配置与启动基于 ethernet/ip 网络的集成运动控制...用户手册配置与启动基于...

用户手册

配置与启动基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制产品目录号 ControlLogix、 CompactLogix、 Kinetix 350、 Kinetix 5500、 Kinetix 6500、 PowerFlex 755

用户重要须知固态设备具有与机电设备不同的运行特性。 Safety Guidelines for the Application， Installation and Maintenance of Solid State Controls ( 固态控制设备的应用、安装与维护安全指南，出版号：SGI-1.1，可向您当地的罗克

韦尔自动化销售处索取或通过 http://www.rockwellautomation.com/literature/ 在线访问 ) 介绍了固态设备和硬

接线机电设备之间的一些重要区别。由于存在这些区别，同时固态设备的应用又非常广泛，因此，负责应用此设备的所有人员都必须确保仅以可接受的方式应用此设备。

任何情况下，对于因使用或操作本设备造成的任何间接或连带损失，罗克韦尔自动化公司概不负责。

本手册中的示例和图表仅供说明之用。由于任何具体安装都涉及众多变数和要求，罗克韦尔自动化公司亦不对基于这些示例和图表执行的实际操作负责。

对于因使用本手册中所述信息、电路、设备或软件而引起的专利问题，罗克韦尔自动化公司不承担任何责任。

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在整本手册中，我们在必要的地方使用了以下注释，来提醒您注意相关的安全事宜。

Allen-Bradley、Rockwell Automation、ControlLogix、RSLinx、RSLogix、Rockwell Software、Kinetix、PowerFlex、Logix5000、 Integrated Architecture、PhaseManager、DriveExecutive、ControlFLASH、

Stratix 8000、 POINT I/O、 CompactLogix、 GuardLogix、 Studio 5000 和 TechConnect 是罗克韦尔自动化公司的商标。

不属于罗克韦尔自动化的商标是其各自所属公司的财产。

警告：标识在危险环境下可能导致爆炸，进而导致人员伤亡、物品损坏或经济损失的操作或情况。

注意：标识可能导致人员伤亡、物品损坏或经济损失的操作或情况。注意符号可帮助您确定危险、避免危害并了解可能的后果。

触电危险：位于设备 ( 例如，驱动器或电机 ) 表面或内部的标签，提醒相关人员可能存在危险电压。

灼伤危险：位于设备 ( 例如，驱动器或电机 ) 表面或内部的标签，提醒相关人员表面可能存在高

温危险。

重要事项标识对成功应用和理解产品有重要作用的信息。

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/sgi-in001_-en-p.pdf

http://www.rockwellautomation.com/literature/

变更摘要

本手册包含新增信息和更新信息。本段右侧的修订栏中标注了该版手册中所做的更改。

新增信息和更新信息下表包含了该版手册中所做的主要更改。

主题页码

更新了 21.00.00 版 Logix Designer 软件的图整本手册

添加了与 Kinetix® 5500 以太网驱动器相关的信息。整本手册

添加了 Studio 5000™ 工程和设计环境信息前言

更新了 “ 需要准备的工具 ” 10

添加了 “ 集成运动控制 EtherNet/IP 驱动器 / 变频器 ” 表 11

更新了 “ 配置和启动方案 ” 12

项目示例的位置 14

更新了 “ 创建控制器项目 ” 17

更新了 “ 设置时间同步 ” 20

更新了 “ 添加 1756-ENxTx 通信模块 ” 22

更新了 “ 配置 Kinetix 驱动器 ” 28

更新了 “ 添加 Kinetix EtherNet/IP 驱动器 ” 28

更新了 “ 创建关联轴 ” 31

更新了 “ 配置 General ( 常规 ) 参数 ” 35

添加了 “Integrated Architecture Builder” 45, 97

更新了 “ 指定电机数据源 ” 46

添加了 “ 示例 4：Kinetix 5500 驱动器，带电机反馈的速度环 ”

68

添加了 “ 示例 5：Kinetix 350 驱动器，带电机反馈的位置环 ” 72

更新了 “ 使用 PowerFlex 755 变频器配置集成运动控制 ”中的屏幕截图

77

更新了 “ 绝对位置恢复情形 ” 173

罗克韦尔自动化出版物 MOTION-UM003D-ZH-P - 2012 年 10 月 3

变更摘要

注意事项：

4 罗克韦尔自动化出版物 MOTION-UM003D-ZH-P - 2012 年 10 月

目录

前言 Studio 5000 环境 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9需要准备的工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10集成运动控制 EtherNet/IP 驱动器 / 变频器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11配置和启动方案 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12驱动器和电机选型帮助. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14项目示例的位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14其他资源. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

章节 1配置基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制项目

创建控制器项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17设置时间同步 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20添加 1756-ENxTx 通信模块. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

章节 2使用 Kinetix 驱动器配置集成运动控制

配置 Kinetix 驱动器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28添加 Kinetix EtherNet/IP 驱动器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28创建关联轴 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

创建 Kinetix 驱动器的轴 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32配置 General ( 常规 ) 参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

关联轴和驱动器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36配置关联轴和控制模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38创建运动组. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41将轴关联到运动组 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43设置近似刷新周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

指定电机数据源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46选择产品目录号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46选择铭牌 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48选择电机 NV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

显示电机模型信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49分配电机反馈 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50配置负载反馈 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51配置主反馈 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52创建报告. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

章节 3Kinetix 驱动器的配置示例示例 1：仅带电机反馈的位置环 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

示例 2：带双重反馈的位置环 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59示例 3：仅反馈 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64示例 4：Kinetix 5500 驱动器，带电机反馈的速度环. . . . . . . . . . . . . . . . . . 68示例 5：Kinetix 350 驱动器，带电机反馈的位置环. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

章节 4使用 PowerFlex 755 变频器配置集成运动控制

关于 PowerFlex 755 变频器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78添加 PowerFlex 755 变频器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

选择外围反馈设备和插槽分配方式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81分配功率单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

创建 PowerFlex 755 变频器的轴 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84


目录

建立 PowerFlex 755 变频器的反馈端口分配 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86配置关联轴和控制模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90创建运动组. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93将轴关联到运动组 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95设置近似刷新周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96选择产品目录号作为电机数据源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98Motor Model ( 电机模型 ) 对话框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99Motor Analyzer ( 电机分析器 ) 对话框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99选择铭牌作为电机数据源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100选择变频器 NV 作为数据源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101Motor Model ( 电机模型 ) 对话框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102Motor Analyzer ( 电机分析器 ) 对话框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102PowerFlex 755 变频器的反馈配置选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

章节 5PowerFlex 755 变频器的轴配置示例

示例 1：使用 UFB 反馈设备实现带电机反馈的位置环 . . . . . . . . . . . . 110示例 2：使用 UFB 反馈设备实现带双重电机反馈的位置环 . . . . . . 113示例 3：使用 UFB 反馈设备实现带电机反馈的速度环 . . . . . . . . . . . . 118示例 4：不带反馈的速度环 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122示例 5：不带反馈的频率控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125示例 6：带反馈的转矩环 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

章节 6调试 Scaling ( 标度 ) 对话框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

旋转式直连. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135线性直连 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136旋转传动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136线性执行器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

Hookup Tests ( 连接测试 ) 对话框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138测试电缆连接、接线和运动控制极性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139运行电机和反馈测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141运行电机反馈测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143运行标记测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143换向测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144实施换向连接测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145运行换向测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

Polarity ( 极性 ) 对话框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148Autotune ( 自整定 ) 对话框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148Load ( 负载 ) 对话框 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151Load Observer ( 负载观测器 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154运动控制分析器软件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157使用运动控制直接命令测试轴 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

访问轴或组的运动控制直接命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158


目录

章节 7将轴回零回零操作指南 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

主动回零 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162被动回零 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163主动回零 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163被动回零 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

绝对位置恢复 (APR). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168APR 术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168支持 APR 的元件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

绝对位置恢复功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169绝对值反馈设备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169SERCOS 与 CIP 的对比 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

APR 故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170APR 故障条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170APR 故障生成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171绝对位置恢复情形 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173标度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177联机标度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178复位 APR 故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178在无 APR 故障时丢失绝对位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178增量式编码器的 APR 特性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179保存 ACD 文件与上载项目的对比 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

章节 8手动整定手动整定轴 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

轴配置类型. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182当前整定配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182环路响应 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183运动控制发生器和运动控制直接命令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

附加整定. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187Kinetix 6500 模块的附加整定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187PowerFlex 755 变频器的附加整定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190快速监视 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192运动控制发生器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

章节 9编程编程速度曲线和急动度. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

急动度的定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197选择曲线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198利用时间百分比来实现最简单的急动度编程. . . . . . . . . . . . . . . . . 199速度曲线的效果 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200急动度计算. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200曲线操作数. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

输入基本逻辑 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208运动控制程序示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209下载项目和运行 Logix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

选择运动控制指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210轴运动控制故障处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212


目录

为何在停止轴时轴却加速？. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212为何轴超出其目标速度？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213为何在停止然后重新启动点动时出现延迟？. . . . . . . . . . . . . . . . . 216为何轴在停止和启动时反转方向？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218

通过 MDSC 功能进行编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

章节 10故障和报警快速浏览窗格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

数据监视器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227驱动器状态指示灯 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

故障诊断. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228管理运动控制故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229配置 AXIS_CIP_DRIVE 的异常动作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230禁止某个轴 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

示例：禁止某个轴 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234示例：激活某个轴 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

附录 ACIP 驱动模块属性模块属性. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

General ( 常规 ) 选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238Connection ( 连接 ) 选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240Time Sync ( 时间同步 ) 选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241Module Info ( 模块信息 ) 选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242Internet Protocol (Internet 协议 ) 选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244Port Configuration ( 端口配置 ) 选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246Network ( 网络 ) 选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250Associated Axes ( 关联轴 ) 选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253Power ( 电源 ) 选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256Digital Input ( 数字量输入 ) 选项卡 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259Motion Diagnostics ( 运动控制诊断 ) 选项卡. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

附录 B参数组对话框参数对话框列表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261术语表索引


前言

使用本手册来配置基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制应用，并使用 ControlLogix® 和 CompactLogix™ 系统启动运动控制决方案。

本手册旨在为您提供实现集成运动控制解决方案的最快捷方法。如果您有任何意见或建议，请参见本手册封底上的 “ 文档反馈 ”。

Studio 5000 环境 Studio 5000 工程和设计环境将工程和设计要素组合在一个通用的环

境中。 Studio 5000 环境中的第一个要素是 Logix Designer 应用程序。

Logix Designer 应用程序由 RSLogix™ 5000 软件更新换代而成，继续

作为 Logix5000™ 控制器的编程产品，用于编写离散、过程、批处理、

运动、安全和基于驱动器的各种解决方案。

Studio 5000 环境将成为罗克韦尔自动化工程设计工具和功能的基础。

它将是设计工程师开发控制系统中所有要素的一体化环境。

主题页码

需要准备的工具 10

集成运动控制 EtherNet/IP 驱动器 / 变频器 11

配置和启动方案 12

驱动器和电机选型帮助 14

项目示例的位置 15


前言

需要准备的工具您需要以下硬件和软件组合来创建集成运动控制解决方案：

• ControlLogix 控制器 ( 支持多达 100 个配置有位置环的驱动器 ) 支持集成运动控制：

– 1756-L7x

– 1756-L7xS

• CompactLogix 5370 L1、L2 和 L3 系列控制器具有嵌入式 EtherNet/IP 网络，它们支持集成运动控制

以下是支持 AXIS_CIP_DRIVE 轴类型的 CompactLogix 控制器：

– 1769-L18ERM，最多 8 个驱动器和 2 个位置环

– 1769-L27ERM， 4 个位置环




• 固件已升级到版本 3.3 或更高版本的以太网通信模块：

– 1756-EN2T

– 1756-EN2TR

– 1756-EN3TR

– 1756-EN2F

• 支持集成运动控制的 Ethernet/IP 控制模块、驱动器和适配器：

– Kinetix 350 以太网驱动器，单轴伺服驱动器，采用 20.00.00 版本的 RSLogix 5000 编程软件或 21.00.00 或更高版本的 Logix Designer 应用程序

– Kinetix 5500 中型以太网伺服驱动器，采用 21.00.00 或更高版

本的 Logix Designer 应用程序

– Kinetix 6500 控制模块，多轴伺服驱动器，采用 18.00.00 或更

高版本的 RSLogix 5000 编程软件或 21.00.00 或更高版本的 Logix Designer 应用程序

– PowerFlex® 755 嵌入式 EtherNet/IP 变频器，采用 19.00.00…20.00.00 或更高版本的 RSLogix 5000 编程软件或 21.00.00 或更高版本的 Logix Designer 应用程序

• Logix Designer 应用程序， 21.00.00 或更高版本

• RSLinx® Classic 软件， 3.51.00 或更高版本

提示 21.00.00 及以上版本的 Logix Designer 应用程序不支持 1756-L6x 和 L6xS ControlLogix 控制器。


前言

集成运动控制EtherNet/IP 驱动器 /变频器

本表列出了可用于集成运动控制的 EtherNet/IP 驱动器 / 变频器。

表 1 - 集成运动控制 EtherNet/IP 驱动器 / 变频器

驱动器 /变频器

说明所支持的轴类型(1) 电压范围资源

Kinetix 350 Kinetix 350 驱动器是单轴 EtherNet/IP 伺服驱动器，具有安全断开扭矩功能，支持基于 EtherNet/IP 网络的集成运动控制。

位置速度扭矩

输入电源120/240 V 或 480 V AC

输出功率0.4…3.0 kW (2…12 A rms)

Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual (Kinetix 350 单轴 EhterNet/IP 伺服驱动器用户手册，出版号：2097-UM002)

Kinetix 5500 Kinetix 5500 单轴伺服驱动器，支持基于 EtherNet/IP 网络的集成运动控制。并提供多轴、 AC、 DC、AC/DC 和 AC/DC 混合母线共享配置。

频率控制仅反馈位置速度扭矩

电压范围输出功率195…264 V rms，单相 0.2…1.0195…264 V rms，三相 0.3…7.2324…528 Vrms，三相 0.6…14.9

Kinetix 5500 Servo Drives User Manual (Kinetix 5500 伺服驱动器用户手册，出版号：2198-UM001)

Kinetix 6500 Kinetix 6500 驱动器是一种闭环伺服模块化驱动器。它由一个集成轴 (IAM) 电源模块和多达 7 轴的 (AM) 电源模块组成，每个电源模块均连接一个 Kinetix 6500 控制模块。IAM 和 AM 电源模块最多可为 8 台伺服电机或执行器供电。

仅反馈位置速度扭矩

电压范围324…528 V rms，三相

连续输出功率6.0…45 kW

Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual (Kinetix 6500 模块化伺服驱动器用户手册，出版号：2094-UM002)

PowerFlex 755 搭载 EtherNet/IP 嵌入式适配器的 PowerFlex 755 变频器是一种闭环变频器。它由一个集成轴电源模块和 5 个用于控制、通信、 I/O、反馈、安全和辅助控制电源的配置选件插槽组成。

频率控制位置速度扭矩

输入电源：380…480 V AC输出功率：0.75...1400 kW / 1...2000 Hp / 2.1...2330 A

输入电源：600 V AC输出功率：0.5...1500 Hp / 1.7...1530 A

输入电源：690 V AC输出功率：5.5...1500 kW / 12...1485 A

PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter Installation Instructions (PowerFlex 755 变频器嵌入式 EtherNet/IP 适配器安装指南，出版号：750-IN001)PowerFlex 750-Series AC Drives Programming Manual (PowerFlex 750 系列交流变频器编程手册，出版号：750-PM001)

(1) 有关配置类型的详细信息，请参见第 38 页的 “ 配置关联轴和控制模式 ” 以及 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network reference manual ( 基于 Ethernet/IP 网络

的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/motion-rm003_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/2097-um002_-en-p.pdf




http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/750com-in001_en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/pm/750com-pm001_en-p.pdf

前言

配置和启动方案要设置和运行基于 EtherNet/IP 网络的集成运动控制解决方案，可使用

两种方法：首先连接硬件或首先配置软件。

4 - 调试

• 下载项目。

• 执行第 6 章，第 133 页的 “ 调试 ” 中的步骤。

首先连接硬件

5 - 编程

• 执行第 9 章，第 197 页的 “ 编程 ” 中的步骤。

3 - 配置驱动模块和轴。

检查驱动器固件是否为最新版本，根据需要进行更新。

• 对于 Kinetix 驱动器，执行第 2 章，第 27 页的 “ 使用 Kinetix 驱动器配置

集成运动控制 ” 中的步骤。

• 对于 PowerFlex 755 变频器，执行第 4 章，第 77 页的 “ 使用 PowerFlex 755 变频器配置集成运动控制 ” 中的步骤。

如果您使用 PowerFlex 755 变频器，但不熟悉集成运动控制接口和属性，请参见 PowerFlex 750-Series AC Drives Programming Manual (PowerFlex 750 系列交流变频器编程手册，出版号：750-PM001) 中的 “ 基于 Ethernet/IP 的集成运动控制 ” 附录。有关配置方案示例，请参见以下章节：

• 对于 Kinetix 驱动器，请参见第 3 章，第 55 页的 “Kinetix 驱动器的配置示例 ”。

• 对于 PowerFlex 变频器，请参见第 5 章，第 109 页的 “PowerFlex 755 变频器的轴配置示例 ”。

2 - 配置控制器和通信模块。

• 打开 Logix Designer 应用程序。

• 检查软件和固件是否为最新版本，根据需要进行更新。

• 您必须配置控制器和通信模块，以实现时间同步和运动控制。

• 若要创建项目并启用时间同步，请执行第 1 章，第 17 页的 “ 配置

基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制项目 ” 中的步骤。

1 - 连接• 安装模块和驱动器。

• 检查软件和固件是否为最新版本。


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/pm/750-PM001_-en-p.pdf

前言

首先配置软件

3 - 编程

• 执行第 9 章，第 197 页的 “ 编程 ” 中的步骤。

4 - 连接

• 安装模块和驱动器。

• 检查软件和固件是否为最新版本。

1 - 配置控制器和通信模块。

• 打开 Logix Designer 应用程序。

• 检查软件和固件是否为最新版本，根据需要进行更新。

• 您必须配置控制器和通信模块，以实现时间同步和运动控制。

• 若要创建项目并启用时间同步，请执行第 1 章，第 17 页的 “ 配置基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制项目 ” 中的步骤。

2 - 配置驱动模块和轴。

检查驱动器固件是否为最新版本，根据需要进行更新。

• 对于 Kinetix 驱动器，执行第 2 章，第 27 页的 “ 使用 Kinetix 驱动器配置集成

运动控制 ” 中的步骤。

• 对于 PowerFlex 755 变频器，执行第 4 章，第 77 页的 “ 使用 PowerFlex 755 变频器

配置集成运动控制 ” 中的步骤。

如果您使用 PowerFlex 755 变频器，但不熟悉集成运动控制接口和属性，请参见 PowerFlex 750-Series AC Drives Programming Manual (PowerFlex 750 系列交流变频器编程手册，出版号：750-PM001) 中的 “ 基于 Ethernet/IP 的集成运动控制 ”附录。有关配置方案示例，请参见以下章节：

• 对于 Kinetix 驱动器，请参见第 3 章，第 55 页的 “Kinetix 驱动器的配置示例 ”。

• 对于 PowerFlex 变频器，请参见第 5 章，第 109 页的 “PowerFlex 755 变频器的轴配置示例 ”。

5 - 调试

• 下载项目。

• 执行第 6 章，第 133 页的 “ 调试 ” 中的步骤。


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/pm/750-PM001_-en-p.pdf

前言

驱动器和电机选型帮助运动控制分析器软件能帮助您根据负载特性和典型的运动控制应用周期选择合适的 Allen-Bradley 驱动器和电机。该软件通过类似于向导的

画面指导您搜集与具体应用有关的信息。

为您的应用项目输入诸如负载惯量、齿轮传动比、反馈设备、制动要求等信息后，软件将生成一个简易列表，其中包含建议使用的电机、驱动器和其他支持设备。

您可以从 http://www.ab.com/motion/software/analyzer_download.html 下载运动控制分析器软件。

项目示例的位置可通过三种方式查找示例项目：

• Studio 5000 主对话框

• Logix Designer 起始页 (ALT+F9)

• Logix Designer 帮助菜单

罗克韦尔自动化项目示例的默认路径是：

C:\Users\Public\Documents\Studio 5000\Samples\ENU\V21\Rockwell Automation

在起始页上有一个名为 Vendor Sample Projects ( 供应商项目示例 ) 的 PDF 文件，该文件对如何使用项目示例进行了说明。

可从以下网址获取免费的代码示例：http://samplecode.rockwellautomation.com/。

在起始页上有一个名为 Vendor Sample Projects ( 供应商项目示例 ) 的 PDF 文件，该文件对如何使用项目示例进行了说明。


http://samplecode.rockwellautomation.com/

前言

其他资源以下文档包含与罗克韦尔自动化相关产品有关的更多信息。

您可从 http://www.rockwellautomation.com/literature/ 查看或下载出版

物。如需订购技术文档的纸印本，请联系当地的 Allen-Bradley 经销商

或罗克韦尔自动化销售代表。

资源说明

Logix5000 Controller Motion Instructions Reference Manual (Logix5000 控制器运动控制指令参考手册，出版号：MOTION-RM002)

为程序员提供关于 Logix 型控制器运动控制指令的详细信息。

Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)

为程序员提供关于基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制模式、控制方法和 AXIS_CIP_DRIVE 属性的详细信息。

Logix5000 Controllers Quick Start (Logix5000 控制器快速入门，出版号：1756-QS001)

介绍如何着手 Logix5000 控制器的编程和维护。

Logix5000 Controllers Common Procedures (Logix5000 控制器通用编程步骤，出版号：1756-PM001)

提供关于如何对 Logix5000 控制器进行编程的完整详细信息。

Logix5000 Controllers General Instructions Reference Manual (Logix5000 控制器通用指令集，出版号：1756-RM003)

为程序员提供关于 Logix 型控制器通用指令集的详细信息。

Logix5000 Controllers Process and Drives Instructions Reference Manual (Logix5000 控制器过程和驱动指令参考手册，出版号：1756-RM006)。

为程序员提供关于 Logix 型控制器过程和驱动指令的详细信息。

The Integrated Architecture™ and CIP Sync Configuration Application Technique ( 集成架构和 CIP 同步配置应用技术，出版号：IA-AT003)

提供关于 CIP 同步技术和时间同步的详细配置信息。

PhaseManager™ User Manual (PhaseManager™ 用户手册，出版号：LOGIX-UM001) 介绍 Logix5000 控制器的部署和编程方法，以使用各个设备阶段。

EtherNet/IP Modules in Logix5000 Control Systems User Manual (Logix5000 控制系统中的 EtherNet/IP 模块用户手册，出版号：ENET-UM001)

介绍以太网注意事项、网络和 IP 地址设置。

ControlLogix Controller User Manual (ControlLogix 控制器用户手册，出版号：1756-UM001)

介绍完成 ControlLogix 系统的安装、配置、编程和操作所需的任务。

Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual (Kinetix 6200 和 Kinetix 6500 模块化伺服驱动器用户手册，出版号：2094-UM002)

提供关于 Kinetix 6200 和 Kinetix 6500 伺服驱动系统的安装、配置、启动、故障处理以及应用方面的信息。

Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual (Kinetix 350 单轴 EhterNet/IP 伺服驱动器用户手册，出版号：2097-UM002)

提供关于 ControlLogix 或 CompactLogix 控制器平台的接线、上电、故障处理和集成方面的详细信息。

Kinetix 5500 Drives Installation Instructions (Kinetix 5500 驱动器安装指南，出版号：2198-IN001)

提供 Kinetix 5500 集成轴模块和轴模块元件的安装指南。

Kinetix 5500 Servo Drives User Manual (Kinetix 5500 伺服驱动器用户手册，出版号：2198-UM001)

提供关于 Kinetix 5500 伺服驱动系统的安装、配置、启动、故障处理以及应用方面的信息。

PowerFlex 750-Series AC Drives Reference Manual (PowerFlex 750 系列交流变频器参考手册，出版号：750-RM002)

提供包括交流变频器的操作、参数说明和编程等详细信息。

PowerFlex 750-Series AC Drives Programming Manual (PowerFlex 750 系列交流变频器编程手册，出版号：750-PM001)

提供 PowerFlex 750 系列交流变频器的安装、启动和故障处理相关信息。

PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual (PowerFlex 755 变频器嵌入式 EtherNet/IP 适配器用户手册，出版号：750COM-UM001)

提供关于 PowerFlex 755 变频器嵌入式 EtherNet/IP 适配器的安装、配置、启动、故障处理以及应用方面的信息。

GuardLogix Controllers User Manual (GuardLogix 控制器用户手册，出版号：1756-UM020)

提供关于 1756 GuardLogix® 控制器的配置和编程方面的信息。

GuardLogix Controller Systems Safety Reference Manual (GuardLogix 控制器系统安全参考手册，出版号：1756-RM093)

包含实现和保持 GuardLogix 控制器系统 SIL 3 等级的详细要求。

Industrial Automation Wiring and Grounding Guidelines ( 工业自动化布线和接地指南，出版号：1770-4.1)

提供有关安装罗克韦尔自动化工业系统的常规指南。

产品认证网站：http://www.ab.com 提供符合性声明、认证及其他认证详情。

网络规范详情：http://www.odva.org ODVA 是一家支持通用工业协议 (CIP) 网络技术的机构 - DeviceNet、EtherNet/IP、 CompoNet 和 ControlNet。





http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/qs/1756-qs001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/qs/1756-qs001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/pm/1756-pm001_-en-e.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/rm/1756-rm003_-en-p.pdf


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/at/ia-at003_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/logix-um001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/enet-um001_-en-p.pdf





http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/2198-in001_-en-p.pdf



http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/pm/750-pm001_-en-p.pdf

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/um/750com-um001_-en-p.pdf





http://www.literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/1770-in041_-en-p.pdf

http://www.ab.com

http://www.odva.org/Home/tabid/53/lng/en-US/language/en-US/Default.aspx


前言

注意事项：


章节 1

配置基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制项目

本章描述了如何在 Logix Designer 应用程序中设置集成运动控制项目。

创建控制器项目执行以下步骤来创建项目。

1. 在 Studio 5000 对话框中选择 Create New Project ( 创建新项目 )。

主题页码

创建控制器项目 17

设置时间同步 20

添加 1756-ENxTx 通信模块 22

重要事项如果您在版本 19 或更低版本的 RSLogix 5000 软件中执行

项目导入 / 导出，则当数据下载到控制器时，将不会

恢复轴的绝对位置。

有关详细信息，请参见第 170 页的 “APR 故障 ”。


第 1 章配置基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制项目

2. 选择一个控制器，输入名称，然后单击 Next ( 下一步 )。

3. 输入控制器的名称。

4. 分配一个位置 ( 可选 )。

5. 单击 Next ( 下一步 )。

将显示 Project Configuration ( 项目配置 ) 对话框。

6. 选择机架类型。

7. 分配控制器的槽位。

8. 分配 Security Authority ( 安全授权 )。


配置基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制项目第 1 章

9. 输入描述信息 ( 可选 )。

10. 单击 Finish ( 完成 )。

Logix Designer 应用程序随新项目打开。



设置时间同步该技术支持需要时间戳、事件序列记录、分布式运动控制和增强型控制协调的高度分散型应用项目。对于使用基于 EtherNet/IP 网络的集成

运动控制的应用项目，必须启用所有控制器和通信模块的时间同步功能。

Logix 系统中的时间同步功能被称为 “CIP 同步 ”。CIP 同步机制用于同

步控制器、 I/O 及通过 CIP 网络和 ControlLogix 或 CompactLogix 背板

连接的其他设备之间的时钟。具备最佳时钟的设备将作为系统主时钟的时间源。

图 1 - 将 ControlLogix 控制器作为主时钟的星形拓扑结构

EtherNet/IP™

Logix5563 EtherNet/IP™

EtherNet/IP™ SOE INTPUTSOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT

EtherNet/IP™ SOE INTPUTSOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT

Logix5563 EtherNet/IP™ SOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT SOE INTPUT

S

P2=1

P2=2

Stratix 8000

GM

CIP Sync

CIP Sync

CIP Sync

L7X

SOE

SOE

SOE

SOE

EN2T

SOE

SOE

SOE

SOE

SOE

SOE

EN2T

EN2T

SOE

SOE

SOE

SOE

SOE

SOE

EN2T

EN2T

DI

O

DI

O

DI

O

DI

O

DI

O

L7X

EtherNet/IP

CIP Sync

SM S S S S

CIP Sync

SM S S S S S

CIP Sync

SM S S S S S

CIP Sync

MS

CIP Sync

Stratix 8000Supervisory

M

NTP

HMI

DANGER

65006500 6500 6500 6500

CIP Sync

S

Kinetix 6500

POINT I/O

S

PowerFlex 755

TM

S

S

S

M

350

MEM

A=ENABLEB= REGENC=DATA ENTRYD=FAULTE=COM ACTIVITY

24VDCINPUT

BRAKE/DC BUS

AB

DE

C

ETHERN

ETM

ORTO

R FEEDBA

CK

S

Kinetix 350

350

MEM

A=ENABLEB= REGENC=DATA ENTRYD=FAULTE=COM ACTIVITY

24VDCINPUT

BRAKE/DC BUS

AB

DE

C

ETHERN

ETM

ORTO

R FEEDBA

CK

Kinetix 350

S

CIP Sync

Kinetix 5500

S

TM

GM = 主时钟 ( 时间源 )M = 主站

S = 从站

P1 和 P2 = 优先级自动根据各自的时钟质量分配优先级，而时钟质量则由最佳时钟算法确定。在本例中， P2=1 具有最佳质量，因此，它成为主时钟。如果由于某些原因， P2=1 设备的时钟质量有损失，则 P2=2 将成



最佳主时钟算法用于确定具备最佳时钟的设备。具备最佳时钟的设备将作为系统主时钟的时间源。所有控制器和通信模块必须启用时间同步才能参与 CIP 同步。

如需了解详细信息，请参见 Integrated Architecture and CIP Sync Configuration Application Technique ( 集成架构和 CIP 同步配置应用

技术，出版号：IA-AT003)。

对于运动控制应用项目，必须启用时间同步。执行以下步骤来启用时间同步。

1. 在控制器项目管理器中右键单击控制器，然后选择 Properties ( 属性 )。

2. 单击 Date/Time ( 日期 / 时间 ) 选项卡。

下面是 1756-L71 控制器的 Controller Properties ( 控制器属性 ) 对话框示例。

3. 选中 Enable Time Synchronization ( 启用时间同步 )。

4. 单击 OK ( 确定 )。




添加 1756-ENxTx 通信模块执行以下步骤，将以太网通信模块添加到项目中。以下模块与 CIP 同步协议兼容：产品目录号 1756-EN2T、 1756-EN2F、 1756-EN2TR 和 1756-EN3TR。

1. 要添加一个模块，请右键单击背板并选择 New Module ( 新建

模块 )。

2. 清除 Module Type Category Filters ( 模块类型类别筛选器 )，使所有

复选框变为未选中状态。

3. 选中 Communication ( 通信 ) 复选框。

在 Select Module Type ( 选择模块类型 ) 对话框上，您可筛选出所

需的具体模块类型，加快搜索速度。

4. 选择 Communications ( 通信 ) 类别下的 1756-ENxTx 模块，然后单

击 OK ( 确定 )。

重要事项对于所有通信模块，请使用与控制器固件版本相匹配的固件版本。请参见控制器固件的版本说明。



将出现 New Module ( 新建模块 ) 配置选项卡。

5. 输入模块的名称。

6. 根据需要，可输入说明信息。

7. 分配 1756-ENxTx 模块的以太网地址。

如需了解如何组建以太网网络以及如何为通信和运动控制模块设置 IP 地址，请参见以下手册：

– EtherNet/IP Modules in Logix5000 Control Systems User Manual (Logix5000 控制系统中的 EtherNet/IP 模块用户手册，出版号：ENET-UM001)

– PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual (PowerFlex 755 变频器嵌入式 EtherNet/IP 适配器用户手册，出

版号：750COM-UM001)

– 知识库技术说明 # 66326

– Converged Plantwide Ethernet (CPwE) Design and Implementation Guide ( 融合型全厂以太网 (CPwE) 的设计和实施指南，出版

号：ENET-TD001)

8. 分配模块的槽位。

9. 在模块定义区中单击 Change ( 更改 )。





http://www.rockwellautomation.com/support/

http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/td/enet-td001_-en-p.pdf


10. 选择 Electronic Keying ( 电子匹配功能 ) 选项。

注意：在开始通信之前，电子匹配功能自动将所需模块 ( 如配置树中所示 ) 与实际模块进行比较。

当使用运动控制模块时，请将电子匹配功能设为Exact Match ( 完全匹配 ) 或 Compatible Keying ( 兼容匹配 )。

切勿为 1756-ENxTx 通信模块和运动控制模块使用 Disable Keying ( 禁用匹配 ) 选项。

有关电子匹配功能的详细信息，请参见 ControlLogix Controller User Manual (ControlLogix 控制器用户手册，出版

号：1756-UM001)。




11. 选择 Time Sync and Motion ( 时间同步和运动控制 )。

12. 单击 OK ( 确定 )。

重要事项为了能够在运动控制中使用 CIP 同步时间协调，必须

在所有 1756-ENxTx 通信模块上将 Time Sync Connection ( 时间

同步连接 ) 设为 Time Sync and Motion ( 时间同步和运动控

制 )。 CIP 同步协议是在 Ethernet/IP 网络上实现运动控制

的关键。

只有 3.0 及更高的固件版本提供 Motion and Time Sync ( 运动

控制和时间同步 ) 选项。您必须离线更改 Motion and Time Sync ( 运动控制和时间同步 ) 选项。

如果已在主版本 1 或 2 状态下联机，则只能将版本更

改为 1 或 2。您必须先离线，才能将模块更改为版本

3 或 4，或者返回到版本 1 或 2。

重要事项对于 CompactLogix 5370 控制器：1769-L18ERM、 1769-L27ERM、1769-L30ERM、 1769-L33ERM 和 1769-L36ERM，嵌入式双端口

以太网会自动将 Time Sync Connection ( 时间同步连接 ) 设为 Time Sync and Motion ( 时间同步和运动控制 )。

只要选中控制器 Time/Data ( 时间 / 日期 ) 选项卡上的 Enable Time Synchronization ( 启用时间同步 ) 复选框，即可

启用集成运动控制。

重要事项如果尚未启用时间同步，则会在尝试关联轴时出错。



注意事项：


章节 2

使用 Kinetix 驱动器配置集成运动控制

本章提供了如何使用 Kinetix 6500、Kinetix 350 和 Kinetix 5500 驱动器来

设置集成运动控制的步骤。集成运动控制解决方案的基本配置是将带有电机反馈的驱动器与轴配置类型进行关联。本章中的示例使用 Kinetix 6500 驱动器，并将注明针对 Kinetix 350 和 Kinetix 5500 驱动器的

例外情况。

如需了解在变频器中有哪些重复出现的属性，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集

成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。

主题页码

配置 Kinetix 驱动器 28

添加 Kinetix EtherNet/IP 驱动器 28

创建关联轴 31

配置 General ( 常规 ) 参数 35

指定电机数据源 46

显示电机模型信息 49

分配电机反馈 50

配置负载反馈 51

配置主反馈 52

创建报告 52



第 2 章使用 Kinetix 驱动器配置集成运动控制

配置 Kinetix 驱动器将驱动器添加到项目中后，使用软件对话框来配置驱动器。在配置驱动器时，您将注意到对话框会根据所选的配置 ( 例如，反馈配置 ) 而改变。

下表给出了配置驱动器时所需完成的任务的总览。

添加 Kinetix EtherNet/IP 驱动器

按以下步骤将 Kinetix 驱动器添加到项目中。

1. 右键单击 Ethernet ( 以太网 ) 网络 ( 节点 )，然后选择 New Module ( 新建模块 )。

表 2 - 用于配置 Kinetix 驱动器的类别对话框

类别对话框执行这些任务页码

General ( 常规 ) • 将驱动模块关联到轴。

• 分配轴配置。

• 选择反馈配置。

• 选择应用类型 ( 如适用 )。• 如适用，选择环路响应 ( 低、中或高 )。• 创建一个轴，并将该轴关联到一个新的运动组。

35

Motor ( 电机 ) • 指定一个电机，将铭牌数据表作为数据源。

• 指定一个电机，将产品目录号作为数据源。

• 选择一个电机，将电机 NV 作为数据源。

46

Motor Feedback ( 电机反馈 )

• 连接电机反馈电缆。

• 选择电机反馈类型。

50

Load Feedback ( 负载反馈 )

• 选择负载反馈类型 ( 如适用 )。 51

Scaling ( 标度 ) • 选择负载类型，输入标度单位，然后选择行程模式以配置反馈。

• 输入传动和执行器比率 ( 如适用 )。

138

提示为 SERCOS 网络添加驱动模块时，可看到所有功率单元

和产品目录号。通过集成运动控制，您可随后在配置过程中分配功率单元。

请参见第 30 页的 “ 分配合适的功率单元。 ”


使用 Kinetix 驱动器配置集成运动控制第 2 章

2. 选中 Motion ( 运动 ) 复选框过滤所选内容，然后选择 Kinetix 350、Kinetix 5500 或 Kinetix 6500 驱动器。

3. 单击 Create ( 创建 )。

4. 输入模块的名称。

5. 根据需要输入说明。

6. 分配一个 EtherNet/IP 地址。

对于专用网段，可通过驱动器上的拇指轮开关输入一个专用 IP 地址来建立驱动器的节点地址，地址格式为 192.168.1.xxx，其中

最后一个八位字节 xxx 是交换机设置。



有关设置 IP 地址和其他以太网网络注意事项的信息，请参见 EtherNet/IP Modules in Logix5000 Control Systems User Manual (Logix5000 控制系统中的 EtherNet/IP 模块用户手册，出版号：ENET-UM001)。

7. 单击 Module Definition ( 模块定义 ) 下方的 Change ( 更改 )。

将显示 Module Definition ( 模块定义 ) 对话框。

8. 选择 Electronic Keying ( 电子匹配功能 ) 选项。

9. 分配合适的功率单元。


当使用运动控制模块时，请将电子匹配功能设为 Exact Match ( 完全匹配 ) 或 Compatible Keying ( 兼容匹配 )。

切勿对运动控制模块使用 Disable Keying ( 禁用匹配 )。

有关电子匹配功能的详细信息，请参见 ControlLogix Controller User Manual (ControlLogix 控制器用户手册，出版

号：1756-UM001)。





选择 Kinetix 6500 驱动器目录号时，您只是指定了某一类驱动

器。若要具体指定某个驱动器，还需要分配功率单元。一些驱动器不需要功率单元。

您只能为 Kinetix 6500 驱动器分配功率单元。 Kinetix 350 和 Kinetix 5500 驱动器将自动填充仅有的功率单元。

10. 如果您想要在连接时确认电源额定值，则选中该复选框。

11. 单击 OK ( 确定 )。

更改模块定义后，相关参数也将改变。驱动器的标识符会随着主版本或功率单元的改变而改变。如果您的驱动器与某个轴关联，作出这些更改将会取消轴关联。

12. 在 General ( 常规 ) 选项卡上，单击 OK ( 确定 ) 应用所做的更改。

创建关联轴创建和配置轴有两种方法。可以先创建一个轴，然后将轴添加到运动组，也可以先创建运动组，然后添加轴。

提示可通过以下方法查找功率单元参考号：

• 检查硬件

• 查阅设备文档

• 查看定购单或物料清单

提示如果在单击 OK ( 确定 ) 并退出 General ( 常规 ) 选项卡之前

转到 Associated Axis ( 关联轴 ) 选项卡，则用于创建轴或关

联轴的选项不可用。退出 General ( 常规 ) 选项卡之后，可

返回 Associated Axis ( 关联轴 ) 选项卡，创建一个轴或关联

一个现有轴。或者，也可以通过右键单击控制器项目管理器树形目录中的 Motion Group ( 运动组 ) 来创建轴。



本节中给出的步骤使用先创建轴，然后配置轴，最后将轴添加到运动组的方法。

创建 Kinetix 驱动器的轴

按以下步骤创建轴。

1. 在控制器项目管理器中双击驱动器，打开 Module Properties ( 模块属性 ) 对话框。

2. 单击 Associated Axes ( 关联轴 ) 选项卡。

3. 单击 New Axis ( 新建轴 )。

提示您也可直接在驱动器 Module Properties ( 模块属性 ) 对话

框的 Associated Axis ( 关联轴 ) 对话框中新建一个轴，或

右键单击 Motion Group ( 运动组 )，然后选择 New Axis ( 新建轴 )。



将显示 New Tag ( 新建标签 ) 对话框。

注意：将针对 AXIS_CIP_DRIVE 数据类型自动填充后续步骤中

的字段。

4. 输入标签名。


6. 选择标签类型。

7. 选择 AXIS_CIP_DRIVE 数据类型。

8. 选择作用域。

9. 选择外部访问权限。

有关外部数据访问控制和常量的详细信息，请参见 Logix5000 Controllers I/O and Tag Data Programming Guide (Logix5000 控制器 I/O 和标签数据编程指南，出版号：1756-PM004)。


如果选中 Open AXIS_CIP_DRIVE Configuration ( 打开 AXIS_CIP_DRIVE 配置 ) 复选框，则将显示 Axis Properties ( 轴属性 ) 的 General ( 常规 ) 对话框。如果未显示，可在控制器项目管理器中双击轴。




建立反馈端口分配

Kinetix 6500 驱动器有两个反馈端口。端口 1 保留用于主轴 (Axis_1) 上的电机反馈。端口 2 可作为主轴的负载反馈，或作为与仅辅助反馈轴 (Axis_2) 关联的主反馈。

请参见第 55 页的 “Kinetix 驱动器的配置示例 ”。

主轴配置示例

按以下步骤操作，将轴关联到 Kinetix 模块。

1. 在控制器项目管理器中双击 Kinetix 6500 驱动器，转到 Module Properties ( 模块属性 )。


请注意已默认配置电机反馈。

驱动器的 AUX 反馈端口 ( 端口 2) 可选择作为主轴 ( 轴 1) 的负载

反馈，用于支持负载或双重反馈配置。

3. 从 Load Feedback Device ( 负载反馈设备 ) 下拉菜单中选择 AUX Feedback Port ( 辅助反馈端口 )。

提示 Kinetix 350 和 Kinetix 5500 驱动器仅支持电机反馈 ( 以默认值

自动填充 )。 Kinetix 5500 驱动器仅支持带 Hiperface DSL 反馈

的 Bulletin VPL 电机。



配置 General ( 常规 ) 参数

在 General ( 常规 ) 对话框上配置的参数将确定您的选项组合具体可用

的属性和参数。

轴属性控制模式为 Required ( 必需 )、 Optional ( 可选 ) 或 Conditional ( 条件 )。 General ( 常规 ) 对话框中的元素取决于所选择的控制模式。

所使用的轴属性确定内部用法定义。

有关轴属性以及如何应用控制模式的完整信息，请参见 Integrated Motion Reference Manual ( 集成运动控制参考手册，出版号：

MOTION-RM003)。

在 General ( 常规 ) 对话框中，您可修改这些参数：

• 将驱动模块关联到轴。

• 选择轴配置。

• 选择反馈配置。

• 选择应用类型 ( 如适用 )。

• 选择环路响应 ( 如适用 )。

• 创建并关联一个新的运动组。

可选属性取决于关联的驱动器特性。

重要事项所有 AXIS_CIP_DRIVE 的 Axis Properties ( 轴属性 ) 对话框均是

动态的。与创建的每个集成运动轴相关的可选属性和对话框则根据定义的轴特性组合显示和隐藏。

重要事项由于驱动器决定了支持哪些可选属性，因此务必在配置轴的过程中先关联驱动器。




关联轴和驱动器

建立驱动器 / 轴关联有两种方法：

• 第一种方法是在 Module Properties ( 模块属性 ) 对话框的 Associated Axis ( 关联轴 ) 选项卡上将变频器分配给轴。

• 第二种方法是在该轴的 General ( 常规 ) 对话框中将轴分配给驱

动器。

按以下步骤在 General ( 常规 ) 对话框和 Module Properties ( 模块属性 ) 对话框中将轴关联到驱动模块以及将驱动器映射到轴。

1. 转到轴的 General ( 常规 ) 对话框。

2. 选择要与轴相关联的驱动模块。

3. 将 Axis Number ( 轴编号 ) 保留为 1 ( 默认值 )。

如果选择 Kinetix 6500 驱动器，将显示驱动器目录号和所分配

的功率单元。如果尚未分配功率单元，则显示以下消息。而 Kinetix 350 和 Kinetix 5500 驱动器不要求使用功率单元，因此

不显示该消息。

该消息表示在没有为驱动器完整定义功率单元的情况下，无法计算出厂默认值。

请参见第 30 页的 “ 分配合适的功率单元。 ”。

如果使用 Kinetix 6500 驱动器，单击超链接转至驱动器的 Module Properties ( 模块属性 ) 对话框，从而分配功率单元。



将 Kinetix 驱动器映射到轴

按以下步骤映射 Kinetix 驱动器。

1. 转到驱动器的 Module Properties ( 模块属性 ) 对话框。

• 右键单击 I/O 树形目录中的模块，然后选择 Properties ( 属性 )。

• 双击 I/O 树形目录中的模块。

• 在控制器项目管理器中右键单击轴，然后选择 Go to Module ( 转到模块 )。

2. 转到 Associated Axis ( 关联轴 ) 选项卡。

Module Properties ( 模块属性 ) 的 Associated Axes ( 关联轴 ) 选项卡

中的 Axis 1 ( 轴 1) 与 Axis Properties ( 轴属性 ) 的 General ( 常规 ) 对话框中的 Axis 1 ( 轴 1) 一致：请参见第 36 页的步骤 2。

轴标签字段中显示轴 1 相关内容，例如 Axis_I_Position_Motor。电机 / 主反馈设备 ( 电机反馈端口 ) 栏则根据反馈配置类型填充

相应的内容。

3. 选择负载反馈设备。

该选项将 Kinetix 6500 驱动器的第二个端口映射为双重 ( 或负载 ) 反馈设备的输入端口。

有关轴配置类型位置环和反馈配置类型双重 ( 或负载 ) 反馈的信

息，请参见第 59 页的 “ 示例 2：带双重反馈的位置环 ”。

如需了解更多详细示例，请参见第 55 页的 “Kinetix 驱动器的配

置示例 ”。

4. 单击 OK ( 确定 )。



这将应用所做的更改，并关闭 Module Properties ( 模块属性 ) 对话

框。如果尚未启用时间同步，则显示以下消息。

您必须转到 1756-ENxT 通信模块属性并启用时间同步。

有关详细信息，请参见第 20 页的 “ 设置时间同步 ”。

配置关联轴和控制模式

将轴关联到驱动模块后，其他轴属性即可使用这些有价值的参数值。

有关控制模式的详细信息，请参见 Integrated Motion Reference Manual ( 集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。

1. 在控制器项目管理器中双击要配置的轴。

将显示 Axis Properties ( 轴属性 ) 的 General ( 常规 ) 对话框。

2. 选择一种轴配置类型。本例中选择 Position Loop ( 位置环 )。

提示所关联的驱动器将决定可用的轴和反馈配置选项。




下表对 Kinetix 驱动器和 PowerFlex 变频器的轴配置类型进行了

对比。

3. 在 Feedback Configuration ( 反馈配置 ) 下拉菜单中选择 Motor Feedback ( 电机反馈 )。

下表对 Kinetix 驱动器和 PowerFlex 变频器的反馈配置类型进行了

对比。

4. 选择应用类型 ( 如适用 )。

轴类型环路类型 Kinetix 350 Kinetix 5500 Kinetix 6500

位置环 P 是是是

速度环 V 是是是

转矩环 T 是是是

仅反馈 N 否是是

频率控制 F 否是否

提示 Kinetix 350 和 Kinetix 5500 驱动器仅支持电机反馈。

反馈类型环路类型 Kinetix 350 Kinetix 5500 Kinetix 6500

电机反馈 P、 V、 T 是是是

负载反馈 P、 V、 T 否否是

双重反馈 P 是否是

双积分器 P 否否否

主反馈 N 否否是

无反馈 V、 F 否否否

提示应用类型将自动定义伺服环配置。这些设置组合能够确定出一套计算方法，为您省去自整定或手动整定步骤。



应用类型决定运动控制应用的类型。该属性用于设置增益整定配置位。下表给出了基于应用类型设立的增益。

5. 选择环路响应 ( 如适用 )。

表 3 - 自定义要整定的增益

应用类型 Kpi Kvi ihold Kvff Kaff torqLPF

Custom ( 自定义 )(1)

(1) 如果将类型设为 Custom ( 自定义 )，可通过更改 Gain Tuning Configuration Bits ( 增益整定配

置位 ) 属性中的位设置来控制各个增益的计算。

- - - - -

Basic ( 基本 )， V20 及更高版本

否否否否是是

Basic ( 基本 )， V19 及更低版本

否否否否否 -

Tracking ( 跟踪 ) 否是否是是是

Point-to-Point ( 点对点 )

是否是否否是

Constant Speed ( 恒速 ) 否是否是否是

提示 Loop Response ( 环路响应 ) 设置也是确定计算方法的要

素，有助于省去自整定或手动整定步骤。



创建运动组必须将所有轴都添加到项目的运动组中。如果没有对轴进行分组，则它们将保持未分组状态而无法使用。每个 Logix 控制器只能有一个运动组。

每个 1756-EN2T 模块可拥有 8 个位置环轴。每台驱动器要求提供一个 TCP 和一个 CIP 连接。如果模块上还有其他设备消耗 TCP 连接，则

会减少驱动器的支持数量。

按以下步骤创建运动组。

1. 单击 New Group ( 新建组 )。

2. 输入标签名。


4. 选择标签类型。

5. 选择 MOTION-GROUP 数据类型。

6. 选择作用域。

表 4 - 采用位置环配置的轴

控制器通信模块支持的轴(1)

位置环(2) 其他环路类型集成运动控制驱动器(3)

1756-L6x 和 L7x 1756-EN2T 和 1756-EN2TF 8 多达 100

1756-L6x 和 L7x 1756-EN3TR 100 多达 100

1756-EN2TR 8 多达 100

1769-L18ERM 嵌入式以太网 2 多达 100 最多 8 个节点





(1) 多台控制器可以通过通用 1756-ENxTx 模块来控制驱动器，因此根据 TCP 连接限制，最多支持 128 个。

(2) 只有配置了位置环的驱动器 / 轴才会有此限制。采用频率控制、速度环和转矩环配置的驱动器 / 轴不受限制。

(3) 如果在 I/O 树形目录的嵌入式以太网下配置的 I/O 模块数目超出了最大数目，则将显示项目校验错误：

错误：超出了本地以太网端口上的最大节点数目。



7. 选择外部访问权限。


8. 选中 Open MOTION_GROUP Configuration (打开 MOTION_GROUP 配置 ) 复选框，然后单击 Create ( 创建 )。

将显示 Motion Group Properties ( 运动组属性 ) 对话框。




将轴关联到运动组

可通过两种方法将轴分配给运动组：

• 通过 Motion Group Properties ( 运动组属性 ) 对话框上的 Axis Assignment ( 轴分配 ) 选项卡创建运动组。

• 将轴拖到控制器项目管理器树形目录的 Motion Group ( 运动

组 ) 中。

按以下步骤将轴关联到运动组。

1. 选择轴，然后单击 Add ( 添加 )。

2. 确认已经将轴分配给该组。

3. 单击 Finish ( 完成 )。

该轴显示在控制器项目管理器树形目录的 Motion Group ( 运动

组 ) 下。



设置近似刷新周期

近似刷新周期主要是指控制器和运动控制模块之间进行以太网通信 ( 单播连接 ) 的 PRI 速率。

近似刷新周期决定了运动控制任务运行的频率。运动控制任务运行时会中断其他大部分任务，无论其优先级高低。运动控制任务是控制器管理轴位置和速度信息的一项功能。

您可在创建运动组的过程中设置近似刷新周期。按以下步骤设置近似刷新周期。

1. 单击 Motion Group Properties ( 运动组属性 ) 对话框中的 Attribute ( 属性 ) 选项卡。

2. 将近似刷新周期设为 2.0…32.0 ms。

提示检查并确认 Attribute ( 属性 ) 选项卡上的上一次扫描

时间值是否较小。该数值通常低于近似刷新周期的 50%。



对于 Kinetix 6500 驱动器，最小近似刷新周期为 1 ms。

图 2 - 近似刷新周期示例

近似刷新周期是在轴位置更新和代码扫描之间进行折衷后取得的结果。通常，您不希望运动控制任务的平均占用时间超过 Logix 控制器

总时间的 50%。添加到运动组的轴越多，运行运动控制任务所需的时

间就越长。

对于 1756-L6x 控制器，每增加一个轴对运动控制任务的影响大约为 2…3 个驱动器 / 毫秒。对于 1756-L7x 控制器，每增加一个轴对运动控制

任务的影响大约为 6…8 个驱动器 / 毫秒。实际影响则取决于轴配置。

Integrated Architecture Builder

要确定运动控制系统的性能，您可使用 Integrated Architecture Builder (IAB) 中的运动性能计算器。

IAB 是一种图形软件工具，用于配置基于 Logix 的自动化系统。您可

用它选择硬件以及生成应用项目的物料清单，包括控制器、 I/O、

网络、 PowerFlex 变频器、 OnMachine 电缆和接线、运动控制和其他

设备。

您可从以下网址找到该软件：http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools/configuration.html

运动控制任务

扫描代码、系统总开销等

0 ms 10 ms 20 ms 30 ms 40 ms

在本例中，近似刷新周期 = 10 ms。控制器每隔 10 ms 就会停止扫描代码及其他任何任务，并运行运动轨迹规划。


http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools/configuration.html


指定电机数据源您可在电机数据源中设置轴的电机配置值来源。可根据产品目录号从运动控制数据库中选择电机，输入铭牌或数据表上提供的电机数据，或使用驱动器或电机非易失性内存中包含的电机数据。

在 Motor ( 电机 ) 对话框中，您可指定使用哪种电机以及数据源：

• 指定一个电机，将铭牌数据表作为数据源。

• 指定一个电机，将产品目录号作为数据源。

• 选择一个电机，将电机 NV 作为数据源。

选择产品目录号

按以下步骤从运动控制数据库中选择一个电机。

1. 如果尚未打开 Axis Properties ( 轴属性 ) 对话框，则双击该轴。

2. 转到 Axis Properties ( 轴属性 ) 的 Motor ( 电机 ) 对话框。

3. 从 Data Source ( 数据源 ) 下拉菜单中选择 Catalog Number ( 产品目

录号 )。

4. 单击 Change Catalog ( 更改目录号 )。

类别旁边的星号表示尚未应用所做的更改。



5. 选择一个电机。

Motor ( 电机 ) 对话框中随即填入与从运动控制数据库中选择的

电机相关的所有信息。

6. 单击 Apply ( 应用 )。

提示当使用电机目录号作为数据源时，如增益、动态特性等默认值将自动根据 General ( 常规 ) 对话框中

的应用类型和环路响应设置进行设置。

您无需对这些参进行自整定、手动整定和手动设置，直接使用默认值即可。

使用这些筛选器来缩小列表范围。



选择铭牌

铭牌选项要求直接输入电机铭牌和电机数据表中提供的电机规格信息。

1. 在 Axis Properties ( 轴属性 ) 的 Motor ( 电机 ) 对话框中，从 Data Source ( 数据源 ) 下拉菜单中选择 Nameplate Datasheet ( 铭牌数据表 )。

2. 选择电机类型。

下表对兼容的电机类型和驱动器进行了说明。

请注意，所有电机信息字段均被初始化为默认值。

3. 输入来自电机铭牌数据表的参数信息，然后单击 Apply ( 应用 )。

电机类型 Kinetix 350 Kinetix 5500 Kinetix 6500

旋转永磁是是是

线性永磁否否是

旋转感应否是否



选择电机 NV

当选择 Motor NV ( 电机 NV) 作为数据源时，将从一个安装在电机上、

带串行接口的智能反馈设备的非易失性内存中获取电机属性。配置驱动器时只要求使用少量的电机和电机反馈 ( 反馈 1) 属性集。

1. 从 Axis Properties ( 轴属性 ) 的 Motor ( 电机 ) 对话框中选择 Motor NV ( 电机 NV)。

2. 选择与电机相关的电机单位，针对旋转电机选择 Rev ( 转数 )，针对直线电机选择 Meters ( 米 )。

无需其他电机信息。


显示电机模型信息 Motor Model ( 电机模型 ) 对话框根据所选电机类型显示附加信息。

• 如果电机数据源为 Database ( 数据库 )，则自动填入该信息。

• 如果电机数据源为 Nameplate Datasheet ( 铭牌数据表 )，则必须手

动输入该信息，或通过运行可选的电机分析器完成。

• 如果电机数据源为 Motor NV ( 电机 NV)，则该对话框为空。




分配电机反馈 Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框上显示的内容取决于 General ( 常规 ) 对话框上为反馈配置选择的设置。

Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框给出了直接连接到电机的反馈设备

的信息。如果 General ( 常规 ) 对话框上指定的反馈配置不是 Master Feedback ( 主反馈 )，则该对话框可用。

如果所选择的电机使用 Catalog Number ( 产品目录号 ) 作为数据源，则

自动填入该对话框中的所有信息。否则，必须自行输入信息。

与 Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框关联的属性被指定为 Feedback 1 ( 反馈 1)。

如果从运动控制数据库中选择了永磁电机，则将 Commutation Alignment ( 换向对准 ) 设为 Controller Offset ( 控制器偏移量 )。但是，

如果从铭牌数据表指定永磁电机，则需要指定换向对准方法。默认设置为 Not Aligned ( 未对准 )。

大多数情况下，将 Commutation Alignment ( 换向对准 ) 设为 Controller Offset ( 控制器偏移量 )，并在调试期间运行换向测试，以确定换向偏

移量和极性。

有关轴属性的完整说明，请参见 Integrated Motion Reference Manual ( 集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。

表 5 - 换向对准设置

类型说明

Not Aligned ( 未对准 ) 这表示电机未对准，且换向偏移量数值无效。如果换向偏移量无效，则驱动器无法使用该数值来确定换向角度。尝试使用无效的换向角度启用驱动器将导致启动禁止状态。

Controller Offset ( 控制器偏移量 )

它使用控制器的换向偏移量数值来确定电机的电角度。

Motor Offset ( 电机偏移量 )

驱动器直接从电机获取换向偏移量。

Self-Sense ( 自检测 ) 在循环上电后首次过渡到启动状态时，驱动器将自动测量换向偏移量。这通常适用于配有一个简单增量式反馈设备的 PM 电机。




配置负载反馈 Load Feedback ( 负载反馈 ) 对话框显示来自反馈设备的信息，该反馈设

备直接连接到机械传动或执行器的负载侧。

如果 General ( 常规 ) 对话框上指定的反馈配置为 Load ( 负载 ) 或 Dual ( 双重 )，则 Load Feedback ( 负载反馈 ) 对话框可用。

与 Load Feedback ( 负载反馈 ) 对话框关联的属性被指定为 Feedback 2 ( 反馈 2)。

与 Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框不同，必须在 Load Feedback ( 负载反馈 ) 对话框中明确输入负载反馈设备信息，包括反馈类型。这是

因为负载反馈设备没有内置到电机中。

根据所选的反馈类型显示默认值。

为便于操作，可使用该链接跳转到关联驱动器的 Module Properties ( 模块属性 ) 对话框。



配置主反馈如果 General ( 常规 ) 对话框上指定的反馈配置是 Master Feedback ( 主反

馈 )，则 Master Feedback ( 主反馈 ) 对话框可用。与 Master Feedback ( 主反馈 ) 对话框关联的属性与 Feedback 1 ( 反馈 1) 相关联。与 Load Feedback ( 负载反馈 ) 对话框类似，您同样必须输入所有信息。

此时，如果需要确认电机和反馈设备是否正常工作，可下载到控制器，然后继续执行第 138 页的 “Hookup Tests ( 连接测试 ) 对话框 ” 上的

任务。

创建报告您可使用 Logix Designer 应用程序打印各类报告。

1. 右键单击 Controller Tags ( 控制器标签 )、 MainTask ( 主任务 )、MainProgram ( 主程序 )、 Module Properties ( 模块属性 )、 Axis ( 轴 )、 Add-On Instructions ( 用户自定义指令 ) 或 Data Types ( 数据类型 )，然后选择 Print ( 打印 )。

2. 在 Print ( 打印 ) 对话框中选择 Adobe PDF，然后单击 Print Options ( 打印选项 )。



3. 选中 Include Special Properties ( 包括特殊属性 ) 和 Advanced list ( 高级列表 ) 复选框，查看所有信息。

图 3 - 轴标签报告示例

您还可以右键单击控制器、通信模块以及任何运动控制模块，打印配置过的模块属性。



注意事项：


章节 3

Kinetix 驱动器的配置示例

本章介绍了使用 Kinetix 6500 驱动器时三种典型的轴配置示例。必要

时还将注明 Kinetix 驱动器之间的区别。

示例 1：仅带电机反馈的位置环

在本例中，您将创建一个 AXIS_CIP_DRIVE 和一个 Kinetix 6500 驱动

器，该驱动器包括控制模块和一个功率单元。您需要将电机反馈电缆连接到 Kinetix 6500 驱动器的电机反馈端口。

1. 创建 AXIS_CIP_DRIVE 后，打开 Axis Properties ( 轴属性 )。

2. 从 Axis Configuration ( 轴配置 ) 下拉菜单中选择 Position Loop ( 位置环 )。

3. 从 Feedback Configuration ( 反馈配置 ) 下拉菜单中选择 Motor Feedback ( 电机反馈 )。

轴配置和反馈配置确定控制模式。

有关控制模式的详细信息，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制参考手

册，出版号：MOTION-RM003)。

主题页码

示例 1：仅带电机反馈的位置环 55

示例 2：带双重反馈的位置环 59

示例 3：仅反馈 64

示例 4：Kinetix 5500 驱动器，带电机反馈的速度环 68

示例 5：Kinetix 350 驱动器，带电机反馈的位置环 72



第 3 章 Kinetix 驱动器的配置示例

示例 1：General ( 常规 ) 对话框，仅带电机反馈的位置环

选择了带电机反馈的位置环后，Motor ( 电机 ) 和 Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框随即可用。

4. 选择 Catalog Number ( 产品目录号 ) 作为电机数据源。

5. 单击 Change Catalog ( 更改目录号 )，选择电机。

这是所选择的驱动器类型以及通过 Kinetix 6500 模块属性为该驱动器分配的功率单元。有关详细信息，请参见第 28 页的 “ 添加 Kinetix EtherNet/IP 驱动器 ”。

新创建的 Kinetix 6500 驱动器模块采用默认名称。 Axis Number ( 轴编号 ) 默认值为 1，表示变频器的主轴。 Axis Number ( 轴编号 ) 2 仅用于配置 “ 仅反馈 ” 轴。

提示配置完轴并且更改了轴配置类型或轴编号后，某些配置信息将设为默认值。这可能会导致某些先前输入的数据重新设置为其默认设置。


Kinetix 驱动器的配置示例第 3 章

本例中选择了 MPL-B310P-M 电机。

示例 1：仅带电机反馈的位置环， Motor ( 电机 ) 对话框

选择 Catalog Number ( 产品目录号 ) 作为电机规格时，

说明 MPL-B310P-M 电机位于运动控制数据库中。将自动填入该电机

的规格数据。

如果所使用的电机不在 Change Catalog ( 更改目录号 ) 列表中，则说明

它不在运动控制数据库中。此时需要输入规格数据，或将一个自定义电机添加到可选择的运动控制数据库中。

有关详细信息，请参见第 48 页的 “ 选择铭牌 ”。



示例 1：仅带电机反馈的位置环， Scaling ( 标度 ) 对话框

6. 选择负载类型。

7. 输入标度单位。

8. 选择行程模式。

有关标度的详细信息，请参见第 134 页的 “Scaling ( 标度 ) 对话框 ”。


将轴配置为带电机反馈的位置环的工作就此完成。



示例 2：带双重反馈的位置环

在本例中，您将创建一个 AXIS_CIP_DRIVE 和一个 Kinetix 6500 驱动

器，该驱动器包括控制模块和一个功率单元。您必须配置两个反馈端口。对于每根轴，您必须连接两根反馈电缆到 Kinetix 6500 驱动器。

需要将电机反馈电缆连接到电机反馈端口，将负载反馈电缆连接到 Kinetix 6500 驱动器的辅助反馈端口。



3. 从 Feedback Configuration ( 反馈配置 ) 下拉菜单中选择 Dual Feedback ( 双重反馈 )。

轴配置和反馈配置确定控制模式。

有关控制模式的详细信息，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制参考手册，出版号：

MOTION-RM003)。

示例 2：带双重反馈的位置环， General ( 常规 ) 对话框

这是所选择的驱动器类型以及通过 Kinetix 6500 模块属性为该驱动器分配的功率单元。有关详细信息，请参见第 28 页的 “ 配置 Kinetix 驱动器 ”。

新创建的 Kinetix 6500 驱动器模块采用默认名称。 Axis Number ( 轴编号 ) 默认值为 1，表示变频器的主轴。 Axis Number ( 轴编号 ) 2 仅用于配置 “ 仅反馈 ” 轴。

重要事项配置完轴并且更改了轴配置类型或轴编号后，某些配置信息将设为默认值。这可能会导致某些先前输入的数据重新设置为其默认设置。





将轴定义为采用双重反馈的位置环轴之后， Motor ( 电机 )、Motor Feedback ( 电机反馈 ) 和 Load ( 负载 ) 对话框随即可用。


录号 )。



示例 2：带双重反馈的位置环， Motor ( 电机 ) 对话框

选择 Data Source ( 数据源 ) 作为电机规格时，说明 MPL-B310P-M 电机位于运动控制数据库中，从而可通过产品目录号来选择该电机。注意，该电机的规格数据将被自动填入。

如果所使用的电机不在 Change Catalog ( 更改目录号 ) 列表中，则

说明它不在运动控制数据库中。此时需要输入规格数据。


在 Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框上，信息将根据您在 Motor ( 电机 ) 对话框中的选择自动填入。



示例 2：带双重反馈的位置环， Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框

有关换向的详细信息，请参见第 50 页的 “ 分配电机反馈 ” 和第 144 页的 “ 换向测试 ”。

该轴现已配置为主反馈。下一个任务是配置 Load Feedback ( 负载

反馈 ) 对话框上的 Feedback 2 ( 反馈 2)。

6. 单击 Define feedback device ( 定义反馈设备 ) 链接来分配负载反馈

设备。

示例 2：带双重反馈的位置环， Load Feedback ( 负载反馈 ) 对话框，负载侧反馈




7. 从 Load Feedback Device ( 负载反馈设备 ) 下拉菜单中选择 AUX Feedback Port ( 辅助反馈端口 )。

8. 单击 OK ( 确定 ) 应用所做的更改，然后返回 Load Feedback ( 负载反馈 ) 对话框。

示例 2：Kinetix 6500 模块属性， Associated Axis ( 关联轴 ) 选项卡

9. 选择反馈类型和单位。

示例 2：带双重反馈的位置环， Load Feedback ( 负载反馈 ) 对话框

将自动提供分辨率和插值的默认值。您必须输入负载侧反馈设备的实际分辨率。



示例 2：带双重反馈的位置环， Scaling ( 标度 ) 对话框

将轴配置为采用双重反馈的位置环的工作就此完成。

10. 单击 OK ( 确定 ) 应用所做的更改，然后关闭 “Axis Properties ( 轴属性 )。

标度值使用负载反馈单位表示。



示例 3：仅反馈在本例中，您将通过使用驱动器的辅助反馈端口作为主反馈来创建一个半轴 AXIS_CIP_DRIVE 类型。需要将主反馈设备电缆连接到 Kinetix 6500 驱动器的辅助反馈端口。

1. 从 Axis Configuration ( 轴配置 ) 下拉菜单中选择 Feedback Only ( 仅反馈 )。

2. 从 Feedback Configuration ( 反馈配置 ) 下拉菜单中选择 Master Feedback ( 主反馈 )。

这样就确定了控制模式。

有关详细信息，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制

参考手册，出版号：MOTION-RM003)。

3. 从 Module ( 模块 ) 下拉菜单中选择要用于主反馈设备的关联

模块。

示例 3：带主反馈的 “ 仅反馈 ” 轴， General ( 常规 ) 对话框

提示例如，通过 PCAM 运动和 MAOC 输出凸轮指令，您可将

“ 仅反馈 ” 轴用作传动装置的主基准轴。

Axis Number ( 轴编号 ) 将设置为 2，因为轴 1 已经分配给驱动器的主轴。




4. 单击 Define feedback device ( 定义反馈设备 ) 链接，将驱动器和轴

进行关联。

示例 3：带主反馈的 “ 仅反馈 ” 轴， Master Feedback ( 主反馈 ) 对话框

5. 从 Axis 2 (Auxiliary Axis) ( 轴 2 ( 辅助轴 )) 下拉菜单中选择 Axis_IV_FeedbackOnly 来关联轴。

示例 3：Master Feedback ( 主反馈 ) 对话框

6. 从 Master Feedback Device ( 主反馈设备 ) 下拉菜单中选择 Aux Feedback Port ( 辅助反馈端口 )，将端口映射到设备。

7. 单击 OK ( 确定 ) 应用所做的更改，然后返回 Axis Properties ( 轴属性 )。

反馈 1 是分配给某个轴的逻辑端口，该轴已经分配给 Kinetix 6500 驱动器的物理端口 2 或辅助反馈端口。



示例 3：带主反馈的 “ 仅反馈 ” 轴， Master Feedback ( 主反馈 ) 对话框

8. 从 Type ( 类型 ) 下拉菜单中选择 Digital AqB ( 数字 AqB) 作为反馈

类型。

9. 从 Units ( 单位 ) 下拉菜单中选择 Rev ( 转数 )。

10. 在相应的字段中输入具体反馈设备的分辨率。

此处填入了默认值。

这是轴 2 的反馈 1。它与主轴的辅助反馈端口相连。该 “ 仅反馈 ” 轴也称为 1/2 轴。



示例 3：带主反馈的 “ 仅反馈 ” 轴， Scaling ( 标度 ) 对话框

11. 从 Load Type ( 负载类型 ) 下拉菜单中选择负载类型。


13. 从 Mode ( 模式 ) 下拉菜单中选择行程模式。



将轴配置为 “ 仅反馈 ” 轴的工作就此完成。



示例 4：Kinetix 5500 驱动器，带电机反馈的速度环

在本例中，将使用旋转永磁电机 ( 产品目录号：VPL-A1001M-P) 配置

一台带电机反馈的 Kinetix 5500 伺服驱动器 ( 产品目录号：2098-H025-ERS)。

您需要将电机反馈电缆连接到 Kinetix 5500 驱动器的电机反馈端口，

然后配置该反馈端口。

1. 当将驱动器添加到项目中并创建 AXIS_CIP_DRIVE 后，打开 Axis Properties ( 轴属性 )。

选择了带电机反馈的速度环后，Motor ( 电机 ) 和 Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框随即可用。

2. 单击 Motor ( 电机 ) 对话框。


这是您选择 Kinetix 5500 模块属性后出现的驱动器类型。有关详细信息，请参见第 28 页的 “ 添加 Kinetix EtherNet/IP 驱动器 ”。

新创建的 Kinetix 5500 驱动器模块采用默认名称。 Axis Number ( 轴编号 ) 默认值为 1，表示驱动器的轴。




4. 单击 Change Catalog ( 更改目录号 ) 并选择您所使用的电机，例

如，产品目录号 VPL-A1001M-P。

当选择电机规格的产品目录号后，VPL-A1001M-P 电机将出现在 Motion Database ( 运动数据库 ) 中，并自动填充该电机的规格

数据。


说明它不在运动控制数据库中。此时需要输入规格数据，或将一个自定义电机添加到可选择的运动控制数据库中。




5. 单击 Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框。

对于该驱动器和电机组合，可用的 Motor Mounted Feedback ( 电机附带反馈 ) 为 Hiperface DSL 类型。数据将根据所作的选择自

动填充。您可分配换向对准。



6. 单击 Scaling ( 标度 ) 对话框，调整 Scaling ( 标度 ) 属性。

7. 选择负载类型。


9. 选择行程模式。

有关标度的详细信息，请参见第 139 页的 “ 测试电缆连接、接线

和运动控制极性 ”。


将 Kinetix 5500 轴配置为带电机反馈的速度环的工作就此完成。



示例 5：Kinetix 350 驱动器，带电机反馈的位置环

在本例中，您将创建一个带 CompactLogix 控制器 ( 例如，1769-L36ERM) 的项目。您将使用旋转永磁电机 ( 产品目录号：MPAR-A1xxxB-V2A) 配置带电机反馈的 Kinetix 350 驱动器 ( 产品目录号：2097-V33PR6-LM)。

您需要将电机反馈电缆连接到 Kinetix 350 驱动器的电机反馈端口，然

后配置该反馈端口。

1. 当将驱动器添加到项目中并创建 AXIS_CIP_DRIVE 后，打开 Axis Properties ( 轴属性 )。

2. 单击 Motor ( 电机 ) 对话框。


这是您选择 Kinetix 350 模块属性后出现的驱动器类型。有关详细信息，请参见第 28 页的 “ 添加 Kinetix EtherNet/IP 驱动器 ”。

新创建的 Kinetix 350 驱动器模块采用默认名称。 Axis Number ( 轴编号 ) 默认值为 1，表示驱动器的轴。




4. 单击 Change Catalog ( 更改目录号 ) 并选择您所使用的电机，例

如，产品目录号 MPAR-A1xxxB-V2A。

当选择电机的产品目录号后， MPAR-A1xxxB-V2A 电机将出现到 Motion Database ( 运动数据库 ) 中，并自动填充该电机的规格

数据。


说明它不在运动控制数据库中。此时需要输入规格数据，或将一个自定义电机添加到可选择的运动控制数据库中。




5. 单击 Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框。

数据将根据所选的驱动器和电机组合自动填充。



6. 单击 Scaling ( 标度 ) 对话框，调整 Scaling ( 标度 ) 属性。

默认负载类型为线性执行器。


8. 输入行程范围。


9. 单击 OK ( 确定 )。

将 Kinetix 350 轴配置为带电机反馈的位置环的工作就此完成。



注意事项：


章节 4

使用 PowerFlex 755 变频器配置集成运动控制

本章介绍了如何使用 PowerFlex 755 嵌入式 EtherNet/IP 变频器创建基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制的步骤。

主题页码

关于 PowerFlex 755 变频器 78

添加 PowerFlex 755 变频器 79

选择外围反馈设备和插槽分配方式 81

分配功率单元 82

创建 PowerFlex 755 变频器的轴 84

配置关联轴和控制模式 90

创建运动组 93

设置近似刷新周期 96

选择产品目录号作为电机数据源 98

选择铭牌作为电机数据源 100

选择变频器 NV 作为数据源 101

PowerFlex 755 变频器的反馈配置选项 104

重要事项如果您在版本 19 或更低版本的 RSLogix 5000 软件中执行

项目导入 / 导出，则当数据下载到控制器时，将不会

恢复轴的绝对位置。请参见第 168 页的 “ 绝对位置恢复 (APR)”。


第 4 章使用 PowerFlex 755 变频器配置集成运动控制

关于 PowerFlex 755 变频器

基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制支持闭环伺服驱动器和变频器。

PowerFlex 755 变频器包含一个嵌入在主控制板上的 EtherNet/IP 适配

器。 PowerFlex 755 变频器支持位置环、速度环、转矩环和频率控制轴

配置类型。

PowerFlex 755 变频器有五个可选端口，它们可以接受控制、通信、

I/O、反馈、安全和辅助控制电源选项的任意组合。

该嵌入式适配器能令您通过以太网轻松地配置、控制和采集变频器数据。变频器也可以在集成运动控制模式或现有的 I/O 模式下工作。

当在基于 EtherNet/IP 的集成运动控制模式下使用 PowerFlex 755 时，

Logix 控制器和 Logix Designer 独占控制变频器 ( 与 Kinetix 相同 )。而 HIM 或其他变频器软件工具 ( 如 DriveExplorer 和 DriveTools SP) 将无法

控制变频器或更改配置设置。这些工具只能用于监视。

有关详细信息，请参见以下出版物：

• PowerFlex 750-Series AC Drives Programming Manual (PowerFlex 750 系列交流变频器编程手册，出版号：750-PM001)

• PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual (PowerFlex 755 变频器嵌入式 EtherNet/IP 适配器用户手册，出版

号：750COM-UM001)

• PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter Installation Instructions (PowerFlex 755 变频器嵌入式 EtherNet/IP 适配器安装

指南，出版号：750COM-IN001)

• 如需了解在变频器中有哪些重复出现的属性，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)




http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/750com-in001_-en-p.pdf


使用 PowerFlex 755 变频器配置集成运动控制第 4 章

添加 PowerFlex 755 变频器

共有六种 PowerFlex 755 以太网变频器可用于配置基于 Ethernet/IP 网络

的集成运动控制。

按以下步骤将 PowerFlex 755 变频器添加到项目中。

1. 右键单击 Ethernet ( 以太网 ) 网络 ( 节点 )，然后选择 New Module ( 新建模块 )。

2. 清除 Module Type Category Filters (模块类型类别过滤器) 和Module Type Vendor Filters ( 模块类型供应商过滤器 ) 下的 “ 全选 ” 复选框。

3. 在 Module Type Vendors Filters ( 模块类型供应商过滤器 ) 窗口中选

中 Allen-Bradley。

4. 在 Module Type Category Filters (模块类型类别过滤器) 窗口中选中 Drive ( 驱动器 )。

5. 选择一个变频器，然后单击 Create ( 创建 )。

提示为 SERCOS 网络添加驱动模块时，可看到所有功率单元

和产品目录号。通过基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控

制，您可稍后在配置过程中分配功率单元。

请参见第 82 页的 “ 分配功率单元 ”。



6. 输入模块名称。


8. 分配一个 EtherNet/IP 地址。

有关如何设置 IP 地址的信息，请参见以下手册：

• PowerFlex 755 Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual (PowerFlex 755 嵌入式 EtherNet/IP 适配器用户手册，出版号：750COM-UM001)

• Ethernet User Manual ( 以太网用户手册，出版号：ENET-UM001)

9. 单击 Module Definition ( 模块定义 ) 下方的 Change ( 更改 )。

将显示 Module Definition ( 模块定义 ) 对话框。







10. 从 Electronic Keying ( 电子匹配功能 ) 下拉菜单中选择一个选项。

选择外围反馈设备和插槽分配方式

PowerFlex 755 变频器上的反馈设备称为外围设备。您必须为所使用的

每个设备分配端口 / 通道。

按以下步骤选择反馈设备。

1. 右击设备，选择 New Peripheral Device ( 新建外围设备 )。

外围设备指与 PowerFlex 755 变频器配合使用的一类反馈设备。

2. 从 Port ( 端口 ) 下拉菜单中选择相应的端口 / 插槽。

3. 从 Peripheral Device ( 外围设备 ) 下拉菜单中选择相应的产品目

录号。

4. 单击 OK ( 确定 )。

警告：使用运动控制模块时，必须将电子匹配功能设为 Exact Match ( 完全匹配 ) 或 Compatible Keying ( 兼容

匹配 )。

切勿对运动控制模块使用 Disable Keying ( 禁用匹配 )。



设备即已添加。您将注意到反馈设备出现。

分配功率单元

选择变频器目录号时，您只是指定了某一类变频器。您需要分配已安装的相应功率单元。

可通过以下方法查找功率单元参考号：

• 在产品实物上，通常在变频器右侧

• 在设备文档中

• 在采购单上

按以下步骤完成变频器配置。

1. 从 Power Structure ( 功率单元 ) 下拉菜单中选择相应的功率单元。

2. 单击 OK ( 确定 )。

如果在单击 OK ( 确定 ) 并关闭 Module Properties ( 模块属性 ) 对话框之前转到 Associated Axis ( 关联轴 ) 选项卡，则用于创建轴的

选项不可用。退出该对话框之后，可返回 Associated Axis ( 关联

轴 ) 选项卡并创建一个轴。也可以通过右键单击控制器项目管理

器中的 Motion Group ( 运动组 ) 来创建一个轴。

请参见第 84 页的 “ 创建 PowerFlex 755 变频器的轴 ”。

重要事项更改 PowerFlex 755 变频器的主版本、更改功率单元

或更改外围反馈设备时，轴将不再与相应模块关联。



更改某些参数时，其他相关的参数也将发生变化。

更改配置后将始终显示该消息。该消息提醒您在更改功率单元后，变频器的标识也将发生变化。如果变频器与某个轴关联，则更改功率单元将取消变频器与该轴的关联。

虽然已经选择了一个反馈卡，但变频器尚未配置。您必须首先关联轴，之后方可使用配置反馈模块的选项。

3. 在 General ( 常规 ) 选项卡上，单击 OK ( 确定 ) 应用所做的更改。



创建 PowerFlex 755 变频器的轴

添加变频器，选择功率单元并分配反馈设备之后，您就能创建并配置轴。必须首先应用所做的更改并退出 Associated Axis ( 关联轴 ) 对话

框，之后才能使用用于创建轴的选项。

创建和配置轴有两种方法。您可以先创建轴，然后将轴添加到运动组，也可以先创建运动组，然后添加轴。本节中给出的步骤使用先创建轴，然后配置轴，最后将轴添加到运动组的方法。

按以下步骤创建轴。

1. 双击控制器项目管理器中的变频器。


3. 单击 New Axis ( 新建轴 )。

将显示 New Tag ( 新建标签 ) 对话框。

4. 输入名称。

提示您还可直接在控制器项目管理器的运动组中创建一个新轴。




将针对 AXIS_CIP_DRIVE 数据类型自动填充后续步骤中的字段。

6. 根据需要更改标签类型、数据类型、作用域和外部访问权限。



在 General ( 常规 ) 对话框上配置的轴参数将确定您的选项组合具体可

用的属性和参数。

轴属性控制模式为 Required ( 必需 )、 Optional ( 可选 ) 或 Conditional ( 条件 )。 General ( 常规 ) 对话框中的元素取决于所选择的控制模式。

轴属性确定内部用法定义。

有关轴属性和控制模式的完整信息，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动

控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。

重要事项 AXIS_CIP_DRIVE 轴属性对话框根据轴配置显示和隐藏，

而 Tag ( 标签 )、 Status ( 状态 )、 Faults ( 故障 )、 Dynamics ( 动态 ) 和 Homing ( 回零 ) 属性则始终显示。

与所创建的每个集成运动轴相关的可选属性则根据您所定义的轴属性组合显示和隐藏。





将 PowerFlex 755 变频器端口分配映射到轴

按以下步骤将变频器端口映射到轴。

1. 转到变频器的 Module Properties ( 模块属性 )。

2. 单击 Associated Axis ( 关联轴 ) 选项卡。


中的 Axis 1 ( 轴 1) 与 Axis Properties ( 轴属性 ) 的 General ( 常规 ) 选项卡中的 Axis 1 ( 轴 1) 一致，

请参见第 84 页的步骤 2。

如需了解更多详细示例，请参见第 109 页的 “PowerFlex 755 变频

器的轴配置示例 ”。

3. 单击 OK ( 确定 )。

建立 PowerFlex 755 变频器的反馈端口分配

建立驱动器 / 轴关联有两种方法：

• 第一种方法是在 Module Properties ( 模块属性 ) 对话框的 Associated Axis ( 关联轴 ) 选项卡上将变频器分配给轴。

• 第二种方法是在 General Category ( 常规类别 ) 对话框中将轴分配

给变频器。

与 Kinetix 6500 驱动器自动建立电机反馈关联不同，您必须为 PowerFlex 755 变频器手动建立电机反馈 ( 端口 / 通道 ) 分配。

按以下步骤操作，使用变频器的 Module Properties ( 模块属性 ) 对话框

将轴关联到变频器。

1. 右键单击 PowerFlex 755，然后选择 Properties ( 属性 )。




3. 从 Axis 1 ( 轴 1) 下拉菜单中选择与变频器进行关联的轴。

选择轴时，将验证变频器的功率单元。如果尚未分配功率单元，则将在 General ( 常规 ) 对话框中显示该消息。

4. 从 Motor/Master Feedback Device (电机/主反馈设备) 下拉菜单中选

择适用于具体硬件配置的端口和通道组合。

在本例中，端口 4 通道 A 与电机反馈设备关联。

该消息表示在没有为变频器完整定义功率单元的情况下，无法计算出厂默认值。

请参见第 82 页的 “ 分配功率单元 ”。

同样，如果尚未在变频器的 Module Properties ( 模块属性 ) 对话框

上分配反馈设备，则将在 Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框上

显示该消息，提示您定义反馈设备。

请参见第 90 页的 “ 配置关联轴和控制模式 ”。

单击超链接跳转到变频器的 Module Properties ( 模块属性 ) 对话框，分配功率单元。

单击该链接定义反馈设备。



可选择的端口和通道与所安装的硬件相关。选项根据安装情况自动显示。

• 如果您配置的是位置环，则可在电机反馈、双重反馈和双积分反馈之间进行选择。

• 如果您配置的是转矩环或速度环，则只能选择电机反馈。

• 如果您配置的是频率控制，则不提供任何反馈。

如需了解使用 UFB 外围设备进行位置环轴配置以及电机反馈反

馈配置的信息，请参见第 110 页的 “ 示例 1：使用 UFB 反馈设备

实现带电机反馈的位置环 ”。


中的 Axis 1 ( 轴 1) 与 Axis Properties ( 轴属性 ) 的 General ( 常规 ) 选项卡中的 Axis 1 ( 轴 1) 一致，

请参见第 84 页的步骤 2。

轴标签字段中显示轴 1 相关内容，例如 Axis_I_Position_Motor。电机 / 主反馈设备 ( 电机反馈端口 ) 栏则根据反馈配置类型填充

相应的内容。

有关控制模式和控制方法的详细信息，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络


5. 如果在 General ( 常规 ) 选项卡上选择 Dual Feedback ( 双重反馈 ) 作为轴的反馈配置类型，则选择相应的负载反馈设备。

有关位置环轴配置以及双重 ( 或负载 ) 反馈反馈配置的信息，请

参见示例 2：使用 UFB 反馈设备实现带双重电机反馈的位置环位于 113。

请参见第 104 页的 “PowerFlex 755 变频器的反馈配置选项 ”。

有关更多示例，请参见第 109 页的 “PowerFlex 755 变频器的轴配

置示例 ”。

6. 单击 OK ( 确定 ) 应用所做的更改，然后关闭该对话框。

如果尚未启用时间同步，则显示以下消息。




您必须转到 1756-ENxT 通信模块属性并启用时间同步。

请参见第 22 页的 “ 添加 1756-ENxTx 通信模块 ”。



配置关联轴和控制模式

将轴关联到变频器后，其他轴属性即可使用这些有价值的参数值。在配置轴和反馈方式时选择的属性组合将决定控制模式。

有关轴属性和控制模式的完整信息，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动

控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。

按以下步骤来配置轴。

1. 在控制器项目管理器中，双击要配置的轴。

将显示 Axis Properties ( 轴属性 ) 的 General ( 常规 ) 对话框。

2. 选择轴配置。

提示所关联的变频器将决定可用的轴和反馈配置选项。




下表给出了与变频器 / 驱动器相关的轴和环路类型。

3. 选择反馈配置类型。

下表给出了反馈类型和环路类型。

有关详细信息，请参见第 104 页的 “PowerFlex 755 变频器的反馈

配置选项 ”。

4. 选择应用类型 ( 如适用 )。

应用类型决定运动控制应用的类型。该属性用于设置增益整定配置位。

轴类型环路类型 PowerFlex 755

位置环 P 是

速度环 V 是

转矩环 T 是

仅反馈 N 否

频率控制 F 是

反馈类型环路类型 PowerFlex 755

电机反馈 P、 V、 T 是

负载反馈 P、 V、 T 否

双重反馈 P 是

双积分器 P 是

主反馈 N 否

无反馈 V、 F 是

提示应用类型将自动定义伺服环配置。这些设置组合能够确定出一套计算方法，为您省去自整定或手动整定步骤。



下表给出了基于应用类型而设立的增益。

5. 选择环路响应 ( 如适用 )。


表 6 - 自定义要整定的增益

应用类型 Kpi Kvi ihold Kvff Kaff torqLPF

Custom ( 自定义 )(1)

(1) 如果将类型设为 Custom ( 自定义 )，可通过更改 Gain Tuning Configuration Bits ( 增益整定配

置位 ) 属性中的位设置来控制各个增益的计算。

- - - - -

Basic ( 基本 )，V20 及更高版本

否否否否是是

Basic ( 基本 )，V19 及更低版本

否否否否否 -

Tracking ( 跟踪 ) 否是否是是是

Point-to-Point ( 点对点 )

是否是否否是

Constant Speed ( 恒速 ) 否是否是否是

提示如需了解关于其他属性计算的信息，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 的集成

运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003) 中的具体属

性说明。




创建运动组

必须将所有轴都添加到项目的运动组中。如果没有对轴进行分组，则它们将保持未分组状态而无法使用。

1. 单击 New Group ( 新建组 )。

2. 输入名称。


将针对 Motion_Group 数据类型自动填充后续步骤中的字段。

为正确地配置某轴，您必须创建相应的运动组。

每个 1756-EN2T 模块可拥有 8 个位置环轴。每台驱动器要求提供一个 TCP 和一个 CIP 连接。如果模块上还有其他设备消耗 TCP 连接，则

会减少驱动器的支持数量。只有配置了位置环的驱动器 / 轴才会有此

限制。采用频率控制、速度环和转矩环配置的驱动器 / 轴不受限制。

表 7 - 采用位置环配置的轴

控制器通信模块支持的轴(1)

(1) 多台控制器可以通过通用 1756-ENxTx 模块来控制驱动器，因此根据 TCP 连接限制，最多支持 128 个。

位置环其他环路类型 CIP_Drives(2)

(2) 如果在 I/O 树形目录的嵌入式以太网下配置的 I/O 模块数目超出了最大数目，则将显示项目校验错误：

错误：超出了本地以太网端口上的最大节点数目。

1756-L6x(3) 和 L7x

(3) 21.00.00 版 Logix Designer 应用程序不支持 1756-L6x 控制器。

1756-EN2T 和 1756-EN2TF 8 多达 100

1756-L6x(3) 和 L7x 1756-EN3TR 100 多达 100

1756-EN2TR 8 多达 100

1769-L18ERM 嵌入式以太网 2 多达 100 I/O 树形目录中最多 8 个







4. 根据需要更改标签类型、数据类型、作用域和外部访问权限。


5. 选中 Open MOTION_GROUP Configuration ( 打开 MOTION_GROUP 配置 ) 复选框，然后单击 Create ( 创建 )。

将显示未分配轴的运动组向导窗口。




将轴关联到运动组

有三种方法将轴分配给运动组：

• 创建一个运动组。随后将显示运动组向导窗口，该窗口将通过必需的画面引导您进行配置。

• 打开 Motion Group ( 运动组 ) 属性，然后进行更改。

• 将轴拖动到控制器项目管理器的运动组中。

1. 选择轴，然后单击 Add ( 添加 )。

2. 确认已经将轴分配给该组。

3. 单击 OK ( 确定 )。

该轴将显示在 Motion Groups ( 运动组 ) 下。



设置近似刷新周期

近似刷新周期主要是指控制器和运动控制模块之间进行以太网通信 ( 单播连接 ) 的 PRI 速率。此外，它还设置了在变频器到控制器连接

中，从变频器返回的电机反馈。

近似刷新周期指运动轨迹规划运行的频率。运动轨迹规划运行时会中断其他大部分任务，无论其优先级高低。运动轨迹规划是控制器管理轴位置和速度信息的一项功能。

按以下步骤设置近似刷新周期。

1. 单击 Motion Group Properties ( 运动组属性 ) 对话框中的 Attribute ( 属性 ) 选项卡。

2. 将近似刷新周期设为 3.0…32.0 ms。

对于 PowerFlex 755 变频器，最小近似刷新速率为 3 ms。



图 4 - 近似刷新周期示例

近似刷新周期是在轴位置更新和代码扫描之间进行折衷后取得的结果。对于 1756-L6x 或 1756-L6xS 控制器，您可为 1756-L7x 控制器使用 4 轴 /ms 和 8 轴 /ms 的速率。

Integrated Architecture Builder

要确定运动控制系统的性能，您可使用 Integrated Architecture Builder (IAB) 中的运动性能计算器。

IAB 是一种图形软件工具，用于配置基于 Logix 的自动化系统。您可

用它选择硬件以及生成应用项目的物料清单，包括控制器、 I/O、网

络、 PowerFlex 变频器、 OnMachine 电缆和接线、运动控制和其他

设备。

您可从以下网址找到该软件：http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools/configuration.html

提示检查并确认 Attribute ( 属性 ) 选项卡上的上一次扫描时

间值是否较小。该数值通常低于近似刷新周期的 50%。

运动轨迹规划

扫描代码和系统总开销。

0 ms 10 ms 20 ms 30 ms 40 ms

在本例中，近似刷新周期 = 10 ms。控制器每隔 10 ms 就会停止扫描代码及其他任何任务，并运行运动轨迹规划。


http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools/configuration.html


选择电机数据源您可在电机数据源中设置轴的电机配置值来源。您可从数据库、铭牌或非易失性内存中选择一个电机。

选择产品目录号作为电机数据源

按以下步骤操作，确定来自运动控制数据库的规格信息。

1. 如果尚未打开 Axis Properties ( 轴属性 ) 对话框，则双击该轴。

2. 单击 Axis Properties ( 轴属性 ) 对话框中的 Motor ( 电机 ) 选项卡。


录号 )。

4. 单击 Catalog Number ( 产品目录号 )。

5. 单击 Change Catalog ( 更改目录号 )。

6. 选择一个电机，然后单击 OK ( 确定 )。



Motor ( 电机 ) 对话框中随即填入与从运动控制数据库中选择的

电机相关的所有信息。

Motor ( 电机 ) 对话框


Motor Model ( 电机模型 ) 对话框

Motor Model ( 电机模型 ) 对话框显示电机模型的相间参数。可用的参

数取决于电机数据源。铭牌数据表是唯一允许输入数值的电机数据源。当配置 Motor Model ( 电机模型 ) 对话框中的参数时，电机分析器

将起到辅助作用。

请参见第 102 页的 “Motor Model ( 电机模型 ) 对话框 ”。

Motor Analyzer ( 电机分析器 ) 对话框

电机分析器为交流变频器 ( 如 PowerFlex 755 变频器 ) 提供动态电机

测试。

请参见第 102 页的 “Motor Analyzer ( 电机分析器 ) 对话框 ”。



选择铭牌作为电机数据源

铭牌选项要求直接输入电机规格信息。您可在硬件铭牌或产品数据表上找到该信息。

1. 从 Axis Properties ( 轴属性 ) 的 Motor ( 电机 ) 对话框中选择 Nameplate Datasheet ( 铭牌数据表 )。

2. 选择电机类型。

下表介绍了可用的电机类型。

注意：所有电机信息字段均显示零。

3. 输入来自电机铭牌数据表的参数信息。


电机类型 PowerFlex 755

旋转永磁是

线性永磁否

旋转感应是



选择变频器 NV 作为数据源

选择 Drive NV ( 变频器 NV) 时，将从变频器的非易失性内存中获取电

机属性。配置变频器时只要求使用少量的电机和电机反馈 ( 反馈 1) 属性集。

按以下步骤操作选择数据源。

1. 从 Data Source ( 数据源 ) 下拉菜单中选择 Drive NV ( 变频器 NV)。

2. 从 Units (单位) 下拉菜单中选择 Revolutions (转数) 或 Meters (米)。



Motor Model ( 电机模型 ) 对话框

Motor Model ( 电机模型 ) 对话框根据所选的电机、轴和反馈配置类型

显示附加信息。

• 如果电机数据源为 Catalog Number ( 产品目录号 )，则自动将数

据库的信息填入各个字段，且这些字段为只读状态。

• 如果电机数据源为 Nameplate Datasheet ( 铭牌数据表 )，则可输入

信息。

• 如果电机数据源为 Drive NV ( 变频器 NV)，则数据来自变频器的

非易失性内存。

• 如果选择 Catalog Number ( 产品目录号 )、 Motor NV ( 电机 NV) 或 Drive NV ( 变频器 NV)，则数值显示为只读。


电机分析器提供以下三项测试：

• 动态电机

• 静态电机

• 计算模型

这些测试用于分析旋转和线性感应电机以及永磁电机的电机参数。这些测试上显示的参数取决于所选择的电机类型。


提示您可保留默认值，然后联机并运行电机测试以便从变频器获取正确的数值。

请参见第 138 页的 “Hookup Tests ( 连接测试 ) 对话框 ”。

提示如果所使用的电机为永磁电机，则动态电机是唯一显示的测试项。

表 8 - 电机分析器参数

参数说明

Motor Resistance ( 电机电阻 ) 指定永磁电机的相间电阻。

Motor Inductance ( 电机电感 )

指定永磁电机的相间电感。

Motor Rotary Voltage Constant ( 电机旋转电压常数 )

指定旋转永磁电机的电压或反电动势常数，用相间电压均方根值表示 ( 单位：V/KRPM)。




有关轴属性的完整信息，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制参考手

册，出版号：MOTION-RM003)。

Motor Stator Resistance ( 电机定子电阻 )

按 IEEE 电机模型中的 R1 所示，指定 Y 形电路中相位与中性线之间的定子线圈电阻。

Motor Stator Leakage Reactance ( 电机定子漏电抗 )

按 IEEE 电机模型中的 X1 所示，指定在额定频率下 Y 形电路中的相位与中性线之间的定子线圈漏电抗。

Motor Torque Constant ( 电机转矩常数 )

指定旋转永磁电机的转矩常数 ( 牛顿 - 米 / RMS 安培 )。

Motor Rotor Leakage Reactance ( 电机转子漏电抗 )

按 IEEE 电机模型中的 X2 所示，指定在额定频率下 Y 形电路中的相位与中性线之间参照定子的等量转子线圈漏电感。

Motor Flux Current ( 电机磁通电流 )

用于生成满电机磁通量的 Id 参考电流。该数值与感应电机数据表中常见的空载电机额定电流非常接近。Kinetix 350 不支持该参数。

Rated Slip ( 额定滑移 ) 表示电机额定电流 ( 满载 ) 和电机额定频率下的滑移量。

表 8 - 电机分析器参数

参数说明




电机反馈 PowerFlex 755 变频器要求使用一个外围反馈设备。与所有参数一样，

可用的反馈类型取决于在 Genera ( 常规 ) 对话框中为反馈配置选择的

选项。

PowerFlex 755 变频器的反馈配置选项

支持以下反馈模块组合。

有关详细信息，请参见 PowerFlex 750-Series AC Drive Installation Instructions (PowerFlex 750 系列交流变频器安装指南，出版号：

750-IN001)。

轴配置类型参数

频率控制无反馈

位置环 • Motor Feedback ( 电机反馈 )，一个已安装设备• Dual Feedback ( 双重反馈 )，两个已安装设备• Dual Integral Feedback ( 双积分反馈 )，两个已

安装设备

速度环 • 无反馈• Motor Feedback ( 电机反馈 )，已安装设备

转矩环 • Motor Feedback ( 电机反馈 )，已安装设备

选项支持的模块产品目录号有效端口

两个反馈选项单增量编码器 20-750-ENC-1 4…8

双增量编码器 20-750-DENC-1 4…8

通用反馈卡 20-750-UFB-1 4…6

两个反馈选项和一个安全断开扭矩选项

单增量编码器 20-750-ENC-1 4 和 5

双增量编码器 20-750-DENC-1 4 和 5

通用反馈 20-750-UFB-1 4 和 5

安全断开扭矩 20-750-S 6

两个反馈选项和一个安全速度监视选项(1)

(1) 安全速度监视选项模块必须与 20-750-DENC-1 双增量编码器模块或 20-750-UFB-1 通用反馈模

块一起使用。

单增量编码器 20-750-ENC-1 4 和 5

双增量编码器 20-750-DENC-1 4 和 5

通用反馈 20-750-UFB-1 4 和 5

安全速度监视 20-750-S1 6




有 7 种可用的外围设备：

• HIM

• I/O

• 通信，以太网标准

• 辅助电源

• 安全

• 编码器接口

• 通用反馈

下表列出了各种 PowerFlex 变频器的有效外围设备和端口。

请参见 PowerFlex 755 Drive Enabled Ethernet Adapter User Manual (PowerFlex 755 变频器以太网适配器用户手册，出版号：750COM-UM001) 以及 PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter Installation Instructions (PowerFlex 755 变频器的嵌入式 EtherNet/IP 适配器安装说

明，出版号：750-IN001)。

表 9 - 变频器支持的外围设备

驱动器端口外围设备

PowerFlex 755EENET-CM 4, 5, 6, 7, 8 • HMI、安全、编码器接口、通用反馈。

• 只有在 CIP 控制模式下支持 HMI。

• 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制不支持 I/O、辅助电源、 COM-20-E。

PowerFlex 755EENET-CM-S 4 和 56 保留用于安全

PowerFlex 755-EENET-CM-S1 4 和 56 保留用于安全

PowerFlex 755EENET-CM 4, 5, 6, 7, 8







Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框给出了反馈设备的信息。该类别对

话框在频率轴配置下不可用，它与轴配置类型以及电机选项有关。

此时，您需要选择反馈类型和单位。可用的反馈类型取决于轴配置和反馈配置。

1. 从 Type ( 类型 ) 下拉菜单中选择相应的电机反馈类型。

2. 单击 Apply (应用 ) 和 OK (确定 )，退出 Motor Feedback (电机反馈) 对话框。

3. 设置换向对准类型和偏移量百分比。




如果所使用的电机不存在于数据库中，则默认值为 Not Aligned ( 未对准 )。如果该电机位于数据库中，则对准设为 Controller Offset ( 控制器偏移量 )。

4. 与控制器联机，然后单击 Test Commutation ( 测试换向 )。

测试完成后，您将看到极性状态。

有关轴属性的完整说明，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制参考

手册，出版号：MOTION-RM003)。

类型说明

Not Aligned ( 未对准 )

这表示电机未对准，且换向偏移量数值无效。如果换向偏移量无效，则驱动器无法使用该数值来确定换向角度。尝试使用无效的换向角度启用驱动器将导致启动禁止状态。

Controller Offset ( 控制器偏移量 )

它使用控制器的换向偏移量数值来确定电机的电角度。

Motor Offset ( 电机偏移量 )


Self-Sense ( 自检测 )

在循环上电后首次过渡到启动状态时，驱动器将自动测量换向偏移量。这通常适用于配有一个简单增量式反馈设备的 PM 电机。




注意事项：


章节 5

PowerFlex 755 变频器的轴配置示例

本章介绍了使用 PowerFlex 755 变频器时的轴配置示例。

以下六个示例是 PowerFlex 755 变频器的典型轴配置应用方案：

• 带电机反馈的位置环

• 带双重反馈的位置环

• 带电机反馈的速度环

• 不带反馈的速度控制

• 不带反馈的频率控制

• 带反馈的转矩环

主题页码

示例 1：使用 UFB 反馈设备实现带电机反馈的位置环 110

示例 2：使用 UFB 反馈设备实现带双重电机反馈的位置环 113

示例 3：使用 UFB 反馈设备实现带电机反馈的速度环 118

示例 4：不带反馈的速度环 122

示例 5：不带反馈的频率控制 125

示例 6：带反馈的转矩环 129


第 5 章 PowerFlex 755 变频器的轴配置示例

示例 1：使用 UFB 反馈设备实现带电机反馈的位置环

本例介绍了通过一个通用反馈设备 ( 产品目录号 20-750-UFB-1) 创建一个

与 PowerFlex 755 变频器关联、且带有电机反馈的 AXIS_CIP_DRIVE 轴。

有关反馈设备的详细信息，请参见第 84 页的 “ 创建 PowerFlex 755 变频

器的轴 ”。



这样就确定了控制模式。

请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制参考手册，出版

号：MOTION-RM003)。

示例 1：带电机反馈的位置环， General ( 常规 ) 对话框


将轴定义为带电机反馈的位置环之后， Motor ( 电机 ) 和 Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框随即可用。

提示切记在将变频器添加到项目中时已经分配了反馈设备。


此处显示了所选择的变频器类型以及通过 PowerFlex 755 变频器的 Module Properties ( 模块属性 ) 为该变频器分配的功率单元。请参见第 79 页的 “ 添加 PowerFlex 755 变频器 ”。

新创建的 PowerFlex 755 变频器模块采用默认名称。 Axis Number ( 轴编号 ) 默认值为 1，表示变频器的主轴。Axis Number ( 轴编号 ) 2 仅用于配置“ 仅反馈 ” 轴。



PowerFlex 755 变频器的轴配置示例第 5 章

示例 1：带电机反馈的位置环， Motor ( 电机 ) 对话框

4. 选择 Catalog Number ( 产品目录号 ) 作为数据源。

5. 单击 Change Catalog ( 更改目录号 )，选择一种电机。

选择 Catalog Number ( 产品目录号 ) 作为电机规格时，说明 MPL-B310P-M 电机位于运动控制数据库中。将自动填入该电机

的规格数据。如果所使用的电机不在 Change Catalog ( 更改目录

号 ) 列表中，则说明它不在运动控制数据库中。此时需要输入规

格数据。

Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框将根据您选择的电机选项自动

填入数据。

示例 1：带电机反馈的位置环， Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框

6. 选择 Commutation Alignment ( 换向对准 )。

有关换向的详细信息，请参见第 50 页的 “ 分配电机反馈 ” 和第 147 页的 “ 运行换向测试 ”。



示例 1：带电机反馈的位置环， Scaling ( 标度 ) 对话框



9. 从 Travel Mode ( 行程模式 ) 下拉菜单中选择行程模式。


10. 单击 Apply ( 应用 ) 和 OK ( 确定 )，退出 Axis Properties ( 轴属性 )。

现已将轴配置为带电机反馈的位置环。



示例 2：使用 UFB 反馈设备实现带双重电机反馈的位置环

本例介绍了通过一个通用反馈设备 ( 产品目录号 20-750-UFB-1) 创建一个

与 PowerFlex 755 变频器关联、且带有双重电机反馈的 AXIS_CIP_DRIVE 轴。

有关反馈设备的详细信息，请参见第 84 页的 “ 创建 PowerFlex 755 变频器

的轴 ”。



3. 从 Feedback Configuration ( 反馈配置 ) 下拉菜单中选择 Dual Feedback ( 双重反馈 )。

这样就确定了控制模式。请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控

制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。

示例 2：带双重反馈的位置环， General ( 常规 ) 对话框

将轴定义为带有双重反馈的位置环轴之后， Motor Feedback ( 电机反馈 ) 和 Load Feedback ( 负载反馈 ) 对话框随即可用。




新创建的 PowerFlex 755 变频器模块采用默认名称。Axis Number ( 轴编号 ) 默认值为 1，表示变频器的主轴。Axis Number ( 轴编号 ) 2 仅用于配置 “ 仅反馈 ” 轴。




4. 从 Data Source (数据源) 下拉菜单中选择 Catalog Number (产品目录号)。

示例 2：带双重反馈的位置环， Motor ( 电机 ) 对话框



选择 Catalog Number ( 产品目录号 ) 作为电机规格时，说明 MPL-B310P-M 电机位于运动控制数据库中。将自动填入该电机的规格数据。如果所使用的电机不在 Change Catalog ( 更改目录号 ) 列表中，则说

明它不在运动控制数据库中。此时需要输入规格数据。

Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框将根据您选择的电机选项自动

填入数据。


6. 选择 Commutation Alignment ( 换向对准 )。

有关换向的详细信息，请参见第 50 页的 “ 分配电机反馈 ” 和第 144 页的 “ 换向测试 ”。




在 Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框上，信息将根据您在 Motor ( 电机 ) 对话框中的选择内容自动填入。

现已将轴配置为带两个反馈设备的位置环。下一个任务是配置 Load Feedback ( 负载反馈 ) 对话框上的 Feedback 2 ( 反馈 2)。

如果尚未定义反馈设备，Motor ( 电机 ) 对话框将显示一个链接，您可通过它跳转到变频器的模块定义画面。



按以下说明定义负载反馈。

1. 在 Load Feedback ( 负载反馈 ) 对话框中单击 Define feedback device (定义反馈设备 ) 链接。

示例 2：负载侧反馈， Load Feedback ( 负载反馈 ) 对话框

2. 单击 Module Properties ( 模块属性 ) 对话框中的 Associated Axes( 关联轴 )。

3. 从 Load Feedback Device (负载反馈设备) 下拉菜单中选择负载反馈

设备的相应端口 / 通道。

示例 2：PowerFlex 755 模块属性， Associated Axis ( 关联轴 ) 选项卡

4. 从 Type ( 类型 ) 下拉菜单中选择反馈类型。

5. 从 Units ( 单位 ) 下拉菜单中选择相应的单位。




示例 2：负载侧反馈， Load Feedback ( 负载反馈 ) 对话框

示例 2：带双重反馈的位置环， Scaling ( 标度 ) 对话框



9. 从 Travel Mode ( 行程模式 ) 下拉菜单中选择行程模式。



将 PowerFlex 755 变频器轴配置为带双重反馈的位置环的工作就此完成。



示例 3：使用 UFB 反馈设备实现带电机反馈的速度环

本例介绍了通过一个通用反馈设备 (产品目录号 20-750-UFB-1) 创建两个与 PowerFlex 755 变频器关联、且带有双重电机反馈的 AXIS_CIP_DRIVE 轴。


2. 将反馈端口 1 与连接到 PowerFlex 755 变频器的一条反馈电缆相连。

3. 从 Axis Configuration ( 轴配置 ) 下拉菜单中选择 Velocity Loop ( 速度环 )。

4. 从 Feedback Configuration (反馈配置) 下拉菜单中选择 Motor Feedback ( 电机反馈 )。

示例 3：带电机反馈的速度环， General ( 常规 ) 对话框

将轴定义为带电机反馈的位置环之后， Motor ( 电机 ) 和 Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框随即可用。



新创建的 PowerFlex 755 变频器模块采用默认名称。 Axis Number ( 轴编号 ) 默认值为 1，表示变频器的主轴。Axis Number ( 轴编号 ) 2 仅用于配置 “仅反馈 ” 轴。

这样就确定了控制模式。请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。





示例 3：带电机反馈的速度环， Motor ( 电机 ) 对话框

5. 从 Data Source (数据源) 下拉菜单中选择 Nameplate Datasheet (铭牌

数据表 )。

6. 从 Motor Type ( 电机类型 ) 下拉菜单中选择 Rotary Induction ( 旋转

感应 )。

7. 根据来自电机铭牌或数据表的信息输入各参数，然后单击 Apply ( 应用 )。

8. 根据来自电机铭牌或数据表的信息在 Motor Model ( 电机模型 ) 对话框中输入各参数，然后单击 Apply ( 应用 )。



示例 3：Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框，带电机反馈的速度环

9. 从 Type ( 类型 ) 下拉菜单中选择反馈类型。

各字段中将填入与所选电机和反馈类型相关的数据。

示例 3：带电机反馈的速度环， Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框

10. 单击 Scaling ( 标度 )。



示例 3：带电机反馈的速度环， Scaling ( 标度 ) 对话框

11. 从 Load Type ( 负载类型 ) 下拉菜单中选择相应的负载类型。


13. 从 Travel Mode ( 行程模式 ) 下拉菜单中选择相应的行程模式。

有关详细信息，请参见第 134 页的 “Scaling ( 标度 ) 对话框 ”。


将轴配置为带电机反馈的速度环的工作就此完成。



示例 4：不带反馈的速度环

在本例中，您将创建一个 AXIS_CIP_DRIVE 轴，将其配置为一个不带反馈

的速度环轴，并使该轴与 PowerFlex 755 变频器关联。

1. 从 Axis Configuration ( 轴配置 ) 下拉菜单中选择 Velocity Loop ( 速度环 )。

2. 从 Feedback Configuration (反馈配置) 下拉菜单中选择 No Feedback ( 无反馈 )。

示例 4：不带反馈的速度环， General ( 常规 ) 对话框

此处显示了所选择的变频器类型以及通过 PowerFlex 755 变频器的 Module Properties ( 模块属性 ) 为该变频器分配的功率单元。请参见第 79 页的 “ 添加 PowerFlex 755 变频器 ”。新创建的 PowerFlex 755 变频器模块采

用默认名称。 Axis Number ( 轴编号 ) 默认值为 1，表示变频器的主轴。Axis Number ( 轴编号 ) 2 仅用于配置“ 仅反馈 ” 轴。

这样就确定了控制模式。请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。




3. 从 Data Source (数据源) 下拉菜单中选择 Nameplate Datasheet (铭牌

数据表 )。

示例 4：不带反馈的速度环， Motor ( 电机 ) 对话框

示例 4：不带反馈的速度环， Scaling ( 标度 ) 对话框




有关详细信息，请参见第 134 页的 “Scaling ( 标度 ) 对话框 ”。


选择 No Feedback ( 无反馈 ) 时，将不显示 Motor Feedback ( 电机反馈 ) 对话框。

本例中已使用 DriveExecutive™ 软件或 HIM 组态工具根据电机配置了变频器。

对于反馈类型 = [No Feedback] ( 无反馈 ) 的标度，标度系数的分母强制设为固定单位 = [Motor Rev/s] ( 电机转数 /秒 )，原因是控制器将在内部模拟反馈 ( 配置 =[No Fdbk] ( 无反馈 ))。



示例 4：不带反馈的速度环， Load ( 负载 ) 对话框

8. 从 Load Coupling ( 负载耦合 ) 下拉菜单中选择相应的负载耦合。

9. 输入 System Inertia ( 系统惯量 )。

10. 输入 Torque Offset ( 转矩偏移量 ) ( 如适用 )。

有关负载特性的详细信息，请参见第 154 页的 “Load Observer ( 负载观测器 )”。


将轴配置为不带反馈的速度环的工作就此完成。



示例 5：不带反馈的频率控制

在本例中，将轴配置为不带反馈的频率控制。

1. 创建 AXIS_CIP_DRIVE 轴之后，打开 Axis Properties ( 轴属性 )。

2. 从 Axis Configuration ( 轴配置 ) 下拉菜单中选择 Frequency Control ( 频率控制 )。

3. 从 Feedback Configuration (反馈配置) 下拉菜单中选择 No Feedback ( 无反馈 )。

示例 5：不带反馈的频率控制， General ( 常规 ) 对话框

此处显示了所选择的变频器类型以及通过 PowerFlex 755 变频器的 Module Properties ( 模块属性 ) 为该变频器分配的功率单元。请参见第 79 页的 “ 添加 PowerFlex 755 变频器 ”。新创建的 PowerFlex 755 变频器模块采

用默认名称。 Axis Number ( 轴编号 ) 默认值为 1，表示变频器的主轴。Axis Number ( 轴编号 ) 2 仅用于配置“ 仅反馈 ” 轴。

此处定义了控制器的控制模式。请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。




4. 从 Data Source ( 数据源 ) 下拉菜单中选择数据源。

此时， Nameplate Datasheet ( 铭牌数据表 ) 作为数据源。

有关数据源的详细信息，请参见第 46 页的 “ 指定电机数据源 ”。

示例 5：不带反馈的频率控制， Motor ( 电机 ) 对话框

5. 从 Motor Type ( 电机类型 ) 下拉菜单中选择 Rotary Induction ( 旋转

感应 )。

6. 在 Motor Model ( 电机模型 ) 对话框中输入参数值。

此时，数据源为 Catalog Number ( 产品目录号 )，这些字段的值

由运动控制数据库提供。

有关数据源的详细信息，请参见第 49 页的 “ 显示电机模型信息 ”。

示例 5：不带反馈的频率控制， Motor Model ( 电机模型 ) 对话框



7. 从 Frequency Control Method (频率控制方法) 下拉菜单中选择相应

的方法。


示例 5：不带反馈的频率控制， Frequency Control ( 频率控制 ) 对话框

示例 5：频率控制方法， Basic Volts/Hertz ( 基本电压 / 频率 )



示例 5：不带反馈的频率控制， Scaling ( 标度 ) 对话框中的换算单位


10. 输入传动比。

11. 从 Actuator Type ( 执行器类型 ) 下拉菜单中选择相应的执行器。

12. 输入直径尺寸。


有关详细信息，请参见第 134 页的 “Scaling ( 标度 ) 对话框 ” 。



将轴配置为不带反馈的频率控制的工作就此完成。



示例 6：带反馈的转矩环

在本例中，将轴配置为带反馈的转矩环。

1. 创建 AXIS_CIP_DRIVE 轴之后，打开 Axis Properties ( 轴属性 )。

2. 从 Axis Configuration ( 轴配置 ) 下拉菜单中选择 Torque Loop ( 转矩环 )。


示例 6：带电机反馈的转矩环， General ( 常规 ) 对话框

示例 6：带电机反馈的转矩环， Motor ( 电机 ) 对话框


新创建的 PowerFlex 755 变频器模块采用默认名称。 Axis Number ( 轴编号 ) 默认值为 1，表示变频器的主轴。Axis Number ( 轴编号 ) 2 仅用于配置 “仅反馈 ” 轴。

此处定义了控制器的控制模式。请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。




示例 6：带电机反馈的转矩环，反馈类型

4. 从 Type ( 类型 ) 下拉菜单中选择相应的反馈类型。

示例 6：带电机反馈的转矩环，反馈类型



示例 6：带电机反馈的转矩环，标度负载类型


示例 6：带电机反馈的转矩环，标度换算

6. 输入传动比。



有关详细信息，请参见第 134 页的 “Scaling ( 标度 ) 对话框 ” 。


将轴配置为带电机反馈的转矩环的工作就此完成。



注意事项：


章节 6

调试

本章讨论了如何调试用于运动控制应用项目的轴。调试工作包括离线标度设置、下载项目、运行连接测试、执行整定以及使用运动控制直接命令。

执行第 55 页的 “Kinetix 驱动器的配置示例 ” 或第 109 页的 “PowerFlex 755 变频器的轴配置示例 ” 中的步骤后，需要对轴进行调试。

主题页码

Scaling ( 标度 ) 对话框 134

Hookup Tests ( 连接测试 ) 对话框 138

测试电缆连接、接线和运动控制极性 139

换向测试 144

Polarity ( 极性 ) 对话框 148

Autotune ( 自整定 ) 对话框 148

Load ( 负载 ) 对话框 151

负载观测器配置 155

使用运动控制直接命令测试轴 158


第 6 章调试

Scaling ( 标度 ) 对话框您可用任意单位指定轴的运动。Scaling ( 标度 ) 对话框可用于配置运动

控制系统，以便在各内部原始运动控制单位之间进行转换。例如，可将反馈计数或规划器计数转换为您首选的测量单位，如转数、度、米、英寸或巧克力棒数。

该转换过程包含三个关键的标度系数属性 - Conversion Constant ( 转换

常数 )、 Motion Resolution ( 运动控制分辨率 ) 和 Position Unwind ( 开卷

位置 )。如果使用 Scaling ( 标度 ) 对话框，软件将为您计算标度系数。

您唯一需要做的就是选择与电机和负载之间的机械联动装置最匹配的负载类型。

负载类型共分为四种：

• 旋转式直连

负载直接连接到旋转电机的运动质量上。

• 线性直连

负载直接连接到线性电机的运动质量上。

• 旋转传动

旋转负载通过一个齿轮传动装置连接到电机。

• 线性执行器

线性负载通过一个旋转 - 线性机械系统连接到旋转电机。

以下是 Direct Coupled Rotary ( 旋转式直连 ) 负载类型的默认 Scaling ( 标度 ) 对话框。默认情况下， Scaling ( 标度 ) 对话框设为电机每转 1 圈对

应 1 个 “ 位置单位 ”。

当单击 Parameters ( 参数 ) 时，您将看到 Conversion Constant ( 转换常数 ) 和 Motion Resolution ( 运动控制分辨率 ) 的数值 ( 均为 1000000)。这些

数值由软件计算器生成。

在大多数情况下，软件标度计算器生成适合特定应用的标度系数值。但在少数情况下，比如要求联机更改产品配方的应用项目，可将 Scaling Source ( 标度源 ) 属性设为 Direct Scaling Factor Entry ( 直接输入标

度系数 )，从而允许直接输入标度系数。

提示在 SERCOS 应用中，标度系数包括 Conversion Constant ( 转换

常数 )、 Drive Resolution ( 驱动器分辨率 ) 和 Position Unwind ( 开卷位置 )。

默认情况下， Scaling ( 标度 ) 对话框设为电机每转 1 圈对应 1 个 “ 位置单位 ”。


调试第 6 章

旋转式直连

对于旋转式直连负载类型，您可为旋转电机指定标度单位，例如 “ 度 ”。

以下示例给出了一个以 “ 度 ” 为标度单位的旋转式直连负载，以及由

此产生的转换常数和运动控制分辨率数值。


第 6 章调试

线性直连

对于线性直连负载类型，您可为线性电机指定标度单位，例如 “ 英寸 ”。

以下示例给出了一个以 “ 英寸 ” 为标度单位的线性直连负载，以及由

此产生的转换常数和运动控制分辨率数值。

如需了解关于转换常数和运动控制分辨率的更多信息，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络


旋转传动

对于旋转传动负载类型，您可输入机械系统的传动比。如果用软件标度计算器通过传动比来计算标度系数，可避免因无理数导致的累积误差。

以下示例给出了一个以 “ 包装数 ” 为标度单位的旋转传动负载 ( 负载

每转动 1 圈对应 3 个包装 )，以及由此产生的转换常数和运动控制分

辨率数值。

用负载转数表示旋转传动负载类型的标度单位，例如“ 包装数 ”。



调试第 6 章

线性执行器

对于线性执行器负载类型，您可先指定执行器类型，然后指定线性执行器机构的特性。

更改标度

更改标度配置系数会显著影响与标度相关的轴配置属性出厂默认值的计算。

如果满足下述的特定标准，则应用所做更改时将显示以下对话框。

您可以利用该对话框决定是否重新计算与标度相关的属性的出厂默认值。

1. 单击 Yes ( 是 ) 重新计算并应用所有相关的属性值。

2. 单击 No ( 否 ) 仅对标度属性应用所做的更改。


第 6 章调试

一旦应用了配置，将自动计算动态配置属性 ( 例如增益、界限和过滤

器设置 ) 的出厂默认值。计算根据驱动器和电机配置设置以及选择的

应用类型和环路响应进行。

这些出厂默认值应产生一个稳定的操作体系，能够适应各种机器应用类型的具体要求。

如果发现出厂默认值为您提供的增益设置不能满足系统的配置要求，则可使用自整定功能来提升性能。

请参见第 148 页的 “Autotune ( 自整定 ) 对话框 ”。

Hookup Tests ( 连接测试 ) 对话框

使用 Hookup Tests ( 连接测试 ) 对话框来检查电缆接线，调整电机和反

馈极性，建立正向运动方向检测，并检查编码器标记和换向功能 ( 如适用 )。若要运行任意一个连接测试，必须首先下载程序。

以下是在 Hookup test ( 连接测试 ) 对话框中运行测试所需执行的任务。

• 下载程序。

• 运行连接测试来测试电机和反馈设备的接线。

• 运行标记测试来检查标记脉冲。

• 运行电机反馈测试来检查反馈计数。

• 设置测试距离，然后运行电机和反馈测试。

• 运行负载反馈测试。

• 运行换向测试。

所选择的轴和反馈配置类型组合将决定可用的连接测试。

注意：即使控制器处于远程程序模式，这些测试也能有效地移动轴：

• 执行这些测试之前，确保没有人位于轴的行进路径中。

• 如果在执行连接测试后更改电机或反馈设备，则可能在启用驱动器时出现轴失控的情况。


调试第 6 章

测试电缆连接、接线和运动控制极性

各类连接测试是否可用取决于正在使用的驱动器类型以及所选择的轴配置和反馈配置类型组合。

表 10 - 连接测试的类型

测试说明

标记检查驱动器是否接收到了标记脉冲。对于该测试，您必须手动移动轴。

电机和反馈测试电机、运动控制、负载和电机反馈的极性。

电机反馈测试电机反馈的极性。

负载反馈测试电机的负载反馈极性。

换向测试驱动器的换向偏移量和极性。

主反馈测试主反馈极性。


第 6 章调试

下表根据轴配置和驱动器类型列出了连接测试。

表 11 - 连接测试的类型

轴类型反馈类型驱动器 / 变频器

主反馈电机和反馈电机反馈负载反馈标记换向

仅反馈主反馈 Kinetix 5500

Kinetix 6500 x x

频率控制无反馈 Kinetix 5500 x

PowerFlex 755 x

位置环电机反馈 Kinetix 350 x x x

Kinetix 5500 x x x

Kinetix 6500 x x x x

PowerFlex 755 x x x x

负载反馈 Kinetix 6500 x x x x

双重反馈 Kinetix 6500 x x x x ( 电机 ) x ( 电机 )

PowerFlex 755 x x x x ( 电机 ) x ( 电机 )

双积分反馈 PowerFlex 755 x x x x ( 电机 ) x ( 电机 )

速度环电机反馈 Kinetix 350 x x x

Kinetix 5500 x x x



负载反馈 Kinetix 6500 x x x x x

转矩环无反馈 PowerFlex 755 x

电机反馈 Kinetix 350 x x x

Kinetix 5500 x x x



负载反馈 Kinetix 6500 x x x x x

无反馈 PowerFlex 755 x


调试第 6 章

运行电机和反馈测试

电机和反馈测试是最常用的连接测试，因为该测试会自动测试电机和反馈接线，并确定正确的极性值。

按以下步骤执行电机和反馈连接测试。

1. 转到 Hookup Tests ( 连接测试 ) 对话框。

切记字段旁边的蓝色箭头表示如果更改了其中的数值，新值将在您退开该字段后自动写入到控制器中。

2. 输入测试距离。

这是轴在测试中所要移动的距离。

3. 单击 Start ( 启动 ) 运行电机和反馈测试。

4. 手动移动轴，移动量至少达到测试距离的长度。


第 6 章调试

驱动器确定反馈设备是否正常工作以及测试是否成功。

5. 单击 OK ( 确定 )。

6. 如果轴正向移动，则单击 Yes ( 是 )，您将看到测试结果为 Normal ( 正常 )。

如果电机没有正向移动，则根据应用项目，测试结果将为 Inverted ( 反向 )。一旦接受测试结果， Current ( 当前 ) 列将显示 Inverted ( 反向 )。

请参见第 148 页的 “Polarity ( 极性 ) 对话框 ”。

如果对结果满意，则可接受测试结果。

测试虽然通过，但给出的结果并不是预期结果。在这种情况下，说明接线可能存在问题。

请参见第 9 页的 “ 前言 ” 中列出的相关驱动器文档。

7. 等待测试结束后，查看测试通过还是失败。


调试第 6 章

8. 单击 OK ( 确定 )。

9. 根据应用项目中轴是否正向移动来选择 Yes ( 是 ) 或 No ( 否 )。

10. 如果测试成功运行，则单击 Accept Results ( 接受结果 )。

运行电机反馈测试

电机反馈测试用于对电机反馈的极性进行测试。按以下步骤来执行电机反馈测试。

1. 从 Hookup Tests (连接测试 ) 对话框中单击 Motor Feedback (电机反

馈 ) 选项卡。

2. 输入测试距离。

3. 单击 Start ( 启动 )。

运行标记测试

标记测试检查驱动器是否收到来自位置反馈设备的标记脉冲。对于该测试，您必须手动移动轴。按以下步骤来执行标记测试。

1. 转到 Hookup Tests ( 连接测试 ) 对话框。

注意：即使控制器处于远程程序模式，这些测试也能移动轴。执行这些测试之前，确保没有人位于轴的行进路径中。


第 6 章调试

2. 单击 Marker ( 标记 ) 选项卡。

3. 单击 Start ( 启动 ) 检查标记脉冲。

4. 手动移动轴，直到获取标记脉冲为止。

驱动器收到标记脉冲，测试成功。

5. 单击 OK ( 确定 )。

换向测试

换向测试用于确定未知的换向偏移量以及启动换向接线极性。换向测试也可用于验证已知的换向偏移量以及启动换向接线极性。该测试通常适用于无法从运动控制数据库的产品目录号中获取的第三方或自定义永磁电机。

当电机需要换向偏移量，且未将产品目录号作为电机数据源时，您将无法为该轴施加使能。


调试第 6 章

实施换向连接测试

对永磁电机实施换向连接测试时有多种不同的情况：

• 未知的换向偏移量

• 验证已知的换向偏移量

• 非标准接线或错误接线

未知的换向偏移量

换向连接测试主要用于机器配有换向偏移量未知的永磁电机的场合。

换向偏移量和换向极性未知的原因有多种，包括未编程的 “ 智能编码

器 ” 或换向偏移量未知的任何第三方的通用编码器。

提示 Kinetix 350 和 Kinetix 5500 驱动器不支持换向极性属性。


第 6 章调试

验证已知的换向偏移量

换向测试的另一用途是用于验证电机接线是否正确，以及是否具有所需的换向偏移量。机器工程师可能不想在软件中更正接线错误，而是标记该接线错误，从而可以在实际接线中进行更正。错误的电机电源相位接线、编码器信号接线或换向信号接线可能会显示为非预期的换向偏移量。

例如，假设电机按 “WUV” 顺序接线，而不是正常的 “UVW” 顺序接

线。电机仍按正确方向旋转，但换向测试指示换向偏移量偏离了 120 电角度。

运行电机和反馈连接测试后，您可运行换向测试来确定具体的换向偏移量和换向极性。驱动器执行换向测试，包括将电机正向旋转至少 1 转。随后报告换向测试的结果，并与已知的换向偏移量和换向极性进行比较，以确定是否存在接线问题。

非标准接线或错误接线

换向测试也可用于以非标准方式接线或错误接线的永磁电机。当存在接线错误时，有时最好通过软件来排除该问题。大型机器存在这样的情况，由于接线数量和位置众多，更改接线非常困难。

运行电机和反馈连接测试后，您可运行换向测试来确定具体的换向偏移量和换向极性。驱动器执行换向测试，包括将电机正向旋转至少 1 转。报告换向测试的结果以供审查，如果结果满意，则接受结果，将其作为轴配置 ( 在初始化期间发送到驱动器 ) 的一部分存储在控制器

中，以建立正确的接线极性。


调试第 6 章

运行换向测试

在运行换向测试之前，可通过电机和反馈测试来设置电机和反馈极性，以确保电机按换向测试的正确方向运转，便于监视换向角。

按以下步骤来运行换向测试。

1. 单击 Start ( 启动 ) 运行换向测试，确定换向偏移量和换向极性。

驱动器执行换向测试，包括将电机正向旋转至少 1 转。

显示换向测试的结果。

2. 如果对结果满意，则单击 Accept Test Results ( 接受测试结果 )。

换向偏移量和极性结果作为轴配置的一部分存储在控制器中，而轴配置将在初始化期间被发送到驱动器。

提示您应首先运行电机和反馈测试来确定反馈设备是否工作。如果反馈设备没有工作，则换向测试将给出错误的结果或测试将超时。

提示 Kinetix 350 和 Kinetix 5500 驱动器不支持换向极性属性。


第 6 章调试

Polarity ( 极性 ) 对话框如果已经运行了电机和反馈连接测试，则 Polarity ( 极性 ) 对话框上的

设置对于应用项目而言是正确的。如果极性设置已知，且连接到电机和反馈设备的电缆已预先制成并经过测试，则可以直接在该对话框中输入极性设置。

在调试过程的这一阶段，轴已经准备好运行。您可使用直接命令来启动轴运动或运行应用程序。如果发现轴的动态性能不能满足系统要求，则使用自整定来提升性能。

Autotune ( 自整定 ) 对话框

一旦在 General ( 常规 )、 Motor ( 电机 )、 Motor Feedback ( 电机反馈 )、Scaling ( 标度 )、Hookup Test ( 连接测试 ) 和 Polarity ( 极性 ) 对话框上设

置了参数并执行了各项任务，即可根据需要运行自整定功能。以下是自整定步骤。

• 选择应用类型、环路响应和负载耦合。

• 设置行程界限、速度、转矩和方向。

• 执行整定。

• 检查结果。

自整定是可选功能。您通常不需要使用自整定或手动整定。一旦选择了驱动器，并使用运动控制数据库作为数据源，默认值通常能提供令人满意的整定性能。

大多数情况下，软件的默认计算值足以满足要求，这时不需要使用自整定和 / 或手动整定。根据应用类型和轴配置，您可能需要使用手动

整定。

请参见第 181 页的 “ 手动整定 ”。

1. 单击 Autotune ( 自整定 ) 对话框。

Application Type ( 应用类型 )、 Loop Response ( 环路响应 ) 和 Load Coupling ( 负载连接 ) 清楚地罗列在 Autotune ( 自整定 ) 对话框的

左上角。这三个属性控制自整定伺服环增益和滤波带宽计算。

注意：在整定轴时，即使控制器处于远程程序模式，轴也能移动。在该模式下，代码无法控制轴。整定轴之前，确保没有人位于轴的行进路径中。


调试第 6 章

这些设置与在 General ( 常规 ) 对话框中完成的设置相同。可根据

需要在此处进行更改。

自整定通常使用整定曲线对电机执行简单的加减速，以测量电机惯量。测得的惯量通常用于确定整个系统惯量。但是，如果选中了 Uncoupled Motor ( 电机断开连接 ) 复选框，则将测得的惯

量应用到 Motor Inertia ( 电机惯量 ) 属性。

若要创建整定曲线，您需要输入行程界限、速度、转矩和方向。

2. 根据机器的行程限制条件来设置行程界限。

3. 将速度设为所需的运行速度。

4. 将转矩设为自整定期间应用到电机的水平。

默认值 (100% 额定转矩 ) 通常能获得出色的效果。

选择是否将电机连接到负载。

如果选中该复选框，则自整定功能将使用整定曲线来移动电机，以便测量惯量。如果未选中该复选框，则仍然执行增益和滤波带宽计算，但不测量惯量。


第 6 章调试

5. 根据机器的限制条件设置方向。

单向整定曲线用于测量惯量和摩擦力。双向整定曲线则增加了测量有效转矩加载量这一功能。

6. 单击 Start ( 启动 )。

如果存在尚未应用的编辑项，则显示以下消息。如果没有保存未处理的编辑，则不运行自整定。

自整定状态应显示为 Success ( 成功 )。如果有若干个属性的数值

为零，则会发生整定配置故障。

自整定曲线根据整定方向加速和减速电机。

一旦完成自整定，测试状态会发生更改。

7. 单击 OK ( 确定 )。

提示字段旁边的蓝色箭头表示这些数值将被立即应用。一旦在字段中输入一个值，然后保留该字段，该数值将被自动发送到控制器。

故障说明

整定配置故障如果有若干个属性的数值为零，则会发生整定配置故障。只有在使用铭牌数据作为数据源时才会发生该故障。检查以下属性值是否为零：

• 整定转矩• 转换常数• 驱动器模型时间常数• 系统阻尼 ( 阻尼系数 )• 旋转电机惯量• 线性电机质量

– Kinetix 350 驱动器不支持该属性。• 电机额定连续电流• 永磁电机旋转电压系数• 永磁电机线性电压系数• 旋转电机额定转速• 线性电机额定转速


调试第 6 章

完成自整定曲线后，该过程中获得的测量值用于更新 Gains Tuned ( 已整定增益 ) 和 Inertia Tuned ( 已整定惯量 ) 单元格中的字段。

8. 此时，您可将当前及已整定增益值和惯量值与将要采用的整定

值进行比较。

9. 选择接受新数值，并将它们应用于控制器。

现在您便可使用新的增益设置运行系统，并评估性能。您可通过调整应用类型、环路响应和 / 或负载连接选项来提升性能。

Load ( 负载 ) 对话框 Load ( 负载 ) 对话框包含电机负载的特性。您可使用由自整定提供的

数值。这些数值中的大部分由自整定自动设置：

• 如果使用产品目录号作为数据源，则正确的数值将事先自动填入 Motor Inertia ( 电机惯量 )、 Total Inertia ( 总惯量 ) 和 System Inertia ( 系统惯量 )。

提示如果当前应用项目有更苛刻的性能要求，则可通过手动整定进一步提升性能。

请参见第 181 页的 “ 手动整定 ”。

最左列带星号项的任何数值与已整定值不同。

检查整定状态

如果列中无法显示完整的值，则会显示一个工具提示框来显示完整的数值。您也可更改列宽。


第 6 章调试

• 如果已知负载比值，则可在 Load ( 负载 ) 对话框中输入该信息或

使用由自整定提供的数值。

Kinetix 6500 的 Load ( 负载 ) 对话框

表 12 - 负载惯量 / 质量参数说明

参数说明

Load Coupling ( 负载连接 )

用于控制系统物理连接的紧密程度。有如下选项：

• Rigid ( 刚性 )，默认值• Compliant ( 柔性 )当轴处于伺服启动状态时， Load Coupling ( 负载连接 ) 显示为灰色。

Inertia Compensation( 惯量补偿 )

惯量补偿控制项与旋转电机有关。

Load Ratio ( 负载比 ) Load Ratio ( 负载比 ) 属性值表示负载惯量或质量与电机惯量或质量的比值。

Motor Inertia ( 电机惯量 )

Motor Inertia ( 电机惯量 ) 属性是一个浮点数，它指定旋转电机的空载惯量。

该控制项根据负载惯量比进行计算。对于 Kinetix 驱动器而言，该值通常不等于 0 ；对于 PowerFlex 755 变频器而言，该值等于 0。

Total Inertia ( 总惯量 ) 总惯量指以工程单位表示的旋转电机和负载的组合惯量。

Inertia/Mass Compensation ( 惯量 / 质量补偿 )

惯量补偿控制项与旋转电机有关。质量补偿控制项与线性电机有关。

System Acceleration( 系统加速度 )

当系统加速度改变时，将重新计算系统惯量：• 如果系统加速度 = 0，则系统惯量 =0• 系统惯量 = 1/ 系统加速度• 单位为转 / 秒 ^2 (100% 额定值条件下 )

System Inertia ( 系统惯量 )

转矩或作用力标度增益值将指定的加速度转换为等量额定转矩 /作用力。经正确设置后，该数值表示整个系统的惯量或质量。

系统惯量是一个基于总惯量的只读字段。当相关属性改变时，系统将重新计算系统加速度：• 如果数据源为电机目录号，则直接从运动控制数据库中读取系统加速度值。

• 如果数据源为铭牌数据表，则计算系统加速度值。• 如果数据源为驱动器 NV 或电机 NV，则该字段为空白。

Torque Offset ( 转矩偏移量 ) Torque Offset ( 转矩偏移量 ) 属性提供执行闭环控制时的转矩偏差。

Mass Compensation ( 质量补偿 )

质量补偿控制项与线性电机有关。

Motor Mass ( 电机质量 ) 电机质量单位显示为 Kg。该控制项根据负载惯量比进行计算。对于 Kinetix 驱动器而言，它通常不等于 0。


调试第 6 章

如需了解 AXIS_CIP_DRIVE 属性的详细说明，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。

Total Mass ( 总质量 ) 总质量指以工程单位表示的线性电机和负载的组合质量。

Load Backlash ( 负载回程误差 )

它提供电机负载的回程误差配置选项。Kinetix 350 不支持该参数。

Load Compliance ( 负载匹配度 )

• Torque Low Pass Filter Bandwidth ( 转矩低通滤波器带宽 ) 属性是应用于转矩基准信号的二阶低通滤波器的截止频率。

• Torque Notch Filter Frequency ( 转矩陷波滤波器频率 ) 属性是应用于转矩基准信号的陷波滤波器的中心频率。若该属性的值为零，将禁用该功能。

• Torque Lag Filter Gain ( 转矩滞后滤波器增益 ) 属性设置转矩基准超前 - 滞后滤波器的高频增益。数值大于 1 时使用超前功能，数值小于 1 时使用滞后功能。数值为 1 时则禁用该滤波器。

• Torque Lag Filter Bandwidth ( 转矩滞后滤波器带宽 ) 属性设置转矩基准超前 - 滞后滤波器的极点频率。数值为 0 时将禁用该滤波器。

Kinetix 350 不支持该参数。

Load Friction ( 负载摩擦力 )

• 滑动摩擦补偿是添加到电流 / 转矩命令的数值，以补偿库伦摩擦力的影响。

• 补偿窗口在命令位置的四周定义了一个窗口。Kinetix 350 不支持该参数。

Load Observer ( 负载观测器 )

该参数配置负载观测器的操作。Kinetix 350 不支持该参数。

表 12 - 负载惯量 / 质量参数说明

参数说明



第 6 章调试

Load Observer ( 负载观测器 )

加速度控制可以选择包含一个负载观测器。将加速度基准值 (Kinetix 350 驱动器不支持 ) 随同速度反馈信号一起发送到负载观测器中，这

一方法对补偿机械回程误差、机械匹配度以及各种负载干扰极为有效。例如，负载观测器的效率可视为将虚拟惯量添加到电机的观测器结果。

负载观测器作为内部反馈环工作，与电流环类似，但与电流环的区别在于观测器的控制环包括电机的机械结构。在负载观测器的作用下，从速度环角度看，几乎可以消除负载惯量、质量甚至是电机的转矩 /作用力常数方面的偏差。

由于负载观测器将加速度基准信号作为输入，它可以提供一个速度估计信号，其延迟时间小于实际反馈设备生成的速度反馈估计信号。因此，将负载观测器的速度估计值应用到速度环可提升速度环的性能。

加速度反馈选择

可以从反馈设备 ( 反馈 1 或反馈 2) 获取到负载观测器的反馈。环路使

用哪个反馈源由反馈模式控制。通常，当使用高分辨率反馈设备时，负载观测器的性能最佳。

加速度和转矩估算

负载观测器的输出是加速度估计信号，该信号随后被应用于加速度基准值求和点。


调试第 6 章

当配置用于负载观测器操作时，加速度估计信号表示反馈设备看到的实际加速度与负载观测器根据电机和负载的理想模型估算的加速度之间的误差。

通过从加速度限制器输出减去加速度估计信号，负载观测器强制实际电机和负载按理想模型工作，正如速度环那样。从这个角度看，加速度估计信号可作为实际电机和负载偏离理想模型程度的一种动态度量。

可将与理想电机模型的偏离建模为转矩干扰。根据系统惯量来缩放负载观测器加速度估计信号会产生负载观测器的转矩估计信号。该信号表示对电机转矩干扰的估计。

当配置用于加速度反馈操作时，负载观测器加速度估计表示一种加速度反馈信号。将该信号应用于加速度基准值求和点可构成一个加速度闭环。根据系统惯量来缩放负载观测器加速度估计信号会产生负载观测器的转矩估计信号。该信号表示对电机转矩的估计。

负载观测器配置

可使用负载观测器的 Configuration ( 配置 ) 属性以各种方式配置负载观

测器。当希望启用标准负载观测器功能时，选择 Load Observer Only ( 仅负载观测器 )。

提示 Kinetix 350 和 Kinetix 5500 驱动器不支持所有负载观测

器属性。

Load Observer Only ( 仅负载观测器 )：Kinetix 6500 驱动器

Load Observer Only ( 仅负载观测器 )：PowerFlex 755 变频器


第 6 章调试

通过选择 Load Observer with Velocity Estimate ( 带速度估计的负载观测器 ) 或 Velocity Estimate Only ( 仅速度估计 )，可将负载观测器的速度估计信

号作为反馈信号应用于速度环。

选择 Acceleration Feedback ( 加速度反馈 )，通过从观测器断开加速度基

准值输入，使负载观测器脱离加速度反馈环。在该工作方式下不能使用速度估计。

Load Observer with Velocity Estimate ( 带速度估计的负载观测器 )：Kinetix 6500 驱动器

Acceleration Feedback ( 加速度反馈 )：Kinetix 6500 驱动器

Acceleration Feedback ( 加速度反馈 )：PowerFlex 755 变频器


调试第 6 章

运动控制分析器软件还可通过运动控制分析器的自整定功能来查找负载比。

如果您不希望运行自整定，则可转到运动控制分析器软件，获取负载比或总惯量。

如需了解关于运动控制分析器软件的更多信息，请参见第 14 页和第 157 页的 “ 驱动器和电机选型帮助 ”。


第 6 章调试

使用运动控制直接命令测试轴

运动控制直接命令允许您在联机时发布运动控制命令，而无需编写或执行应用程序。您必须联机才能执行运动控制直接命令。有多种方法用来访问运动控制直接命令。

当对运动控制应用执行调试或故障处理时，运动控制直接命令非常有用。在调试期间，您可使用控制器项目管理器中的 Trends ( 趋势 ) 来配置一个轴并监视该轴的特性。使用运动控制直接命令可以在带负载或空载时对系统进行微调，从而优化其性能。执行测试和 / 或故障处

理期间，您可发布运动控制直接命令来建立或重新建立各种条件，例如回零。通常在初始开发期间，您需要在小片的可管理区域中测试系统。这些任务包括以下内容：

• 回零，建立初始条件

• 递增移动到一个物理位置

• 监视特定条件下的系统动态特性

访问轴或组的运动控制直接命令

若要访问运动组或轴的运动控制直接命令，在控制器项目管理器中右键单击组或轴，然后选择 Motion Direct Commands ( 运动控制直接命令 )。


调试第 6 章

图 5 - Motion Direct Commands ( 运动控制直接命令 ) 对话框

Motion Direct Command ( 运动控制直接命令 ) 对话框的内容将随所选

的命令发生变化。在 Command ( 命令 ) 列表中，您可输入记忆单元，

使列表行进到最佳匹配位置；或者可从 Axis ( 轴 ) 下拉菜单中选择一

个命令。选择所需的命令，然后显示该命令的对话框。

也可右键单击轴并选择 Motion Generator ( 运动控制发生器 )，或在 Manual Tune ( 手动整定 ) 对话框中访问这些命令。

如需了解关于飞速启动属性的更多信息，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运

动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。

重要事项如果使用 PowerFlex 755 变频器，且该变频器配置为速度

模式，并将 Flying Start Enable ( 飞速启动启用 ) 属性设为

真，则在执行 MDS 命令后，设备立即以指定速度开始

旋转。



第 6 章调试

注意事项：


章节 7

将轴回零

回零指将设备置于某个特定的起始点进行操作。该起始点称为零点位置。通常，当您复位设备以进行操作时，需要对设备进行回零。

当使用基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制时，只要采用绝对型设

备，所有主动和被动回零均设置为绝对位置。

如需了解关于回零属性的更多详细信息，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运

动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。

回零操作指南下表给出了回零步骤的操作指南。

主题页码

回零操作指南 161

主动回零 162

被动回零 162

示例 163

绝对位置恢复 (APR) 168

表 13 - 回零步骤的操作指南

操作指南说明

要将轴移动到零点位置，请使用主动回零。

主动回零开启伺服环，并将轴移动到零点位置。主动回零还能实现以下操作：• 停止任何其他运动。• 使用梯形侧断面。

对于仅反馈设备，使用被动回零。被动回零不移动轴：• 使用被动回零来根据标记校准仅反馈轴。• 如果在伺服轴上使用被动回零，则开启伺服环，并使用移动指令来移动轴。

对于单匝设备，根据标记进行回零。标记回零序列对单匝旋转和线性编码器应用非常有效，因为这些应用对整个轴行程仅使用一个编码器标记。

对于多匝设备，根据开关或开关和标记回零。

这些回零序列使用回零限位开关来定义零点位置：• 如果轴在运转时转动一圈以上，则需要使用回零限位开关。否则，控制器无法确定要使用的标记脉冲。

• 要实现更精确的回零，应同时使用开关和标记。

如果设备无法后退，则使用单向回零。对于单向回零，轴不能反向移动到零点位置。为获得更高的精确度，考虑使用偏移量：• 使用与回零方向同向的回零偏移量。• 使用一个大于减速距离的回零偏移量。• 如果回零偏移量小于减速距离，则执行以下操作：

– 仅使轴减速至停止。轴没有反向移动到零点位置。在这种情况下， MAH 指令不置位 PC 位。

– 在旋转轴上，控制器将移动距离增加一转或多转。这样可确保单向移动到零点位置。



第 7 章将轴回零

主动回零

当轴的回零模式配置为 Active ( 主动 ) 时，首先激活物理轴执行伺服操

作。在此过程中，取消正在执行的所有其他运动，并清除相应的状态位。然后使用所配置的回零序列 ( 可以是 Immediate ( 立即 )、 Switch ( 开关 )、 Marker ( 标记 ) 或 Switch-Marker ( 开关 - 标记 )) 将轴回零。后

三种回零序列使轴沿所配置的回零方向点动，然后重新定义位置。根据回零事件的方向，自动将轴移动到所配置的零点位置。

被动回零

当轴的回零模式配置为 Passive ( 被动 ) 时， MAH 指令将在下一个编码

器标记出现的位置重新定义物理轴的实际位置。被动回零通常用于根据标记校准 “ 仅反馈 ” 轴，但也可在伺服轴上使用。除了运动控制器

不发出任何轴运动命令外，被动回零与根据编码器标记进行的主动回零完全相同。

启动被动回零后，必须将轴移经编码器标记，才能正确完成回零序列。对于闭环伺服轴，可通过 MAM 或 MAJ 指令来完成该操作。对于

物理 “ 仅反馈 ” 轴，不能由运动控制器直接发出运动控制命令，必须

通过其他方式来完成。

选择回零序列的起始方向。确定启动回零序列的方向：• 正向 — 选择正向。• 反向 — 选择反向。

表 13 - 回零步骤的操作指南 ( 续 )

操作指南说明

重要事项如果在旋转轴上执行单向主动回零，且检测到回零事件时回零偏移量的值小于减速距离，控制器将轴移动到开卷位置 ( 零点 )。这样可确保单向移动到零

点位置。


将轴回零第 7 章

示例主动回零

以下示例显示了使用主动回零的不同方法。

表 14 - 主动回零示例

序列说明

立即主动回零该序列将轴位置设为零点位置，而不移动轴。如果未启用反馈，则该序列将启用反馈。

根据开关进行正向主动回零 ( 双向 ) 开关回零序列对多匝旋转和线性应用非常有效。

在该序列期间执行以下步骤。1. 轴以回零速度沿回零方向移动到回零限位开关，然后停止。

2. 轴反转方向，然后以回零返回速度移动，直至到达回零限位开关，之后停止。3. 轴向后移动到回零限位开关或移动到偏移位置。轴以回零返回速度移动。如果轴的类型为旋转轴，则以最短的路径 ( 即不超出半转 ) 向后移动到零点位置。

如果在启动回零序列时，轴已经通过回零限位开关，则轴反转方向，然后启动回零序列的返回行程。使用低于回零速度的回零返回速度，以提高回零精度。该序列的精度取决于返回速度以及检测回零限位开关转换所需的延迟。误差 = 回零返回速度 x 检测回零限位开关所需的延迟。示例：假设回零返回速度为 0.1 in./s，且需要 10 ms 才能检测到回零限位开关。误差 = 0.1 in./s x 0.01 s = 0.001 in.回零限位开关的机械误差也会影响回零精度。

Homing Vel

Return Vel

Axis Position

Axis

Velo

city

1

3

2

1: Home Limit Switch Detected2: Home Limit Switch Cleared3: Home Position

Active Bidirectional Home with Switch then Marker



根据标记进行正向主动回零 ( 双向 ) 标记回零序列对单匝旋转和线性编码器应用非常有效，因为这些应用对整个轴行程仅使用一个编码器标记。

在该序列期间执行以下步骤。1. 轴以回零速度沿回零方向移动到标记，然后停止。2. 轴向后移动到标记或移动到偏移位置。轴以回零返回速度移动。如果轴的类型为旋转轴，则以最短的路径 ( 即不超出半转 ) 向后移动到零点位置。

该回零序列的精度取决于回零速度以及检测标记转换所需的延迟。误差 = 回零速度 x 检测标记所需的延迟。示例：假设回零速度为 1 in/s，且需要 1 s 才能检测到标记。误差 = 1 In./s x 0.000001 s = 0.000001 in.

根据开关和标记进行正向主动回零 ( 双向 )

这是最精确的主动回零序列。

在该序列期间执行以下步骤。1. 轴以回零速度沿回零方向移动到回零限位开关，然后停止。2. 轴反转方向，然后以回零返回速度移动，直至到达回零限位开关。3. 在到达标记之前，轴以回零返回速度保持移动。4. 轴向后移动到标记或移动到偏移位置。轴以回零返回速度移动。如果轴的类型为旋转轴，则以最短的路径 ( 即不超出半转 ) 向后移动到零点位置。

如果在启动回零序列时，轴已经通过回零限位开关，则轴反转方向，然后启动回零序列的返回行程。

表 14 - 主动回零示例 ( 续 )

序列说明

Homing Vel

Return Vel

Axis Position

Axis

Velo

city

1

2

1: Encoder Marker Detected2: Home Position

Active Bidirectional Home with Marker

Homing Vel

Return Vel

Axis Position

Axis

Velo

city

1

2

4

3

1: Home Limit Switch Detected2: Home Limit Switch Cleared3: Encoder Marker Detected4: Home Position

Active Bidirectional Home with Switch then Marker



根据开关进行正向主动回零 ( 单向 ) 当编码器标记不可用，且要求执行单向运动或使用了接近开关时，该主动回零序列非常有效。在该序列期间执行以下步骤。1. 轴以回零速度沿回零方向移动到回零限位开关。2. 如果处在与回零方向相同的方向，则轴移动到回零偏移位置。

根据标记进行正向主动回零 ( 单向 ) 当要求进行单向运动时，该主动回零序列对单匝旋转和线性编码器应用非常有效。在该序列期间执行以下步骤。1. 轴以回零速度沿回零方向移动到标记。2. 如果处在与回零方向相同的方向，则轴移动到回零偏移位置。

根据开关和标记正向主动回零 ( 单向 ) 当要求进行单向运动时，该主动回零序列对多匝旋转应用非常有效。在该序列期间执行以下步骤。1. 轴以回零速度沿回零方向移动到回零限位开关。2. 在到达标记之前，轴以回零速度保持移动。3. 如果处在与回零方向相同的方向，则轴移动到回零偏移位置。


序列说明



根据转矩进行主动回零 Home to Torque Level ( 根据转矩水平回零 ) 序列是在将硬停机作为零点位置 ( 如线性执行器 ) 时使用的一种回零方式。转矩水平回零与回零开关回零极为类似，唯一的区别在于使用转矩水平而不是回零开关输入。下图给出了转矩水平回零的位置 / 速度。

转矩水平 - 标记回零与回零开关 - 标记回零极为类似，唯一的区别在于使用转矩水平而不是回零开关输入。下图给出了转矩水平 - 标记回零的位置 / 速度。


序列说明

Homing Vel

Return Vel

Axis Position

Axis

Velo

city

1

2

4

3

1: End of Travel / Hard Stop2: Homing Torque Above Threshold = TRUE3: Homing Torque Above Threshold = FALSE4: Home Position

Torque Level Homing

Homing Vel

Return Vel

Axis Position

Axis

Velo

city

1

2

5

34

1: End of Travel / Hard Stop2: Homing Torque Above Threshold = TRUE3: Homing Torque Above Threshold = FALSE and Arm Regestration for Encoder Marker4: Encoder Marker Detected5: Home Position

Torque Level - Marker Homing



被动回零

以下示例显示了使用被动回零的不同方法。

表 15 - 被动回零示例

序列说明

立即被动回零这是最简单的被动回零序列类型。执行该序列时，控制器立即将零点位置分配给当前轴的实际位置。该回零序列不产生任何轴运动。

通过开关进行被动回零

当编码器标记不可用或使用接近开关时，该被动回零序列非常有效。当在被动回零模式下执行该序列时，将由外部工具移动轴，直至检测到回零开关为止。在检测到限位开关时，将零点位置分配给轴位置。如果使用回零偏移量，则零点位置将基于按该值检测到的开关位置偏移。

通过标记进行被动回零

该被动回零序列对单匝旋转和线性编码器应用非常有效。当在被动回零模式下执行该序列时，将由外部工具移动轴，直至检测到标记为止。在检测到标记的精确位置时，将零点位置分配给轴位置。如果使用回零偏移量，则零点位置将基于按该值检测到的标记位置偏移。

先通过开关，然后通过标记进行被动回零

该被动回零序列对多匝旋转应用非常有效。当在被动回零模式中执行该序列时，将由外部工具移动轴，直至先后检测到回零开关和第一个编码器标记为止。在检测到标记的精确位置时，将零点位置分配给轴位置。如果使用回零偏移量，则零点位置将基于按该值检测到的标记位置偏移。



绝对位置恢复 (APR) APR 指在经过循环上电或重新连接后，恢复机器基准轴的绝对位置。

术语绝对位置和机器基准位置是同义词。

APR 术语

下表给出了与 APR 功能有关的术语。

支持 APR 的元件

1756-L6x、 1756-L6xS 和 1756-L7x ControlLogix 控制器恢复机器位置的

方式有所不同：

• 1756-L6x 和 1756-L6xS 控制器配有电池，并使用 CF 卡来保存信息。

• 1756-L7x 控制器配有 1756-ESMxxx 模块，并使用 SD 卡来保存信息。

• 1756-L6x 和 1756-L6xS 的 A 系列控制器配有电池，可以在循环上电后

恢复位置，但不支持 APR。

• 1756-L6 和 1756-L6xS 的 B 系列控制器在从 CF 卡下载或恢复数据后，

或通过 ControlFLASH™ 实用工具更新固件后，都可恢复该位置。不

需要使用电池。

• 配有 ControlLogix 控制器能量存储模块 (ESM) 的 1756-L7x 控制器的工作

方式和配有电池的 1756-L6x B 系列控制器完全相同。

• 不带 ControlLogix 控制器能源存储模块 (ESM) 的 1756-L7x 控制器的工作

方式和不带电池的 1756-L6x B 系列控制器类似。

术语说明

绝对值反馈位置从绝对值反馈设备读取的位置值。

增量式反馈位置从增量式反馈设备读取的位置值。

反馈位置从绝对值或增量式反馈设备读取的数值。

绝对位置绝对机器基准位置机器基准位置

在带有绝对值或增量式反馈设备的机器上执行了以下指令后，在 1756-L6x(1)、1756-L6xS 和 1756-L7x 控制器中记录的位置：• MAH，机器回零• MRP，机器重设位置

(1) 21.00.00 及以上版本的 Logix Designer 应用程序不支持 1756-L6x 控制器。

机器零点 / 基准点按如下所述建立机器基准偏移量：HomeOffset = ConfiguredHomePosition - AbsoluteFeedbackPositionAbsoluteMachineReferencePosition = AbsoluteFeedback Position + HomeOffset

绝对位置恢复 (APR) 通过第 169 页所述的各种方案保持回零偏移量，恢复绝对机器基准位置。



绝对位置恢复功能 APR 支持在掉电、程序下载或固件更新后保持特定机器的基准绝对位

置，通常称为机器的基准绝对位置或绝对位置。

通过成功执行 MAH 指令启动回零过程，从而建立绝对位置。一旦回

零过程成功建立机器基准点， Axis Homed ( 轴已回零 ) 位将在 Motion Status ( 运动控制状态 ) 属性中置位，表示实际位置和命令位置此时与

相关的机器产生联系。

通过 Axis Homed ( 轴已回零 ) 位的置位来确保机器动态操作的质量，

这是良好的应用编程惯例。否则，绝对移动到某个具体位置可能与实际机器的轴位置无任何关系。

由于回零过程通常要求机器离线并置于手动操作模式 ( 例如，不进行

生产 )，因此不建议执行任何需要对机器上的一个轴或多个轴执行回

零的任务。这样会产生停机时间，从而增加成本。 APR 功能可以在循

环上电、程序下载，甚至是某些条件下的固件更新期间保持机器基准或绝对位置。

如需了解更多详细信息，请参见第 170 页的 “APR 故障条件 ” 和第 173 页的 “ 绝对位置恢复情形 ”。

绝对值反馈设备

绝对值反馈设备允许在循环上电期间保持绝对位置。这些设备可能采用不同的形式，但它们都具备在驱动器和反馈设备断电期间保持绝对值反馈位置的能力。

当重新接通电源时，驱动器从反馈设备读取反馈基准绝对位置，然后将一个保存的绝对偏移量叠加到该绝对值反馈位置，运动控制系统就可以恢复机器的基准绝对位置。

大部分驱动器产品提供该功能。但是，如果更换了驱动器或更新了驱动器固件，则通常会丢失绝对位置。基于 Ethernet/IP 网络的集成运动

控制允许在循环上电、程序下载和固件更新期间恢复绝对位置。

SERCOS 与 CIP 的对比

对于带绝对值反馈的 SERCOS 轴，驱动器的标度功能和绝对位置将保

持在驱动器中，因此，在循环上电或下载新项目后，只需从驱动器读取该位置，就可将其恢复到控制器中。

相反，基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制轴支持基于控制器的标度

功能，即在控制器的固件中保持绝对位置。如果没有 APR 功能，在经

过循环上电或项目下载后，绝对位置将丢失。



APR 故障在事件过程中，当满足以下 “APR 故障条件 ” 中定义的任意一种条件

时，将产生 APR 故障。

APR 故障条件

轴必须处于回零状态才会发生 APR 故障。 Axis Homed ( 轴已回零 ) 状态位必须置位。

属性更改

运动控制分辨率或轴反馈极性属性已经更改，并已下载到控制器。属性更改也可在执行 SSV 期间进行。

轴反馈更改

已更换反馈设备。这将导致轴反馈序列号不一致的 APR 故障。

轴反馈模式已经更改，例如，带反馈的轴更换为不带反馈的轴 ( 反之

亦然 )，并下载到控制器。

• 下载了用户程序。

• 从 CF 卡恢复了用户程序和标签。

– 手动恢复

– 上电恢复 ( 若已配置 )

• 通过 ControlFLASH 软件更新了固件。

• SSV 更改反馈极性或任意一个属性，导致运动控制分辨率属性发

生变化。



APR 故障生成

在以下任意一个事件发生后，项目下载、从 CF 卡执行恢复、从 SD 卡执行恢复或从 CF 卡执行固件更新均会导致 APR 故障：

• 轴配置

– 影响绝对机器位置的任意轴属性被更改。

• 属性更改

– 只有在下载完成后，离线编辑轴属性或配置才会导致 APR 故障。

– 联机编辑某些属性将导致 APR 故障立即发生。若更改了轴反

馈设备或反馈极性，但未下载项目，也会导致 APR 故障立即

发生。

• 轴硬件更改或故障。

• 轴的硬件资源不足。

– 只有在下载或更新 ControlFLASH 固件期间才能检测到硬件资

源不足。

• 重新连接驱动器轴。

当发生 APR 故障时，将轴的实际位置设为轴的反馈基准位置。从轴的

绝对值编码器读取该数值。 APR 故障清除 Axis Homed ( 轴已回零 ) 状态位。

下载项目

在下载项目期间执行以下检查。

1. 轴是否已存在？如果不存在，则该轴是一个新轴，不会导致 APR 故障发生。

2. 标度签名是否与所保存的标度签名一致？

3. 反馈序列号是否与所保存的反馈序列号一致？

如果这三项检查通过，则通常说明绝对位置已被恢复。

在运行期间，系统监视以下属性的更改情况，这些属性不影响标度签名或导致绝对机器基准值丢失，因此不会产生 APR 故障。

• 转换常数

• 开卷位置

• 行程模式



更改这些数值时务必要小心，确保新数值与产品的位置单位以及系统的机械特性正确关联。通常在更改产品配方期间执行该操作。例如，当包装一般大小的巧克力棒时，若您需要更换并生产特大型的巧克力棒，则需要更改转换常数。

如果清除了 Axis Homed ( 轴已回零 ) 状态位 ( 表示该位置不是机器的基

准绝对位置 )，则可绕过 APR 功能，不尝试恢复绝对位置。

有两种类型的 APR 故障：标准 APR 故障和 RA 特定故障。APR 故障显

示在 Axis Properties ( 轴属性 ) 对话框的 Faults and Alarms ( 故障和报警 ) 选项卡中。

表 16 - 标准 APR 故障说明

值异常说明

1 写内存错误将绝对位置数据保存到非易失性内存时出错。

2 读内存错误从非易失性内存读取绝对位置数据时出错。

3 反馈序列号不一致位置反馈序列号与所保存的反馈序列号不一致。

4 缓冲区分配故障当没有足够的 RAM 存储空间来保存 APR 数据时发生该故障。

5 标度配置已更改该轴的标度属性配置与所保存的标度配置不一致。

6 反馈模式更改反馈模式已更改，与所保存的反馈模式配置不一致。

表 17 - RA 特定故障说明

值异常说明

1 永久介质故障 (L6x) - 表示永久存储区中为 APR 保留的所有六个扇区都标记为坏区。这是一种不可恢复的故障情形：• 发生该故障后，APR 功能停止工作，直至您更换

1756-L6x 或 1756-L6xS 控制器。• 使用 1756-L7x 控制器时不会出现该错误。

2 固件错误用于捕获本不应发生的固件错误。



绝对位置恢复情形

下表给出了关于 APR 功能何时恢复绝对位置的详细信息。您需要

考虑以下假设。在各种情况下， APR 功能恢复绝对位置，并保留

Axis Homed ( 轴已回零 ) 位的状态，指示轴具有机器基准绝对位置：

• 所有相关的轴均为 CIP 轴

• 是，指示机器基准值已恢复 ( 用于已经回零的轴 )

• 否，指示没有恢复机器基准值 ( 用于已经回零的轴 )

注意：如果内存损坏，即使已在 SD 卡上保存位置信息，

仍将丢失位置。



下表给出了 APR 功能是否恢复绝对位置的情形。在标记为 “ 是 ” 的各种情况下，APR 功能恢复绝对位置，

并保留 Axis Homed ( 轴已回零 ) 位的状态，指示轴具有机器基准绝对位置。

表 18 - APR 恢复情形

控制器事件保持机器基准值

在带电池的情况下带电插拔控制器 (RIUP)(1)。是

在带电池的情况下控制器循环上电。是

控制器固件更新。是

从 CF 卡更新控制器。是

控制器掉换 ( 同时掉换 CF 卡 )。是

步骤1.将轴回零。2.将项目保存到 CF 卡或 SD 卡中。3.移动轴并重设轴基准。4.从 CF 卡或 SD 卡恢复系统。

结果系统绝对位置恢复到基准位置，回零位保持置位。

是

步骤1.将轴回零。2.将项目保存到 CF 卡或 SD 卡中。3.在机器 2、 3、 4... 上使用相同的 CF 卡或 SD 卡。4.在不同的位置对机器 2、 3、 4... 执行轴回零。5.在每台机器上通过 CF 卡或 SD 卡恢复系统。

结果每台机器上的系统绝对位置均正确恢复到其相应的位置，回零位保持置位。

是

更换控制器 ( 不掉换 CF 卡 )。否

更换不带 CF 卡的控制器。否

在无电池的情况下控制器循环上电。否

在无电池的情况下带电插拔控制器 (RIUP)。否

从带电池或能量存储模块的两个系统中取出控制器，然后掉换控制器。控制器上均没有 CF 卡或 SD 卡。

否

1. 控制器保持上电。2. 循环上电驱动器。3. 更换反馈设备，但不更换电机。

否

步骤1. 将轴回零。2. 将项目保存到 CF 卡或 SD 卡中。3. 内存损坏。4. 从 CF 卡或 SD 卡恢复系统。结果系统绝对位置丢失，必须重新将轴回零并清除回零位。

否

控制器循环上电，或在没有电池或能量存储模块时带电插拔控制器。

否

1. 控制器和驱动器保持上电。2. 轴上发生了硬件反馈故障。

否

1. 带备用电池的控制器。2. 对一个尚未回零的轴运行用户程序。

否



控制器和驱动器保持上电事件保持机器基准值

断开并重新连接以太网电缆。是

断开并重新连接轴上的同一根反馈和 / 或电机电缆。是

禁止或激活轴或驱动器。是

带备用电池的控制器事件保持机器基准值

对于已回零的轴，保存到 CF 卡(2) 或 SD 卡(3)，然后启动恢复过程。

是

带电插拔控制器。是

循环上电控制器。是

将控制器配置为在上电时从 CF 卡或 SD 卡恢复用户程序，并循环上电。

是

RAM 内存损坏，从 CF 卡或 SD 卡恢复用户程序。否

如果 RAM 内存损坏，则必须重新为机器设置基准值。机器内存损坏后，将无法从 SD 卡或 CF 卡恢复机器的基准位置。

否

对一个已回零的轴运行用户程序，并且从 CF 卡或 SD 卡手动恢复用户程序。将用户程序存储到 CF 卡或 SD 卡后，如果通过 MAH 或 MRP 复位机器基准值，则将丢失对 MAH 和 MRP 所做的更改。 APR 将不会被恢复为 CF 卡或 SD 卡中存储的基准值。APR 将被恢复为 RAM 中存储的基准值。

是

带备用电池的控制器：将 CF 卡或 SD 卡安装到另一台控制器中进行恢复。如果另一台控制器的轴 ID 和标度常数与 CF 卡或 SD 卡中完全相同，且轴已回零，则 APR 不会恢复为卡中存储的基准值。 APR 将被恢复为 RAM 中存储的基准值。当您在 Logix Designer 应用程序中创建轴后，将自动生成轴 ID 属性。有关详细信息，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003) 中关于轴 ID 属性的说明。

是

更换控制器事件保持机器基准值

在满足以下前提条件时，将 CF 卡或 SD 卡中的内容从第一台控制器传送到第二台控制器。

1. 清空第二台控制器中的内容。第二台控制器中没有用户程序。

2. 已将用户程序保存到 CF 卡或 SD 卡中，且基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制轴已回零。

是

在满足以下前提条件时，将 CF 卡或 SD 卡中的内容从第一台控制器传送到第二台控制器。

1. 第二台控制器具有与所掉换的控制器相同的用户程序。

2. 第二台控制器的轴已回零。

是

相同的控制器事件保持机器基准值

重新从 CF 卡或 SD 卡加载同一个用户程序。该情形假设在重新加载之前，轴已经在 RAM 中回零。

是

从 CF 卡或 SD 卡更新控制器固件。是

控制器保持上电，或通过电池循环上电，并循环上电驱动器。

事件保持机器基准值

用相同或不同产品目录号的驱动器来更换当前驱动器。是

更换电机，但不更换反馈设备。是





下载未更改硬件的相同程序事件保持机器基准值

更改轴的名称。是

将相同程序下载到控制器中。是

用一个不同的文件名另存。是

部分导出，然后导入一个轴。是

添加应用逻辑。是

下载现有轴的一个项目。是

下载相同的程序，且硬件没有更改事件保持机器基准值

添加一个轴。对于新轴，不保持基准值。

通过复制 / 剪切和粘贴，或拖放的方式将轴移动到同一个项目或另一个项目中。

对于新轴，不保持基准值。

导出，然后导入到同一个项目或另一个项目中。提示：将项目保存为 .ACD 文件，以恢复绝对位置。

否

轴标度属性已更改。否

位置反馈事件保持机器基准值

断开 / 重新连接位置反馈设备。是

反馈设备事件保持机器基准值

位置反馈设备已断开或已重新连接。是

反馈设备已更换。否

位置反馈设备已交换。否

位置反馈设备发生故障。否

位置反馈极性已更改。否

反馈模式已更改。否

当满足以下任意一种条件时，将清除 Axis Homed ( 轴已回零 ) 位 ( 若已置位 )，指示轴位置不再是机器基准值。为了标记 Axis Homed ( 轴已回零 ) 位已清除，且机器基准绝对位置已丢失的情形，将产生 APR 故障。这是一种可恢复的故障，可通过故障复位或关机复位指令清除。

恢复事件保持机器基准值

从 CF 卡或 SD 卡恢复。是

禁止或激活事件保持机器基准值

禁止或激活轴。是

禁止或激活 I/O 模块。是

Logix Designer 项目事件保持机器基准值

导入或导出下载的项目。否

下载项目时，下载新轴或复制的轴。否




标度

更改标度参数可能会导致产生 APR 故障，因为根据这两个参数计算的

内部常数可能导致运动控制分辨率的改变。如果出现该情况，将产生 APR 故障。

驱动器事件保持机器基准值

对采用增量式反馈的驱动器循环上电。否

为采用增量式反馈的驱动器更新固件。否

更换驱动器。是

驱动器循环上电。是

对采用绝对值反馈的驱动器循环上电。是

假设电机不包含反馈设备，更换电机。是

为采用绝对值反馈的驱动器更新固件。是

断开或重新连接驱动器。是

驱动器已禁止或已激活。是

掉换为采用相同反馈方式的驱动器。是

标度事件保持机器基准值

标度签名已更改。标度签名已更改。这包括 Transmission ( 传动 )、 Linear Actuator ( 线性执行器 )、Motion Resolution ( 运动控制分辨率 ) 和 Motion Unit ( 运动控制单位 ) 属性的更改。

否

(1) 本表中的术语 “ 电池 ” 假设为配有电池的 1756-L6x 或 1756-L6xS 控制器或者 1756-L7x 和 1756-ESMxxx 能量存储模块。

(2) 1756-L6x 或 1756-L6xS 控制器。

(3) 1756-L7x 控制器。




联机标度

任何导致运动控制分辨率改变的更改或 SSV 消息都将产生 APR 故障。

复位 APR 故障

复位 APR 故障有三种方法：

• 指令执行：

– 执行 MAFR

– 执行 MGSR

– 执行 MASR

– 执行 MCSR

• 从控制器项目管理器执行以下操作：

– 清除组故障，软件执行 MGSR

– 清除轴故障，软件执行 MASR

• 再次下载相同的项目

在无 APR 故障时丢失绝对位置

在执行以下操作后，不保持绝对位置恢复：

• 导出项目，另存为 .L5K，然后再导入 ( 下载 )

• 不可恢复的主要故障 (MNRF)

• 掉电

提示如果您在版本 19 或更低版本的 RSLogix 5000 软件中

执行项目导入 / 导出，则当数据下载到控制器

时，将不会恢复轴的绝对位置。

APR 可通过 1756-L6x 或 1756-L6xS 控制器上的 CF 卡 ( 若不带

电池 ) 进行恢复，或通过 1756-L7x 控制器上的 SD 卡进行

恢复 ( 若未提供 1756-ESMxxx 模块 ) ( 如第 168 页所述 )。



• 下载一个回零位未置位的轴

• 循环上电增量式编码器

增量式编码器的 APR 特性

增量式编码器的 APR 表示绝对机器基准位置保持。当增量式编码器回

零时，回零位置位。

当增量式编码器出现产生绝对值编码器 APR 故障的任意一个事件和 /或条件时，将生成 APR 故障，轴的回零位被清零。

例如，增量式编码器的 APR 故障特性与绝对值编码器相同，唯一的区

别在于当增量式编码器循环上电时，其位置变为 0。其绝对机器基准

位置丢失。不生成 APR 故障。



保存 ACD 文件与上载项目的对比

以下给出了一个会产生 APR 故障的事件序列的示例。

1. 联机更改会产生 APR 故障的轴属性。

2. 重新将轴回零。

这是正常操作，因此， APR 将在下载后恢复轴位置。

3. 保存项目。

4. 下载项目。

仍将发生 APR 故障，因为保存项目时仅仅上载了标签，而没有

上载已更改的属性。

重要事项您必须上载项目，以保存所更改的属性，并防止在下次下载时发生 APR 故障。


章节 8

手动整定

手动整定功能通过直接联机控制的方式调节系统带宽、阻尼系数、驱动器环路增益、滤波器和补偿，从而手动提升运动控制性能。当与控制器联机时执行手动整定，以实现轴的实时整定。

手动整定轴如果自整定不能满足系统规范，您可通过手动整定功能自定义整定参数。当与控制器联机时执行手动整定，以对轴执行实时调节。默认的应用类型为 Basic ( 基本 )，表示手动整定修改比例增益。

如果无法确定是否需要执行手动整定，请使用以下过程：

• 如果软件计算的默认值可以接受，则整定完成。

• 如果软件计算的默认值不可接受，则执行自整定。如果自整定结果可以接受，则整定完成。

有关详细信息，请参见第 148 页的 “Polarity ( 极性 ) 对话框 ”。

• 如果自整定结果不可接受，则执行手动整定。

主题页码

手动整定轴 181

轴配置类型 182

当前整定配置 182

Kinetix 6500 模块的附加整定 187

PowerFlex 755 变频器的附加整定 190

运动控制发生器和运动控制直接命令 185


第 8 章手动整定

轴配置类型

手动整定适用于位置环和速度环的轴配置。手动整定不能用于任何其他轴配置。如果在手动整定开启时，将轴配置改为位置环或速度环以外的值，则手动整定扩展器的内容被禁用。这也适用于附加整定功能。

当前整定配置

手动整定显示当前的整定配置。当联机时，Manual Tuning ( 手动整定 ) 对话框中的所有参数均可用。

调整滑块时，它将提示您要更新的增益。当伺服启用时，对话框左侧区域将点亮。这将为您提供真正的手动整定功能。当展开整定配置时，将提示您所选的应用类型和连接 ( 环路响应影响系统阻尼 )。这

些数值控制所显示的值。

在 General ( 常规 ) 对话框上有三种 Loop Response ( 环路响应 ) 设置。

提示在 V20 版本及更高版本的 RSLogix 5000 软件中，可以在联机

时进行编辑。在 V19 版本及更早版本的 RSLogix 5000 软件

中，只有在联机且启用伺服的情况下才能更改。

环路响应与系统阻尼的以下数值有关。低 = 1.5中 = 1.0高 = 0.8

系统阻尼用于设置轴的带宽和错误容差值。


手动整定第 8 章

环路响应

在此处可直接输入系统带宽和系统阻尼值，这些数值影响所有环路增益。还可以单独修改增益。使用出厂默认值或自整定调节的增益和滤波器将成为 Manual Tune ( 手动整定 ) 对话框中的初始值。Coupling ( 连接 ) 部分显示连接紧密程度或选择的系统整定方式。

Motion Console ( 运动控制台 ) 对话框显示 Manual Tuning ( 手动整定 ) 和 Motion Generator ( 运动控制发生器 )。使用对话框的左侧区域在非

激活状态下测试。执行整定时，可通过 Motion Generator ( 运动控制发

生器 ) 在激活状态下测试。

蓝色箭头表示更改会立即提交。更改一个值，并保留该字段后，这些值将被自动发送到控制器，包括对滑块值的更改。

Additional Tune ( 附加整定 ) 选项卡可用于 Kinetix 6500 驱动器和 PowerFlex 755 变频器。驱动器的类型决定可配置的属性。

请参见第 187 页的 “ 附加整定 ”。

注意：整定或测试轴运动之前，确保没有人处在轴的行进路径中。

通常不会在 Program ( 程序 ) 模式下执行运动控制，但

可通过运动控制直接命令在 Remote Program ( 远程程序 ) 模式下测试轴。

当整定轴时，代码无法用于控制轴。



整定过程对比例增益进行整定。通常，首先整定比例增益，查看设备的运行方式。

按以下步骤来手动整定轴。

1. 若要开启手动整定，执行以下任一操作：

• 当与控制器联机时，双击一个轴。

• 右键单击一个轴，然后选择 Manual Tune ( 手动整定 )。

• 单击任意一个类别对话框左下角中的 Manual Tune ( 手动整定 )。

将显示 Manual Tune ( 手动整定 ) 对话框。

2. 根据应用调整设置。

3. 更改某个值后，立即将该值发送到控制器。

4. 执行命令。

5. 观察结果。

6. 进行调整，然后执行命令。

提示显示 Manual Tune ( 手动整定 ) 对话框时，您会发现无法

看到控制台的完整内容。缩小控制器项目管理器或调节工具栏大小，从而为控制台留出更多的空间。

提示可单击 Reset ( 复位 ) 恢复到默认值。



运动控制发生器和运动控制直接命令

Motion Generator ( 运动控制发生器 ) 上的命令可以对闭环伺服轴进行

基本的控制。

Motion Generator ( 运动控制发生器 ) 对话框中提供以下指令。

单击 Motion Generator ( 运动控制发生器 ) 上的 More Commands ( 更多

命令 ) 链接，转到 Motion Direct Commands ( 运动控制直接命令 ) 对话

框。在该对话框中，您可观察到手动整定的效果。您可开启和关闭轴，执行轴归零和移动并复位故障。

表 19 - 可用的指令

命令说明

MDS 运动驱动器开启

MSO 开运动伺服使能

MSF 关运动伺服使能

MAH 运动轴回零

MAJ 运动轴点动

MAM 运动轴移动

MAS 运动轴停止

MAFR 运动轴故障复位

命令，也称为指令。

Manual Tune ( 手动整定 ) 选项卡单击 Axis State ( 轴状态 ) 转到

Status ( 状态 ) 类别对话框。单击 Axis Fault ( 轴故障 ) 转到 Faults and Alarms ( 故障和报警 ) 类别对话框。



按以下步骤来使用运动控制直接命令。

1. 选择 MSO ( 开运动伺服使能 )，然后单击 Execute ( 执行 )。

2. 单击 Reset ( 复位 )。

复位将恢复初次开启手动整定时已存在的所有值。

3. 选择 MAM ( 运动轴移动 )，然后单击 Execute ( 执行 )。

4. 单击 Execute ( 执行 )。

驱动器应根据配置设置进行移动。

5. 必要时调整设置。

6. 选择另一个命令，然后单击 Execute ( 执行 )。



附加整定 Additional Tune ( 附加整定 ) 选项卡可用于 Kinetix 6500 驱动器和 PowerFlex 755 变频器。选项卡上显示的属性取决于所使用的驱动器类

型。

如需了解关于 AXIS_CIP_DRIVE 属性的详细信息，请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制参考手册，出版号：MOTION-RM003)。

Kinetix 6500 模块的附加整定

您可在 Additional Tune ( 附加整定 ) 部分访问附加整定参数，这些参数

通常用于更高级的伺服环设置。 Kinetix 6500 模块的 Additional Tune ( 附加整定 ) 提供 5 个参数选项卡：

• Feedforward ( 前馈 )

• Compensation ( 补偿 )

• Filters ( 滤波器 )

• Limits ( 限制 )

• Planner ( 规划器 )

Feedforward ( 前馈 ) 选项卡允许调整速度和加速度前馈。

提示您可能需要关闭所有的工具栏才能看到完整的画面。完成后，选择 View>Toolbars>Factory Defaults ( 查看 > 工具

栏 > 出厂默认值 )，或打开要查看的工具栏。

属性说明

Velocity Feedforward Command ( 速度前馈命令 )

用于显示缩放版命令速度曲线的命令信号。

Acceleration Feedforward Command ( 加速度前馈命令 )

用于显示缩放版命令加速度曲线的信号。




Compensation ( 补偿 ) 选项卡允许您输入标度增益和摩擦力偏移值。

Filters ( 滤波器 ) 选项卡允许输入转矩值。

Limits ( 限制 ) 选项卡允许输入峰值、速度和加 / 减速度值。

属性说明

System Inertia ( 系统惯量 ) 将指定的加速度转换为等量额定转矩 / 力的转矩或力标度增益值。

Torque Offset ( 转矩偏移量 ) 当执行闭环控制时提供一个转矩偏移量。

Friction ( 摩擦力 ) 添加到电流 / 转矩命令的值，用于补偿库仑摩擦的影响。

Friction Compensation ( 摩擦补偿 ) 添加到电流 / 转矩命令的值，用于补偿摩擦的影响。Kinetix 350 驱动器不支持该参数。

Backlash Compensation ( 反冲补偿 ) 在命令位置周围定义一个窗口。

Load Observer Configuration ( 负载观测器配置 )

配置负载观测器的操作。

Load Observer Bandwidth ( 负载观测器带宽 )

确定负载观测器的比例增益 Kop。

Load Observer Integral Bandwidth ( 负载观测器积分带宽 )

确定负载观测器的积分增益 Koi，并与 Kop 一起乘以观测器内的积分误差信号。

属性说明

Torque Low Pass Filter Bandwidth ( 转矩低通滤波器带宽 )

应用于转矩基准信号的二阶低通滤波器截止频率。

Torque Notch Filter Frequency ( 转矩陷波滤波器频率 )

应用于转矩基准信号的陷波滤波器中心频率。

Torque Lag Filter Gain ( 转矩滞后滤波器增益 )

设置转矩基准超前 - 滞后滤波器的高频增益。

Torque Lag Filter ( 转矩滞后滤波器 )

设置应用于转矩基准滤波器的滞后滤波器。



Planner ( 规划器 ) 选项卡允许输入加速度和减速度的最大值。

属性说明

Peak Torque Limit ( 峰值转矩限制 )

根据 Max Motor Torque ( 最大电机转矩 )、 Max Drive Torque ( 最大驱动器转矩 )、 Motor Peak Current ( 电机峰值电流 )、 Motor Rated Current ( 电机额定电流 ) 和 Drive Peak Current ( 驱动器峰值电流 ) 属性计算的浮点数。

Velocity Limit ( 速度限制 ) 正向或反向速度基准值。

Acceleration ( 加速度 ) 定义输入到加速度求和点的加速度基准值允许的最大加速度 ( 增速 )。Kinetix 350 不支持该属性。

Deceleration ( 减速度 ) 定义输入到加速度求和点的加速度基准值允许的最大减速度 ( 降速 )。

属性说明

Maximum ( 最大值 ) 各个运动控制指令使用 Maximum Speed ( 最大速度 ) 属性值来确定轴的稳态速度。

Maximum Acceleration ( 最大加速度 )和Maximum Deceleration ( 最大减速度 )

诸如 MAJ、MAM、MCD 等运动控制指令频繁使用最大加速度和最大减速度值来确定应用于轴的加速率 / 减速率。



PowerFlex 755 变频器的附加整定

您可在 Additional Tune ( 附加整定 ) 部分访问附加整定参数，这些参数

通常用于更高级的伺服环设置。PowerFlex 755 变频器的 Additional Tune ( 附加整定 ) 提供 5 个参数选项卡：

• Feedforward ( 前馈 )

• Compensation ( 补偿 )

• Filters ( 滤波器 )

• Limits ( 限制 )

• Planner ( 规划器 )

Feedforward ( 前馈 ) 选项卡允许调整速度和加速度前馈。

Compensation ( 补偿 ) 选项卡允许您输入标度增益和摩擦力偏移值。

提示您可能需要关闭所有的工具栏才能看到完整的画面。完成后，选择 View>Toolbars>Factory Defaults ( 查看 > 工具

栏 > 出厂默认值 )，或打开要查看的工具栏。

属性说明

Velocity Feedforward ( 速度前馈 ) 用于显示缩放版命令速度曲线的命令信号。

Acceleration ( 加速度 ) 用于显示缩放版命令加速度曲线的信号。

属性说明

System Inertia ( 系统惯量 ) 将指定的加速度转换为等量额定转矩 / 力的转矩或力标度增益值。

Torque Offset ( 转矩偏移量 ) 当执行闭环控制时提供一个转矩偏移量。

Load Observer Configuration ( 负载观测器配置 )

配置负载观测器的操作。

Load Observer Bandwidth ( 负载观测器带宽 )

确定负载观测器的比例增益 Kop。



Filters ( 滤波器 ) 选项卡允许输入转矩值。

Limits ( 限制 ) 选项卡允许输入峰值和速度值。

Planner ( 规划器 ) 选项卡允许输入加速度和减速度的最大值。

属性说明

Torque Low Pass Filter Bandwidth ( 转矩低通滤波器带宽 )

应用于转矩基准信号的二阶低通滤波器截止频率。

Torque Notch Filter Frequency ( 转矩陷波滤波器频率 )

应用于转矩基准信号的陷波滤波器中心频率。

属性说明

Peak Torque Limit ( 峰值转矩限制 )

根据 Max Motor Torque ( 最大电机转矩 )、 Max Drive Torque ( 最大驱动器转矩 )、 Motor Peak Current ( 电机峰值电流 )、 Motor Rated Current ( 电机额定电流 ) 和 Drive Peak Current ( 驱动器峰值电流 ) 属性计算的浮点数。

Velocity Limit ( 速度限制 ) 正向或反向速度基准值。

属性说明

Maximum ( 最大值 ) 各个运动控制指令使用 Maximum Speed ( 最大速度 ) 属性值来确定轴的稳态速度。

Maximum Acceleration( 最大加速度 )和 Maximum Deceleration ( 最大减速度 )

诸如 MAJ、MAM、MCD 等运动控制指令频繁使用最大加速度和最大减速度值来确定应用于轴的加速率 / 减速率。



快速监视

Quick Watch ( 快速监视 ) 窗口允许在执行命令期间监视程序中的标

签。若要打开 Quick Watch ( 快速监视 ) 窗口，按 ALT+3 或从 View ( 查看 ) 菜单中选取。

您可通过从下拉菜单中选择 Quick Watch ( 快速监视 ) 来创建快速监视

列表。

一旦命名了一个快速监视列表，即可在 ACD、 L5K 和 L5X 文件中

找到它。确保对列表进行命名。当关闭软件时，没有名称的列表将丢失。



运动控制发生器

本例假设满足以下前提条件：

• 伺服关闭，会话在线

• 轴状态：已停止

• 轴故障：无故障

1. 选择 MSO ( 开运动伺服使能 )。

这将使驱动器做好运动控制的准备，并启用伺服环。


轴状态变为 Servo = On ( 伺服使能开 )。

Motion Console ( 运动控制台 ) 对话框显示以下内容：

• 轴状态：正在运行


Results ( 结果 ) 窗口显示以下消息。

3. 选择 MAH ( 运动轴回零 )，然后单击 Execute ( 执行 )。

如果正在整定位置环，则需要执行该步骤来执行回零命令，以建立反馈位置基准值。



轴状态将变为 Servo-On ( 伺服使能开 )，控制器根据所配置的回

零设置执行轴回零过程。

显示 Motion Console ( 运动控制台 ) 对话框：



Results ( 结果 ) 窗口显示 No Error ( 无错误 )。

4. 选择 MAM ( 运动轴移动 )。

该步骤以选定的速度、加速度 / 减速度、曲线和终点位置启动

轴位移，并让您观察轴的响应。

执行 MAM 移动命令之前，您可能需要启用一种方法，以便在

移动期间观察轴的响应。

字段旁边的蓝色箭头表示这些数值将被立即应用。一旦在字段中输入一个值，然后保留该字段，该数值将被自动发送到控制器。



下面给出了一部分示例：

• 监视窗口：快速监视标签名 = Axis_y.ActualPosition 或 = Axis_y.ActualVelocity

• 标签的新趋势：Axis_y.ActualPosition 或 = Axis_y.ActualVelocity

• 轴属性：Status ( 状态 ) 对话框 = Axis_y.ActualPosition 或 = Axis_y.ActualVelocity


控制器执行受控制的轴移动。

显示 Motion Console ( 运动控制台 ) 对话框：



Results ( 结果 ) 窗口显示 No Error ( 无错误 )。

6. 观察并确认轴响应。

轴应根据所配置的 MAM 设置移动：

– 如果对设置和响应满意，则完成整定，并关闭手动整定。

– 如果对设置或响应不满意，则停留在手动整定状态，并调整参数。

Axis State ( 轴状态 ) 和 Axis Fault ( 轴故障 ) 超链接也对诊断有帮助。

– Axis State ( 轴状态 ) 超链接可以跳转到 Axis Properties ( 轴属性 ) 的 Status ( 状态 ) 对话框。

– Axis Faults ( 轴故障 ) 是到 Axis Properties ( 轴属性 ) 的 Faults and Alarms ( 故障和报警 ) 对话框的超链接。



注意事项：


章节 9

编程

本章描述了如何对速度曲线和急动度进行编程。

编程速度曲线和急动度您可为各种指令使用以下运动曲线：

• 梯形曲线用于实现线性加速和减速

• S 型曲线用于实现受控的急动度

急动度的定义

急动度指加速度或减速度的变化率。

急动度参数仅适用于使用以下指令的 S 型曲线运动：

例如，如果加速度在 0.2 s 内从 0 变为 40 mm/s2，则急动度为：

(40 mm/s2 - 0 mm/s2 ) / 0.2 s = 200 mm/s3

主题页码

编程速度曲线和急动度 197

输入基本逻辑 208

选择运动控制指令 210

轴运动控制故障处理 212

轴运动控制故障处理 212

为何轴超出其目标速度？ 213

为何在停止然后重新启动点动时出现延迟？ 216

为何轴在停止和启动时反转方向？ 218

通过 MDSC 功能进行编程 220

• MAJ • MCS

• MAM • MCCD

• MAS • MCCM

• MCD • MCLM


第 9 章编程

选择曲线

选择曲线时考虑周期时间和平滑性。

如果想要选择以下曲线注意事项

• 最短的加速和减速时间• 在进行后续运动控制编程时

获得更大的灵活性

梯形急动度并不限制加速和减速时间：• 加速率和减速率控制速度的最大变化。

• 设备和负载承受的应力比 S 型曲线更大。

• 急动度被视为无穷大，显示为一条垂直的线。

更平滑的加速和减速，降低设备和负载上的应力

S 型急动度限制加速和减速时间：• 该曲线的加速和减速时间比梯形曲线长。

• 如果指令使用 S 型曲线，则在启动该指令时，控制器计算加速度、减速度和急动度。

• 控制器计算三角形加速和减速曲线。

速度

加速度

急动

度

时间

时间

时间

速度

加速度

急动度

时间

时间

时间


编程第 9 章

利用时间百分比来实现最简单的急动度编程

利用时间百分比指定急动度占用的加速或减速时间。您不必计算实际的急动度值。

示例曲线

100% 时间对于 100% 时间，加速度或减速度在轴的整个加减速周期内发生变化。

60% 时间对于 60% 时间，加速度或减速度在轴 60 % 的加减速周期内发生变化。对于其他 40% 时间，加速度或减速度保持恒定。

100% 时间

速度

急动度

减速度

100% 时间

30%

速度

急动度

减速度

40% 30%

60% 时间


第 9 章编程

速度曲线的效果

下表总结了各曲线之间的区别。

急动度计算

如果指令使用或更改 S 型曲线，则在启动该指令时，控制器计算加速

度、减速度和急动度。

系统有一个急动度优先级规划器。换句话说，急动度的优先级始终高于加速度和速度。因此，您将始终得到设定的急动度。如果移动速度受限，则移动不能达到设定的加速度和 / 或速度。

按如下所述，将用时间百分比单位表示的 MAJ 编程急动度参数转换

为工程单位：

如果起始速度 < MAJ 编程速度

如果起始速度 > MAJ 编程速度

曲线加速 / 减速电机控制优先级

类型时间应力最高到最低

梯形最快最差加速度 / 减速度速度位置

S 型慢 2 倍最佳急动度加速度 /减速度

速度位置

设定加速率 2

时间

速度

加速急动度

设定速度

设定速度*加速急动度 ( 单位 /s3) =

200 - 1

时间百分比 )(

时间

速度

减速急动度

设定速度

设定减速率 2

最大值 ( 设定速度， [ 起始速度 - 设定速度 ])减速急动度 ( 单位 /s3) = *

200 - 1

时间百分比 )(


编程第 9 章

按如下所述，将用时间百分比表示的编程移动 ( 如 MAM 或 MCLM 指令 ) 急动度转换为工程单位：

如果起始速度 < 设定速度

如果起始速度 > 设定速度

时

速度

设定速度

设定加速率 2

设定速度加速急动度 ( 单位 /s3) =

设定减速率 2

最大值 ( 设定速度， [ 起始速度 - 设定速度 ])减速急动度 ( 单位 /s3) =

*200

- 1时间百分比 )(

*200


减速急动度

加速急动度

设定速度

时间

速度

设定速度

减速急动度 1

减速急动度 2

当前速度 > 设定速度时使用减速急动度 1当前速度 < 设定速度时使用减速急动度 2

设定减速率 2

最大值 ( 设定速度， [ 起始速度 - 设定速度 ])减速急动度 1 =

设定减速率 2

减速急动度 2 = *200


*200



第 9 章编程

根据指令的 Speed ( 速度 ) 参数，相同 “ 时间百分比 ” 的急动度能够在

加速曲线和减速曲线中产生不同的斜率。

运动控制器算法调整实际急动度，使加速曲线和减速曲线至少包含特定 “ 时间百分比 ” 的斜坡时间。如果起始速度接近设定的速度参数，

则实际的斜坡时间百分比可能高于设定值。

在大多数情况下，条件为：

若：( 起始速度 == 0.0) 或 ( 起始速度 > 2 * 最大速度 )

则：得到设定的斜坡时间百分比

否则：得到比设定值更高的斜坡时间百分比

将时间百分比转换为工程单位

如果要将时间百分比转换为工程单位，请使用以下公式。

对于加速急动度：

对于减速急动度：

速度

急动度

减速度

60% 时间

ja [ 时间百分比 ] =

1+

1002

ja [EU/s3] vmax [EU/s]

amax [EU/s2]

jd [ 时间百分比 ] =

1+

1002

ja [EU/s3] vmax [EU/s]

dmax [EU/s2]


编程第 9 章

用单位 /s3 表示的急动度

如果希望以 “ 单位 /s3” 而不是 “ 时间百分比 ” 指定急动度，则按如下

所述调整急动度值，以便获得设定的数值。

编程特别注意事项

如果使用时间百分比单位编程某次移动，则编程软件计算出加速急动

度 = a2/v，其中 a = 设定加速率， v = 设定速度。

因此，设定速度越高，计算得出的急动度就越低。系统有一个急动度优先级规划器。换句话说，急动度的优先级始终高于加速度和速度。

因此，您将始终得到设定的急动度。如果移动速度受限，则移动不能达到设定的加速度和 / 或速度。一旦在移动长度范围内达到速度限

制，则随着速度的增加，完成移动所需的时间也就越长。

减速急动度的计算与上述加速急动度的计算类似。唯一的区别在于不

使用 a2/v，减速急动度 = d2/v，其中 d = 设定减速率。

临时速度 =用单位 /s3 表示的期望减速急动度值

设定减速率 2

k =最大值 ( 设定速度，临时速度 )

起始速度 - 设定速度

若 (k < 1)• 指令面板的减速急动度 ( 单位 /s3) = 期望的减速急动度 ( 单位 /s3)

否则• 指令面板的减速急动度 ( 单位 /s3) = 期望的减速急动度 ( 单位 /s3) * k


第 9 章编程

您使用哪种版本？

• 15 或更早版本 – 时间百分比固定为 100。

• 16 或更高版本 – 在从早期版本转换的项目上，时间百分比默认

值为 100% 时间。对于新项目，必须输入急动度值。

示例示例 1

起始速度 = 8.0 in/s

期望速度 = 5.0 in/s

期望减速率 = 2.0 in/s2

期望减速急动度 = 1.0 in/s3

临时速度 = ( 期望的减速率 )2 / 用单位 /s3 表示的期望

急动度值

= 2.02 / 1.0 = = 4.0 in/s

k = (8.0 - 5.0) / max(5.0， 4.0) = 3.0 / 5.0 = = 0.6

由于 k < 1，因此，可直接在面板中输入期望的减速急

动度

指令面板中的减速急动度 ( 单位 /s3) = 1.0 in/s3

示例示例 2

起始速度 = 13.0 in/s

期望速度 = 5.0 in/s

期望减速率 = 2.0 in/s2

期望减速急动度 = 1.0 in/s3

临时速度 = ( 期望的减速率 )2 / 用单位 /s3 表示的期望

急动度值

= 2.02 / 1.0 = = 4.0 in/s

k = (13.0 - 5.0) / max(5.0， 4.0) = 8.0 / 5.0 = = 1.6

由于 k > 1，必须按如下所述计算减速急动度，才能在

指令面板上使用：

指令面板上的减速急动度 ( 单位 /s3) =

= 1.0 in/s3 * 1.6 =

= 1.6 in/s3


编程第 9 章

曲线操作数

该操作数具有两种曲线类型：

• 梯形速度曲线

• S 型速度曲线

梯形速度曲线

梯形速度曲线是最常用的曲线，因为它在后续的运动控制编程中提供最大的灵活性，而且具有最短的加速和减速时间。单位时间内速度变化通过加速度和减速度指定。急动度不是梯形曲线的系数。因此，它被视为无穷大，在下图中显示为一条垂直的线。

速度

加速度

急动度

时间

时间

时间

梯形曲线的加速 / 减速时间


第 9 章编程

S 型速度曲线

当需要将机械系统和负载上的应力降至最小时，通常使用 S 型速度曲

线。利用两个附加参数 — 加速急动度和减速急动度，使得加速和减

速时间以及机器应力之间达到平衡。

根据急动度设置，加速曲线可设为近似矩形，请参见第 205 页的 “ 梯形曲线的加速 / 减速时间 ”( 最快，最高应力 ) ；或将其设为梯形，请

参见第 207 页的 “ 可编程的 S 型加速 / 减速时间，加速急动度 = 60% 时间 ”( 最慢，最低应力 )。

典型的加速曲线是在应力和速度之间获得平衡后的结果，如第 208 页的 “S 型加速 / 减速时间，向后兼容性设置：加速急动度 = 100% 时间 ”所示。

用户可指定急动度 ( 以单位 /s3 或最大值百分比为单位 ) 或根据时间百

分比进行计算。( 时间百分比等于加速 / 减速曲线的斜坡时间百分比 )。

向后兼容性

100% 时间的急动度产生三角形加速和减速曲线。这些曲线可能与之

前第 208 页的 “S 型加速 / 减速时间，向后兼容性设置：加速急动度 = 100% 时间 ” 所示的曲线相同。

ja [EU/s3] = amax

2 [EU/s2]

vmax [EU/s]

200

ja [ 时间百分比 ]( )- 1

ja [EU/s3] = dmax

2 [EU/s2]

vmax [EU/s]

200

ja [ 时间百分比 ]( )- 1


编程第 9 章

极小的急动度 ( 小于 5% 时间 ) 产生的加速和减速曲线接近矩形，如第 205 页的 “ 梯形曲线的加速 / 减速时间 ” 所示。

当启用轴移动、动态调整或 MCS 停止 (StopType = Move ( 移动 ) 或 Jog ( 点动 )) 时，执行计算。

重要事项时间百分比的值越高，急动度限制的值就越低，因此，曲线的斜率就越小。请参考下表。

表 20 - 速度与急动度对比表

梯形速度曲线(1)

(1) 第 205 页的示例 ( 标记为梯形加速 / 减速时间 ) 使用矩形加速曲线。

S 型速度曲线，其中 1< = 急动度 < 100% 时间(2)

(2) 第 207 页的示例 ( 标记为可编程 S 型加速 / 减速时间，加速急动度 = 60% 时间 ) 使用梯形加速

曲线。

S 型速度曲线，其中急动度 = 100% 时间(3)

(3) 第 208 页的示例 ( 标记为 S 型加速 / 减速时间，向后兼容性设置：加速急动度 = 100% 时间 ) 使用

三角形加速曲线。

加速 / 减速急动度 ( 用单位 /s3

表示 )

加速 / 减速急动度 ( 用最大值百分比表示 )

不适用 0 - 100% 不适用

加速 / 减速急动度 ( 用时间百分比表示 )

0% 1 - 100% 100%

最大加速度 2

最大速度

趋向于

最大加速度 2

最大速度

速度

加速度

急动度

时间

时间

时间

可编程的 S 型加速 / 减速时间，加速急动度 = 60% 时间

30% 30%40%

时间百分比 = 60%


第 9 章编程

输入基本逻辑控制器将为您提供一组轴运动控制指令：

• 这些指令的使用方式与其他的 Logix5000 指令类似。可使用以下

编程语言来进行运动控制编程：

– 梯形图 (LD)

– 结构化文本 (ST)

– 顺序功能图 (SFC)

• 每个运动控制指令可以在一个轴或多个轴上运行。

• 每个运动控制指令需要一个运动控制标签。该标签使用 MOTION_INSTRUCTION 数据类型。该标签存储了指令的状

态信息。

速度

加速度

急动度

时间

时间

时间

S 型加速 / 减速时间，向后兼容性设置：加速急动度 = 100% 时间

注意：只能将该标签用作运动控制指令的运动控制操作数一次。如果在其他指令中重复使用同一个运动控制标签，可能会导致控制变量的意外运行。

运动控制标签


编程第 9 章

运动控制程序示例下面给出了一个 Logix 对轴执行归零、点动和移动操作的梯形图示例。

下载项目和运行 Logix

按以下步骤将程序下载到控制器。

如果 Initialize_Pushbutton = on 且轴状态 = off (My_Axis_X.ServoActionStatus = off)，则

MSO 指令开启轴。

如果 Home_Pushbutton = on 且轴尚未归零 (My_Axis_X.AxisHomedStatus = off)，则

MAH 指令将轴归零。

如果 Jog_Pushbutton = on 且轴状态 = on (My_Axis_X.ServoActionStatus = on)，则

MAJ 指令以 8 单位 / 秒的速度正向点动轴。

如果 Jog_Pushbutton = off，则

MAS 指令以 100 单位 / 秒 2 的减速度停止轴。确保 Change Decel ( 改变减速度 ) 为 Yes ( 是 )。否则，轴将在最大速度时开始减速。

如果 Move_Command = on 且轴状态 = on (My_Axis_X.ServoActionStatus = on)，则

MAM 指令移动轴。轴以 1 单位 / 秒的速度移动到 10 个单位的位置。


第 9 章编程

1. 通过钥匙开关将控制器置于 Program ( 程序 ) 或 Remote Program ( 远程程序 ) 模式。

2. 从 Communications ( 通信 ) 菜单中选择 Download ( 下载 )。

3. 确认您想要完成下载过程。

4. 单击 Download ( 下载 )。

5. 一旦下载完成，将控制器置于 Run/Test ( 运行 / 测试 ) 模式。

下载项目文件后，在状态栏中显示状态和编译器消息。

选择运动控制指令使用下表来选择指令，并查看该指令是否可作为运动控制直接命令使用。

表 21 - 可用的运动控制直接命令

如果想要和使用以下指令运动控制直接命令

更改轴的状态启用驱动器并激活轴环路。 MSO开运动伺服使能

是

禁用驱动器并取消激活轴环路。 MSF关运动伺服使能

是

强制轴进入关闭状态，并屏蔽用于启动轴运动的任何指令。

MASD关闭运动轴

是

将轴从关闭状态复位。 MASR运动轴关闭复位

是

激活 CIP 轴的驱动器控制环路，并以指定的速度运行电机。

MDS运动驱动器开启

清除轴的所有运动控制故障。 MAFR运动轴故障复位

是

控制轴位置停止轴上的所有运动过程。 MAS运动轴停止

是

将轴归零。 MAH运动轴回零

是

点动轴。 MAJ运动轴点动

是

将轴移动到指定的位置。 MAM运动轴移动

是

启动两个轴之间的电子传动。 MAG运动轴齿轮

是

更改正在执行的移动或点动的速度、加速度或减速度。

MCD运动动态调整

是

更改轴的命令或实际位置。 MRP运动位置重设

是

根据一系列凸轮点计算凸轮曲线。 MCCP计算凸轮运动曲线

否

启动两个轴之间的电子凸轮运动。 MAPC运动轴位置凸轮

否

启动随时间变化的电子凸轮运动。 MATC运动轴时间凸轮

否

计算从轴值、斜率和斜率微分以获得凸轮曲线和主轴值。

MCSV计算从轴运动值

否


编程第 9 章

启动所有轴上的动作停止所有轴的运动。 MGS运动组停止

是

强制所有轴进入关闭状态。 MGSD运动组关闭

是

将所有轴切换到就绪状态。 MGSR运动组关闭复位

是

锁定所有轴的当前命令和实际位置。 MGSP运动组选通位置

是

开启和关闭特殊事件检查功能，例如定位和位置监视

开启轴的监视位置事件检查。 MAW开启运动监视

是

关闭轴的位置监视事件检查。 MDW关闭运动监视

是

开启轴的模块记录事件检查。 MAR开启运动轴记录

是

关闭轴的模块记录事件检查。 MDR关闭运动轴记录

是

为某个轴和输出开启凸轮输出。 MAOC开启运动凸轮输出

否

关闭与轴相连的一个或所有凸轮输出。 MDOC关闭运动凸轮输出

否

整定轴，并运行控制系统的诊断测试。这些测试包括以下测试：• 电机 / 编码器连接测试• 编码器连接测试• 标记测试控制多轴协调运动

运行轴的整定运动曲线 MRAT运行轴整定

否

在轴上运行其中一个诊断测试。 MRHD运动轴连接诊断

否

为坐标系中的轴启动线性坐标移动。 MCLM运动直线插补

否

为坐标系中的轴启动圆弧移动。 MCCM运动圆弧插补

否

更改坐标系统上有效运动的动态路径。 MCCD运动插补动态调整

否

停止坐标系中的轴或取消转换。 MCS运动插补停止

否

关闭坐标系中的轴。 MCSD运动插补关闭

否

启动将两个坐标系关联在一起的转换。这与双向传动类似。

MCT运动插补坐标转换(1)

否

计算一个坐标系相对于另一个坐标系的位置。 MCTP运动计算转换位置 (1)

否

将坐标系的轴过渡到就绪状态，并清除轴故障。 MCSR运动插补关闭复位

否

(1) 只能对 1756-L6x 或 1756-L6xS 控制器使用该指令。

表 21 - 可用的运动控制直接命令

如果想要和使用以下指令运动控制直接命令


第 9 章编程

轴运动控制故障处理本节帮助您针对运行轴时可能会发生的情况进行故障处理。

为何在停止轴时轴却加速？

在轴加速期间，您尝试停止该轴。当轴继续加速一小段时间后，才开始减速。

示例

您启动了运动轴点动 (MAJ) 指令。在轴达到其目标速度之前，您启动

了运动轴停止 (MAS) 指令。轴继续加速，随后最终减速至停止。

查找问题

示例情况页码

为何在停止轴时轴却加速？ 212

为何轴超出其目标速度？ 213

为何在停止然后重新启动点动时出现延迟？ 216

为何轴在停止和启动时反转方向？ 218


编程第 9 章

原因

当使用 S 型曲线时，急动度将决定轴的加速和减速时间：

• S 型曲线必须在轴减速之前将加速度变为 0。

• 所需时间取决于加速度和速度。

• 在该时间段内，轴继续加速。

下列趋势图显示了轴在梯形曲线和 S 型曲线中的停止方式。

纠正措施

如果希望轴立即减速，请使用梯形曲线。

为何轴超出其目标速度？

在轴加速期间，您尝试停止轴或更改其速度。轴继续加速，并超过其初始目标速度。最后它开始减速。

示例

您启动了运动轴点动 (MAJ) 指令。在轴达到其目标速度之前，您尝试

用另一个 MAJ 指令停止轴。第 2 个指令的速度设为 0。轴继续加速，

并超出其初始目标速度。最后它降速至停止。

加速期间停止

梯形 S 型

一旦启动停止指令，轴立即减速。轴继续加速，直到 S 型曲线使加速速率为 0。


第 9 章编程

查找问题

原因


• S 型曲线必须在轴减速之前将加速度变为 0。

• 如果降低加速度，则使加速度为 0 需要更长的时间。

• 在该时间段内，轴继续超出其初始目标速度。

下列趋势图显示了轴在梯形曲线和 S 型曲线中的停止方式。


编程第 9 章

在加速期间停止，并降低加速率

梯形 S 型

一旦启动停止指令，轴立即减速。较低的加速度不改变轴的响应。

停止指令降低轴的加速度。现在需要更长的时间才能使加速率为 0。轴继续超出其目标速度，直到加速度等于 0 为止。


第 9 章编程

纠正措施

使用运动轴停止 (MAS) 指令来停止轴或创建与之类似的指令。

为何在停止然后重新启动点动时出现延迟？

在轴以目标速度点动期间，您将轴停止。在轴完全停止之前，您重新启动点动。轴继续减速，然后才开始加速。

示例

您使用运动轴停止 (MAS) 指令停止点动。在轴减速期间，您使用运动

轴点动 (MAJ) 指令来重新启动轴。轴没有立即响应。轴继续减速。最

后轴重新加速到目标速度。


编程第 9 章

查找问题

原因

当使用 S 型曲线时，急动度将决定轴的加速和减速时间：S 型曲线必

须将加速度降为 0，然后轴才能重新开始加速。下列趋势图显示了轴

在梯形曲线和 S 型曲线中的停止和启动方式。

减速期间启动

梯形 S 型

一旦重新启动点动，轴重新加速。轴继续减速，直到 S 型曲线使加速率变为 0 为止。


第 9 章编程

纠正措施

如果希望轴立即加速，请使用梯形曲线。

为何轴在停止和启动时反转方向？

在轴以目标速度点动期间，您将轴停止。在轴完全停止之前，您重新启动点动。轴继续减速，然后反转方向。最后轴再次改变方向，朝设定的方向移动。

示例

您使用运动轴停止 (MAS) 指令停止点动。在轴减速期间，您使用运动

轴点动 (MAJ) 指令来重新启动轴。轴继续减速，然后朝相反方向移

动。最后轴重新返回设定方向。

查找问题

原因


• S 型曲线必须将加速度降为 0，然后轴才能重新开始加速。

• 如果降低加速度，则使加速度为 0 需要更长的时间。

• 在该时间段内，轴继续减速到零速，然后朝相反方向移动。


编程第 9 章

下列趋势图显示了轴在梯形曲线和 S 型曲线中的停止和启动方式。

纠正措施

在启动轴的指令和停止轴的指令中使用相同的减速率。

减速期间启动，并降低减速率

梯形 S 型

一旦重新启动点动，轴重新加速。较低的减速度不改变轴的响应。

点动指令降低轴的减速度。现在需要更长的时间才能使加速率为 0。速度超出 0，轴朝相反的方向移动。


第 9 章编程

通过 MDSC 功能进行编程下面给出了一个通过 MDSC 功能进行运动控制编程的示例。在本例

中，使用 50.0 mm 移动距离。

图 6 - 从处于锁定位置的主轴执行基于 MDSC 时间的从轴速度控制

表 22 - 运动控制指令的列举对比

版本操作数单位类型曲线

V19 及更早版本

速度单位 /s 速率梯形、 S 型

(PJerk) 加速度 / 减速度单位 /s 速率

急动度单位 /s 速率

时间百分比时间

速度、加速度 / 减速度和急动度

最大值百分比单位 /s 百分比

速率

适用于指令：MAM、MAJ、MCD 和 MAS

V20 速度单位 /s 速率梯形、 S 型

s 时间梯形、 S 型

主轴单位反馈梯形、 S 型

加速度 / 减速度单位 /s 速率梯形、 S 型



急动度单位 /s 速率梯形、 S 型



适用于指令 MDSC、MAM、MAJ 和 MATC

速度

时间

20 mm/s

起点0.0 mm

目标位置50.0 mm

运行速度

0.2 s 主机设定的总移动时间 0.2 s设定的总移动时间 1.2 s

从轴：速度 = 2.0 主轴单位，加速度 / 减速度 = 2.0 [ 主轴单位 ]锁定位置 = 10.0

10 mm/s

从轴速度或主轴速度

主轴

锁定位置


编程第 9 章

在下图中，我们设定速率。控制器计算移动时间：速度及加速度 / 减速度单位 = 单位 (s)。

图 7 - 在 V19 及更早版本的 RSLogix 5000 软件中设定速率

在下图中，我们设定时间。控制器计算移动速度：速度及加速度 / 减速度表示为时间 [s]

速度

时间

设定速度

减速度加速度

1.25 mm 1.25 mm

47.5 mm

每个速率的设定距离

行程距离 @ 速度 = 速率

V19 及更早版本的 RSLogix 5000 软件MAM 指令按速率来编程。

位置 50.0 mm ( 起点 0.0)速度 10.0 mm/s加速度 40.0 mm/s减速度 40.0 mm/s

起点 0.0 终点 = 50.0 mm 速度 = 10 mm/s 加速度 /减速度 = 40.0 mm/s

相当于：距离速率

因此行程距离 = 曲线下方的面积 [ 加速度 + 恒定速度 + 减速度 ]行程距离 = 50 mm行程距离 = 50 mm [1.25 mm + 47.5 mm + 1.25 mm]


第 9 章编程

图 8 - 在 V20 及更高版本的 RSLogix 5000 软件中设定时间

速度

时间

计算的速度

减速度加速度

0.25 s 0.25 s

4.75 s

每单位时间的目标距离

行程距离 @ 速度 = 时间

V20 及更高版本的 RSLogix 5000 软件MAM 指令按时间来编程。

位置 50.0 mm ( 起点 0.0)速度 5.25 s加速度 0.25 s减速度 0.25 s

起点 0.0 终点 = 50.0 mm 速度 = 10 mm/s 加速度 / 减速度 = 0.25 s相当于：距离时间

因此行程距离 = 曲线下方的面积 [加速度 + 恒定速度 + 减速度 ]行程距离 = 50 mm行程距离 = 5.25 s [0.25 + 4.75 + 0.25 s]


编程第 9 章

注意事项：


第 9 章编程


章节 10

故障和报警

查找和浏览故障及报警的方法有四种：

• 故障和报警日志

• 快速浏览窗格

• 标签监视器，请参见与各故障相关的属性

• 驱动器状态指示灯

Faults and Alarms ( 故障和报警 ) 对话框

Faults and Alarms ( 故障和报警 ) 对话框显示控制器中某个轴当前的故障

和报警状态。除可以清除日志外，显示内容为只读。只有与控制器联机时，才可显示故障和报警条目。

联机时，选中或清除 Show ( 显示 ) 行中的复选框可在显示和隐藏指定

条目组之间切换。仅显示最近的 25 条故障和报警。

图 9 - 故障和报警日志

主题页码

故障诊断 228

管理运动控制故障 229

配置 AXIS_CIP_DRIVE 的异常动作 230

禁止某个轴 233


第 10 章故障和报警

下表描述了 Faults and Alarms ( 故障和报警 ) 对话框中的参数。

表 23 - Faults and Alarms ( 故障和报警 ) 对话框说明

参数说明

Indicator ( 指示器 ) 显示以下图标来指示故障或报警的状态：

• Alarm On ( 报警开启 )• Alarm Off ( 报警关闭 )• Fault Occurred ( 发生故障 )• Reset Occurred ( 发生复位 )

Date/Time ( 日期 /时间 )

显示事件发生的日期和时间。时间戳为工作站设置。

Source ( 源 ) 显示事件的来源，例如：

• Safety Fault ( 安全故障 )• Module Fault ( 模块故障 )• Group Fault ( 组故障 )• Axis Fault ( 轴故障 )• Axis Alarm ( 轴报警 )

Condition ( 状态 ) 显示与事件类别和代码相关的详细信息。

对于驱动器的异常状态，其信息也将采用相同的文本。使用条目的 Subcode ( 子代码 ) 字段时，该字段可能包含更多信息，如果在日志中同时使用两种代码，则条目信息将更加详尽，例如：

• Group Sync Failure ( 组同步故障 )• Bus Overvoltage UL ( 母线过电压 UL)• All Axis Faults ( 所有轴故障 )• Motor Overspeed ( 电机超速 )• Axis Init Fault ( 轴初始化故障 )

Action ( 动作 ) 显示为响应轴中所配置的事件而执行的动作命令。在很多情况下，可用于表示被发送到驱动器的命令，例如：

• Planned Stop ( 计划停机 )• Ramped Stop ( 斜坡停机 )• Limited Stop ( 限幅停机 )• Coast ( 惯性 )• No Action ( 无动作 )• Alarm Off ( 报警关闭 )• Alarm On ( 报警开启 )

End State ( 结束状态 )

显示从轴返回的动作结果，可能比所发送的命令更为详细。例如，发送 Disable Drive ( 禁用驱动器 ) 命令可能会导致 Holding ( 保持 )、Shutdown ( 关机 ) 或其他状态：

• Stopped - Hold ( 已停止 - 保持 )• Stopped - Disable ( 已停止 - 禁用 )• Shutdown ( 关机 )• Shutdown Reset ( 关机复位 )

Faults ( 故障 ) 在显示或隐藏故障之间进行切换。

Alarms ( 报警 ) 在显示或隐藏报警之间进行切换。

Clear Log ( 清除日志 )

清除控制器中某个轴的故障和报警日志。


故障和报警第 10 章

快速浏览窗格

快速浏览窗格可以快速汇总与控制器项目管理器中所选轴相关的故障和报警。提供的信息包括轴类型、说明、轴状态、故障和报警。

数据监视器

无论处于联机状态还是离线状态，都可在数据监视器上读取和写入分配给特定标签的值。

可实现以下操作：

• 设置标签说明。

• 更改值的显示方式。

• 更改强制掩码值。

• 按字母对标签进行排序。



驱动器状态指示灯

如需了解关于驱动器状态指示器的完整信息，请参见以下出版物：

Kinetix 6500 驱动器

• Kinetix 6500 Control Modules Installation Instructions (Kinetix 6500 控制模块安装指南，出版号：2094-IN014)

• Kinetix 6000 Multi-Axis Drive User Manual (Kinetix 6000 多轴驱动器用户手册，出版号：2094-UM001)


• Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual (Kinetix 350 单轴 EhterNet/IP 伺服驱动器用户手册，出版号：2097-UM002)


• Kinetix 5500 Servo Drives User Manual (Kinetix 5500 伺服驱动器用户手册，出版号：2198-UM001A-ZH-P)

PowerFlex 755 变频器

• PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter Installation Instructions (PowerFlex 755 变频器嵌入式 EtherNet/IP 适配器安装

指南，出版号：750-IN001)

• PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual (PowerFlex 755 变频器嵌入式 EtherNet/IP 适配器用户手册，出版

号：750COM-UM001)

• PowerFlex 750-Series AC Drives (PowerFlex 750 系列交流变频器，出

版号：750-PM001)

故障诊断控制器有以下运动控制故障类型。

类型说明示例

指令错误

由运动控制指令引起：• 指令错误不影响控制器操作。• 查看运动控制标签中的错误代码，找出指令出错的原因。

• 修正指令错误，以优化执行时间，并确保代码正确。请参见 Error Codes (ERR) for Motion Instructions ( 运动控制指令错误代码 (ERR)，出版号：MOTION-RM002)。

运动轴位移 (MAM) 指令的参数超出范围。

故障由伺服环异常引起：• 选择是否将运动控制故障作为控制器主要故障的触发条件。

• 如果不更正故障状况，将导致控制器关机。

• 反馈丢失。• 实际位置超出超程限制。








http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/in/750-IN001_-en-p.pdf




管理运动控制故障在默认情况下，当存在运动控制故障时，控制器仍将运行。此外，还可以选择将运动控制故障作为主要故障的触发条件，继而使控制器关机。

1. 选择 General Fault ( 常规故障 ) 类型。

2. 是否希望将运动控制故障作为主要故障的触发条件，继而使控

制器关机？

• 是 - 选择 Major Fault ( 主要故障 )。

• 否 - 选择 Non-Major Fault ( 非主要故障 )。您必须编写代码来处

理运动控制故障。

3. 右键单击运动组，然后选择 Properties ( 属性 )。

4. 单击 Attribute ( 属性 ) 选项卡。

5. 从 General Fault Type ( 常规故障类型 ) 下拉菜单中选择常规故障

类型。



配置 AXIS_CIP_DRIVE 的异常动作

异常动作用于设置轴对于各类型故障的响应方式。故障类型取决于轴的类型和配置。

可供每种异常使用的动作由与运动轴关联的驱动器控制。当发生故障或报警时，将设置相应的故障或报警轴属性。

请参见 Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual ( 基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制参考手册，出版号：

MOTION-RM003) 中的异常、故障和报警属性。

打开某个轴的 Axis Properties Actions ( 轴属性动作 ) 对话框来配置异常

动作。

根据驱动器的配置情况，每个动作的选项和异常列表可能会有所不同。如果对于特定的驱动器而言，某个异常不可能发生 ( 由驱动器配

置文件定义 )，则该列表中不会显示此异常。

提示如果使用 SERCCOS 运动控制，则这些动作称为故障

动作。




可执行的动作列表可能受驱动器限制。当由于配置改变而不支持先前选择的条目时，大部分条目会设为默认值 Stop Drive ( 停止驱动器 )。在 Stop Drive ( 停止驱动器 ) 不适用的极少数情况下，默认值为 Fault Status Only ( 仅故障状态 )。例如， Stop Drive ( 停止驱动器 ) 不适用于 Feedback Only ( 仅反馈 ) 型配置。

图 10 - Action Parameter Group ( 动作参数组 ) 对话框

表 24 - 动作任务和相关的故障

任务选项说明

关闭运动轴，使其靠惯性减速直至停止。

Shutdown ( 关机 )

关机是最严重的动作。该选项适用于若不快速彻底地切断电源，则可能会危及机器或操作员的故障。

存在以下情况时会发生故障：• 轴伺服动作被禁用• 伺服放大器输出清零• 相应的驱动器使能输出被禁用• 伺服模块的 OK 触点断开。该选项用于断开到驱动器电源的急停电路。

停止运动轴，并且在某个轴上使用 Stopping Action ( 停机动作 ) 属性来配置驱动器的停机方式的情况下，令驱动器停止该轴。

Stop Drive ( 停止驱动器 )

存在以下情况时会发生故障：• 轴伺服动作被禁用• 伺服放大器输出清零• 相应的驱动器使能输出被禁用• 驱动器切换到本地伺服环控制方式，且轴以停止转矩缓慢减速至停止

• 如果轴没有在停止时间内停止，则将禁用伺服动作和功率单元

伺服环保持开启，以最大减速率停止轴

Stop Planner ( 停止规划器 )

对严重程度较轻的故障使用该故障动作。这是最温和的停止方式。一旦轴停止，必须在移动轴之前清除该故障。硬件超行程和软件超行程故障属于例外情况 ( 可将轴点动或移动到界限以外 )。

存在以下情况时会发生故障：• 轴以最大减速率慢慢减速至停止，而未禁用伺服动作或伺服模块的 Drive Enable ( 驱动器使能 ) 输出

• 仍然保持对驱动器伺服环的控制• 轴以最大减速率慢慢减速至停止，而未禁用驱动器



编写应用程序代码来处理故障。

Fault Status Only ( 仅故障状态 )

只有在标准故障动作不适用时才使用该故障动作。对于该故障动作，您必须编写代码来处理运动控制故障。对于 Stop Motion ( 停止运动 ) 或 Status Only ( 仅状态 )，驱动器必须保持启用状态，以便控制器继续控制轴。选择 Status Only ( 仅状态 )，则只有在驱动器本身仍然启用并跟踪命令基准值时，才继续执行运动控制。

Ignore ( 忽略 )

Ignore ( 忽略 ) 能令设备完全忽略异常情形。但有部分异常是轴操作的基础，因此可能无法忽略它们。

Alarm ( 报警 )

报警动作能令设备设置 Axis Alarm ( 轴报警 ) 字中的相关位，但不会影响轴的特性。但有部分异常是轴操作的基础，因此可能无法选择该动作或保持设备操作不受影响的任何其他动作。

表 24 - 动作任务和相关的故障

任务选项说明



禁止某个轴按以下步骤操作，来确定何时禁止轴以及如何阻止控制器使用轴。

由于轴发生故障或尚未安装，希望阻止控制器使用该轴。

希望控制器使用其他轴。

表 25 - 禁止轴

禁止或激活某个轴之前，先关闭所有轴。

禁止或激活某个轴之前，请注意禁止或激活某个轴也将影响同一个驱动器中的其他半轴。1. 停止轴的所有运动。2. 对轴使用关运动伺服使能 (MSF) 等指令。这样即可控制停止运动的过程。否则，当禁止或激活其中一个轴时，所有轴均将自行关闭。

控制器自动重新启动连接。

若要禁止所有轴，应禁止通信模块。希望禁止所有基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制轴吗？• 是 — 禁止 1756-ENxT 通信模块。• 否 — 禁止单个轴。您可逐个禁止某个模块上的所有轴。但是，通过禁止模块来一次性禁止所有轴的方法更为高效。重要事项：如果禁止驱动器上的某个轴，则该驱动器上的所有动作都将被禁止，包括所有半轴。在禁止轴之前，确保您已经考虑到驱动器上的所有动作。

Kinetix 6500 以太网驱动器

只有包含受影响轴的驱动器的 CIP 连接才会被关闭。所有其他驱动器轴上的连接和运动不会中断。

控制器 1756-ENxT

以太网交换机



示例：禁止某个轴

1. 确保所有轴均关闭。

2. 使用单步指令来触发禁止动作。

3. 禁止轴。

4. 等待禁止过程完成。

该轴关闭。该轴随后关闭。所有轴均关闭。

禁止轴的条件为开启。所有轴均关闭。激活轴的条件为关闭。发出命令来禁止轴。

禁止命令启用。

禁止该轴。

禁止轴。

发生了以下情况：

· 特定轴被禁止。· 所有激活的轴准备就绪。· 到运动驱动器模块的连接重新运行。

下一步想做什么？



示例：激活某个轴

1. 确保所有轴均关闭。

2. 使用单步指令来触发激活动作。

3. 激活该轴。

4. 等待禁止过程完成。

该轴关闭。该轴随后关闭。所有轴均关闭。

激活轴的条件为开启。所有轴均关闭。禁止轴的条件为关闭。发出命令来激活轴。

激活命令启用。激活该轴。

激活该轴。

发生了以下情况：• 特定轴被激活。• 所有激活的轴准备就绪。• 到运动驱动器模块的连接重新运行。

该轴可正常运行。该轴开启。



注意事项：


附录 A

CIP 驱动模块属性

本附录对 CIP 驱动器 Module Properties ( 模块属性 ) 对话框中的每个选

项卡进行了介绍。

模块属性 Module Properties ( 模块属性 ) 对话框提供了设置 CIP 驱动模块所需的配

置信息。对于所有选项卡，当单击 Apply ( 应用 ) 后，软件将接受并应

用所做的编辑，随后可以继续配置模块。当联机时，信息将被自动发送到控制器。如果模块连接没有被禁止，则控制器将尝试将此信息发送到模块。这些示例给出了 Kinetix 6500 驱动模块的属性页。根据需

要，还会注明其他驱动器的模块属性页，如 PowerFlex 755、Kinetix 350 和 Kinetix 5500 伺服驱动器。

主题页码

General ( 常规 ) 选项卡 238

Connection ( 连接 ) 选项卡 240

Time Sync ( 时间同步 ) 选项卡 241

Module Info ( 模块信息 ) 选项卡 242

Internet Protocol (Internet 协议 ) 选项卡 244

Port Configuration ( 端口配置 ) 选项卡 246

Network ( 网络 ) 选项卡 250

Associated Axes ( 关联轴 ) 选项卡 253

Power ( 电源 ) 选项卡 256

Digital Input ( 数字量输入 ) 选项卡 259

Motion Diagnostics ( 运动控制诊断 ) 选项卡 260


附录 A CIP 驱动模块属性

General ( 常规 ) 选项卡

General ( 常规 ) 选项卡提供了内部驱动器类型描述、供应商以及 1756-EnxT 父通信模块的信息。您可在此处完成以下操作：

• 命名驱动模块。

• 填写驱动模块的说明。

• 配置模块。

图 11 - General ( 常规 ) 选项卡

单击 Module Definition ( 模块定义 ) 区中的 Change ( 更改 ) 来选择以下

内容：

• 模块版本。

• 电子匹配类型，请勿对运功控制应用项目使用 Disable Keying ( 禁止电子匹配功能 )。

• 连接类型，在本例中为 Motion ( 运动控制 )。

• 与驱动模块相连的正确功率单元。当联机时，您还可确认功率单元的额定值。


CIP 驱动模块属性附录 A

图 12 - General ( 常规 ) 选项卡

表 26 - 模块属性：General ( 常规 ) 选项卡中的参数说明

参数说明

Revision ( 版本 ) 分配驱动器的主版本和次版本。主版本是自动设置的，无法更改。如果更改了主版本，则将丢失与该驱动器关联的所有轴，且模块组态设置会被复位到默认值。次版本是一个介于 1 到 255 之间的数值。当 Electronic Keying ( 电子匹配功能 ) 未被设为 Disable Keying ( 禁止电子匹配功能 ) 且控制器离线时，或当控制器处于 Remote Run ( 远程运行 ) 模式时，将启用该参数。当控制器处于 Run ( 运行 ) 模式时，该参数不可用。

Electronic Keying ( 电子匹配功能 )

可将电子匹配功能设为 Exact Match ( 精确匹配 ) 或 Compatible Module ( 兼容匹配 )。切勿在运动控制应用项目中使用 Disable Keying ( 禁止电子匹配功能 )。

Power Structure ( 功率单元 )

定义驱动器的电流和电压。它是电压电流占空比的一种组合。当更改功率单元时，将清除相关的轴设置，并将一些数值复位到默认值。

Power Ratings ( 电源额定值 )

确认配置文件中的功率单元与所连驱动器的功率单元一致。您可根据复选框的状态查看电源是否匹配。默认情况下， Verify Power Rating on Connection ( 在连接时确认电源额定值 ) 复选框为选中状态。该参数在离线模式下启用。您可单击 Change ( 更改 ) 来访问 Verify Power Rating ( 确认电源额定值 ) 选项。

Connection ( 连接 ) 仅在离线时可用。默认且唯一的值为 Motion ( 运动控制 )。

Ethernet Address ( 以太网地址 )

给集成运动控制驱动器分配一个以太网地址。根据应用要求，您可分配一个专用网络地址或一个通用 IP 地址。此外，您还可分配一个主机名称。主机名称最多包含 64 个 ASCII 字符。有效值包括：• 0...9• A...Z• 大写或小写字母• - ( 短划线 )• . ( 句点 )如需了解关于为 Kinetix 6500 控制模块设置 Ethernet/IP 网络的具体信息，请参见 Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual (Kinetix 6200 和 Kinetix 6500 模块化伺服驱动器用户手册，出版号：2094-UM002)。如需了解关于如何设置 IP 地址以及其他以太网注意事项的一般信息，请参见 Ethernet User Manual ( 以太网用户手册，出版号：ENET-UM001)。







Connection ( 连接 ) 选项卡

Connection ( 连接 ) 选项卡为您提供关于控制器和模块之间连接状态的

信息。该信息来自控制器。

图 13 - Connection ( 连接 ) 选项卡

下表给出了常见的连接错误。

表 27 - 模块属性：Connections ( 连接 ) 选项卡中的参数说明

参数说明

Requested Packet Interval (RPI)( 请求信息包间隔 )

每个控制器都有各自的 RPI 设置。每个模块对应的 Connection ( 连接 ) 选项卡将显示各自的数值。这对于虚拟适配器也适用。

Inhibit Module ( 禁止模块 )

选中该选项可禁止到模块的连接。这一操作会断开与模块的连接。当联机时，模块上会显示一个图标，指示模块已被禁止。

在联机时禁止如果您在联机且与模块相连的情况下禁止模块，则将关闭与模块的连接，输出也将切换到上一次配置的程序模式状态。在联机时禁止，但尚未建立连接如果您在联机时禁止模块，但尚未建立与模块的连接 ( 由于出错或发生故障 )，则模块将被禁止。模块状态消息会发生变更，指示模块被禁止且没有故障。在联机时启用如果您在联机时启用模块，且没有发生故障，则将建立与模块的连接，并重新配置模块。如果您不是拥有者，且处于 Listen Only ( 仅监听 ) 模式，则不会重新配置模块。在联机时启用并发生故障如果您在联机时启用模块，但发生了故障，则将无法连接到模块。

Major Fault ( 主要故障 )

配置控制器，将与模块连接中断的情形定义为主要故障。

Module Faults ( 模块故障 )

显示从控制器返回的故障代码并提供关于故障的详细信息。

表 28 - 常见的连接错误

错误说明

连接请求错误控制器尝试与模块建立连接，并接收到错误。未建立连接。

服务请求错误控制器尝试向模块请求服务，并接收到错误。服务未能成功执行。

模块配置无效模块中的配置无效。模块配置被拒绝 - 功率单元无效。

电子匹配信息不一致启用了电子匹配功能，但软件和模块之间的某部分匹配信息不一致。



Time Sync ( 时间同步 ) 选项卡

与控制器联机时，可以浏览与网络相关的所有时间同步状态数据。离线时则不会显示任何值。

图 14 - Time Sync ( 时间同步 ) 选项卡

表 29 - Time Sync ( 时间同步 ) 选项卡中的 Grandmaster Clock ( 主时钟 ) 说明

参数说明

Identity ( 标识 ) 指定主时钟的唯一标识符。其格式取决于网络协议。以太网会将 MAC 地址编码到标识符中，而 ControlNet 和 DeviceNet 网络则会将供应商 ID 和序列号编码到标识符中。

Class ( 等级 ) 指定主时钟的质量等级。数值的定义范围为 0 … 255，其中零 (0) 表示最佳时钟。

Accuracy ( 精度 ) 表示主时钟相对于 PTP 历元的预期绝对精度。以分度形式指定精度，起始刻度为 25 ns，结束刻度为大于 10 秒或未知。精度值越小，时钟的质量越好。

Variance ( 方差 ) 显示本地时钟固有稳定性属性的一项度量指标。以与偏移量成比例的对数单位表示该值。方差越小，时钟质量越好。

Source ( 源 ) 指定主时钟的时间源 ( 例如，GPS、NTP 和钟表指针 )。“Priority1 ( 优先级 1) / Priority 2 ( 优先级 2) 指定主时钟相对于系统中其他时钟的优先级。这些字段可用于覆盖系统中的最佳主时钟。

表 30 - Time Sync ( 时间同步 ) 选项卡中的 Local Clock ( 本地时钟 ) 说明

参数说明

Local Clock ( 本地时钟 ) 指定本地时钟的时钟属性信息。当处于离线模式或已禁用 PTP 时， Local Clock ( 本地时钟 ) 的值显示为灰色。

Synchronization Status ( 同步状态 )

指定本地时钟是否与主参考时钟同步。如果本地时钟已同步，则该数值为 1 ；如果本地时钟未同步，则该数值为零 (0)。如果时钟有一个端口处于从站状态，且正在接收来自时间主站的更新，则说明该时钟已同步。



• 如需了解关于 Time Sync ( 时间同步 ) 选项卡的更多信息，请参见

第 20 页的 “ 设置时间同步 ”。

• 如需了解关于 CIP 同步的详细信息，请参见 Integrated Architecture and CIP Sync Configuration Application Technique ( 集成架构和 CIP 同步配置应用技术，出版号：IA-AT003)。

Module Info ( 模块信息 ) 选项卡

Module Info ( 模块信息 ) 选项卡显示模块和状态信息。此外，还可以

将模块复位到上电状态。该选项卡用于鉴别模块。选项卡上的数据直接来自模块。如果在创建模块时选择了 Listen-Only ( 仅监听 ) 通信格

式，则该选项卡不可用。如果处于离线状态或正在创建一个模块，则不能看到任何数值。

当与控制器联机时，您可浏览实时的驱动器状态信息。离线时则不会显示任何值。

Offset Master ( 与主站的偏移量 )

指定本地时钟和主时钟之间的偏差，单位为纳秒。

Backplane State ( 背板状态 ) 指定背板状态。

Ethernet State ( 以太网状态 ) 指定以太网端口的状态。

表 31 - 模块属性：Module Info ( 模块信息 ) 选项卡说明

类别参数说明

Identification ( 标识信息 )

Vendor ( 制造商 ) 模块的制造商。

Product Type ( 产品类型 )

模块类型。

Product Code ( 产品代码 )

通常与名称相同。

Revision ( 版本 ) 模块固件版本。

Serial Number ( 序列号 )

模块的序列号。

Product Name ( 产品名称 )

该数值来自模块。它应与配置为网络组成部分的 Kinetix 6500 驱动器相关。

表 30 - Time Sync ( 时间同步 ) 选项卡中的 Local Clock ( 本地时钟 ) 说明




Status ( 状态 ) Major Fault ( 主要故障 )

不可恢复。

Minor Fault ( 次要故障 )

可恢复。

Internal State ( 内部状态 )

当前工作状态。

Configured ( 已配置 ) 显示 Yes ( 是 ) 或 No ( 否 )，指示是否已通过与之相连的宿主控制器配置该模块。配置模块后，在执行复位、循环上电或宿主控制器丢失与模块的连接之前，该模块将始终保持已配置状态。

Owned ( 受控 ) 显示 Yes ( 是 ) 或 No ( 否 )，指示宿主控制器当前是否连接到模块。

Module Identity ( 模块识别 )

Match ( 匹配 ) 该字段显示为 Match ( 匹配 ) 的条件为在以下方面达到一致：• Vendor ( 制造商 )• 模块类型、某个特定制造商的产品类型和产品代码的组合

• 主版本• 不匹配从模块返回的值与 General ( 常规 ) 选项卡中显示的值不一致。此字段不考虑在 General ( 常规 ) 选项卡上指定的模块 Electronic Keying ( 电子匹配功能 ) 或 Minor Revision ( 次版本 ) 选项。

Refresh ( 刷新 ) 从模块采集已更新的数据。

Reset Module ( 复位模块 )

• 通过模拟一次循环上电，将模块复位到上电状态。• 复位模块会关闭到模块的所有连接以及通过模块的所有连接，这

会导致失去控制。

表 31 - 模块属性：Module Info ( 模块信息 ) 选项卡说明

类别参数说明



Internet Protocol (Internet 协议 ) 选项卡

Internet Protocol (Internet 协议 ) 选项卡用于配置 EtherNet/IP 设置。您必

须联机才能配置 EtherNet/IP 设置。离线时，这些设置将显示为灰色。

即使处于联机状态，如果存在模块不匹配或通信错误，这些设置也将显示为灰色。不支持 BOOTP 或 DHCP。

如果使用模块上的交换机来设置 EtherNet/IP 地址，则将自动设置 IP。如果模块不支持通过交换机设置 IP 地址，则不会显示该选项。

为禁用通过模块上的交换机设置的 IP 地址，应更改模块上的交换机设

置，然后通过给模块循环上电或单击 Module Info ( 模块信息 ) 选项卡

上的 Reset ( 复位 ) 来复位模块。

图 15 - Internet 协议



表 32 - 模块属性：Internet Protocol (Internet 协议 ) 选项卡说明

参数说明

Physical Module IP Address ( 物理模块 IP 地址 )

显示模块的物理 IP 地址，或在选择手动配置 IP 设置时，输入一个有效的物理模块 IP 地址。请参见 IP 地址的有效值。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时， Physical Module IP Address ( 物理模块 IP 地址 ) 将显示为灰色，且不含任何数值。当通过模块上的交换机设置 IP 地址时， Physical Module IP Address ( 物理模块 IP 地址 ) 也将显示为灰色。当输入的物理模块 IP 地址与 General ( 常规 ) 选项卡上输入的 IP 地址不一致时，将显示一条警告消息以及在 General ( 常规 ) 选项卡输入的 IP 地址。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，将不显示该警告消息。您可单击 General ( 常规 ) 选项卡中的 Copy IP address ( 复制 IP 地址 )，使 Physical Module IP Address ( 物理模块 IP 地址 ) 与 General ( 常规 ) 选项卡中的 IP 地址相匹配。只有在选择手动配置 IP 设置并且物理模块的 IP 地址与 General ( 常规 ) 选项卡中输入的 IP 地址不匹配时，才显示该字段。

Subnet Mask ( 子网掩码 ) 显示模块的子网掩码，或当选择手动配置 IP 设置时，输入一个有效的子网掩码。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时， Subnet Mask ( 子网掩码 ) 显示为灰色。当模块支持通过交换机设置 IP 地址的选项，并且选择使用交换机设置 IP 地址时， Subnet Mask ( 子网掩码 ) 显示为灰色。

Gateway Address ( 网关地址 ) 显示模块的网关 IP 地址，或当选择手动配置 IP 设置时，输入一个有效的网关地址。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时， Gateway Address ( 网关地址 ) 显示为灰色。当模块支持通过交换机设置 IP 地址的选项，并且选择使用模块上的交换机设置 IP 地址时， Gateway Address ( 网关地址 ) 显示为灰色。

Domain Name ( 域名 ) 显示模块的域名或在手动配置 IP 设置时，输入一个有效的域名。请参见 Domain Name ( 域名 )，了解域名的有效值。只有在模块支持域名时才显示 Domain Name ( 域名 )。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，此字段显示为灰色空白。当模块支持通过交换机设置 IP 地址的选项，并且选择使用模块上的交换机设置 IP 地址时， Domain Name ( 域名 ) 显示为灰色。

Host Name ( 主机名称 ) 显示模块的主机名称或输入一个有效的主机名称。当物理模块中的主机名称与 General ( 常规 ) 选项卡中的主机名称不匹配时，将显示一条警告消息。请确保在此处输入的主机名称与 General ( 常规 ) 选项卡中的主机名称相匹配，然后单击 Set ( 设置 )。只有在模块支持主机名称时才显示 Host Name ( 主机名称 )。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，此字段显示为灰色空白。

Primary DNS Server Address ( 主 DNS 服务器地址 )

显示模块的主 DNS 服务器 IP 地址，或当选择手动配置 IP 设置时，输入一个有效的主 DNS 服务器地址。只有在模块支持主 DNS 服务器地址时才显示 Primary DNS Server Address ( 主 DNS 服务器地址 )。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，此字段显示为灰色空白。当模块支持通过交换机设置 IP 地址的选项，并且选择使用模块上的交换机设置 IP 地址时， Primary DNS Server Address ( 主 DNS 服务器地址 ) 显示为灰色。



Port Configuration ( 端口配置 ) 选项卡

通过启用 Auto-negotiate ( 自动协调 )，可自动建立通信模块和驱动器

之间的通信。

图 16 - Auto-Negotiate ( 自动协调 ) 启用

Secondary DNS Server Address ( 次 DNS 服务器地址 )

显示模块的次 DNS 服务器 IP 地址，或当选择手动配置 IP 设置时，输入一个有效的次 DNS 服务器地址。只有在模块支持次 DNS 服务器地址时才显示 Secondary DNS Server Address ( 次 DNS 服务器地址 )。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，此字段显示为灰色空白。当模块支持通过交换机设置 IP 地址的选项，并且选择使用模块上的交换机设置 IP 地址时，Secondary DNS Server Address ( 次 DNS 服务器地址 ) 显示为灰色。

Refresh Communication ( 刷新通信 )

当与模块的通信失败时显示。单击 Refresh communication ( 刷新通信 ) 尝试刷新通信。

Set ( 设置 ) 向模块提交修改。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时， Set ( 设置 ) 显示为灰色。

表 32 - 模块属性：Internet Protocol (Internet 协议 ) 选项卡说明

参数说明



请注意，您在上图中无法看到当前的 Speed ( 速度 ) 或 Duplex ( 双工方式 )。选择 Auto-Negotiate ( 自动协调 ) 后，您必须单击 Refresh communication ( 刷新通信 ) 才能填充这些字段。

重要事项您必须复位驱动器才能使用新设置。复位驱动器会导致连接中断，运动也会因此停止。驱动器将处于 STOPPED ( 停止 ) 状态。

单击 Set ( 设置 ) 提交所做的更改。

单击 Refresh communication ( 刷新通信 ) 后，即可看到该驱动器的通信端口的 Speed ( 速度 ) 被设为 100 Mbps，Duplex ( 双工方式 ) 被设为 Full ( 全双工 )。



单击 Port Diagnostics ( 端口诊断 ) 下方的 “…”，您将看到 Interface Counters ( 接口计数器 ) 和 Media Counters ( 介质计数器 ) 的值。

表 33 - 模块属性：Port Configuration ( 端口配置 ) 选项卡说明

参数说明

Port ( 端口 ) 端口名称。

Enable ( 启用 ) 表示端口的启用状态，或选中该选项来启用端口。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时， Enable ( 启用 ) 显示为灰色。

Link Status ( 链路状态 ) 显示链路状态为 Inactive ( 未激活 )( 端口未激活 ) 或 Active ( 激活 ) ( 端口激活 )。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时， Link Status ( 链路状态 ) 显示为灰色。

Auto-negotiate ( 自动协调 ) 显示端口的自动协调状态。

• 勾选 Auto-Negotiate ( 自动协调 )，允许模块自动协调端口的速度和双工方式。

• 取消勾选 Auto-Negotiate ( 自动协调 ) 来手动设置端口的速度和双工方式。

• 当无法手动指定模块的端口和双工方式时， Auto-Negotiate ( 自动协调 ) 显示为灰色，且为选中状态。

• 当由模块指定端口的速度和双工方式时， Auto-Negotiate ( 自动协调 ) 显示为灰色，且为未选中状态。

当处于离线状态，或处于联机状态但未选中 Enable ( 启用 )，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，Auto-Negotiate ( 自动协调 ) 显示为灰色，且为未选中状态。

Selected Speed ( 选定速度 ) 如果未选中 Auto-Negotiate ( 自动协调 )，则显示端口的选定速度。您还可选择端口速度。以下为有效速度：• 10 Mbps• 100 Mbps• 1000 Mbps如果发生以下任意一种情况，则 Selected Speed ( 选定速度 ) 显示为灰色，且没有数值：• 处于离线状态• 处于联机状态，且未选中 Enable ( 启用 )• 处于联机状态，且选中 Auto-Negotiate ( 自动协调 )• 处于联机状态，且 Auto-Negotiate ( 自动协调 ) 显示为灰色• 处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误

Current Speed ( 当前速度 ) 显示端口的当前速度。当处于离线状态，或处于联机状态且未选中 Enable ( 启用 )，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，Current Speed ( 当前速度 ) 均不显示数值。



Selected Duplex ( 选定双工方式 )

如果未选中 Auto-Negotiate ( 自动协调 )，则显示端口选定的双工方式。您可选择端口的双工方式。有效的双工方式为 Half ( 半双工 ) 和 Full ( 全双工 )。如果发生以下任意一种情况，则 Selected Duplex ( 选定双工方式 ) 显示为灰色，且没有数值：• 处于离线状态，或在联机状态下未选中 Enable ( 启用 )• 处于联机状态，且选中 Auto-Negotiate ( 自动协调 )• 处于联机状态，且 Auto-Negotiate ( 自动协调 ) 显示为灰色• 处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误

Current Duplex ( 当前双工方式 )

显示端口的当前双工方式。当处于离线状态，或处于联机状态且未选中 Enable ( 启用 )，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时， Current Duplex ( 当前双工方式 ) 为空白。

Port Diagnostics ( 端口诊断 ) 当处于离线状态，或处于联机状态且未选中 Enable ( 启用)，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时，Port Diagnostics ( 端口诊断 ) 显示为灰色。

Reset Module ( 复位模块 ) 将显示一条模块复位消息，指示将模块复位后才能使修改生效。修改以下任意一项后：• Auto-Negotiate ( 自动协调 ) 状态• Selected Speed ( 选定速度 )• Selected Duplex ( 选定双工方式 ) 配置值单击 Reset Module ( 复位模块 ) 来触发模块的复位操作，该操作通过模拟循环上电使模块返回其上电状态。


当与模块的通信失败时显示。单击 Refresh Communication ( 刷新通信 )，尝试刷新与模块的通信。

Set ( 设置 ) 提交所做的修改。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误，或选项卡上没有未处理的编辑时， Set ( 设置 ) 显示为灰色。

Apply ( 应用 ) 接受并应用任意选项卡上所做的编辑，然后可继续进行配置。单击 Apply ( 应用 ) 或 OK ( 确定 ) 时，会自动将信息发送到控制器。如果模块的连接没有被禁止，则控制器会尝试将信息发送到模块。

表 33 - 模块属性：Port Configuration ( 端口配置 ) 选项卡说明

参数说明



Network ( 网络 ) 选项卡

Network ( 网络 ) 选项卡提供端口的网络信息。

图 17 - Network ( 网络 ) 选项卡

提示 PowerFlex 755 变频器或 Kinetix 350 驱动器的模块属性对话

框中没有 Network ( 网络 ) 选项卡。

表 34 - 模块属性：Network ( 网络 ) 选项卡说明

参数说明

Network Topology ( 网络拓扑结构 )

显示当前网络拓扑结构为 Linear/Star ( 直线 / 星形 ) 或 Ring ( 环形 )。当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时， Network Topology ( 网络拓扑结构 ) 不显示任何值。

Network Status ( 网络状态 ) 在发生以下任意一种情况时，显示当前对应的网络状态：• Normal ( 正常 )• Ring Fault ( 环网故障 )• Unexpected Loop Detected ( 检测到意外的回路 )当处于离线状态，或处于联机状态但发生模块不匹配或通信错误时， Network Status ( 网络状态 ) 不显示任何值。

Active Ring Supervisor ( 活动环网管理员 )

如果网络拓扑结构工作在环形模式下，则将显示 Active Ring Supervisor ( 活动环网管理员 ) 的 IP 地址或 MAC 地址。如果发生以下任意一种情况，则 Active Ring Supervisor ( 活动环网管理员 ) 显示为灰色：• 处于离线状态• 处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误• 网络拓扑结构不在环形模式下工作

Active Supervisor Precedence ( 活动管理员优先级 )

如果网络拓扑结构在环形模式下工作，则将显示 Active Ring Supervisor ( 活动环网管理员 ) 的优先级。如果发生以下任意一种情况，则 Active Supervisor Precedence ( 活动管理员优先级 ) 显示为灰色：• 处于离线状态• 处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误• 网络拓扑结构不在环形模式下工作

Enable Supervisor Mode ( 启用管理员模式 )

显示模块的管理员模式，或选中该复选框将模块配置为网络上的管理员。如果发生以下任意一种情况，则 Enable Supervisor mode ( 启用管理员模式 ) 显示为灰色：• 处于离线状态• 处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误



Ring Faults Detected ( 检测到环网故障 )

当模块被配置为网络上的环网管理员时，此处将显示由环网检测到的环形故障次数。如果发生以下任意一种情况，则 Ring Faults Detected ( 检测到环形故障 ) 不显示任何值：• 处于离线状态• 处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误• 模块未被配置成环网管理员

Reset Counter ( 复位计数器 ) 当模块被配置为网络上的环网管理员时，单击 Reset Counter ( 复位计数器 ) 可将模块的环网故障计数复位到零。如果发生以下任意一种情况，则 Reset Counter ( 复位计数器 ) 显示为灰色：• 处于离线状态• 处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误• 模块未被配置成环网管理员

Supervisor Status ( 管理员状态 )

当模块被配置为网络上的环网管理员时，模块的环网管理员状态显示如下：• Active ( 活动 )，表示模块为活动环网管理员• Back up ( 备用 )，表示模块为备用环网管理员• Cannot support current Beacon Interval or Timeout ( 无法支持当前信标

间隔或超时 )，表示模块无法支持当前活动环网管理员的信标间隔或超时值

如果发生以下任意一种情况，则 Supervisor Status ( 管理员状态 ) 不显示任何值：• 处于离线状态• 处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误• 模块未被配置成环网管理员

Ring Fault ( 环网故障 ) Last Active Node on Port 1 ( 端口 1 上的最后一个活动节点 )当模块为网络上的活动环网管理员时，如果发生环网故障，此处将显示端口 1 上最后一个活动节点的 IP 地址或 MAC 地址。如果发生以下任意一种情况，则不显示端口 1 上的最后一个活动节点：• 处于离线状态• 处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误• 处于联机状态，但模块不是环网管理员• 处于联机状态，但模块不是活动环网管理员Last Active Node on Port 2 ( 端口 2 上的最后一个活动节点 )当模块为网络上的活动环网管理员时，如果发生环网故障，此处将显示端口 2 上最后一个活动节点的 IP 地址或 MAC 地址。如果发生以下任意一种情况，则不显示端口 2 上的最后一个活动节点：• 处于离线状态• 处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误• 处于联机状态，但模块未配置成环网管理员• 处于联机状态，但模块不是活动环网管理员

Verify Fault Location ( 确认故障位置 )

Verify Fault Location ( 确认故障位置 ) 能够使活动环网管理员确认模块端口 1 和端口 2 上最后一个节点的故障位置。在确认该故障之前，将一直显示最近发生的故障位置。如果发生以下任意一种情况，则不显示 Verify Fault Location ( 确认故障位置 )：• 处于离线状态• 处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误• 处于联机状态，但模块未配置成环网管理员• 处于联机状态，但模块不是活动环网管理员


参数说明



Status ( 状态 ) 当模块为网络上的活动环网管理员时，Status ( 状态 ) 将显示以下任意一种环网故障情形：• Partial Network Fault ( 局部网络故障 )• Rapid Fault/Restore Cycles ( 快速故障 / 恢复周期 )如果发生以下任意一种情况，则不显示 Status ( 状态 )：• 处于离线状态• 处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误• 处于联机状态，但模块未配置成环网管理员• 处于联机状态，但模块不是活动环网管理员• 环网故障情形不是 Partial Network Fault ( 部分网络故障 ) 或

Rapid Fault/Restore Cycles ( 快速故障 / 恢复周期 )

Clear Fault ( 清除故障 ) Clear Fault ( 清除故障 ) 能够让活动环网管理员清除 Rapid Faults/Restore Cycles ( 快速故障 / 恢复周期 ) 故障。如果发生以下任意一种情况，则不显示 Clear Fault ( 清除故障 )：• 处于离线状态• 处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误• 处于联机状态，但模块未配置成环网管理员• 处于联机状态，但模块不是活动环网管理员• 环形故障情形不是 Rapid Fault/Restore Cycles ( 快速故障 / 恢复

周期 )

Advanced ( 高级 ) 配置高级网络属性。如果发生以下任意一种情况，则 Advanced ( 高级 ) 显示为灰色：• 处于离线状态• 处于联机状态，但发生模块不匹配或通信错误


当与模块的通信失败时，将显示 Refresh Communication ( 刷新通信 )。Refresh Communication ( 刷新通信 ) 用于尝试刷新与模块的通信。

Apply ( 应用 ) 当单击 Apply ( 应用 ) 或 OK ( 确定 ) 时，对于以下任意一种情况，信息将被自动发送到控制器：• 处于联机状态，且处在 Program ( 程序 )、 Remote Program

( 远程程序 ) 或 Remote Run ( 远程运行 ) 模式下• 该控制器为宿主控制器• 已经在软件中更改了模块配置控制器会尝试将信息发送到模块 ( 若模块的连接没有被禁止 )。如果不单击 Apply ( 应用 )，则不会将所做的更改发送到控制器。


参数说明



Associated Axes ( 关联轴 ) 选项卡

Associated Axes ( 关联轴 ) 选项卡根据所配置的驱动器提供不同的功能。

Kinetix 6500 驱动器和 PowerFlex 755 变频器

对于 Kinetix 6500 驱动器和 PowerFlex 755 变频器，可使用 Associated Axes ( 关联轴 ) 选项卡执行以下操作：

• 从轴标签列表中关联一个轴。

• 创建新的轴标签。

• 选择电机反馈设备。

• 选择负载反馈设备。

• 选择主反馈设备。

每个 Kinetix 6500 驱动模块可以有一个全轴和一个半轴。请将全 ( 主 ) 轴分配为轴 1 ；将 ( 半 ) 副轴分配为轴 2。如果更改列出的 Major Revision ( 主版本 ) 属性、反馈配置或功率单元，则将删除轴关联。

当通过更改模块定义或选择一个不同的轴来删除关联时，将使以下内容复位：

• 轴中的关联

• 轴中的电机基准值

• 轴中的反馈设备基准值

• 访问 Axis Property ( 轴属性 ) 类别对话框


对于 Kinetix 350，可使用 Associated Axes ( 关联轴 ) 选项卡执行以下

操作：



每个驱动模块可以有一个全轴。如果更改驱动器的 Major Revision ( 主版本 ) 模块属性，将删除轴关联。反馈配置和功率单元模块属性是固

定的。


• 轴中的关联。

• 轴中的电机基准值。

• 轴中的反馈设备基准值。

• 访问 Axis Property ( 轴属性 ) 类别对话框。

提示只有 Kinetix 6500 驱动器支持半轴。






每个驱动模块可以有一个全轴。如果更改驱动器的 Major Revision ( 主版本 ) 模块属性，将删除轴关联。反馈配置和功率单元模块属性是固

定的。


• 轴中的关联。

• 轴中的电机基准值。

• 轴中的反馈设备基准值。

• 访问 Axis Property ( 轴属性 ) 类别对话框。



图 18 - Associated Axes ( 关联轴 ) 选项卡

图 19 - Kinetix 5500 驱动器的 Associated Axes ( 关联轴 ) 选项卡

图 20 - Kinetix 350 驱动器的 Associated Axes ( 关联轴 ) 选项卡

图 21 - PowerFlex 755 变频器的 Associated Axes ( 关联轴 ) 选项卡

如需了解更多关于关联轴的信息，请参见第 36 页的 “ 关联轴和驱动器 ” ( 用于 Kinetix 驱动器 ) 和第 90 页的 “ 配置关联轴和控制模式 ” ( 用于 PowerFlex 755 变频器 )。

表 35 - 模块属性：Associated Axis ( 关联轴 ) 选项卡说明

参数说明

Axis 1 ( 轴 1) 为驱动模块选择作为全轴进行关联的 AXIS_CIP_DRIVE 轴标签。

Axis 2 ( 轴 2) 根据需要，选择作为半轴的轴。

New Axis ( 新建轴 ) 打开 New Tag ( 新建标签 ) 对话框，可在其中创建 AXIS_CIP_DRIVE 轴。

Motor Feedback Device ( 电机反馈设备 )

电机反馈设备被设为 Motor Feedback Port ( 电机反馈端口 )，且无法更改。

Load Feedback Device ( 负载反馈设备 )

单击选择轴 1 负载反馈所使用的物理反馈设备端口。Aux Feedback Port ( 辅助反馈端口 )

Master Feedback Device ( 主反馈设备 )

选择轴 2 主反馈所使用的物理反馈设备端口。



Power ( 电源 ) 选项卡

即使是同一系列的驱动器，该选项卡上显示的参数也会根据所配置的驱动器而有所不同。它会随您选择的功率单元而改变。

图 22 - PowerFlex 755 变频器的 Power ( 电源 ) 选项卡

图 23 - Kinetix 6500 驱动器的 Power ( 电源 ) 选项卡



产品目录号

产品目录号

产品目录号

产品目录号



离线时可以更改过载和电压限制。当联机时，您无法进行任何更改，但会显示这些值。

图 26 - Kinetix 6500 离线时显示的 Advanced Limits ( 高级限制 ) 对话框

表 36 - 模块属性：Power ( 电源 ) 选项卡说明

参数说明

Power Structure ( 功率单元 ) 显示驱动器目录号和驱动器电源额定值。

AC Input Phasing ( 交流输入相位 )

指定交流输入相位。有效值为 3 Phase ( 三相 ) 和 Single Phase ( 单相 )。

Regenerative Power Limit ( 再生电源限制值 )

输入再生电源限制值的负百分比。

Bus Regulator Action ( 总线调节器动作 )

获取总线调节器动作，或将其设置到配置标签中。有效值包括：• Disabled ( 禁用 )• Shunt Regulator ( 旁路调节器 )• CommonBus Follower (CommonBus 从机 )

Shunt Regulator Resistor Type ( 旁路调节器电阻类型 )

选择内部或外部旁路。当处于联机模式，且 Bus Regulator Action ( 总线调节器动作 ) 被禁用时 ( 设为 CommonBus Follower (CommonBus 从机 ))， Shunt Regulator Resistor Type ( 旁路调节器电阻类型 ) 显示为灰色。Kinetix 350 驱动器不支持该参数。

External Shunt ( 外部旁路 ) 当 Shunt Regulator Resistor Type ( 旁路调节器电阻类型 ) 设为 External ( 外部 ) 时，将启用以下外部旁路值。如果您将 Shunt Regulator Resistor Type ( 旁路调节器电阻类型 ) 设为 External ( 外部 )，请选择外部旁路值。有效值包括：• <none> ( 无 )• Custom ( 自定义 )• 外部旁路调节器产品目录号

External Bus Capacitance ( 外部母线电容 )Kinetix 6500 驱动器Kinetix 350 和 Kinetix 5500 不支持该参数

当 Bus Regulator Action ( 总线调节器动作 ) 设为 Shunt Regulator ( 旁路调节器 ) 或 CommonBus Follower (CommonBus 从机 ) 时，可输入外部母线电容 ( 单位：μf)。当 Bus Regulator Action ( 总线调节器动作 ) 设为 Disabled ( 禁用 ) 或 Shunt Regulator ( 旁路调节器 ) 时， External Bus Capacitance ( 外部母线电容 ) 启用。有效值取决于所配置的驱动器类型。单击 OK ( 确定 ) 后，您输入的数值将会生效。如果数值超出驱动器的有效范围，您会收到一条出错消息。

External Shunt Resistance ( 外部旁路电阻 )


External Shunt Power ( 外部旁路电源 )


External Shunt Pulse Power ( 外部旁路脉冲电源 )




图 27 - Kinetix 5500 离线时显示的 Advanced Limits ( 高级限制 ) 对话框

图 28 - PowerFlex 755 离线时显示的 Advanced Limits ( 高级限制 ) 对话框

Kinetix 350 驱动器没有 Advanced Limits ( 高级限制 ) 对话框。



Digital Input ( 数字量输入 ) 选项卡

使用 Digital Input ( 数字量输入 ) 选项卡来输入驱动模块的数字量输入

值。此离线画面显示的是 Kinetix 6500 和 PowerFlex 755 以太网驱动器的

默认值。 Kinetix 350 和 Kinetix 5500 驱动器没有 Digital Input ( 数字量输

入 ) 选项卡。

图 29 - Kinetix 6500 驱动器的 Digital Input ( 数字量输入 ) 选项卡

图 30 - PowerFlex 755 变频器的 Digital Input ( 数字量输入 ) 选项卡

表 37 - 模块属性：Digital Input ( 数字量输入 ) 选项卡说明

参数说明

Digital Input 1 ( 数字量输入 1)Digital Input 2 ( 数字量输入 2)Digital Input 3 ( 数字量输入 3)Digital Input 4 ( 数字量输入 4)

为数字量输入 1、 2、 3 和 4 选择以下任一值：• Unassigned ( 未分配 )• Enable ( 启用 )• Home ( 回零 )• Registration 1 ( 定位 1)• Registration 2 ( 定位 2)• Positive Overtravel ( 正向超行程 )• Negative Overtravel ( 反向超行程 )• Regeneration OK ( 再生正常 )



Motion Diagnostics ( 运动控制诊断 ) 选项卡

当联机时，Motion Diagnostics ( 运动控制诊断 ) 选项卡显示与运动控制

以太网信息包传输速率相关的基本连接信息。您还可以转到 Transition Statistics ( 转换统计数据 ) 对话框，查看传输丢失和延迟次数以及时间

统计数据。处于以下状态时将不显示任何值：

• 离线模式

• 没有将轴分配给模块

图 31 - Motion Diagnostics ( 运动控制诊断 ) 选项卡

图 32 - Transmission Timing Statistics ( 传输时间统计数据 ) 对话框

表 38 - 模块属性：Motion Diagnostics ( 运动控制诊断 ) 选项卡说明

参数说明

Coarse Update Period ( 近似刷新周期 )

显示关联运动组的近似刷新周期。

Controller to Drive ( 从控制器到驱动器 )

显示从 CIP 到驱动器的当前连接数量。

Drive to Controller ( 从驱动器到控制器 )

显示从驱动器到 CIP 的当前连接数量。

Enable Transmission Timing Statistics ( 启用传输时间统计数据 )

查看关于传输丢失和延迟次数和时间统计数据。默认情况下为未选中，表示不在 Transmission Statistics ( 传输统计数据 ) 对话框中显示时间统计数据。选中该复选框则显示 Transmission Statistics ( 传输统计数据 ) 对话框。• 可以不选中该复选框来提高性能，因为这样会限制

Transmission Statistics ( 传输统计数据 ) 对话框中显示的诊断数据量。

• Enable Transmission Timing Statistics ( 启用传输时间统计数据 ) 在 Hard Run ( 硬运行 ) 模式下显示为灰色。

• 当处于离线模式或存在连接错误时， Transmission Statistics ( 传输统计数据 ) 显示为灰色。


附录 B

参数组对话框

该附录描述了参数组对话框。可通过单击对话框中的 Parameters ( 参数 ) 来访问与各类别对话框相关的所有参数。

参数对话框列表每个参数对话框列表可能包含比相关类别对话框更多的属性。在某些情况下， Parameter List ( 参数列表 ) 对话框中包含的属性可能不包含在

相关的类别对话框中。

图 33 - Scaling ( 标度 ) 参数

您只能在相应组的对话框中配置高级参数，而且在各个类别的对话框中并不是所有参数都可以设置。


附录 B 参数组对话框

下面以配置为 Position Loop ( 位置环 ) 的轴为例，给出了可用参数的示

例。在 Position Loop ( 位置环 ) 和 Position Loop Parameter Group ( 位置环

参数组 ) 对话框上可以设置 6 个参数。

单击 Parameters ( 参数 ) 打开 Parameter Group ( 参数组 ) 列表。

该对话框中的列表包括 Position Loop ( 位置环 ) 对话框中的参数以及附加的高级参数。

该对话框中的列表包括 Position Loop ( 位置环 ) 对话框中的参数以及附加的高级参数。


参数组对话框附录 B

图 34 - Frequency Control ( 频率控制 ) 参数


附录 B 参数组对话框

注意事项：


术语表

本手册使用以下术语和缩略词。对于此处未列出的术语定义，请参见 Allen-Bradley Industrial Automation Glossary (Allen-Bradley 工业自动化术语

表，出版号：AG-7.1)。

绝对位置恢复 (APR) 当回零操作创建了一个绝对机器基准位置时， APR 位设计用于保持绝

对位置。

轴轴是运动控制系统的一个逻辑元件，用于呈现某些形式的运动。轴可以是旋转或线性形式，物理或虚拟形式，受控或仅观测形式。

总线调节器总线调节器用于限制电机减速时出现的直流母线电压上升。

CIP 通用工业协议。

基于 EtherNet/IP 网络的集成运

动控制

定义 CIP 通用对象和设备配置文件的扩展，以支持基于 CIP 网络的运

动控制。

CIP 同步 CIP 同步定义 CIP 通用对象和设备配置文件的扩展，以支持基于 CIP 网络的时间同步。

基于 Ethernet/IP 网络的集成运

动控制 I/O 连接

I/O 连接是控制器和驱动器之间的一种周期性、双向、 1 类 CIP 连接，

定义为基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制标准的一部分。

基于 Ethernet/IP 网络的集成运

动控制驱动器

请参考符合 CIP 运动控制标准的任何驱动器设备。

闭环闭环是一种控制方法，其中的某些反馈信号用于驱动电机的实际动态特性，通过伺服动作使其与指令的动态特性相匹配。在大多数情况下，由一个专用反馈设备来提供该信号，但在某些情况下，该信号则来自电机励磁，例如无传感器操作。

整流单元整流单元通常是一种将交流输入转换为直流输出的设备。整流单元通常还被称为驱动器电源。在驱动器系统内，整流单元负责将交流主输入转换为直流母线电源。

循环数据块循环数据块是一种高优先级的实时数据块，它由基于 Ethernet/IP 网络

的集成运动控制连接以定期的方式传送。

驱动器驱动器是一种设计用于控制电机动态特性的设备。

事件数据块事件数据块是一种中优先级的实时数据块，它仅在指定的事件发生后，由基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制连接传送。记录和标记输

入转换都是典型的驱动器事件。

获取 / 读取获取 / 读取操作指从接口的控制器侧获取属性值。


http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/qr/ag-qr071_-en-p.pdf

术语表

逆变单元逆变单元通常是一种将直流输入转换为交流输出的设备。逆变单元通常还被称为驱动器放大器。在驱动器系统内，逆变单元负责控制将直流母线电源施加于交流电机。

运动控制运动控制指轴的各方面的动态特性。在本文档中，它不限于伺服驱动器，还包括所有形式的基于驱动器的电机控制。

开环开环是一种控制方法，它并不通过反馈强制使实际电机动态特性与指定的动态特性相匹配。开环控制的示例包括步进驱动器和变频器。

系统时间系统时间是在分布式时间系统内按 CIP 同步标准定义的绝对时间值，

在该系统内，所有设备都有一个与公共主时钟同步的本地时钟。在基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制应用中，系统时间是一个以毫秒或

纳秒为单位的 64 位整数值，数值 0 表示 1970 年 1 月 1 日。

旁路调节器旁路调节器是一种特殊的总线调节器，它通过一个功率耗散电阻切换直流母线，以耗散减速电机的再生能量。

服务数据块服务数据块是一种与来自控制器的服务消息有关的低优先级实时数据块，该消息由基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制连接以定期的方式

传送。服务数据包括用于访问属性、运行基于驱动器的运动控制规划器，或执行各种驱动器诊断的服务请求消息。

设置 / 写从接口控制器侧的角度来看，设置 / 写操作用于将一个属性设为某个

指定的值。

同步同步是一种条件，用于将驱动器上的本地时钟值锁定为分布式系时间的主时钟。同步后，驱动器和控制器设备可使用与基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制连接数据关联的时间戳。

时间戳时间戳是一种与基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制连接数据关联的

系统时间戳值，它用于在捕捉到关联数据时传送绝对时间，或可用于确定何时应用关联数据。

时间偏移量时间偏移量是与基于 Ethernet/IP 网络的集成运动控制连接数据 ( 与源

设备关联 ) 相关的系统时间偏移值。系统时间偏移量是一个 64 位偏移

值，可叠加到设备的本地时钟以产生该设备的系统时间。


术语表

变频器 (VFD) 变频器 (VFD) 是一类驱动器产品，它通过驱动器输出电压和指定输出

频率之间的比例关系来控制电机 ( 通常是感应电机 ) 速度。因此，变

频器有时也称为电压 / 频率驱动器。

矢量驱动器矢量驱动器是一类驱动器产品，它通过闭环控制来控制电机动态特性，其中闭环控制包括但不限于电机定子电流的转矩和磁通矢量分量 ( 相对于转子磁通矢量 ) 的闭环控制。

提示 Kinetix 350 驱动器不支持 Output Frequency ( 输出频率 ) 特性。


术语表

注意事项：


索引

数字1756-EN2F 221756-EN2T 221756-EN2TR 221756-EN3TR 221756-ENxT

固件 221756-L6x

APR 1721756-L7x

APR 172

字母APR

事件序列 179保持 168功能 169增量式编码器 179复位 178恢复 168

RSLogix 5000 项目 176下载未更改硬件的相同程序

176下载相同的程序，且硬件没有更改 176

位置反馈 176反馈设备 176带备用电池的控制器 175恢复 176控制器 174控制器和驱动器保持上电 175更换控制器 175标度 177禁止或激活 176驱动器 177

支持的元件 168故障 170, 172术语 168绝对位置恢复 168

AXIS_CIP_DRIVE 255异常 231

仅故障状态 232停止规划器 231停止驱动器 231忽略 232报警 232

异常动作 230CF 168, 178CIP 同步 15, 21CIP 运动控制驱动模块

internet 协议 244, 246IP 地址 245主 DNS 服务器地址 245主机名称 245刷新通信 246域名 245子网 245次 DNS 服务器地址 246网关地址 245

以太网地址 239关联轴 253

主反馈设备 255新建轴 255电机反馈设备 255负载反馈设备 255轴 1 255

轴 2 255功率单元 238属性 237数字量输入 259时间同步 241

与主站的偏移量 242以太网状态 242同步状态 241方差 241本地时钟 241标识 241源 241类别 241精度 241背板状态 242

模块信息 242刷新 243复位模块 243标识 242状态 243

版本 239电源 256, 257

交流输入相位 257再生电源限制值 257功率单元 257总线调节器动作 257

电源额定值 239端口配置 246, 248, 249

刷新通信 249启用 248当前双工方式 249当前速度 248端口 248自动协调 248选定双工方式 249选定速度 248链路状态 248

网络 250, 252启用管理员模式 250复位计数器 251拓扑结构 250检测到环网故障 251活动环网管理员 250清除故障 252状态 252环网故障 251确认故障位置 251管理员状态 251网络状态 250高级 252

运动控制诊断 260从控制器至驱动器 260从驱动器到控制器 260启用传输定时统计数据 260近似刷新周期 260

连接 239, 240主要故障 240服务请求错误 240模块配置无效 240电子匹配信息不一致 240禁止模块 240请求信息包间隔 (RPI) 240请求错误 240

配置 237CompactLogix 10, 25, 41, 93EtherNet/IP 244Integrated Architecture Builder

近似刷新周期 45, 97Kinetix 350 10

电压范围 11


索引

Kinetix 5500电压范围 11

Kinetix 6500 10电压范围 11

Logix Designer 9MAFR

运动轴故障复位 185MAH 169

运动轴回零 185MAJ

运动轴点动 185MAM

运动轴移动 185MAS

运动轴停止 185MDS

运动驱动器开启 185MDSC

编程 220设定时间 222设定速率 221锁定位置 220

MSO关运动伺服使能 185开运动伺服使能 185, 210

PowerFlex 755 10, 78反馈配置类型 91电压范围 11自定义增益 91

RSLogix 5000 编程软件运动控制指令 158

SD 168卡 178

Studio 5000 9

B标度 134

离线 133签名 177联机 178

标记回零序列 161比例增益 181被动回零 161

C从轴速度 220

D单轴 11电子匹配功能 238

F反馈位置 168反馈配置类型

对比 39

G关运动伺服使能 210关闭 231

关闭运动凸轮输出 211关闭运动监视 211关闭运动轴 210关闭运动轴记录 211功率单元

自动填充 31故障

主要 229状态 231管理运动控制 228, 229非主要 229

故障和报警 225动作 226快速浏览 225, 227报警 226指示器 226故障 226数据监视器 227日志 225时间和日期 226标签监视器 225清除日志 226源 226状态 226结束状态 226驱动器状态指示灯 225

故障诊断指令错误 228

规划器 187, 190过载和电压限制 257

H回零

操作指南 161轴 161

回零偏移量 168活动管理员优先级 250

J接口和介质计数器 248机器零位 / 基准值 168绝对位置 161, 168, 169绝对位置丢失

无 APR 故障 178绝对位置恢复 173绝对值反馈位置 168绝对值反馈设备 169计算从轴运动值 210计算凸轮运动曲线 210近似刷新周期

Integrated Architecture Builder 45, 97近似刷新周期是在轴位置更新和代

码扫描之间进行折衷后取得的结 97

K开启运动凸轮输出 211开启运动监视 211开启运动轴记录 211快速监视 192


索引

L连接测试 140

P旁路调节器电阻类型 257

Q前馈 187, 190驱动器状态指示灯 228

S刷新通信 252手动整定 187时间同步 20

设置 20

T停止驱动器 231梯形 161调试

运动控制直接命令 133连接测试 133

W外部旁路 257外部母线电容 257

X循环上电 168旋转传动 134, 136旋转式直连 134, 135相关产品 9相关的属性 137系统性能 45, 97线性执行器 134, 137

Y永久介质故障

固件错误 172要整定的增益

自定义 40运动事件指令

关闭运动位置监视 (MDW) 211关闭运动凸轮输出 (MDOC) 211关闭运动轴记录 (MDR) 211开启运动位置监视 (MAWP) 211开启运动凸轮输出 (MAOC) 211开启运动轴记录 (MAR) 211

运动位置重设 210运动动态调整 210运动圆弧插补 211运动控制发生器 185

运动控制属性配置属性 163

运动回零配置 167先通过开关，然后通过

标记进行被动回零 167

通过开关进行被动回零167

通过标记进行被动回零167

运动控制指令 158运动控制直接命令 185运动插补停止 211运动插补关闭 211运动插补关闭复位 211运动插补动态调整 211运动状态指令

关运动伺服使能 210关闭运动轴 (MAS) 210开运动伺服使能 210运动轴关闭复位 (MASR) 210运动轴故障复位 (MAFR) 210

运动直线插补 211运动移动指令

计算从轴运动值 (MCSV) 210计算凸轮运动曲线 (MCCP) 210运动位置重设 (MPR) 210运动动态调整 (MCD) 210运动轴位置凸轮 (MAPC) 210运动轴停止 (MAS) 210运动轴回零 (MAH) 210

主动回零 162被动回零 162

运动轴时间凸轮 (MATC) 210运动轴点动 (MAJ) 210运动轴移动 (MAM) 210运动轴齿轮 (MAG) 210

运动组停止 211运动组关闭 211运动组关闭复位 211运动组指令

运动组停止 (MGS) 211运动组关闭复位 (MGSR) 211运动组选通位置 (MGSP) 211

运动组选通位置 211运动轴位置凸轮 210运动轴停止 210运动轴关闭复位 210运动轴回零 210运动轴故障复位 210运动轴时间凸轮 210运动轴点动 210运动轴移动 186, 210运动轴连接诊断 211运动轴齿轮 210运动配置指令

运动轴整定 (MRAT) 211运动轴连接诊断 (MRHD) 211

运动驱动器开启 210运行轴整定 211

Z主动回零 162


索引

主时钟 241主轴速度 220坐标运动控制指令

运动圆弧插补 (MCCM) 211运动插补停止 (MCS) 211运动插补关闭 (MCSD) 211运动插补关闭复位 (MCSR) 211运动插补动态调整 (MCCD) 211运动直线插补 (MCLM) 211

增益已设立 40

增量式反馈位置 168整定

前馈 187, 190手动 181滤波器 187, 190补偿 187, 190限制 187, 190

整定参数自定义 181

直接命令运动状态 210

自动协调 246诊断 248负载类型 134, 136轴

已回零位 169已回零状态位 172整定 181禁止 233

轴配置类型对比 39


出版物 MOTION-UM003D-ZH-P - 2012 年 10 月© 2012 年罗克韦尔自动化公司版权所有。保留所有权利。美国印刷。

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