主講者: 劉逢峻

主辦單位: 教育部 承辦單位: 龍華科技大學

學習目的 學習目的

充實求學時期的生活

理論與實作的結合

提升求職時的競爭力

參與競賽

學習機電整合

微控制器軟硬體、光感測器、馬達驅動等

學習感測器的類比輸出值計算軌跡位置

場地光線、光感測器特性差異的影響與正規化校正

二次曲線內插法

電位計值的應用

以軟體實現數位控制理論

比例微分控制、取樣頻率等

目錄 各國擺頭車介紹

轉向齒輪種類介紹

機構設計

系統架構圖

電位計介紹

紅外線正規化

二次曲線內插法估測位置

車頭PID校正控制

車身PID偏移校正控制

影片分享

競賽場地

車型比較

https://www.youtube.com/watch?v=u9A1BFTlqwM&index=4&list=WL

V.S.

各國擺頭車介紹(1/2)

日本

隊名:CartisX 04車總重量:約98g轉向馬達:Maxon RE10

各國擺頭車介紹(2/2)

新加坡

隊名:Diligent2車總重量: 約120g轉向馬達: Maxon RE8

轉向齒輪種類介紹

資料來源: KHK 齒輪技術入門.pdf

面齒輪和冠齒輪

直齒傘形齒輪 彎曲傘形齒輪

零度傘形齒輪

系統架構圖

機構設計

材料:壓克力、塑鋼、ABS樹脂

加工機台:三軸CNC、雕刻機、快速成形機(RP)

輔助軟體:Solidworks、AutoCAD

電位計介紹

SV01A103AEA01B00

A:GNDB:VccC:Vout

P.S.最大角度333.3度

紅外線正規化

公式:

點斜式:

軌跡估測 二次曲線內插法算出頂點位置

聯立方程化簡

求頂點X值

車頭PD校正控制

車身偏移校正控制

相似

車身偏移校正控制

不同自走車樣式(1/3) 新加坡

黃明吉

不同自走車樣式(2/3) 日本

河野純也

不同自走車樣式(3/3) 美國

David Otten

影片來源

Maker Faire Taipei: https://www.youtube.com/watch?v=jShrwTRh6Co

2015 All Japan Micromouse Contest-Searching: https://www.youtube.com/watch?v=DJw91LUrnnw

2015 All Japan Micromouse Contest-Fast Run: https://www.youtube.com/watch?v=dbug2bXIQ5Q

2015 All Japan Micromouse Contest-平井雅尊:

https://www.youtube.com/watch?v=rhkkd5nqG28

Thank you for your attention!