCWiiMotionPlus.

EstePINseconmutinmediatamentedespusdelasecuenciadearranquedeArduinoconelfindelainicializacinfiabilizeWMPyconelfindereiniciarrpidamenteelWMPenelcasodeunestadodebloqueo.

(EstaopcindelaenergaesobligatoriaparaalgunosWMPqueentranavecesenunestadodebloqueo.Todavaesinexplicableporelmomento.)

LasentradasanalgicasA4yA5seconectaatravsdelbusI2CSDAySCLpines.

(LafotodescribelaviejamaneradepoderdeWMPatravsdeVCCynoelPIN12)

ArduinoProMini+WiiMotionPlus+NunchukTengaencuentaquenoesobligatorioelusodeunNunchukparaoperarenelMulticopterdescritoenesteartculo.

Esobligatorioslosiustedquieretenerunafuncinautonivelante.

Tricopter06TriWiiNKtest1fromAirView

01:30

Elsoftwarereconoceautomticamentelapresenciadeunnunchukconectado.

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Slo4cablesqueseconectaentreelWMPyelNK.

LaorientacinrelativadelaPCB2debeserrespetada.

ElWMPestconectadoalaArduinoexactamentecomosedescribeanteriormente.

ConexindeloselementosElsoftwareesahoracapazdemanejartambin+quadyquadX.

Laconfiguracinqueseacabadedefinir,porcambiarunalneaeneldibujoArduino(vaselafuenteyelcdigodelaparte)

Tricopterdeconfiguracin

Cuadricptero+deconfiguracin

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QuadricopterXdeconfiguracin

Y6deconfiguracin

HEX6deconfiguracin

Puroestabilizadoelsistemacardn

Laorientacindelatarjetadebeserrespetada(flechaazul)

Paraconstruirunamulticopterdegranalcance,queesmejorparaalimentaraloscontroladoresenunaconfiguracindelaprestacinestrelladelabateraconloscablesdelamismaseccinylalongituddelmismo.Delocontrario,nopodraseralimentadademanerauniforme,sobretodoencasodealtoamperaje.

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Unsimple4canalreceptor(sinmezcla)puedeserutilizadoparaunmulticoptergirscopodeslo.Elcdigoeslosuficientementerobustacomoparasoportartodaslasmarcas.

Esquemadeconexin

(GraciasaBerkeley)

msinformacinenelblogdeBerkeleyaqu:http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771

LosparmetrosconfigurablesdevueloUnavezdescargadoenlaplacaArduino,elsoftwarededefinirlosajustespordefectoduranteelarranqueinicial.

Estosajustessonapropiadosparaunaconfiguracinsimilaralama(motoresohlicesoCES/peso)

Sinembargo,otraconfiguracinprobablementeserequierenotrosparmetrosaserptimo.

Porejemplo,sideseautilizaruntricoptermsgrandeparaFPV.

Elmulticopterutilizaunbuclecerradocontroladoparaasegurarsuestabilidadymaniobrabilidad.

Comolamayorademultirotors,esunProporcionalIntegralDerivativo(PID)delregulador.

EstecontroladorsetraduceenlneasdecdigodesoftwareenelArduinoytratadecorregirelerrorcalculadoentreunamedicinenlasalidadelcontrolador(medidoporlosgiroscopios)yunpuntodeajustedeentrada(posicindelabarra),utilizandolasmedidasapropiadasparaajustarlasalidadelproceso(comandoparamotores).

PIDconstadetresparmetrosdiferentes:eltrminoproporcional,eltrminointegralyladerivadaalargoplazo.Lavariacindecadaunodeestosparmetrosalteralaefectividaddelaestabilizacin.

Aplicadoaunamultirotor,loscoeficientesdeestosparmetrospuedesertraducidoporsucomportamiento:

Coeficienteproporcional:solo,puedelograrlaestabilizacin.Estecoeficientedeterminalaimportanciadelaaccinenlosmotoresenrelacinconlosvaloresmedidosporlosgirscopos.Cuantomayorseaelcoeficiente,mayoreslatricopterparecemsrgidafrenteangulardesviacin.Siesdemasiadobaja,elmulticopteraparecersuaveysermsdifcilmantenerconstante.Unopuedesentirestaopcinmedianteelcontroldeltricopterytratardecambiarsuorientacin:cuantomayoreselparmetro,mayorserlaoposicinesimportante.Enlaprctica,esteparmetrosedebeestablecersoloyaumenthastaellmiteparalaobtencindepequeasoscilaciones.Siesdemasiadoalta,elsistemasevuelveinestablemediantelaamplificacindelasoscilaciones.coeficienteintegral:estecoeficientepuedeaumentarlaprecisindelaposicinangular.Enlaprctica,cuandoeltricoptersealteraysuscambiosdengulo,eltrminointegralseacuerdalainterrupcinyaplicarunacorreccinalosmotoresparaconseguirelngulocorrecto.Podemosverestetrminocomounfactorderetencinpartida.Normalmente,siustedtomaunpuadodelamulticopterytratardeforzaraunaposicin,losmotorescontinuarporalgntiempoparacontrarrestarlaaccin.Sinestetrmino,laoposicinnoduraparasiempre.Deestamanera,laposicinangularpuedeserconstanteyprecisainclusoconvientoirregular,oduranteelefectodesuelo.Sinembargo,elaumentodeestarelacinamenudoimplicaunadisminucindelavelocidaddereaccinyunadisminucindelcoeficienteproporcionalcomoconsecuencia.EncomparacinconelalgoritmodecontrolPIDconvencional,decidicancelarestetrminoenlapresenciadefuertesvariacionesangulares.Estaestrategiapermiteuncomportamientomsseguroencasodetemblordebucleodura.Coeficientedederivada:estecoeficientepermitealtricopterparaalcanzarmsrpidamentelaactitudrequerida.Enlaprcticaseamplificarlavelocidaddereaccindelsistema,yenciertoscasosunaumentodeltrminoproporcional.Porcontra,estosparmetrosprovocamsruido.Deformapredeterminada,enlaprimerapuestaenmarcha,eltricopterseinicializaconvaloresdeloscoeficientesquedebenestarbastantebien:

P:4

I:0,035

D:15

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ElmulticopterutilizatreslazoPIDconsuspropioscoeeficientsPID.

Hay2manerasdemodificarlosvalores:

ElusodeunacombinacinespecficadelosmovimientosdepalopermiteunareconfiguracinsecuencialdeestosparmetrosconlaayudadeunapequeapantallaLCD.Conestemtodo,esposiblereconfigurarrpidamentelosajustesenelcampo,sintenerqueapagareltricopter.Toverlosvaloresmodificados,unapequeapantallaLCDpuedeserconnected.http://www.sparkfun.com/Comercio/product_info.php?products_id=9394TheLCDnoesnecesariocuandosesabe(ymemorizar)exactamenteloqueesthaciendo(slousuariosavanzados)

ConunainterfazgrficadeusuarioqueseejecutaenunordenadoryunaconexinUSBconvencionalentreelmulticopteryelordenador.operarelmulticopterLassiguientesexplicacionessonindependientesdelamodalidadutilizada.Porlotanto,esrelevantetantoparalosmodos1y2,losmscomunes.

Apartirdelamulticopter

Lapuestaenmarchadelmotorserealizaporlainclinacindelpaloderechodedesvoalmismotiempotenerelmandodelaceleradorenlaposicinmnima.

Porrazonesdeseguridad,lapalancadelaceleradordebeestaralmnimo.

Ahoralosmotoresgiranaunavelocidadderalentyeltricopterestlistoparaelvuelo.

Noesnecesarioqueelmulticopterquesecolocaplana,elngulonoimporta.

Motorapagado

Paradadelmotorserealizaporlainclinacindelpalodeguiadaalaizquierdaaltiempoquelapalancadelaceleradorenlaposicinmnima.

Losgiroscopiosylosacelermetrosdecalibracin

Paracalibrarelneutrodelossensores,sedebeinclinarelpalodeguiadaalaizquierda,inclinelapalancadelanzamientohaciaatrsmientrastengaelmandodelaceleradorenlaposicinmnima.

Elmulticopternosedebemoverduranteestaetapa.Sinembargo,suinclinacinnotieneningunainfluenciasiustedtieneslounWMP(sinACC)

SiustedtieneunNunchuk(CAC),lainclinacinmulticopterdebeserlomshorizontalposibleduranteestaetapa.Estepasosedeberealizaralmenosunavez,segnlacalibracinsealmacenaenlaEEPROM.

InicieelmododeconfiguracindeLCD

Inclineelderechodepalodeguiada+inclinarlacanchahaciaadelantepalo.

EstoinicializalapantallaLCDsiestpresente,elLEDparpadeayelparmetroPestlistoparaserconfigurado.

Elparmetrodeseleccin

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Enelmododeconfiguracin,inclinalapalancadelanzamientohaciaatrs.

ElparmetroseleccionadoluegocambideformasecuencialyelnmerodeparpadeodelLEDindicaelparmetroqueseseal.

1parpadeo=parmetroP

2parpadeos=parmetroI

3parpadeos=parmetrosD

LaeleccindelparmetroseindicaenlapantallaLCDporuncarcterresaltado.

Cambieelvalordeunparmetro:

Enelmododeconfiguracin,inclineelderechodepalorollo(aumentar)oizquierda(disminuir).

ParaelparmetroP:eslavariacinenpasosde0,1,conunvalormnimoestablecidoen0.

ParaelparmetroI:lavariacinesenpasosde0,005,conunvalormnimoestablecidoen0.

ParaelparmetroD:lavariacinesenpasosde1,conunvalormximoestablecidoen0.

EncadacambioelLEDparpadea

Sisecuentalasoperaciones,podemossaberelvalordelosajustesdelosparmetrossinLCDconectado..

Perorpidamentesepuedeperdersihemoshechodemasiadoscambios.

Findelmododeconfiguracin

Inclinarelpaloizquierdodeguiada+inclinarlacanchahaciaadelantepalo.

ElLEDparpadeaunavezmsyvuelvetricopterenunestadolistoparavolar.

TriWiiCopterLCD&LEDconfigurationporAlexinparis

InterfazgrficadeusuarioAhoraesposibleconfiguraryvisualizarlosparmetrosprincipalesconunainterfazgrficadeusuario.

1)UsteddebeconectarlaplacaArduinoasuPCmediantelaconexinUSB(elmismoutilizadoparainyectarelsoftwareatravsdeArduinoIDE)

2)Unavezhechoesto,puedeiniciarlainterfazgrficadeusuario,acontinuacin,seleccioneelpuertoCOMbueno(elmismoutilizadoporArduinoIDE).

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3)Unavezhechoesto,ustedtienequeesperarunossegundosparaqueelarranqueArduinoyejecutarelsoft.

4)unavezqueelleddeestadoestbien(deberaparpadear),puedepulsarelbotnInicioparaverlaevolucindelosvalores.

5)usteddebeleerlosparmetrosactualesenelArduinoantesdeconfigurarlo.Losvalorespordefectoseestablecenenelprincipio.

PIDvariacin:

Paraunamulticoptermuyestableconunaactitudslida,losajustesdePIDdebeseraltas.Perosiquiereshaceralgunasacrobaciasconestosajustes,elmultiempiezaatambalearseenlatraduccinrpidaocuandosedecidaasacudiramucho.UnasolucinesdisminuirelPID,peroesendetrimentodelaestabilidadesttica.

Asqueenlugardeimplementaruncambioentre2PIDconfiguracin,enlaactualidadhay2opcionesenlainterfazgrficaparadefinirlaformaenquedebedisminuirPID,dependiendodeROLLO/PITCH/desviacinYAWpalo

LasprimerascajasdefinelatasadecancelacindelaPIDnominal(laqueseutilizaenROLLOneutral/PITCH/posicinYAWpalo)enrelacinconladesviacinROLLO/Stick/orientacin.Dehecho,slolosparmetrosPyDsevenafectadosenlatransformacin.Elpropsitodeestacurvanoesrealmenteparaobtenerunamayorestabilidad,peroparaganarmsmaniobrabilidad.0=tasablanda(paraFPVoprincipiantes)0,4=suaveacro0,7=rpidoacro,1=tasadelocosLasegundacurvasedefinepor3segmentos:[1400,1600][16001800]y[1800,2000]ydefinelatasadecancelacindelaPIDnominal(laqueseutilizaenposicinneutrapaloROLLO/ANCHO)enrelacinconlapalancadelacelerador.Elpropsitodeestacurvaesparaganarmsestabilidadcuandoseestenunasituacindeutilizarmsgasqueelnecesarioparamantenerslounascensor.Esteeselcasotpicoenlatraduccinrpida.Siustednoestfamiliarizadoconesto,slomantenerlosvalorespordefecto.

AlgunasfotosdelaprimeraTriWiiCopter

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RCequiposQureferenciaMotor3xHobbycityTurnigy3020BrushlessMotor1200kvOutrunnerAlternativadelmotor3xHobbycityTurnigy220414TOutrunner19gcontroladorde3xHobbycityHobbykingSSSerie810AESCControladordealternativa3xHobbycityTurnigyfelpa10ampSpeedController9gram1xLEDHobbycityDensidadAltaTurnigyR/CLEDTiraVerdeHliceGWSEP3xHobbycityHlice(DD7035178x89mm)Servo1xHobbycityTurnigydeMetalGearServoMG90S1.8kg1xbatera1300mAh3SHobbycityTurnigypaquetede25CLipo

Porsupuesto,podemostenerunaconfiguracindiferenteparauntricoptermsgrande.

Internetestllenodeejemplos.UnejemplodeconfiguracindevariosGruposdeTrabajo:http://warthox.bplaced.net/?page_id=76

Estaesunamedicindelconsumo/empujerealizadoporJolenlaconfiguracinactual:

Vdeo

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CdigofuenteyGUIMultiWiiCopterArduinocdigoyinterfazgrficadeusuario(fuente+exe):MultiWiiV1_5UndirectoriocontieneelbocetoArduino,yelotrocontienelainterfazgrficadeusuario.

Estecdigonosecompilar,loquetienequedescomentarprimeradeestasdoslneasenfuncindesutipoCES:

//#DefineMINTHROTTLE1310//paraTURNIGYCESPlush10A//#DefineMINTHROTTLE1120//paraSuperCESsimples10ALacorreccindelservotambinpuedeserrevertidamediantelaedicindetricoptersestalnea:

#DefineSERVO_DIRECTION1//sisequiererevertirlaorientacindelgirscopodireccindelservo//#DefineSERVO_DIRECTION1

Compatibilidadentrelasopcionesyconfiguraciones:

GraciasanumerososejemplosencontradosenInternet,hedesarrolladoestaaplicacin.Queyosepa,hayalgunaspiezasnuevasyreutilizable(Interfazderadio,pantallaLCDdelainterfaz,elcontroldelservo).

MegustaracompartirestecdigoyloextendibajolalicenciaGPLparaquesirvadeotra,directaoindirectamenteenuntricopteroparaotrosproyectos.

EsgraciasaesteenfoquequelacomunidaddecdigoabiertoArduinosehadesarrolladotanrpido.

LoslmitesdelamemoriayelpoderdelaArduinoutilizaaqunosealcanzan,yelnmerodeE/Ssiguesiendolosuficientementegrandecomoparaintegrarunagrancantidaddeotrossensores,magnetmetros,acelermetros,GPS,altmetro,sensordeultrasonidos,

Miobjetivoaquerahacerunatricopterminimalista,orientadoacrobtica.

Tambinesperoquealgndaalguienvaapublicarunalgoritmoqueescapazdeajustarlosparmetrosptimosautomticamente.Squeyaexiste,peronoesdedominiopblico.

DndeencontrarloscomponentesLaArduinoProMini,tarjetadeinterfazUSBylapantallaLCDestndisponiblesenSparkFun.

WiiMotionPlusextensionesestnampliamentedisponibleseneBay.

LoselementosRCestndisponiblesenelhobbycity.

Preguntasfrecuentes/problemasrelacionadosconel1)Algunasveces,losgiroscopiosparecenserineficientesoerrticaHayunmontndecopiasdeWMPencirculacineneBay.(Porlomenos4tiposdiferentes)Estntrabajandomuybien,sinembargo,laelectrnicautilizadaparamanejargiroscopiosInvenSensediferente.

Hayvariascosasquesepuedenhacerparadisminuirensumalas:

aadirtirehaciaarribaresistenciasenloscablesdebusI2C.Yahaytirehaciaarribaresistenciasenel328pAtmel,peroenalgunoscasos(delargadistancia,elmedioambienteruidoso)quenoson

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losuficientementebajos.disminuirelvoltaje.WMPsealimentanormalmenteen3.3V.5Vestbienporquenohayunreguladorinterno,peroa3,3V,parecequefuncionamejorWMPutilizaelmodorpidoI2Ca400kHz.Enalgunoscasos,especialmenteparaeloriginalenteraenpolvo,esteaumentodelatasadeINITmalas.UnaformacorrectivaesdejarlatasadeI2Cenmodonormal:uncomentario/descomentarlalneaeneldibujofrentealavelocidaddebusI2C.Esperemosque,enmuchoscasos,nohayproblemaenabsolutoconrespectoalainicializacindelWMP.

2)PorquesimportantedefinirelvalormnimodefuncionamientodelosCESLosmotoressiempredebeejecutarloquelasituacinenvuelo:

CESylosmotoresnosonperfectosynosesincronizacadavezquedesdeelprincipio.Siestosucedeenelaire,unmotornosercapazdegirarytedejoimaginarlasituacinLascorreccionesinducidasGyropuedeponerunCESenunasituacinenlaqueseencuentrabajoellmitedefuncionamiento(laparadadelmotor).Nodeberaserimportante,yaqueduraunafraccindesegundoyhlicestienenciertainercia.Sinembargo,heobservadouncomportamientomuymolestoconTURNIGYCESdepeluche:unavezqueestpordebajodellmitedefuncionamiento,eltiempodereaccinESCparavolveralrangoquecorreesmuyalto,causandooscilacionesqueseestrellan.SieligeotraCES,ustedtienequeajustarestevalormnimodegiro.Unavezarmado,silosmotorestricopternoseestejecutando,estevalordebesercambiado.

EsteparmetroesmuyimportanteytienequesereditadoparacompilarelcdigodeArduino.

3)NopuedoarmarlosmotoresCadacanalenelTXdebeserconfiguradoparatenerunagamacompleta(paraunasealdePPM,esdecir,[1000,2000]miccrosegundos).ParaGraupner/JRderadio,queimplicaunvehculotodoterrenode125%paratodosloscanales.Siestevaloresdemasiadobajo,elvalordelniveldeactivacinnopuedeseralcanzadoenelcanaldedesvo,ynoesposiblearmareltricopter.

4)AsegresedequeelCESpuedeapoyarPPMcon490Hzfrecuenciadeactualizacin.EselcasodeSuperSimplebajocostoyTurnigyPlusCES.NteselavelocidaddeactualizacinnoestligadoalcostedelosCES

5)ElegirotraESC/motor/hlicelahlicedebeserlaluzcomosonquepuedeser.GWSSFesunabuenaopcinentodassusdimensionesparaunconsumodeterminado,elterrenodejuegoproporcin/dimetrodebeserelmsbajo(103.8esmejorque104,7.Y10x4,7esmejorque86)LosmotoresKVdebeserbaja.Esmejorparalaeficienciayparalasolucinhilatura.6)Arduinoparecefuncionarbien(elLEDparpadea),peronoimposibleparaconectarlainterfazgrficadeusuarioSiestusandoWindows,elpuertoCOMnecesitaquealgoseareconfigurarparafuncionara115200Hz.

7)NadasucederentodoslosTalvezseaporqueestutilizandounclondeArduinoquenotienenexactamentelasmismascaractersticasqueelminipro.

UnmotorsedetienederepenteenunvueloPuedeocurrirsiestutilizandoTURNIGYCESdepelucheenelmodosuave.EstosCESsedebeestablecerenelmodomediooalto.

9)Nosoyunprogramadorniunelectrnicos.Esdifcildeconstruiryconfigurar?Mitrabajonoestrelacionadoconesto.

SiustedtieneunaPC,ustedpuedehaceryentenderlascosasmsimportantesenpocashoras.Arduinoestmuydocumentada,sobretodoparalaspersonasquenosonespecialistasenabsoluto.Enprimerlugar,puedeleerestapginaparacomenzarenesteentornoyaprenderacargaruncdigoenunatabla.http://arduino.cc/en/Guide/Windows

Lesaconsejoquecadaprincipiantedeleerlaburbujaexcelentekinderkramaqu:http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1332876Setratadeunpasoapasoenfoquedeconstruccin

10)Hayunpostenelfororcgroupsaqu:http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382

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Noseatmido,elvdeoMultiWiisonbienvenidos

TambinpuedeleerelMultiWiiaddtionalPreguntasFrecuentesescritaporBerkely:http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771

ConstruccineinformacinsobreestetemaenlaetiquetaCopter.

Graciasportuvisitaawww.pesadillo.com