부품표에서 형번을 간단하게 엑셀 관리한국미스미 검 색http://kr.misumi-ec.com/

단축로봇

액츄에이터

6단축로봇

액츄에이터

6

341

단축로봇

액츄에이터

6단축로봇

액츄에이터

6

342

컨트롤러 사양 W P.345 사이클 타임 그래프 D P.349 클린 사양•로드 타입은 Web에 게재되어 있습니다.

동력 케이블

취급 설명 CD–ROM신호 케이블

컨트롤러

로봇 본체

A부속품

컨트롤러 입출력 사양NPN, PNP CC-Link DeviceNet

취급 설명 CD–ROM/전원 커넥터/eXT 커넥터/더미 커넥터– CC-Link 커넥터 DeviceNet 커넥터

▒구성품 로봇 본체/컨트롤러/케이블/(배터리)/(노이즈 필터)

▒부속품

구성 부품 베이스 프레임 가이드 레일 슬라이더 사이드 커버

M재질 알루미늄 철 알루미늄 알루미늄

S표면 처리 알루마이트 – 알루마이트 알루마이트

▒로봇 재질/표면 처리

볼 나사 모터 위치 검출기 사용 주위 온도•습도

ø15(C7 전조)

AC 서보100W 리졸버 0~40℃ •35~85%RH

(결로되지 않을 것)

▒일반 사양

용어 설명, 자주 하는 질문 WP.348

Type리드 (㎜)

반복 위치 결정 정밀도(㎜)

최대 가반 질량(kg) 정격 추력 (N)

최고 속도(주) (㎜/sec)

스트로크 (㎜)

정격 주행 수명컨트롤러 입력 전원

최대 위치 결정 점수수평 수직

RSH2

05

±0.01

50 16 339 300~120

150~1050(50피치)

10,000km 이상

단상 AC100~115V200~230V

±10%

255점10 40 8 169 600~240

20 20 4 84 1200~480

30 7 – 56 1800~720

(주)최고 속도는 스트로크에 따라 바뀝니다 오른쪽 페이지의 최고 속도표를 참조해 주십시오.

Q 기본 사양

SINGLE AXIS ROBOT RSH2 -STRAIGHT TYPE-

단축 로봇 RSH2 －스트레이트 타입－

Q특징：대형•고하중 대응 로봇리모트 커맨드 제어•리모트 I/O 제어(CC-Link, DeviceNet 사양), 병렬 I/O 제어, 온라인 커맨드 제어(RS232C 사양)에 대응

Order주문예

형식(Type•1리드• 2브레이크 유무) – 3컨트롤러 종류 – 4입출력 종류 – 5노이즈 필터 유무 – 6케이블 – 7스트로크

RSH205B – C22A – N – F1 – 3 – 400

선정 순서1~7에서 형식•수치를 선택한 후 주문해 주십시오.

Delivery출하일

E 동일한 형식이 6대 이상인 경우 납기 확인

E CE 마킹 주의 사항 참조 D P.348

α→

44±1（주1）

2－ø5H7깊이10

4－M6×1.0깊이12

30±0.02

50

78 급유홀

100

A×100 B 5050리드5/10/20　179리드30　　　187

리드5/10/20　156리드30　　　164

186（브레이크장착）

D 2

209（브레이크장착）

C－ø5.5 E－E단면참조E

（63）

L

L＋30（브레이크장착）

리드5/10/20　204±3：모터측원점시리드30　　　212±4：모터측원점시리드5/10/20　（204：모터반대측원점시）리드30　　　（209.5：모터반대측원점시）

리드5/10/20　160±1（주1）리드30　　　165.5±1

7스트로크약240（케이블길이）

190±1（브레이크장착）（주1）

약210（브레이크장착케이블길이) 234±3：브레이크장착：모터측원점시（234：브레이크장착：모터반대측원점시）

63.5

40

80

10H7（주4）

R

리드5/10/20/30　（88：모터측원점시）리드5/10/20　　 88±3：모터반대측원점시리드30 90.5±4：모터반대측원점시

70（맞

춤핀홀공차±0.02）

E ø10H7　깊이10（주4）

190±1（ブレ�キ付）（注1）

234±3：ブレ�キ付：モ�タ側原点時（234：ブレ�キ付：反モ�タ側原点時）

@

4�M6×1.0 深サ12

2�φ5H7 深サ6

L＋30（ブレ�キ付）

78

209（ブレ�キ付）

C�φ5.5　E�E�面�照

φ10H7 深サ10（注4）

80 5

어스단자（M4）

α에서 본 형상도 단면E-E F부：T홈 상세도

육각홀붙이볼트M5×0.8은머리 아래 길이를 16mm이상으로사용하여 주십시오

60

186（ブレ�キ付）

50 A×100

100

B

D 2

50 （63）

R

E

E

F

給油穴

L

44±1（注1）

50

70（ノ

ック間公差±0.0

2）

80

63.5

40

34 65

ø9.5

ø5.5

30±0.02

　＋ 0.0150

10H7

（注4）

　＋ 0.015

0

1.5

5

2

6.4 3.5

約240（ケ�ブル長さ）

約210（ブレ�キ付ケ�ブル長さ）

リ�ド5/10/20 204±3：モ�タ側原点時リ�ド30 212±4：モ�タ側原点時

リ�ド5/10/20 （204：反モ�タ側原点時）リ�ド30　　 （209.5：反モ�タ側原点時）

リ�ド5/10/20/ 160±1（注１）リ�ド30 165.5±1

リ�ド5/10/20/30 （88:モ�タ側原点時）

リ�ド5/10/20　 88±3:反モ�タ側原点時

ストロ－ク

*권장판너트：M3（6×6×t1.6）

リ�ド5/10/20 179リ�ド30　　　 187

リ�ド5/10/20 156リ�ド30　　　 164

リ�ド30　　 90.5±4:反モ�タ側原点時

(주1) 양단에서 메카 스토퍼에 의한 정지 위치입니다.(주2) 장착 시 본체 내부에 와셔 등은 사용할 수 없습니다.(주3) 케이블의 최소 굴곡 반경은 R50입니다.(주4) 본체 장착 시에 ø10 맞춤 핀 홀을 사용하는 경우,

핀이 본체 내부에 10㎜ 이상 들어가지 않도록하여 주십시오.

Q 치수 • 질량

Type 치수•질량스트로크(㎜)

150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050

RSH2

L(리드 5/10/20) 442 492 542 592 642 692 742 792 842 892 942 992 1042 1092 1142 1192 1242 1292 1342L(리드 30) 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000 1050 1100 1150 1200 1250 1300 1350

A 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9B(㎜) 100 150 100 150 100 150 100 150 100 150 100 150 100 150 100 150 100 150 100

C 8 8 10 10 12 12 14 14 16 16 18 18 20 20 22 22 24 24 26D(㎜) 240 290 340 390 440 490 540 590 640 690 740 790 840 890 940 990 1040 1090 1140

질량(㎏) 3.9 4.2 4.5 4.8 5.1 5.4 5.7 6.1 6.4 6.7 7.0 7.3 7.6 7.9 8.2 8.5 8.8 9.2 9.5

E 브레이크가 있는 타입의 질량은 0.3kg 더 무거워집니다 .

(E1) 수직으로 사용할 때는 브레이크가 있는 타입을 선정해 주십시오. (리드 30의 브레이크가 있는 타입은 선정할 수 없습니다)(E2)컨트롤러는 각 사양마다 파라미터를 설정해서 출하합니다. 또한, 데이터 보존용 배터리는 RoHS 지령 대상 외 제품입니다.(E3) 본 기종에는 노이즈 필터가 필요합니다. 고객이 별도로 준비하는 경우에는 「없음」을 선정해 주십시오.

또한, 노이즈 필터의 1차 측에 서지 업소버를 반드시 설치해 주십시오. 상세한 내용은 취급 설명서를 참조해 주십시오.E포인트를 입력하려면 핸디 터미널 또는 서포트 소프트웨어(추가 가공)가 필요합니다.

형식 선택

Type 1리드(㎜) 2브레이크 유무(E1) 3컨트롤러 종류(E2) 4입출력 종류 5노이즈 필터 유무(E3) 6케이블 7스트로크(㎜)

RSH2

05없음: 무기입있음: B

사양

전원인크리멘탈 사양

AC100~115V C21BAC200~230V C22B

NPN: NPNP: P

CC-Link: CDeviceNet: D

없음: F0있음: F1

사양DP.348

표준 내굴곡3.5m: 3 3.5m: R3

　 5m: 5 　 5m: R5 10m: 10 10m: R10

150~1050(지정 50㎜ 단위)

102030

Q 허용 오버 행의 양

•수평 사용 시Ａ

ＢＣ

•벽면 장착 사용 시

ＡＢ

Ｃ

•수직 사용 시

Ａ

Ｃ

E위 표의 오버 행 양이 0인 경우, 해당 방향으로 벗어날 수 없습니다.

㎜리드 질량 A B C

05

50kg 51 0 040kg 138 4 1230kg 170 10 2920kg 249 23 62

10

40kg 35 0 630kg 74 8 2020kg 121 20 4610kg 251 56 122

20

20kg 58 14 2615kg 76 24 3910kg 116 45 695kg 211 108 147

307kg 78 43 495kg 112 80 80

리드 질량 A C

05

16kg 19 1915kg 22 2210kg 47 485kg 123 124

10

8kg 57 586kg 85 864kg 141 1432kg 310 311

204kg 106 1102kg 236 240

㎜리드 질량 A B C

05

50kg 0 0 040kg 0 0 030kg 0 0 020kg 19 7 140

10

40kg 0 0 030kg 0 0 020kg 7 0 3010kg 85 39 202

20

20kg 0 0 015kg 7 0 1610kg 38 26 695kg 119 89 176

307kg 21 19 345kg 55 57 77

㎜

Q 정적 허용 모멘트

•모멘트 그림ＭＹ

ＭＲＭＰ

MY MP MR

70 95 110

N•m

E 스트로크가 700㎜를 초과할 때 동작 영역에 따라서는 볼 나사의 공진이 발생하는 경우가 있습니다(위험 속도). 그런 경우에는 위의 표에 있는 최고 속도를 기준으로 하여 동작 속도를 줄이는 조정을 하여 주십시오.

E 이동거리가 짧은 경우, 표기의 최고 속도에 도달하지 않을 수 있습니다.

Type리드 (㎜)

스트로크(㎜)

150~650 700 750 800 850 900 950 1000 1050

RSH2

05 300 255 225 195 180 165 150 135 120

10 600 510 450 390 360 330 300 270 240

20 1200 1020 900 780 720 660 600 540 480

30 1800 1530 1350 1170 1080 990 900 810 720

Q 최고 속도(㎜/sec)

Alterations 그리스 변경

핸디 터미널

표준 사양

핸디 터미널

데드맨 스위치 붙이 사양

서포트 소프트웨어

USb 통신 케이블 붙이

통신 사양: USb

서포트 소프트웨어

D-Sub 통신 케이블 붙이

통신 사양: RS232C

I/O 케이블 로봇 본체용 취급 설명서 컨트롤러용 취급 설명서

❽Code G E H D S R T MJ/ME KJ/KE

Spec.그리스를 저발진 그리스로

변경합니다.

(일본정공 제 LG2)

원점 위치를 모터 반대

쪽으로 변경합니다.

핸디 터미널표준 사양을 동봉합니다.사양 DP.329•347

핸디 터미널데드맨 스위치 붙이 사양을 동봉합니다.사양 DP.329•347

서포트 소프트웨어 USb통신 케이블 붙이를 동봉합니다.사양 DP.329•347

서포트 소프트웨어 D-Sub 통신 케이블 붙이를 동봉합니다.사양 DP.347

I/O 케이블을 동봉 합니다. NPN/PNP 사양인 경우에 필요합니다.사양 DP.330•347

로봇 본체용취급 설명서를 동봉합니다.MJ: 일본어판Me: 영어판

컨트롤러용취급 설명서를 동봉합니다.KJ: 일본어판Ke: 영어판

원점위치변경

모터

E옵션품을 단품으로 구입하는 경우는 P.347을 참조해 주십시오. E추가 가공으로 구입하는 것이 단품으로 구입하는 것보다 더 저렴하게 구입할 수 있습니다.E포인트를 입력하려면 핸디 터미널 또는 서포트 소프트웨어가 필요합니다. E병렬 통신을 이용해서 I/O를 제어할 때는 I/O 케이블이 필요합니다.

Alteration추가가공

형식(Type•1리드•2브레이크 유무)

– 3컨트롤러종류 – 4입출력

종류 – 5노이즈 필터유무 – 6케이블 – 7스트로크 – (8G•E…etc.)

RSH205B – C22A – N – F1 – 3 – 400 – H–T

본 컨트롤러에는 고객이 요구하는 안전 카테고리에 유연하게 대응할 수 있도록 내부에 주전원 차단 회로가 없습니다.반드시 외부에 주전원 차단 회로를 구축해서 비상 정지 회로를 형성해 주십시오. 회로 예 DP.346 참조

주의 자주 하는 질문

Q1. 로봇이 작동하지 않습니다.A1. 서포트 소프트웨어•핸디 터미널로 작동시킬 경우에는 옵션 파라미터(80번)를 무효로 해 주십시오. (옵션 유효=I/O 단자 유효, 옵션 무효

=I/O 단자 무효를 의미합니다) 옵션 파라미터를 무효로 한 후 서보 상태를 ON으로 하고 원점 복귀를 실시해 주십시오. 원점 복귀 완료 후, 「운전」으로 동작을 시작합니다.

Q2. LeD가 점등되어 있는데 컨트롤러에 이상이 발생한 것인가요?A2. 청색: PWR(소등: 제어 전원 차단, 점멸: 서보 OFF, 점등: 서보 ON) 적색: eRR(소등: 제어 전원 차단 혹은 이상 알람 없음,

점멸: 이상 알람 발생 중(외부 요인), 점등: 이상 알람 발생 중(내부 요인)Q3. I/O로 티칭할 수 없습니다.A3. I/O로 티칭을 하려면 MANUAL 입력이 ON, 인터 락 입력이 OFF인 상태여야 합니다. 또한, 원점 미완 상태에서는 기능하지 않습니다.Q4. 저속 운전을 할 수 있습니까?A4. 리드에 따라 다르지만, 통상 최고 속도의 10~20％가 한계입니다.

E 표시 수량 초과는 Web에서 확인해 주십시오. DP.77

수량 구분표준 대응 개별 대응

소량 대량

수 량 1~5 6~출하일 통상 납기 확인

CADCAD 2D3D

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