pepper君で遊ぼうの会 01
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Jotaro Shigeyama
Pepper と遊ぼうの会Lab-cafe ROBOTICS
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“Choregraphe” の導入• Aldebaran 社の Community ページ
• Aldebaran Community で gg る• 右上の Sign in で登録• Community ページに戻る• →Choregraphe をダウンロード• or USB で配布
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この会の趣旨• Lab-Cafe の Pepper を動かそう!
• 今まで動いてなくてもったいなかった• ロボットの仕組みを理解しよう!
• 意外と複雑で興味深い• ロボットの考え方を変える• https://www.youtube.com/watch?v=ObAy2bI
qRyo• https://www.youtube.com/watch?v=NCnfIDS
o7ks
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“ ロボット”
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“ ロボット”機械力学
材料力学
熱力学
流体力学 材料学 エネルギー熱流体
動力学
運動学 幾何学
数理工学
メカトロニクス
情報工学
OS
コンピューターアーキテクチャ画像処理計測・物理
カメラ・光学
人工知能機械学習モデル ネットワーク
クラウド
非線形力学
CPU
GPGPU
電気・電子工学電子物性
半導体
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“ ロボット”機械力学
材料力学
熱力学
流体力学 材料学 エネルギー熱流体
動力学
運動学 幾何学
数理工学
メカトロニクス
情報工学
OS
コンピューターアーキテクチャ画像処理計測・物理
カメラ・光学
人工知能機械学習モデル ネットワーク
クラウド
非線形力学
CPU
GPGPU
電気・電子工学電子物性
闇が深そう
半導体
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“ ロボット” “ ヒト”?
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ロボットを動かすということ• とてつもなく考えることが多い
• ロボットシステムの授業スライド数=2000
• ロボットを動かすということ• とてつもない数の”部品”• 部品の分だけ”システム”がある• 一つのプロセッサで全部やるのは大変
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ロボットを動かすということ• ロボット用のフレームワーク
• 多くの”システム”を走らせるための仕組みが必要。 ( 複数台 PC とかもあり得る• ROS(Robot Operating System
• オープンソースだとこれ• 勉強するのにかなり長い時間費やす• Aldebaran 社のロボットは対応。
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ロボットを動かすということ• 特定のプロセスを学ぶことに繋がる?
• 学習の仕組み、脳の仕組み、”知能”とは• https://www.youtube.com/watch?v=
YtNKuwiVYm0
• ロボットを動かすと人の仕組みがわかる?• 便利マシンを作る or ロボット研究
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この会の趣旨• Lab-Cafe の Pepper を動かそう!
• 今まで動いてなくてもったいなかった• ロボットの仕組みを理解しよう!
• 意外と複雑で興味深い• ロボットの考え方を変える• https://www.youtube.com/watch?v=ObAy2bI
qRyo• https://www.youtube.com/watch?v=NCnfIDS
o7ks
![Page 12: Pepper君で遊ぼうの会 01](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062311/5884a36b1a28ab26058b7df1/html5/thumbnails/12.jpg)
Pepper のからだ• センサー
• スピーカー• マイク• カメラ• 3D センサー
![Page 13: Pepper君で遊ぼうの会 01](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062311/5884a36b1a28ab26058b7df1/html5/thumbnails/13.jpg)
Pepper のからだ• LED
• 肩・耳・目• 慣性• レーザースキャナ
• 6 つもある• 赤外線センサー・ソナー
• 2 つずつ
![Page 14: Pepper君で遊ぼうの会 01](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062311/5884a36b1a28ab26058b7df1/html5/thumbnails/14.jpg)
Pepper のからだ
• バンパー• タッチセンサー• MRE
• 29 基ついている
![Page 15: Pepper君で遊ぼうの会 01](https://reader035.vdocuments.pub/reader035/viewer/2022062311/5884a36b1a28ab26058b7df1/html5/thumbnails/15.jpg)
Choregraphe でゆとりプログラミング
• グラフィクスプログラミングで簡単。• 今日はこれを少し体験したいと思います。