다이렉트 드라이브모터 인텔리전트드라이버 …€¦ ·...

TI 71M01C08-01KO

TI 71M01C08-01KO1st Edition:2012.10.01.

다이렉트･드라이브모터 <다이나서브 DR5H00>인텔리전트 드라이버 <DrvGⅢ UR5HG3, DrvPⅢ UR5HP3>기술 자료

《목차》《색인》

TI 71M01C08-01KO 1st Edition : 2012.10.01.

i

All Rights Reserved Copyright ©2012, Yokogawa Electric Corporation

◆ 머리글

■ 본 책의 개요

본 책은 DYNASERV DR5H00 , UR5HG3 , UR5HP3에 대한, 다이렉트･드라이브 모터

<다이나서브>인텔리전트 드라이버<DrvGⅢ>기술자료(TI71M01D03-01), 및 다이렉트･

드라이브 모터<다이너서브>인텔리전트 드라이버<DrvPⅢ>기술자료 (TI71M01D04-01)에

게재되어 있지 않은 사항을 설명하고 있다.

사용에 있어서, 본 책과 기술자료 (TI71M01D03-01, TI71M01D04-01)를 충분히 참조할 것을

권장한다.

본 서의 표제 번호는 기술자료 (TI71M01D03-01)에 대응한다.

■ 저작권본 서적의 저작권은 당사에 귀속된다.

카피, 제 3자에의 양도, 판매, 배포하는 행위는 금지된다.

■ 전략 물자 주의 도서외환 및 외국무역관리법에 따라 규제 대상품을 일본국 이외로 반출할 경우에는 일본 정부의

허가가 필요하다.



목 차

목차-1

◆ 머리글 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i

1 제품개요 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11.1 DR5H00 모터에 대해 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1.3 제품의 확인 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

2 사양 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12.1 표준사양 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

2.2 토크 • 속도 특성 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

2.3 형명 및 사양 코드 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3

2.4 옵션 • 케이블 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6

2.4.1 옵션 • 케이블 형명 및 사양 코드 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6

2.5 외형도 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10

2.5.1 모터 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10

2.7 설치, 이송, 보관 주의 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12

2.7.1 모터 설치 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12

2.10 적합 규격 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13

4.1 모터부 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4.1.3 DR5H00 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4 각 부위의 명칭과 기능 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

5.1 접속 전체도 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

5 배선 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

5.1.4 케이블 사양 일람 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

DR5H00 커넥터 사양 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

5.4 회생저항단자 <TB3> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3

5.5 센서 단자 <TB4> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4

5.7 엔코더 • 레졸버 커넥터 <CN2> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5

◆ 개정 이력



1. 제품 개요

1-1

1.1 DR5H00 모터에 대하여

DR5H00는 토크10N･m, 20N･m, 40N･m의 3모델을 라인업한 박형의 다이렉트 드라이브

모터입니다.

DYNASERV 종래의 제품과 같이, 고정도・고속・고텍트・고강성 서보 엑츄에이터로서

사용하는 것이 가능합니다.

■ DR5H00 모터

・DR5H00형 : 외경 224mm, 중공홀 구경 50mm, 출력 토크 10～40N･m



1.3 제품 확인제품을 받으시게 되면, 그 즉시 현재 물품을 확인하시기 바랍니다. 주명판을 보시면서,

주문하신 물건과 제품, 부속품의 종류 및 수량이 맞는지, 외관 검사를 통해 이상이 없는 지를

확인하여 주시기 바랍니다.

주문하신 제품과 다르거나, 또는 제품의 부적합이 발견된 경우, 즉시 구입한 판매점 혹은

본사로 연락 주시기 바랍니다.

제품, 부속품의 명칭 비고

1-2

형상

모터부

원점 근방 센서용 커넥터( 37103-3122-000 FL 3M)

표준 부속품(모터 1대당 1개)

모터 케이블용 커넥터( 커넥터 F32FSS-04V-KX 일본 압착 단자)( 커넥터 SF3F-01GF-P2.0 (Strip form)

BF3F-01GF-P2.0 (Loose piece)일본 압착 단자)

DR5H00-010 또는DR5H00-020 에서부가사양코드「/CN」을 선택한경우 부속

엔코더 커넥터( 커넥터 J21DF-12V-KX-L 일본 압착 단자)( 커넥터 SJ2F-002GF-P1.0 일본 압착 단자)

DR5H00-040 에서부가사양코드「/CN」을 선택한경우 부속

부가 사양 코드「/CN」을 선택한경우 부속

모터 케이블용 커넥터( 커넥터 F32FMS-06V-KXX 일본 압착 단자)( 커넥터 SF3F-71GF-P2.0 (Strip form)

BF3F-71GF-P2.0 (Loose piece)일본 압착 단자)



-

TB2 모터 단자용 커넥터( 231-203/026-000 WAGO )

TB1 전원 단자용 커넥터( 231-204/026-000 WAGO )

TB3 회생단자용 커넥터( 231/202/026-000 WAGO )

CN2 엔코더・레졸버용 커넥터( PCR-S20FS, PCR-LS20LA1 혼다통신)

TB4 센서 단자용 커넥터( 733-106 WAGO )

CN4 컨트롤러 인터페이스용 커넥터( PCR-S36FS, PCR-LS36LA 혼다통신 )

표준 부속품(드라이버 1대당 1개)

부가 사양 코드「/CN」일 경우 부속

스크류레스 단자대용 레버( 231-131 WAGO )

드라이버부

드라이버 본체

회생 저항

회생 저항 첨부기종에 부속(드라이버 1대당 1개)

표준 부속품(드라이버 1대당 1개)

회생 저항 첨부기종에 부속(드라이버 1대당 1개)

CN4 컨트롤러 인터페이스용 커넥터( TMSTBP 2, 5/4-ST-5, 08

Phoenix・커넥터 )

DrvGⅢ UR5HG3의접점I/O「A 혹은 B」와동시에 부가 사양코드「/CN」및 DrvPⅢUR5HP3의 접점I/O「XA」와 동시에 부가사양 코드 「/CN]일경우 부속

DrvPⅢ UR5HG3에서CC-Link「C1」와더불어 부가 사양코드「/CN」을 선택한경우 부속

1-3

제품, 부속품의 명칭 비고형상

■ 회생 저항 첨부 기종 일람

표의 모델에 회생 저항을 첨부하였습니다. 2 k W 급 드라이버는 회생 저항을 내장하고

있으므로 첨부하지 않았습니다.

드라이버 형명 기본 사양 코드 회생 저항

UR5HG3UR5HP3

-010N-□□B-1□□-N

-020N-□□B-1□□-N

-010N-□□B-2□□-N

-020N-□□B-2□□-N

80W 60Ω

80W 200Ω



2. 사양2.1 표준 사양

2-1

■ 드라이버 일반 사양・기능 사양 ( 발췌 )

DYNASERV UR5HG3 ; 3,407,872 펄스/rev ( 425,984 펄스/rev）UR5HP3 ; 3,407,872 펄스/rev ( 360,000 펄스/rev）

기본

사양

엔코더 분해능

괄호 안은 지령 펄스 및모니터 펄스의 공장 출하시 설정 값입니다.

5 0 0 W 급 2 k W 급

■ DR5H00모터

*1 : 열용량이 충분히 큰 금속 베이스에 설치한 경우의 값

*2 : 드라이버 전원 전압 AC200V의 경우의 값

*3 : 모터에 암을 설치하여, 첨단 부근을 마이크로미터로 측정하는 방법으로, 동일 방향으로부터 위치 결정을 7회

반복하였을 경우의 측정치로부터 산출한 값. 암 설치시 부하 이너셔는 0.04kg･m2

DR5H00

-010 -020

10 20

3.0

-040

40

항목

정

역

모터

모터

+

드라이버

단위

N・m

초

rps

kg・m2

N・m

N

kg

±0.4

2000

1000

100

3.7×10-2

13

2.2×10-2

10

반복 재현 정도 *3

순간 최대 출력 토크

정격 회전수 *2

로터 이너셔

허용 모멘트 하중

질량

허용 Axial 하중

pulse/rev 3,407,872엔코더 분해능

절대정도 ±80

연속 최대 출력 토크 *1 N・m 6 12 30

3.6rps최대 회전수 *2

회전위치

결정 초

원점 펄스 수 52pulse/rev

원점 근접 센서 내장-

N



2-2

■ DR5H00모터

2.2 토크・속도 특성

40

10

20

1.0 3.02.00

DR5H00-010

DR5H00-040

DR5H00-020

회전수 (rps)

출력

토크

(N･m

)

3.5

30

*드라이버 UR5HG3, 또는 UR5HP3 (전원 전압 AC200V) 와 조합 하였을 경우



2-3

2.3 형명 및 사양 코드

형명 사양 코드 내용

DR5H00자기식 엔코더 내장형다이렉트 드라이브 모터

최대 출력 토크

-010 최대 출력 토크 10N･m 드라이브 전류 6A



F 베이스 부착, 커넥터 박스 부착기본 구조

-A1 Radial・Axial Runout 5μm 이하

기계적 정도 *1 -A7 Radial・Axial Runout 20μm 이하

/CN 커넥터 1식 부속

부가 사양 /TC1 시험 성적서 첨부 ( 표준 시험 )

/TC 절대 정도 시험 성적서 첨부

＊1 : 선택한 사양에 따라 부하 설치 부의 치수 및 표면 처리가 달라집니다.

-A6 Radial・Axial Runout 50μm 이하



2-4


UR5HG3 인텔리전트・드라이버

조합 모터 정격

-010 최대 출력 토크 10N･m



N 표준 분해능분해능

-1A500W급 / 브레이크 없음최대 출력 토크 10N･m / 20N･m 만 적용

기본 구조

-1B500W급 / 브레이크 내장최대 출력 토크 10N･m / 20N･m 만 적용

B 6A 최대 출력 토크 10 / 20N･m 만 적용

드라이브 전류

D 20A 최대 출력 토크 40N･m 만 적용

-1K2kW급 / 브레이크 없음최대 출력 토크 40N･m 만 적용

-1L2kW급 / 브레이크 내장최대 출력 토크 40N･m 만 적용

-1 AC100V 계

전원 전압

-2 AC200V 계

S 차동 입력 / 속도･토크･추력 입력 없음

인터페이스 종류

T 차동 입력 / 속도･토크･추력 입력 부착

U 5VOC / 고속200kHz

M MECHATROLINK2

2 MECHATROLINK2는 항시 2

인터페이스 사양 A접점 입출력 12 ~ 24VMECHATROLINK2의 경우 적용외

B접점 입출력 5VMECHATROLINK2의 경우 적용외

-N 표준 사양규격 대응


부가 사양 코드

/CN4커넥터 CN4 만 부속MECHATROLINK2 의 경우 적용외



2-5


UR5HP3 인텔리전트・드라이버

조합 모터 정격




N 표준 분해능분해능

-1A500W급 / 브레이크 없음최대 출력 토크 10N･m / 20N･m 만 적용

기본 구조

-1B500W급 / 브레이크 내장최대 출력 토크 10N･m / 20N･m 만 적용

B 6A 최대 출력 토크 10 / 20N･m 만 적용

드라이브 전류

D 20A 최대 출력 토크 40N･m 만 적용

-1K2kW급 / 브레이크 없음최대 출력 토크 40N･m 만 적용

-1L2kW급 / 브레이크 내장최대 출력 토크 40N･m 만 적용

-1 AC100V 계

전원 전압

-2 AC200V 계

X 접점 I/O

인터페이스 종류 C CC-Link

P ProfiBus

1 CC-Link, ProfiBus는 항시 1

인터페이스 사양

A접점 입출력 12～24VCC-Link, ProfiBus의 경우 적용외

-N 표준 사양규격 대응


부가 사양 코드

/CN4 커넥터 CN4 만 부속 ProfiBus의 경우 적용외



2-6

2.4 옵션・케이블2.4.1 옵션・케이블 형명 및 사양 코드


C3E DrvGⅢ・DrvPⅢ용 엔코더 케이블

커넥터 타입 -00 DR용 JST - 혼다통신 타입

N DR□□-드라이버 접속

-F005 고정 케이블 0.5m

조합모터 와 드라이버의 접속

케이블 타입 및 길이

-F010 고정 케이블 1m






-R005 로봇 케이블 0.5m

-R010 로봇 케이블 1m










2-7


C3EJ DrvGⅢ・DrvPⅢ용 중계 엔코더 케이블

커넥터 타입 -00 DR용 JST-JST 타입

N DR□□-드라이버 접속


조합모터 와 드라이버의 접속



















2-8


C3M DrvGⅢ・DrvPⅢ용 모터 케이블

커넥터 타입 -00 DR용 JST-GND 원형 단자 타입

0 드라이버 500W급 접속


전력

















1 드라이버 2kW급 접속



2-9


C3MJ DrvGⅢ・DrvPⅢ용 중계 모터 케이블

커넥터 타입 -00 DR용 JST-JST 타입

0 드라이버 500W급 접속


전력

















1 드라이버 2kW급 접속



2-10

2.5 외형도2.5.1 모터

도면 단위 mm

DR5H00-010

DR5H00-020

마킹

백

적

(사방등분)

원점 내측 선택이 안쪽일 때의 원점복귀에 따라 좌측 그림과 같이 중심선을기준으로 ±4°의 범위에 들어온다.

회전부

재질 : 철

표면처리 : 무전해 니켈도금

단, 기계적 정도 기호 「-A1」및「-A7」선택한 경우 B부의 도금면이 아니라, 방청제를 도포한 면이 도금면이 된다.

원점 근방 센서 커넥터

엔코더 커넥터

모터 커넥터

※1

Axi

al R

unout

※1

Rad

ial Run

out

고정부

재질 : 철표면처리 : 무전해 니켈도금

(사방등분)

A-0 단면도(고정부)

※1 기계정도측정기준Axial 회전 Runout

Radial 회전 Runout

※2 모터에 대한 수직 하중을 변경하면, 모멘트 하중이 걸리게 된다.모터를 반대로 매달아 사용할 경우에는, 모터에 강성이 필요하게되어 모터 아랫면의 6개의 나사 구멍(M5 깊이8)에 모터를 고정하여 주시기 바랍니다.

기계적정도기호

AxialRadial 회전 Runout

JST제품

JST제품

3M제품



2-11

DR5H00-040 도면 단위 mm

(사방등분)

원점 내측 선택이 안쪽일 때의 원점복귀에 따라 좌측 그림과 같이 중심선을기준으로 ±4°의 범위에 들어온다.

회전부

재질 : 철


단, 기계적 정도 기호 「-A1」및「-A7」 선택한경우 B부의 도금면이 아니라, 방청제를 도포한면이 도금면이 된다.

※1

Axi

al R

unout

※1

Rad

ial Run

out

고정부

재질 : 철


원점 근방 센서 커넥터

엔코더 커넥터

모터 커넥터

(사방등분)

A-0 단면도(고정부)

※1 기계정도측정기준Axial 회전 Runout

Radial 회전 Runout

※2 모터에 대한 수직 하중을 변경하면, 모멘트 하중이 걸리게 된다.모터를 반대로 매달아 사용할 경우에는, 모터에 강성이 필요하게되어 모터 아랫면의 6개의 나사 구멍(M5 깊이8)에 모터를 고정하여 주시기 바랍니다.

기계적정도기호

AxialRadial 회전 Runout

JST제품

JST제품

3M제품



2-12

2.7 설치, 이송, 보관의 주의

■DR5H00 모터 기계적 결합

2.7.1 모터 설치

・ 커넥터 박스에는 외력 가하지 않도록 주의하여 주십시오.

단선, 폭주 등의 우려가 있습니다.

・본 모터에는 자기 레졸버가 내장되어 있습니다.

강한 힘이나 충격, 자기장을 가하지 않게 주의하여 주십시오.

DR5H00 설치 부분의 치수, Clamp 토크 및 주의사항은 아래와 같습니다. 기타 주의사항에

대해서는 본문을 참조하여 주시기 바랍니다.

DR5H00-010DR5H00-020

※DR5H00 공통深さ8

深さ6

DR5H00-040負荷取り付けネジ M6深さ8

(締付トルク９N・ｍ)

1mm이상

방청 코팅도포면자기 레졸버

커넥터 박스

클램프 토크

부하 설치 나사

중공 홀을통과하는 제품

부하 설치 나사클램프 토크

모터

고정부 설치 구멍

클램프 토크고정부 설치 나사

고정부평면도

클램프 토크

CenterAlignment

1mm

이상



2.10 적합 규격

2-13

■ DR5H00 모터

EMC 지령에 대해서는 당사의 모터, 드라이버 및 고객 측의 기기에 장비된 제어 장치, 전기

부품을 포함한 기기 전체에서의 인증이 필요하게 됩니다.

기기의 EMC 지령에의 적합성은 기기에 이용되는 제어 장치, 제품의 구성, 배선 등에 의해

변하게 됩니다. 기기의 적합성, 인증은 고객 측에서 확인하셔야 합니다.

・저전압 지령 ( 자기 선언) : EN60034-1

・EMC 지령 ( 자기 선언 )

EMI：EN55011 class A group 1

EMS：EN61800-3

유럽 지령



4. 각부의 명칭과 기능

4.1 모터부

4-1

4.1.3 DR5H00

방청코팅 도포면

커넥터 박스

엔코더커넥터

원점근방센서 커넥터

모터 커넥터

중공홀

부하 설치 나사

고정부설치홀

회전부

고정부



5.1.4 케이블 사양 일람

5-1

항목

케이블

보호 접지

DR5H00-040사양

DR5H00-010,020AWG#14(2.0mm2)이상, 길이30m이내AWG#20(0.5mm2)이상, 길이10m이내

AWG#14(2.0mm2)이상 (가능한한 굵은 선을 사용하시기 바랍니다.)제3종 접지 (접지 저항 100Ω 이하)단자의 클램프 토크 : 1.2N･m (12kgf･cm) (단자 나사 : M4×0.7)

■ 모터 케이블 사양

일본 압착 단자 제품커넥터 F32FSS-04V-KX 컨텍트 SF3F-01GF-P2.0 (Strip form)

BF3F-01GF-P2.0 (Loose piece)

일본 압착 단자 제품커넥터 F32FMS-06V-KXX컨텍트 SF3F-71GF-P2.0 (Strip form)

BF3F-71GF-P2.0 (Loose piece)일본 압착 단자 제품커넥터 S04B-F32SK-GGXR(LF)(AU)

일본 압착 단자 제품커넥터 S06B-F32MK-GGXXR(LF)(AU)

일본 압착 단자 제품 N1.25-4 일본 압착 단자 제품 N2-4

커넥터

드라이버측 단말

모터측 단말

모터 커넥터

항목

케이블

2kW급사양

500W급

AWG#24(0.2mm2)트위스터 페어,일괄 쉴드 선, 외형φ9mm이하, 길이30m이내

AWG#24(0.2mm2)트위스터 페어,일괄 쉴드 선, 외형φ9mm이하, 길이10m이내

■ 엔코더 케이블 사양

일본 압착 단자 제품커넥터 J21DF-12V-KX-L컨텍트 SJ2F-002GF-P1.0

일본 압착 단자 제품커넥터 S12B-J21DK-GGXR(LF)(AU)

혼다 통신 공업 제품커넥터 PCR-S20FS+커버 PCR-LS20LA1

커넥터

드라이버측 단말

모터측 단말

모터 커넥터

3M 제품37103-3122-000 FL

■ 원점 근방 센서 케이블 사양

항목

케이블

사양

AWG#24 - 26 (0.14mm2 - 0.3mm2 미만)완성 외경1.0mm～1.2mm

커넥터

5. 배선5.1. 접속전체도



5-2

전원 전압 12～24VDC ( ±10% )최대 부하 전류 20mA

센서 사양출력 방식 NPN 오픈 콜렉터 출력

핀 번호 신호명1 COMP0

2 XORG

3 COMN0

센서 전원 ( + )원점 근방 신호 입력 B접점

센서 전원 ( - )

의미

핀 번호 신호명1 VA

2 VB

3 VC

4 GND

모터 측

핀 번호1

2

3

4

중계

핀 번호신호명1VA

2VB

3VC

GND

드라이버 측TB2

+S0

-S0

-C0

+C0

+S180

-S180

-C180

+C180

-

2

6

8

10

11

15

17

20

핀 번호신호명

드라이버 측CN2

-

- -

- -

FG 케이스

A1

A2

A4

A3

B1

B2

B4

B3

핀 번호

A5

B5

A6

B6

A1

A2

A4

A3

B1

B2

B4

B3

핀 번호

A5

B5

A6

B6

신호명+S0

-S0

-C0

+C0

+S180

-S180

-C180

+C180

NC

NC

NC

FG

■원점 근방 센서 커넥터 DR5H00-010, 020, 040

■모터 커넥터 DR5H00-010, 020

■엔코더 커넥터 DR5H00-010, 020, 040

모터 측중계

핀 번호 신호명VA

VB

VC

GND

모터 측

핀 번호

중계

핀 번호신호명1VA

2VB

3VC

GND

드라이버 측TB2

■모터 커넥터 DR5H00-040

A1

A2

A3

B1

B2

A1

A2

A3

B1

B2

B3 B3

DR5H00 커넥터 사양



5.4 회생 저항 단자 <TB3>

회생 저항은 고온까지 상승합니다. 화상 방지를 위해, 모터・드라이버 운전 중 및 운전중지 후, 충분히 온도가 떨어질 때 까지는 절대로 회생 저항을 만지면 안됩니다.

! 위험

주의모터가 외력에 의해 작동되는 경우 등에는 대용량의 회생 저항이 필요합니다. 당사로문의를 주시기 바랍니다.・2kW급의 드라이버에 대용량의 회생 저항을 접속하기 위해서는 내장된 회생 저항을

제거하고, 소정의 설정이 필요하게 됩니다.・500W급의 드라이버에 첨부되 회생 저항을 다른 용량으로 교체하거나, 회생 저항이

첨부되지 않은 기종에 회생 저항을 장착할 경우에는 소정의 설정이 필요하게 됩니다.

5-3

드라이버의 회생 저항 단자를 만지지 말아주세요. 드라이버의 회생 저항 단자에 세퍼레이터가 부착되어 있을 경우에는 세퍼레이터를 제거하지 말아주시기 바랍니다. 회생저항 단자에는 고전압이 인가되어 있습니다. 전원을 끊은 후에 안전 전압으로 저하될때까지, 통상, 2kW급은 7분, 500W급은 4분이 소요됩니다.

! 위험

드라이버 형명 기본 사양 코드 회생 저항

UR5HG3UR5HP3

-010N-□□B-1□□-N

-020N-□□B-1□□-N

-010N-□□B-2□□-N

-020N-□□B-2□□-N

80W 60Ω

80W 200Ω

■ 회생 저항 첨부 기종 일람



5.5 센서 단자 <TB4>

5-4

■ DR5H00 원점 근방 센서 사양 및 접속 방법

전원 전압 12～24VDC ( ±10％ )

최대 부하 전류 20mA

COMP0

XORG

COMN0

원점근방센서

[원점 근방 센서 출력]

핀 번호 신호명

1 COMP0

2 XORG

3 COMN0

센서 전원 ( ＋ )

원점 근방 신호 입력 B접점

센서 전원 ( － )

의미 센서 사양

モータ

12～24VDC

드라이버, 컨트롤러

출력 방식 NPN 오픈 컬렉터 출력

적합한 전선을 끝까지 삽입하여, 치공구( 플라이어 등) 로 커버를 보디에 끼워 넣어 압착

시킵니다.

※ 치공구는 사진과 같이 커넥터 가로 방향으로부터 세트하여 주시기 바랍니다.

1.0 - 1.237103-3122-000 FL

완성 외경[mm]공칭단면적[mm2]AWG No .

24 - 26 0.14 - 0.3 미만

커넥터 형명 메이커명

3M

[커넥터 적합 전선 사양]

TB4-1pin

(*1)

TB4-2pin

(*1)

(*1)본사 드라이버와의 접속 방법



5.7 엔코더・레졸버 커넥터 <CN2>

5-5

( 4 ) DR5H00 모터

모터측 커넥터드라이버 측

＜CN2＞+S0/ 2

+S180/11

-S0/6

-S180/15

+C0/10

+C180/20

-C0/ 8

-C180/17

갈백녹백고동초록주황백색파랑백색주황파랑

검정케이스 접지

고정용 케이블 사양 로봇 케이블 사양

모터측 커넥터

노랑하양빨강파랑초록주황보라분홍

검정트위스터 쉴드선

2

11

6

15

10

20

8

17

케이스 접지

(C3E-00N-F□□□) (C3E-00N-R□□□)

■ 모터・드라이버간 배선


◆ 개정 이력Document name : 다이렉트･드라이브모터 <다이나서브 DR5H00>

인텔리전트 드라이버 <DrvGⅢ UR5HG3, DrvPⅢ UR5HP3>기술 자료

Document number : TI 71M01C08-01KO

Revision Record2012.10.01. 1st Edition

New issuance

i

Copyright Yokogawa Electric CorporationMotion Control Center

Publisher Yokogawa Electric Corporation2-9-32, Nakacho, Musashino-shi, Tokyo, Japan180-8750

URL http://www.yokogawa.com/ddm

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