Pepper meets ROS第6回ROS勉強会＠アルデバラン・アトリエ秋葉原!

yoneken (米倉健太: @k_yone)

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Agenda

1. ROSについて

2. PepperをROSで動かす

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ROSとは

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通信ライブラリ

ツール

基盤

エコシステム

ROSプロジェクトの中心人物 Brian Garkey博士による [1]

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ROSの通信ライブラリ• メッセージに付加されたTopicによって通信相手を動的に定義できる，多対多のPub-Sub型通信．

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送信側ノード （プロセス）

受信側ノード （プロセス）

Topic

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ROSのツール多プロセスによる分散システムの構築に有用な，以下のツールを提供している[1]．

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設定 rosparam

起動・停止 roslaunch

監視 rosbag

デバッグ 視覚化 rviz

ログ取り

デプロイ rosdep

個人的に最重要だと思っているツール （本来はdependentのdep）

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ROSの基盤ロボットの移動，操作，認識を中心とした多様なライブラリ．

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多くのロボットで必要とされる普遍的なデータ型を定義することで，ハードウェアとアルゴリズムを切り離したことが重要．

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ROSのエコシステム• Wiki - http://wiki.ros.org/

• 質問掲示板 - http://answers.ros.org/questions/

• GItHub - https://github.com/ros

• メーリングリスト - http://lists.ros.org/lurker/list/ros-users.en.html

• ros-jp - http://www.ros-users.jp/7

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Agenda

1. ROSについて

2. PepperをROSで動かす

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Pepper開発者プログラムに参加

9https://community.aldebaran.com/en/developerprogram#section3

名前とメールアドレス等，必要事項を記入してJoin. 返信を待つ．

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Pepper開発環境の ダウンロード

10https://community.aldebaran.com/en/resources/software

Choregraphe C++ SDK Python SDK をダウンロードします．

アトリエのPepperは2.0系と2.3系が入り交じっているので， 2.3.1のバージョンを推奨．

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Choregrapheのインストール

$ cd ~/Downloads

$ chmod +x ./choregraphe-suite-2.3.1.25-linux64-setup.run

$ sudo ./choregraphe-suite-2.3.1.25-linux64-setup.run

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C++ SDKのインストール

$ cd ~/

$ mv ~/Downloads/naoqi-sdk-2.3.1.25-linux64.tar.gz ./

$ tar zxf naoqi-sdk-2.3.1.25-linux64.tar.gz

$ ln -s naoqi-sdk-2.3.1.25-linux64 naoqi-sdk

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シンボリックリンクを張っておくと， バージョン違いのSDKを共存できて便利！

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Python SDKのインストール

$ cd ~/

$ mv ~/Downloads/pynaoqi-python2.7-2.3.1.25-linux64.tar.gz ./

$ tar zxf pynaoqi-python2.7-2.3.1.25-linux64.tar.gz

$ ln -s pynaoqi-python2.7-2.3.1.25-linux64 pynaoqi

$ echo "export PYTHONPATH=\$PYTHONPATH:`pwd`/pynaoqi" >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

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PYTHONPATHへの追加を忘れずに！

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ROSのPepperパッケージが 依存しているパッケージのインストール

$ sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-move-base-msgs ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-msgs ros-indigo-humanoid-msgs ros-indigo-humanoid-nav-msgs ros-indigo-camera-info-manager ros-indigo-camera-info-manager-py

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Ubuntu 15の人は，”ros-indigo”の部分が， ”ros-jade”になります．

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ROSのPepperパッケージをインストール

$ sudo apt-get install ros-indigo-pepper-robot ros-indigo-pepper-bringup ros-indigo-pepper-description ros-indigo-pepper-meshes

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”ros-indigo-pepper-sensor”はobsoleteなのでいりません． Thx 久保田!

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Pepperを起動する1. Pepperの周囲にぶつかる物がないことを確認

2. 胸のスイッチを押して，しばし待機

3. Pepperが直立したら，再度，胸のスイッチを押して

Pepperの名前とIPアドレスを確認

4. ChoregrapeからPepperに接続

5. アプリ一覧から，起動中のアプリを全部停止

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重要！

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ROSからPepperに接続する$ roslaunch pepper_bringup pepper_full.launch nao_ip:=PepperのIPアドレス network_interface:=wlan0

!$ rosrun rviz rviz

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使用しているインタフェース名

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ROSの基本データ型の確認

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TF

/tf

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ROSの基本データ型の確認

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IMU

/pepper_robot/imu/base

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ROSの基本データ型の確認

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LaserScan

/pepper_robot/laser

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ROSの基本データ型の確認

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Range

/pepper_robot/sonar/front

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ROSの基本データ型の確認

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Image

/pepper_robot/camera/front/image_raw

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さぁ，始めましょう！

• Pepperをキーボードで動かす

• ヒント：teleop_twist_keyboardパッケージを使って，/cmd_velにTwistメッセージを送る．

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チャレンジの例

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既知の問題• Pepperが出力するオドメトリは，Z軸の回転180度付近の挙動が怪しいです．

• depthimage_to_laserscanを使いたい場合は，naoqi_driver/src/converters/camera_info_definitions.hpp 内のDEPTH CAMERAに関する場所でコメントアウトされている，distortion_modelとDに関する部分をアンコメントする必要があります．

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参考文献

1. 岡田 慧, “ROS(ロボット・オペレーティング・システム)”, 日本ロボット学会誌, vol. 30, 9, pp. 830-835, 2012.

2. “Pepper Tutorial,” http://wiki.ros.org/pepper/Tutorials, 2015/08/29.

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