초기 setup시 주의사항 - 안녕하세요(주)제일자동화모터 home...

2안전상의 주의 사항

Rockwell-Samsung RC1 단축제어기를 구입해 주셔서 대단히 감사합니다.

이 사용자 설명서는 RC1 단축제어기의 취급 방법, 보수 점검, 이상 진단과 처치방법,

사양 등을 설명합니다.

본 사용자 설명서를 잘 이해하신 후에 R C 1 단 축 제 어 기 를 사용하십시오.

초기 SETUP시 주의사항

제품 SETUP시 전원 투입 후 [SET/EDT] 메뉴에서 모터 용량(<60>), 모터 종류(

<61>), 인코더 종류(<62>)를 선택하여 주십시오.

* 변경 후에는 반드시 전원을 차단 후 다시 켜 주십시오.

* 상세 설명은 제5장 정수일람을 참고하십시오.

상기 정수 선택이 잘못되었을 경우 제어 불능 및 인코더 OPEN등의 ERROR가

발생할 수 있습니다.

일반 주의 사항

본 사용자 설명서는, 제품 개선이나 사양 변경, 또는 사용자 설명서 자체를 이

해하기 좋게 하기 위해서 임의로 변경될 수 있습니다.

반드시 구입하신 제품과 함께 들어 있는 사용자 설명서를 사용하십시오.

사용자 설명서를 손상 또는 분실해서 새로 주문할 경우는, 당사 대리점 또는 사

용자 설명서 뒷면에 기재되어 있는 가까운 영업소에 문의해 주십시오.

사용자가 임의로 제품을 개조하는 것은, 당사의 보증 범위 밖이므로 책임지지

않습니다

1 안전상의 주의 사항

안전에 주의한다

설치, 운전, 점검, 보수하기 전에는, 반드시 사용자 설명서를 전부 다 읽고 충분히 그 내용

을 숙지하신 후에 설치, 운전, 점검, 보수해 주십시오.

또, 기계에 관한 지식, 안전에 관한 정보나 주의 사항을 충분히 숙지하신 후 본 제품을 사용

해 주십시오

다 읽으신 후는, 본 제품을 사용하는 사람이 언제든지 볼 수 있도록 잘 보관해 주십시오.

사용자 설명서는 안전 주의 사항의 정도를 「경고」,「주의」로 구분해서 기재하고 있습니다.

: 잘못 취급했을 경우 위험한 상황을 초래하여, 중상 또는 경상을 입을 가능성

이 있는 경우, 그리고 대물 손해만이 발생할 가능성이 있는경우

: 잘못 취급했을 경우 위험한 상황(전기감전)을 초래하여, 사망 또는 중상을

입을 가능성이 있는 경우

경고

주의

기재된 내용이경고

에 해당하는 것일지라도, 상황에 따라서 중대한 결과를 야

기시킬 가능성이 있습니다. 반드시 지켜 주십시오.

제품의 상태를 확인한다

경고 손상되어 있거나 또는 부품이 빠져 있는 제품을 설치하지 마십시오.

부상의 위험이 있습니다.

설치한다

경고

운반시 충분히 주의하십시오.

발에 떨어지면 부상의 위험이 있습니다.

제품을 취부 할 장소에는 금속 등 불연물을 사용해 주십시오.

화재가 날 위험이 있습니다.

여러 대의 제품을 하나의 밀폐된 공간에 설치할 때는, 냉각팬 등을 설

치해서 제품 주위 온도가 55이하가 되도록 해 주십시오.

과열로 화재 또는 그 밖의 사고에 이어질 위험이 있습니다.


배선한다

경고

입력 전원이 OFF 되어 있는 것을 확인한 후에 작업해 주십시오.

감전 또는 화재의 위험이 있습니다.

배선 작업은 전기공사 전문가가 해 주십시오.


비상 정지 회로를 배선하는 경우, 배선 후 반드시 동작을 확인해 주십

시오. (배선의 책임은 사용자에게 있습니다.)


접지 단자 를 반드시 접지시켜 주십시오. (3종 접지)


경고

냉각 핀, 회생 저항기는 고온이 되므로 손대지 마십시오.

화상의 위험이 있습니다.

단축 제어기는 쉽게 저속에서 고속까지 운전설정이 가능하므로, 운전할

때는 모터와 기계의 허용 범위를 충분히 확인한 후에 운전해 주십시오.


운전 중에는 신호 Check 를 하지 마십시오.

기계가 파손될 수 있습니다.

본 단축 제어기의 각 게인은 무부하 운전에 관한 게인값으로 공장 출하시

적절히 설정해 놓았습니다. 설정 변경시 충분히 주의해 주십시오.

기계가 파손될 수 있습니다.

4 안전상의 주의 사항

보수, 점검한다

주의

본 제품에는 고전압 단자가 있어서 매우 위험하므로 절대로 손대지

마십시오.

감전의 위험이 있습니다.

주 회로 전원을 차단한 후, 충분히 시간이 경과한 후, 보수, 점검

해 주십시오.

콘덴서 전원이 남아 있으므로 위험합니다.

지정된 사람 이외는 보수, 점검, 부품 교환을 하지 마십시오.

(작업하기 전에 금속류(시계, 반지 등)를 신체 부위에서 제거해 주

십시오. 절연 대책 공구를 준비해서 작업 하십시오.)

감전의 위험이 있습니다.

주의

제품의 제어 기판에는 C-MOS소자가 사용하고 있습니다. 취급에 충분

히 주의해 주십시오.

직접 손을 대면 정전기에 의해 파손될 수 있습니다.

통전중에는, 배선 변경이나 커넥터 등의 탈착을 하지 마십시오.

부상 또는 제품 파손의 위험이 있습니다.

주의제품의 개조는 절대로 하지 마십시오.

감전, 부상의 위험이 있습니다.


메 모

6 목차

목 차

안전상의 주의 사항 ................................................................. 1

목 차 ............................................................................... 6

표 목차 ............................................................................. 11

그림 목차 .......................................................................... 13

제 1장 개요 및 사양

1.1 본 제품의 특징 ............................................................ 19

1.2 운전준비 .................................................................. 20

1.3 제품의 외관 ............................................................... 21

1.4 표준 사양 ................................................................. 22

제 2장 설치 및 배선

2.1 제품 도착 시 점검 사항 ........................................................ 27

2.2 설치 시 주의 사항 ............................................................ 30

가. 서보 모터의 설치.............................................................. 30

나. 단축제어기의 설치............................................................. 33

2.3 배선 및 I/O 사양 .............................................................. 35

가 . 배선상의 주의 ........... .................................................... 35

나. 주 회로 배선 ................................................................. 36

다. I/O 사양 ..................................................................... 38

라. 인코더사양 ................................................................... 58

마. SENSOR 회로 .................................................................. 60

2.4 노이즈 방지 ................................................................... 65

가. 배선상의 주의 ................................................................ 65

나. 노이즈 필터 .................................................................. 66

2.5 배선용 차단기 ................................................................. 68

제 3장 시운전

3.1 시운전 전의 점검사항 .......................................................... 73

가. 서보 모터 .................................................................... 73

나. 단축제어기 ................................................................... 73

3.2 시운전 ........................................................................ 74

가. 전원 투입 및 차단 ............................................................ 74

나. 시운전 전 확인사항 ........................................................... 76

다. TEACHING PENDANT에 의한 시운전 ............................................... 77

7목차

제 4장 제어기의 조작(RCT이용)

4.1 TEACHING PENDANT 외형구조 .................................................... 85

4.2 전체 메뉴 구조 ............................................................... 86

4.3 메인 메뉴 .................................................................... 87

4.4 원점 복귀 .................................................................... 88

4.5 스텝 실행 .................................................................... 89

4.6 연속 실행 .................................................................... 94

4.7 실행프로그램 변경 ............................................................ 98

4.8 프로그램 작성 및 수정 ........................................................ 99

4.9 외부 제어모드 ................................................................ 106

4.10 파라미터 설정 ................................................................ 107

4.11 AUTO TUNING .................................................................. 110

4.12 절대위치 데이터 설정 ......................................................... 113

4.13 상대위치 데이터 설정 ......................................................... 116

4.14 수동 위치설정 ................................................................ 119

4.15 JOG 위치설정 ................................................................. 120

4.16 시스템 RESET ................................................................. 122

4.17 ALARM내역 표시 ............................................................... 123

4.18 소프트웨어 버전 및 제어기 형태 표시 .......................................... 124

4.19 서보 ON/OFF .................................................................. 125

제 5장 파라미터 설정

5.1 제어기 파라미터 ............................................................... 129

5.2 파라미터 설정 ................................................................. 132

제 6장 명령어

6.1 명령어 일람 ................................................................... 157

6.2 명령어 기능설명 ............................................................... 158

6.3 예제 프로그램 ................................................................. 168

8 목차

제 7장 기타 기능 및 응용

7.1 제어기 게인의 설정 ............................................................ 187

7.2 다이나믹 브레이크 ............................................................. 190

7.3 BRAKE 제어 .................................................................... 191

7.4 절대치 인코더의 사용 .......................................................... 193

7.5 회생 .......................................................................... 195

가. 회생 에너지 .................................................................. 195

나. 허용 부하 관성 ............................................................... 196

다. 회생 저항 .................................................................... 197

제 8장 보수와 점검

8.1 단축제어기의 보수점검 ......................................................... 205

가.서보모터의 점검 ............................................................... 205

나.단축제어기의 점검 ............................................................. 205

다.부품의 점검 ................................................................... 205

8.2 이상진단과 대응방법 ........................................................... 206

가.ALARM발생 표시 ................................................................ 206

나.ALARM관련 입출력 신호 ......................................................... 209

다.ALARM의 원인과 대책 ........................................................... 211

라.이상동작과 대책 ............................................................... 217

부록

부록 A 모터 사양

A.1 CSM 모터 사양

가. 기본 사양 .................................................................... 225

나. 속도-토크 곡선 ............................................................... 226

다. 감속기 부착시 CSM 모터 사양 .................................................. 228

A.2 CSMQ 모터 사양

가. 기본 사양 .................................................................... 229

나. 속도-토크 곡선 ............................................................... 230

A.3 CSMZ 모터 사양

가. 기본 사양 .................................................................... 231

나. 속도-토크 곡선 ............................................................... 232

A.4 CSMD 모터 사양

가. 기본 사양..................................................................... 234

나. 속도-토크 곡선 ............................................................... 236

9목차

A.5 CSMF 모터 사양

가. 기본 사양 .................................................................... 237

나. 속도-토크 곡선 ............................................................... 239

A.6 CSMS 모터 사양

가. 기본 사양 .................................................................... 240

나. 속도-토크 곡선 ............................................................... 242

A.7 CSMH 모터 사양

가. 기본 사양 .................................................................... 243

나. 속도-토크 곡선 ............................................................... 245

A.8 CSMK 모터 사양

가. 기본 사양 .................................................................... 246

나. 속도-토크 곡선 ............................................................... 248

A.9 각 모터의 특징 ................................................................ 249

부록 B 모터 외형 치수

B.1 CSM 모터 ...................................................................... 250

B.2 CSMQ 모터 ..................................................................... 253

B.3 CSMZ 모터 ..................................................................... 254

B.4 CSMD/F/S/H 모터 ............................................................... 255

B.5 CSMK 모터 ..................................................................... 259

부록 C 케이블

C.1 용어설명 .................................................................. 260

C.2 모터 3상 파워 케이블 하네스(CSMZ,CSMQ 400W이하) ........................... 261

C.3 모터 3상 파워 케이블(CSMD,F,H,S,K,N,X,CSMQ 800W)........................... 263

C.4 모터 브레이크 케이블 하네스(CSMZ,CSMQ 400W이하) ........................... 264

C.5 모터 브레이크 케이블(CSMD,F,H,S,K,N,X,CSMQ 800W) .......................... 266

C.6 약식 INCREMENTAL 인코더& SENSOR 케이블 하네스(CSM) ........................ 267

C.7 약식 INCREMENTAL 인코더 & SENSOR 케이블 하네스(CSMZ,CSMQ 400W이하) ........ 268

C.8 일반 INCREMENTAL인코더 & SENSOR 케이블 하네스(CSM,CSMZ,CSMQ 400W이하) ..... 269

C.9 절대치 인코더 & SENSOR 케이블 하네스(CSM) ................................. 270

C.10 절대치 인코더 & SENSOR 케이블 하네스(CSMZ,CSMQ 400W이하) ................. 271

C.11 RCM4-SERIES 단축 BODY용 인코더 케이블 하네스 ............................. 272

C.12 약식 INC 인코더 & SENSOR 케이블 하네스(CSMD,F,H,S,K,CSMQ 800W) ........... 273

C.13 일반 INC 인코더 & SENSOR 케이블 하네스(CSMD,F,H,S,K,N,X,CSMQ 800W) ....... 274

C.14 절대치 인코더 & SENSOR 케이블 하네스(CSMD,F,H,S,K,N,X,CSMQ 800W) ......... 275

C.15 사용자 I/O 케이블 ........................................................ 276

C.16 PC 통신 케이블 ........................................................... 277

C.17 T.P 케이블 ............................................................... 278

C.18 제어기측 케이블 커넥터 사양 .............................................. 279

C.19 케이블 주문 형식 코드 .................................................... 280

10 목차

부록 D MOTOR 커넥터 .......................................................... 281

부록 E 기구부 부하 계산

E.1 관성 모멘트의 계산 ........................................................ 283

E.2 ROLL 부하 ................................................................. 284

E.3 Timing Belt 부하 .......................................................... 285

E.4 Ball Screw 부하(수평축) ................................................... 287

E.5 Ball Screw 부하(수직축) ................................................... 289

E.6 Rack & Pinion 부하 ........................................................ 291

E.7 원판 부하 ................................................................. 293

부록 F SI단위와 종래단위의 환산표 ............................................ 295

부록 G 모터 용량 선정 ........................................................ 296

부록 H HEXA & DECIMAL 변환표 ................................................. 299

11표 목차


표 1.1 RC1 단축제어기의 기본 사양 ............................................ 22

표 1.2 제어사양 .............................................................. 23


표 2.1 RC1 정격출력과 적용 모터 .............................................. 29

표 2.2 모터 허용 하중 ........................................................ 32

표 2.3 RC1 단축제어기 외부 단자대 명칭 ....................................... 36

표 2.4 CN1의 I/O 사양 ........................................................ 39

표 2.5 Encoder 커넥터의 연결 ................................................. 58

표 2.6 추천 노이즈 필터 ...................................................... 66

표 2.7 차단기 및 휴즈 용량 ................................................... 68

제 3장 시운전

표 3.1 LED 색과 의미 ......................................................... 75

표 3.2 토크 필터 차단 주파수의 설정 .......................................... 79


표 4.1 토크 필터 차단 주파수의 설정 .......................................... 112

제 5장 파라미터 설정

표 5.1 제어기 파라미터 ....................................................... 129

제 6장 명령어

표 6.1 단축제어기 명령어 ..................................................... 157


표 7.1 제어기 게인의 설정 .................................................... 187

표 7.2 무 부하 허용 부하 관성비(회생저항 미 접속, 정격속도) .................. 196

제 8장 보수 및 점검

표 8.1 서보 모터의 점검 ...................................................... 205

표 8.2 단축제어기의 점검 ..................................................... 205

표 8.3 부품의 점검 ........................................................... 205

표 8.4 SYSTEM ALARM .......................................................... 207

표 8.5 서보 ALARM ............................................................ 208

표 목차

12 표 목차

표 8.6 ALARM관련 출력신호 .................................................... 209

표 8.7 서보 ALARM CODE ....................................................... 210

부 록

표 A.1 CSM 모터 사양 ......................................................... 225

표 A.2 CSM 모터 브레이크 사양 ................................................ 226

표 A.3 CSM 모터 사양(감속기 부착 시) ......................................... 228

표 A.4 CSMQ 모터 사양 ........................................................ 229

표 A.5 CSMQ 모터 브레이크 사양 ............................................... 230

표 A.6 CSMZ 모터 사양 ........................................................ 231

표 A.7 CSMZ 모터 브레이크 사양 ............................................... 232

표 A.8 CSMD 모터 사양 ........................................................ 234

표 A.9 CSMD 모터 브레이크 사양 ............................................... 235

표 A.10 CSMF 모터 사양 ........................................................ 237

표 A.11 CSMF 모터 브레이크 사양 ............................................... 238

표 A.12 CSMS 모터 사양 ........................................................ 240

표 A.13 CSMS 모터 브레이크 사양 ............................................... 241

표 A.14 CSMH 모터 사양 ........................................................ 243

표 A.15 CSMH 모터 브레이크 사양 ............................................... 244

표 A.16 CSMK 모터 사양 ........................................................ 246

표 A.17 CSMK 모터 브레이크 사양 ............................................... 247

표 A.18 각 모터의 특징 ........................................................ 249

표 F.1 단위의 환산 ........................................................... 295

13그림 목차


그림 1.1 운전 준비 ........................................................... 20

그림 1.2 제품의 외관(RC1-01,02,04)............................................ 21

그림 1.3 제품의 외관(RC1-06,10)............................................... 21


그림 2.1 모터 형식 표기 ...................................................... 27

그림 2.2 감속기 형식 표기 .................................................... 28

그림 2.3 제어기 형식 표기 .................................................... 29

그림 2.4 Teaching Pendant 형식 표기 .......................................... 29

그림 2.5 AC Servo Motor....................................................... 30

그림 2.6 커플링 .............................................................. 31

그림 2.7 단축제어기 취부(벽걸이) ............................................. 33

그림 2.8 단축제어기 취부(패널내 설치) ........................................ 33

그림 2.9 외부 단자대의 연결 .................................................. 36

그림 2.10 주 회로 배선의 예 ................................................... 37

그림 2.11 입출력 회로 ......................................................... 38

그림 2.12 기본적인 입출력 회로 ................................................ 46

그림 2.13 입출력 회로의 사용 예 ............................................... 48

그림 2.14 전원입력 시 출력회로의 상태 ......................................... 49

그림 2.15 원점복귀 시 입출력회로의 상태 ....................................... 50

그림 2.16 연속실행 시 입출력회로의 상태 ....................................... 51

그림 2.17 제2속도 지정 시 입출력회로의 상태 ................................... 52

그림 2.18 ALARM RESET 시 입출력회로의 상태 ................................... 53

그림 2.19 프로그램선택(PSEL) 시 입출력회로의 상태 ............................. 54

그림 2.20 프로그램 초기화 시 입출력회로의 상태 ................................ 55

그림 2.21 서보 ON 시 입출력회로의 상태 ........................................ 56

그림 2.22 ESTOP 시 입출력회로의 상태 .......................................... 57

그림 2.23 CN2(인코더 커넥터)의 외형 및 PIN 번호 ............................... 59

그림 2.24 SENSOR회로의 구성 ................................................... 61

그림 2.25 SENSOR를 이용한 시스템 구성 ......................................... 62

그림 2.26 SENSOR이용한 시스템 구성 시 주의점 .................................. 64

그림 2.27 노이즈 저감을 위한 접지와 노이즈 필터 ............................... 66

그림 목차

13 그림 목차

제 3장 시운전

그림 3.1 전원 투입 및 차단의 구성 예 ......................................... 74

그림 3.2 TEACHING PENDANT의 초기 상태 ........................................ 75

그림 3.3 모터 파라미터의 설정 ................................................ 77

그림 3.4 AUTO TUNING 순서 .................................................... 78

그림 3.5 AUTO TUNING 실시 방법 ............................................... 80

그림 3.6 T.P에 의한 시운전 ................................................... 81


그림 4.1 TEACHING PENDANT의 외형구조 ......................................... 85

그림 4.2 전체 메뉴 구조 ...................................................... 86

그림 4.3 메인 메뉴 변환 ...................................................... 87

그림 4.4 프로그램 실행 시 입출력 상태 ........................................ 93

그림 4.5 AUTO TUNING 순서 .................................................... 111

제 6장 명령어

그림 6.1 CYLINDER와 GRIPPER를 이용한 물건 옮기기 ............................. 171


그림 7.1 단축제어기 게인 설정 ................................................ 189

그림 7.2 Dynamic Brake ....................................................... 190

그림 7.3 BRAKE 모터를 사용한 시스템 .......................................... 191

그림 7.4 BRAKE회로 구성 ...................................................... 191

그림 7.5 절대치 인코더 RESET회로 ............................................. 194

그림 7.6 회생 에너지 ......................................................... 195

그림 7.7 수평 부하의 운전 형태 ............................................... 197

그림 7.8 수직 부하의 운전 형태 ............................................... 199

제 8장 보수와 점검

그림 8.1 단축제어기 전면 LED ................................................. 206

그림 8.2 ALARM관련 입출력 신호 ............................................... 209

15그림 목차

메 모

16 그림 목차

메 모

171장 개요 및 사양

제 1 장

개요 및 사양

제 1장에서는 단축제어기의 전체 구성 및 표준 사양 등에 관한 기본 정보를 설명하였습니다.

1.1 본 제품의 특징

1.2 운전준비

1.3 제품의 외관

1.4 표준 사양

17 1장 개요 및 사양

메 모


1.1 본 제품의 특징

RC1 단축제어기는 32bit 고속 DSP를 이용하여 고속, 고정도의 제어가 가능한

Full Digital 방식의 위치제어기입니다. 단축 명령어를 사용하여 작성된 프

로그램으로 위치제어를 하며, 외부제어가 가능하도록 I/O 입출력을 제공하고

있습니다. RC1 단축제어기는 성능, 기능에 있어서 최상의 위치제어를 실현

할 수 있는 제품입니다.

RC1 단축제어기의 특징은 다음과 같습니다.

32BIT 고속 DSP를 이용하여 고속, 고정도의 Full Digital 제

어를 구현하였습니다.

기존제품에 비해 서보 모터의 선택범위가 확대되었으며,

표준 Incremental(15선) , 약식 Incremental(9선/11선),

Absolute(15선) Encoder를 채택하고 있어 System 설계시 선

택의 범위가 넓어 졌습니다.

오토 튜닝 기능이 있어 초보자도 손쉽게 운전할 수 있습니다.

속도

시간

오토 튜닝 전

속도

시간

오토 튜닝 후

29개의 단축 명령어를 이용하여 간단하게 프로그램을 작성할

수 있습니다.

FARA-RC1의 프로그램 입력장치인 RCT-1A1(Option)가 대화형

식으로 설계되어 사용자 편의를 제공하며, PC S/W 대응 등,

다양한 기능을 내장하고 있어 폭넓게 응용할 수 있습니다.

RS-232

PCRC1 단축제어기

모터

L a p to p c o m p u t e r

! 주의 단축제어기를 분해하여 사용자가 변경 사용 할 경우 A/S를

제공받지 못하므로 분해 하지 마십시오.


1.2 운전 준비

아래의 Block설명은 구입하신 단축제어기를 운전하기 전에 반드시 준

비해야 할 기본 단계 입니다. 각 단계에 대한 자세한 내용은 오른쪽

에 표기되어 있는 곳을 참조하시기 바랍니다.

AC 전원, P.E 결선

Motor 전원 및 P.E 결선

Encoder Cable 연결 (CN2)

I/O 연결 (CN1)

Parameter 재조정 및 게인 조정

시 운 전

시운전 하기 전에 반드시

모터 용량[EDT/SET]<60>

모터 종류[EDT/SET]<61>

인코더 종류[EDT/SET]<62>

를 확인해 주십시요.

전원 OFF --> 전원 ON

프로그램 및 위치설정

2.3 나.주회로 배선

2.3 나.주회로 배선

2.3 라.인코더 사양

2.3 다.I/O사양

5.2 파라미터 설정

6.2 명령어 기능설명

그림 1.1 운전 준비


1.3 제품의 외관

P-N 단자: 보조 콘덴서를 부착합니다.

녹 색 : Power ON주 황 색 : Servo ON적/녹색 점멸: Alarm

T.P: Teaching Pendant 또는PC와 연결 Connector

CN1:I/O Connector

CN2:Motor의 Encoder신호

RC1 ver.2 -01, 02, 04

AC 전원 입력

모터 전원 U,V, W, 접지

SERVO RC1

T.P

DigitalSINGL EAXISROBOTCONTRO LLER

그림 1.2 제품의 외관(RC1-01,02,04)

P-B 단자: 회생저항 연결단자

녹 색 : Power ON주 황 색 : Servo ON적/녹색 점멸: Alarm

T.P: Teaching Pendant 또는PC와 연결 Connector

CN1:I/O Connector

CN2:Motor의 Encoder신호

RC1 ver.2 -06, 10

AC 전원 입력

모터 전원 U,V, W, 접지

T.P

DigitalSINGL EAXISROBOTCONTRO LLER

SERVO RC1

그림 1.3 제품의 외관(RC1-06,10)

각각의 제어기로 구동 가능한 모터의 종류와 용량은 표 2.1을 참고 하십시오.


1.4 표준 사양

표 1.1 RC1 단축제어기의 기본 사양

기

본

사

양

전원※1 단상220V +10,-15% ,50/60

제어방식 IPM이용 PWM 제어 (정현파)

인코더※2 2048,6000,2500p/r (일반형/약식형 Incremental, 절대치 엔코더)

사용주위온도/습도 0 ~ +55 / 90%이하 (결로현상 없을 것)

보존주위온도/습도 -30 ~ +85 / 90%이하 (결로현상 없을 것)

진 동/충 격 저 항 진동 0.5G / 충격 2G 이하 (1G는 중력가속도 : 9.8m/s 2)

I

/

O

사

양

시스템입 력

원점복귀, Run/Stop, Step Run, System Reset, 프로그램 선택,

프로그램 Restart, 서보 ON/OFF, 비상정지, ABS_Reset

출 력 원점복귀 완료, ALARM, Busy, External 모드, 모터 Brake 제어

사용자 입/출력 8점/8점

보

호

기

능

보 호 기 능과전류, 과부하, 과전압, 과속도, 전력소자 과열, 저전압

CPU이상, 인코더이상, 통신장애, 회생이상 등

Dynamic Break 서보/제어기 Off, ALARM 발생시 동작 (내부 내장됨)

회 생 저 항※3400watt 미만 모터의 경우 회생 처리 없음

600watt 이상 모터의 경우 필요시 외부 부착 가능

Monitoring

D/A 출력속 도 ±1V/500RPM

토 크 ±2V/정격토크

외부 Display LED 전원 On, 서보 Run, 서보 ALARM (전 모델 적용)

외부 통신 RC1 RS-232C 1ch. (Teaching Pendant/PC 편집)

※ 1)RC1 단축제어기는 자체적으로 DC전원(300V)을 내장하고 있으므로, 별도의 DC전원 공급장치가 필요

하지 않습니다. 단, 외부 I/O용 DC 24V 전원은 별도 공급이 필요합니다.

※ 2)모터에 적용 가능한 인코더의 종류는 「5.2 파라미터 설정」을 참조하시기 바랍니다.

※ 3)모터가 회전하다가 감속할 때 모터측에서 제어기로 에너지가 회생됩니다. 소비 되어야 하는 회생

에너지는 모터 회전속도와 부하 관성에 따라 다릅니다.


표 1.2 제어사양

RC1

시리즈

성

능

정지, 반복 정밀도 ±1 Pulse

속 도 설정 1 ~ 5,000 RPM

가감속 설정 30 ~ 10000 ms

최대 위치 설정 -9,999,999 ~ +9,999,999 PTP(Point-To-Point)

Gain Tunning 부하에 따른 OFF-Line Auto Tunning 및 수동 조정 가능

편집

및

교시

프로그램 사양 32프로그램, 254줄/1프로그램 : 32kbytes

프로그램 입력방식 Teaching Pendant, PC 편집 프로그램

교시 가능 Point수 255 Points

교시 방식 MDI (좌표치 입력), 수동입력, JOG 입력

언어 종류

(총 29개)

MOVE, CALL, GOTO, DLY, PWR, SIGO, SET, ADD, SFT,

SUB, RET, IF, SPD, ACC, SIGI, OR, AND, INT, STOP,

L, SIGB, WAIT, JB, JF, MF, SF, CCLR, MB, SB

기타

기능

메모리 Back-UpFlash ROM Back-Up 기능

T/P용 메모리 Card에 프로그램 SAVE 가능

외부 통신 RS-232C, 1 channel (Teaching Pendant 및 PC 편집 프로그램에 이용)

모터 Brake On/Off PhotoCoupler 출력 (24V / 100mA)

비상 정지 Normal Open Type

Limit 입력 2개 Limit 입력

취 부 방 식 Rack Mounted / Base Mounted

!! 주의 사항 !!

외부 사용 전압은 220V +10%, -15%의 정해진 규격 내에서 사용하여 주십시오.

최대 허용 부하 Inertia

최대 허용 부하 관성은 CSM/CSMQ/CSMZ 모터의 경우, 200W 미만에서는 관성비가 30배까지, 1kW 미

만에서는 20배까지입니다. CSMD/CSMF/CSMS/CSMH 모터의 경우 허용 관성비가 10배까지입니다.

모터의 최대 허용 부하 Inertia를 초과하여 사용하지 않도록 주의하여 주십시오.

당사의 단축 제어기는 자체 Amp부 DC 전원(300V)을 내장하고 있으므로, 별도의 전원공급기

가 필요하지 않습니다.

(단, 외부 I/O 전원 DC 24V는 별도 공급)


메 모

252장 설치 및 배선

제 2 장

설치 및 배선

제 2장에서는 제품을 설치 할 때 주의 사항, 설치 방법 및 배선 시 NOISE

대책 등에 관하여 기본적인 사항을 설명하였습니다.

2.1 제품 도착 시 점검 사항

2.2 설치 시 주의 사항

가. 서보 모터의 설치

나. 단축 제어기의 설치

2.3 배선 및 I/O사양

가. 배선상의 주의

나. 주 회로 배선

다. I/O 사양

라. 인코더 사양

마. SENSOR회로

2.4 노이즈 방지


나. 노이즈 필터

2.5 배선용 차단기

25 2장 설치 및 배선

메 모


2.1 제품 도착 시 점검 사항

제품을 받으신 후 가장 먼저 아래의 항목을 확인하여 주십시오.

1. 제품이 주문사항과 일치하는가.

(서보 모터, 단축 제어기 명판의 형식 란 에서 확인하십시오.)

2. 제품이 파손되지는 않았는가.

3. 모터 축을 손으로 돌려보았을 때 부드러운가,

잠기는 느낌이 있는가(Brake 부착 모터 제외).

4. 체결 부분이 헐거워 지지 않았나.

! 주의

이상이 있을 경우 즉시 구입하신 대리점이나 FA 영업부서에 연

락하여 주십시오.

아울러 각종 나사의 풀림, 리드선의 단선, 절연물의 파손여부

등도 확인하여 주십시오.

서보 모터

Shaft 사양

1 : 원형(Coupling 체결형)2 : 2면 Slice (Set Screw 체결형)3 : Key 체결형

4 : Tapper 체결형

5 : 일반감속기

6 : Harmonics Drive 부착형

OEM 표기

T : CSMM : CSMD, CSMF, CSMH,

CSMK, CSMQ, CSMSCSMZ

※4참조

※1참조

※3참조

※2참조

C S M D - 1 0 B A 1 A S M 3

정격출력

전 압

인코더

설계순위

Motor TYPE

CSM series

CSMD series

CSMF series

CSMH series

CSMK series

CSMQ series

CSMS series

CSMZ serses

축단사양

A: Key 유(Straight)

B: Key 무(Straight)

Option

N : Option 무B : BrakeS : Oil SealT : B+S options

정 격 출 력

A2 : 15W 04 : 400W

A3 : 30W :

A5 : 50W :

01 : 100W 10 : 1KW

02 : 200W 50 : 5KW

Encoder (P/R : Pulse/Rotation)

CSM Series CSMD,F,S,H,K,Q,Z SeriesS : 2048 P/R 15선 Inc A : 2500 P/R 11선 Inc.

B : 2048 P/R 약식 Inc. B : 2500 P/R 15선 Inc.A : 2048 P/R 절대치 D : 1000 P/R 15선 Inc.C : 2000 P/R 15선 Inc. F : 2048 P/R 4선 Inc.D : 2500 P/R 15선 Inc. H : 2048 P/R Compact 절대치K : 5000 P/R 15선 Inc. J : 2048 P/R Full 절대치

K : 5000 P/R 15선 Inc.M :10000 P/R 15선 Inc.L : 6000 P/R 15선 Inc.

는 각 시리즈의 표준 입니다.

전 압

A : AC 110V

B : AC 220V

C : DC 24V

D :110V/220V

겸용

※1 ※2 ※3

※4 CSM 400W 모터의 경우만 설계 순위 “2”입니다.

그림 2.1 모터 형식 표기


기본 모델

CSM -01BB1ANT3 CSM -01BB1ABT3

CSMZ-01BA1ANM3 CSMZ-01BA1ABM3

CSMQ-01BA1ANM3 CSMQ-01BA1ABM3

CSMD-10BA1ASM3 CSMD-10BA1ATM3

CSMF-10BA1ASM3 CSMF-10BA1ATM3

CSMH-10BA1ASM3 CSMH-10BA1ATM3

CSMS-10BA1ASM3 CSMS-10BA1ATM3

CSMK-09BM1ASM3 CSMK-09BM1ATM3

감속기

※감속기의 백래쉬등급은

조정이 불가합니다. 출고시

등급이 고정되어 있습니다.

V - --R S F 2 5 C 2 0 0 S P T

백래쉬 등급

B : 0.7°

C/D/E : 0.5°

적용 모터 용량

030 : CSM-A3

050 : CSM-A5

:

:

800 : CSM-08

감속 비율

03 : 1/3

05 : 1/5

09 : 1/9

15 : 1/15

25 : 1/25

감속기 TYPE 적 용 모 터

SPT : CSM MOTOR

그림 2.2 감속기 형식 표기

※CSM 모터 전용 감속기 종류

감속비 1/3 1/5 1/9 1/15 1/25

감속기

VRSF-3B- 50-SPT

VRSF-3B-100-SPT

VRSF-3B-200-SPT

VRSF-3B-400-SPT

VRSF-3C-600-SPT

VRSF-3C-800-SPT

VRSF- 5B- 50-SPT

VRSF- 5B-100-SPT

VRSF- 5B-200-SPT

VRSF- 5C-400-SPT

VRSF- 5C-600-SPT

VRSF- 5C-800-SPT

VRSF-S9B- 50-SPT

VRSF-S9B-100-SPT

VRSF-S9C-200-SPT

VRSF-S9C-400-SPT

VRSF- 9B-600-SPT

VRSF- 9B-800-SPT

VRSF-15B- 50-SPT

VRSF-15B-100-SPT

VRSF-15C-200-SPT

VRSF-15C-400-SPT

VRSF-15D-600-SPT

VRSF-15D-800-SPT

VRSF-25B- 50-SPT

VRSF-25C-100-SPT

VRSF-25C-200-SPT

VRSF-25D-400-SPT

VRSF-25E-600-SPT

VRSF-25E-800-SPT

감속기는 CSM 모터에만 부착할 수 있습니다.


단축제어기

R C 1 - 0 4 B X 2

전 압

B: 220VAC

정 격 출 력

A3 : 30W 04 : 400W

A5 : 50W 06 : 600W

01 : 100W 10 : 1kW

02 : 200W

그림 2.3 제어기 형식 표기

TEACHING PENDANT

R C T - 1 A 1

설계순위 제어기 종류

1A:RC1 소용량

1B:RC1P 대용량

그림 2.4 TEACHING PENDANT 형식 표기

제어기 정격출력과 적용모터

모터

정격출력CSM CSMP CSMQ CSMZ CSMD CSMS CSMF CSMH CSMN CSMX CSMK

RC1-01BX2

30W

50W

100W

100W 100W

30W

50W

100W

* * * * * * *

RC1-02BX2 200W 200W 200W 200W * * * * 300W200W

300W300W

RC1-04BX2 400W 400W 400W 400W * * * * * * *

RC1-06BX2 600W * * * * * 400W 500W 600W 500W 600W

RC1-10BX2800W

1kW* 800W 800W

750W

1kW1kW 750W 1kW 900W 850W 900W

표 2.1 RC1 정격출력과 적용 모터


2.2 설치 시 주의 사항

전원 전압은 단상 220V, +10%,-15%, 60/50Hz입니다.

RC1-04BX2

C S M - 0 4 B B 1 A N T 3

R C 1 - 0 4 B X 2

B : 220V 용

주의 전원을 OFF해도 내부에 전기가 남아 있습니다.

전원 OFF후 10분이 지난 후에 작업해 주십시오.

가. 서보 모터의 설치

AC 서보 모터는 수평, 수직방향 어느 쪽으로도 설치가 가능하며, 설치장소 및 환

경이 나쁘면 모터의 수명이 짧아지거나 예기치 않았던 사고의 원인이 되기 때문에

다음과 같은 조건과 순서에 따라 설치 운전하시기 바랍니다.

1). 설치전의 조치사항

축단부나 플랜지-면에는 보관 중에 녹이 슬지 않도록 녹 방지 도료가 칠해져 있으므로 설

치 전 에 도료를 신나로 깨끗이 닦아 주시기 바랍니다. 이때 신나가 모터의 다른 부분에

묻어 외관이 벗겨지지 않도록 주의하여 주십시오. 또한 외관이 긁히면 녹이 발생할 수 있

으므로 주의하여 이동시켜 주십시오. 그리고 서보 모터에 부착되어 있는 인코더는 진동 및

충격에 의해 깨질 염려가 있으니 특히 주의하여 주십시오.

그림 2.5 AC Servo Motor2). 설치 장소

AC 서보 모터는 일반적으로 옥내사용을 원칙으로 하고 있으며 다음과 같은 환경 하에서

사용하여 주시기 바랍니다.


- 옥내에 부식성, 폭발성 가스가 없는 곳

- 주위온도 : 0 ∼ +55

- 보존온도 : -20 ∼ +80

- 습 도 : 20 ∼ 80% (결로현상 없을 것)

- 통풍이 잘되고, 먼지와 습기가 적은 장소

- 점검 및 청소가 쉬운 곳

주위에 물,기름 방울이 많은 경우는 덮개를 부착하는 등의 대책을 강구하여 주십시오.

3) 부하와의 결합

– 부하 결합 시 모터의 축과 상대 부하와의 축을 서로 일치시켜야 하며 축이 일치하지

않을 경우 진동, 소음 등을 일으키기 쉽고 모터 베어링이 소손 될 수 있습니다.

동심도가 3/100 이하

Gap은 3/100 이하

그림 2.6 커플링

– 과도한 외부 충격을 줄 경우 모터의 베어링 및 인코더가 깨질 우려가 있습니다.

key 사양에 맞는 key를 사용하도록 하고 규정된 나사로 정확히 고정해야 합니다.

– 만약 부하 축에 직결 운전하는 경우에는 flexible 커플링을 사용하여 주십시오.

– 기어 박스, 커플링, 풀리를 사용할 경우 모터 축에 과다한 충격(50G 이하)을 주지 마십

시오. 이를 피할 수 없는 경우 정의된 트러스트, 래디얼 부하를 초과하지 않도록 주의

하십시오.

트러스트 하중

래디얼 하중


표 2.2 모터 허용 하중

모터 형식운전시 허용래디얼 하중

[kg f]

운전시 허용트러스트 하중

[kg f]모터 형식

운전시 허용래디얼 하중

[kg f]

운전시 허용트러스트 하중

[kg f]

CSM-A2A 2 2 CSMH-40B 80 35

CSM-A3A 8 4 CSMH-50B 80 35

CSM-A5A 8 4 CSMQ-01A 7 6

CSM-01A 8 4 CSMQ-02A 25 10

CSM-02A 20 7 CSMQ-04A 25 10

CSM-04A 20 7 CSMQ-04B 25 10

CSM-A3B 8 4 CSMQ-01B 7 6

CSM-A5B 8 4 CSMQ-02B 25 10

CSM-01B 8 4 CSMQ-08B 40 15

CSM-02B 20 7 CSMS-10B 40 15

CSM-04B 20 7 CSMS-15B 50 20

CSM-06B 35 10 CSMS-20B 50 20

CSM-08B 35 10 CSMS-25B 50 20

CSM-10B 35 10 CSMS-30B 80 35

CSMD-08B 40 15 CSMS-35B 80 35

CSMD-10B 50 20 CSMS-40B 80 35

CSMD-15B 50 20 CSMS-45B 80 35

CSMD-20B 50 20 CSMS-50B 80 35

CSMD-25B 80 35 CSMZ-A3D 5 3

CSMD-30B 80 35 CSMZ-A5D 7 6

CSMD-35B 80 35 CSMZ-01A 7 6

CSMD-40B 80 35 CSMZ-02A 25 10

CSMD-45A 80 35 CSMZ-04A 25 10

CSMD-50B 80 35 CSMZ-01B 7 6

CSMF-04B 40 15 CSMZ-02B 25 10

CSMF-08B 50 20 CSMZ-04B 25 10

CSMF-15B 50 20 CSMZ-08B 40 15

CSMF-25B 80 30 CSMK-03B 50 20

CSMF-35B 80 30 CSMK-06B 50 20

CSMF-45B 80 30 CSMK-09B 50 20

CSMH-05B 50 20 CSMK-12B 80 35

CSMH-10B 50 20 CSMK-20B 80 35

CSMH-15B 50 20 CSMK-30B 80 35

CSMH-20B 80 35 CSMK-45B 120 50

CSMH-30B 80 35 CSMK-60B 120 50


나. 단축 제어기의 설치

1). 설 치

단축 제어기는 베이스 취부형 으로 설계되어 있습니다. 자연대류에 의한 냉각효과를 얻기

위해 벽 부착 방향이 표준이므로 취부 시에는 반드시 이 방향을 준수하여 주십시오.

통풍

벽걸이 정면에서 보았을때

그림 2.7 단축 제어기 취부(벽걸이)

주의

Control 기판에는 C-MOS소자를 사용하고 있습니다. 취급에 충분히

주의해 주십시오.

직접 손을 대면 정전기에 의해 파손될 수 있습니다.

또한 단축 제어기를 랙이나 패널에 실장할 경우 주위온도가 허용온도범위를 넘는 경우에는

냉각팬을 설치하고 기구적인 배치상태를 다시 고려하여 허용온도(55)범위 내에서 운전할

수 있도록 설치해야합니다. 주위 온도는 제품의 수명과 밀접한 관계가 있으므로, 가능한

낮은 온도에서 사용 하십시오.

A B C

30mm 이상 10mm 이상 50mm 이상

A B

C

C냉각팬

그림 2.8 단축 제어기 취부(패널내 설치)


진동을 받는 위치에 설치하여야 하는 경우에는 진동 흡수제를 이용하여 진동이 단축 제어

기에 직접 전달되지 않도록 해 주십시오.

주위에 부식성 가스가 있을 경우 NFB, 배선단자 등이 부식되고 접촉불량이 발생하여 예기

치 않았던 사고의 원인이 될 수 있습니다. 특히 고온, 다습, 먼지, 철분, 폭발성 가스등이

많은 곳에서의 사용을 피하여 주십시오.

2). 설치 환경

다음과 같은 사양을 만족하는 곳에 설치하여 주십시오.

– 옥내에 부식성, 폭발성 가스가 없는 곳

– 주위온도 : 0 ∼ +55

– 보존온도 : -20 ∼ +80

– 습 도 : 20 ∼ 90% (결로현상 없을 것)

– 진 동 : 0.5G(4.9m/s 2) 이하

– 통풍이 잘되고, 먼지 및 습기가 적은 장소

– 점검 및 청소가 쉬운 곳

주위에 물, 기름방울이 많은 경우는 덮개를 부착하는 등의 대책을 강구하여 주십시오.

3). 기타 주의 사항

다음 사항에 주의하여 설치하십시오.

– 측면의 취부용 나사구멍을 사용하여 벽면에 수직으로 부착하여 주십시오.

– 제어기의 냉각 방법은 자연 대류식이기 때문에 충분한 주위 공간을 확보하여 설치하십

시오.

– 단축 제어기를 패널에 연속 실장할 경우 패널의 온도 분포가 불균일하게 될 수 있으며

이로 인해 온도가 상승 할 수 있습니다.

이러한 경우 그림 2.8과 같이 패널의 상부에 냉각팬을 설치하여 단축 제어기의 온도를 내

려 주십시오.


2.3 배선 및 I/O 사양


단축 제어기를 사용하기 위해서 설치할 때에 다음 사항에 특별히 유의하여 배선해 주십시오.

1. 신호선(CN1, CN2, T.P 연결선)은 다심 트위스트 페어 일괄 shield선을 사용하되, 굵기가 최

소 AWG26 이상인 전선을 사용하십시오.

2. 접지 선은 가급적 굵은 전선을 사용하고 반드시 1점 접지하되 제3종 접지 이상을 행하여 주

십시오. 모터와 기계부의 절연을 할 경우 모터를 접지하여 주십시오.

3. 배선길이는 명령 입력 Line(CN1)의 경우 최대 3m이며, 위치 센서 및 모터전원 공급선의 경

우 최대 20m입니다. 배선 시 길이가 남는 전선은 절단하여 반드시 최단 거리로 배선한 뒤 사

용해 주십시오.

※장거리용은 별도로 대리점에 문의 하십시오.

4. Noise에 의한 오동작을 막기 위하여 다음과 같은 사항을 준수하시기 바랍니다.

– Line filter, 단축 제어기, 모터, 입력 장치는 가능한 한 서로 인접한 곳에 설치 합니

다.

– 릴레이, 배선용차단기, 전자 접촉기 등은 surge 흡수 회로를 부착합니다.

기타 「2.4 노이즈 방지」를 참조 바랍니다.

5. 단축 제어기의 방열판은 약 80까지 상승 할 경우가 있습니다. 열에 의한 영향 을 받기 쉬

운 기기나 배선은 단축 제어기로부터 멀리해 주십시오

6. 사용하지 않는 신호 및 단자는 open 하여 주십시오. 사용하지 않는 회로에 배선이 되어 있는

경우 외부 노이즈에 영향을 받을 수 있습니다.

7. Cable이 고정되어 있지 않고 이동하는 경우, 별도의 가동형 Cable을 사용하여 주십시오.

Cable의 수명은 약 2년이므로 2년마다 교체하여 주십시오.


나. 주회로 배선

주회로 단자 명칭과 기능

표 2.3 RC1 단축 제어기 외부 단자대 명칭

단자대 표기 기 능 개 요

L1주전원 입력 단상 220VAC, -15% ~ +10%, 50/60Hz

L2

PP-N : 보조 콘덴서 연결(RC1 - 01, 02, 04의 경우)

P-B : 외부 회생 저항 연결(RC1 - 06, 10의 경우)B

N

U

MOTOR 전원선

적색

V 백색

W 흑색

PROTECTIVE EARTH MOTOR케이블과 전원케이블의 녹색/노란색에 연결합니다.

L1

L2

P

N/B

U

V

W

적색

백색

흑색

녹색

모터 전원 케이블

AC 전원220 V

RC1 - 01,02,04: 보조 컨덴서RC1 - 06,10: 회생 저항

TeachingPendant

상위제어기

모터의인코더케이블

CN1

CN2

T.P

LED녹 색 : POWER ON주 황 색 : SERVO ON

적/녹색 점멸: ALARM

그림 2.9 외부 단자대의 연결


주회로 배선의 예

전원 Ground도

반드시 PE단자에

접속해 주십시오

CN1-47

BrakeRelay

외부 전원 24V

Noise

Filter

1 MC

전원U

V

W

PE

Power Off S/W

Circuit

Breaker

Power On S/W

1MC 1 Relay

1 MC

알람 발생에 따라 전원

을 차단할 필요가 있을

때 연결해 주십시오.

M

L1

PE

CN1-48

1 Relay

알람 표시용 Lamp

누르 고 있는 동안 만 통 전되는

Push 식 버턴을 사용해 주십 시

오.버 턴은 약 1초 간 눌러 주십

시오.

L2

BK-

BK+

그림 2.10 주 회로 배선의 예

주회로 배선의 굵기

모터 용량 600W 이하 800W 1kW

AC입력:L1,L2 HIV 1.25이상(AWG16) HIV 2.0이상(AWG14)

모터입력:U,V,W HIV 1.25이상(AWG16) HIV 2.0이상(AWG14) HIV 3.5이상(AWG12)

Brake 전원 HIV 0.9이상(AWG18)

Protective earth HIV 1.25이상(AWG16)

! 주의

전원선은 600V이상의 전선을 사용 하십시요

사용온도는 40 ~ 60를 유지하여 주십시오. 그 이상일 경우 내열

전선을 사용 하여 주십시오.

전선을 묶거나 경화비닐관 금속관 덕트를 사용할 경우 전선의 허용전

류의 저감율을 고려하여 이보다 큰 전선을 사용하시기 바랍니다.

! 주의

빈번히 전원을 ON/OFF 하지 마십시오.

단축 제어기는, 전원부에 콘덴서가 있기 때문에 전원 ON시 큰 충전

전류가 흐름니다. 그러므로, 빈번히 전원을 ON/OFF하면 단축 제어기

내부에 주전원 소자의 열화를 초래할 수 있고, 수명 등 문제를 일으

킬 소지가 있습니다.


다. I/O 사양

여기에서는 RC1 단축제어기의 입출력 신호에 대해서 설명합니다.

1)입출력 신호 접속 예

출력 범위: -10[V] ~ +10[V]

출력 범위: -10[V] ~ +10[V]아날로그 모니터 CH1

BAT+

BAT-P

49

25

16

15

14

20

9

10

8

12

13

11

45

47

48P

43

42

+24[V]IN

24V GND

DC +24[V] 출 력

D/A

입-출력 50핀 콘넥터 <CN1 >

2

6

5

4

3

7

1

입 력

28

26,27

23

Back-Up Battery

3.6[V]

절대치 인코더용

입력 회로사용자

아날로그 모니터 CH2

아날로그 모니터 출력 GNDAM-SG

17

18

ZR

ARUN

SRUN

RESET

PSEL

RESTART

SVRON

ESTOP

ABS _RESET

입력 회로시스템

50

4624V GND

29

30

31

32

33

34

35

36

37

38

39

41

출력 회로사용자

출력 회로시스템

ZRC

/ALARM

/BUSY

ECM

브레이크+사용 전압:DC 24[V]

최대 사용 전류:100 [mA]브레이크-

DC +24[V]

Left Sensor

Right Sensor

Sensor 회로원점

SIGOUT1

SIGOUT2

SIGOUT3

SIGOUT4

SIGOUT5

SIGOUT6

SIGOUT7

SIGOUT8

SIGIN1

SIGIN2

SIGIN3

SIGIN4

SIGIN5

SIGIN6

SIGIN7

SIGIN8

Sensor 전원

입력단

1

1

3

4

2

2

그림 2.11 입출력 회로

(주) 1. 출력측 Photocoupler 용량은 최대 DC 30V 100mA 이하입니다.

2. 절대치 인코더 사용시 접속하여 주시기 바랍니다.

3. 5V Sensor회로를 사용할 경우에는 연결하지 마시기 바랍니다.

4. 24V 전원은 사용자가 별도로 준비하여 사용하시기 바랍니다.


2)입출력 콘넥터(CN1)의 사양

표 2.4 CN1의 I/O 사양PIN 기호 기능 PIN 기호 기능

1 +24[V] IN 외부 24V 입력단자 26 Servo GND Servo GND

2 +24[V] IN 외부 24V 입력단자 27 Servo GND Servo GND

3 SIGIN1 사용자입력1 28 Monitor CH2 DA Monitor CH2

4 SIGIN2 사용자입력2 29 SIGOUT1 사용자출력1







11 ZR 원점복귀 36 SIGOUT8 사용자출력8

12 ARUN 연속실행 37 ZRC 원점복귀완료

13 SRUN 단계실행 38 /ALARM 이상발생신호

14 RESET 알람리셋 39 /BUSY 동작중 신호

15 PSEL 프로그램선택 40 Not used Not used

16 RESTART 프로그램초기화 41 ECM 외부제어가능신호

17 SVRON 서보 ON/OFF 42 SENSOR 전원 SENSOR 전원 (주5)

18 ESTOP 비상정지 (주1) 43 Left SENSOR Left SENSOR (주5)

19 A/D input 외부Analog 입력 44 Not Used Not Used

20 ABS _RESET 절대치초기화 (주2) 45 Right SENSOR Right SENSOR (주5)

21 Not used Not used 46 24V GND 외부 24V GND

22 Not used Not used 47 브레이크 + BRAKE + 신호 (주4)

23 Monitor CH1 DA Monitor CH1 48 브레이크 - BRAKE - 신호 (주4)

24 Not used Not used 49 BAT+ 입력 BATTERY + 입력(주3)

25 BAT- 입력 BATTERY - 입력 (주3) 50 P.E

(주1) Normal Open Type입니다. GND를 접속하면 동작합니다.

(주2) 절대치 인코더의 data를 reset하기 위해서 사용됩니다. 절대치 인코더의 사용방

법을 참조하시기 바랍니다.

(주3) 절대치 인코더를 위한 Battery입니다. 절대치 인코더를 사용시 부착해 주시기

바랍니다.

(주4) 외부에 Relay를 연결하여 Relay접점을 통하여 Brake에 전원을 공급하시기 바랍

니다.

(주5) 24V전원을 사용하는 Sensor회로에 사용됩니다. 5V Sensor회로가 기본회로이며,

24V Sensor회로를 사용하고자 하시면 당사로 문의하시기 바랍니다.


3) 각 신호에 대한 설명

입력신호

입력신호는 시스템 입력 9점과 사용자 입력 8점으로 구성되어 있습니다. 이 입력은 SENSOR,

SWITCH를 연결 하거나, 다른 단축제어기의 출력 혹은 PLC(Programmable Logic Controller)의

출력회로에 연결하여 사용할 수 있습니다. 전원은 외부에서 DC 24V를 공급하여야 합니다.

각 입력에 대한 내용이 아래에 설명되어 있습니다.

ZR[11] 원점복귀 시작명령 외부모드 :Falling Edge 동작(외부입력기준)

이 입력으로 Low Level(24V GND)신호가 입력되면 원점복귀기능을 실행합니다.

파라미터 SET[47] = "0"으로 설정되어 있으면 제어기에 전원이 인가된 후 반드시 원점복 귀를

실행하여야 제어기가 동작 가능합니다. SET[47] = "1"로 설정되어 있으면 원점복귀 를 하지 않

아도 제어기가 동작 가능합니다. 정확한 위치 운전을 위해서는 원점복귀를 하 신 다음 운전하

시기 바랍니다. 제어기 동작 중 인코더에 관련된 에러가 발생하면 원점복귀를 다시 실행하여야

합니다.

[관련신호 입력] SVRON, SRUN :ON(Low Level, 24V GND)

기타 시스템입력:OFF(High Level, 24V)

[관련신호 출력] ZRC

원점복귀가 성공적으로 실행되면 ZRC 신호가 ON되고 실패하면 OFF됩니다.

여기서 ON:Low Level 출력, OFF:High Level출력(Pull up회로 구성시)

ARUN[12] 연속실행명령 외부모드 :Level 동작(외부 입력기준)

이 입력 PIN으로 Low Level(24V GND)신호가 입력되어서 신호가 ON되어있는 동안 제어기는 선택

된 프로그램 번호의 프로그램을 실행하고 신호가 OFF되면 프로그램의 현재 실행되고 있는 행까

지 실행하고 실행을 멈춥니다.

[관련신호 입력] SVRON, SRUN:ON(Low Level, 24V GND), 기타 시스템입력:OFF(High Level,24V )

[관련신호 출력] /BUSY

프로그램 명령어 중 'MOVE' 혹은 'SFT'가 실행되어 모터가 회전할 때 /BUSY 신호가 OFF되고 모

터가 정지해 있는 동안 ON됩니다.

여기서 ON:Low Level출력 , OFF:High Level출력(Pull Up회로 구성시)

SRUN[13] 제 2속도 선택 외부모드 :Falling Edge 동작(외부입력기준)

이 입력 PIN으로 Low Level(24V GND)신호가 입력되면 SET[41]에 설정된 속도로 가속 또는감속

됩니다. 신호가 OFF되면 프로그램으로 설정된 기본속도로 운전합니다.

[관련신호 입력] SVRON, SRUN:don't care, 기타 시스템입력:don't care

RESET[14] 에러 초기화 외부모드 :Falling Edge 동작(외부입력기준)

제어기에 ERROR가 발생하면 제어기는 ERROR상태를 유지합니다. ERROR의 원인을 제거한 후 이

입력 PIN으로 Low Level(24V GND)신호가 입력되면 제어기가 초기화되어서 ERROR상태를 정상상

태로 변환시킵니다.

[관련신호 입력] SRUN:don't care, 기타 시스템입력:OFF(High Level,24V)

[관련신호 출력] /ALARM

제어기 동작 중 ERROR가 발생하면 /ALARM 신호가 OFF됩니다. ERROR의 원인을 제거한 후 RESET

PIN을 ON(Low Level)하면 정상상태로 변환되면서 /ALARM 신호가 ON됩니다.


PSEL[15] 프로그램 선택 외부모드 :Falling Edge 동작(외부입력기준)

이 신호는 실행 프로그램을 변경하고자 할 때 사용하는 입력입니다. 프로그램은 0 ~ 31까지 32개

를 선택할 수 있으며 프로그램 번호 선택방법은 사용자 입력1 ~ 사용자 입력5까지 5 BIT를 사용

하여 0 ~ 31까지 프로그램을 아래의 표와 같이 선택할 수 있습니다. 여기서 사용자 입력1(SIGIN1)

는 LSB(최하위 BIT)이고 사용자 입력5(SIGIN5)는 MSB(최상위 BIT)입니다.

기타

신호

SIGIN5

(24)

SIGIN4

(23)

SIGIN3

(22)

SIGIN2

(21)

SIGIN1

(20 )

PSEL 의 미

X X X X X X OFF 아무변화 없음X OFF OFF OFF OFF OFF ON 0번 프로그램 선택X OFF OFF OFF OFF ON ON 1번 프로그램 선택X OFF OFF OFF ON OFF ON 2번 프로그램 선택X OFF OFF OFF ON ON ON 3번 프로그램 선택X OFF OFF ON OFF OFF ON 4번 프로그램 선택X OFF OFF ON OFF ON ON 5번 프로그램 선택. . . . . . . .X ON ON ON OFF OFF ON 28번 프로그램 선택X ON ON ON OFF ON ON 29번 프로그램 선택X ON ON ON ON OFF ON 30번 프로그램 선택X ON ON ON ON ON ON 31번 프로그램 선택

여기서, ON:Low Level(24V GND), OFF:High Level(24V), X ; don't care

[관련신호 입력] SRUN, SVRON:don't care, 기타 시스템입력:OFF(High Level,24V)

RESTART[16] 실행 프로그램 초기화 외부 모드 :Falling Edge 동작(외부입력기준)

이 입력 PIN으로 Low Level(24V GND)신호가 입력되면 프로그램이 몇 번째 행이 실행되고 있는가에

관계없이 실행 행이 "0"번째 행으로 변경합니다.

[관련신호 입력] SRUN, SVRON:don't care, 기타 시스템입력:OFF(High Level,24V)

프로그램 초기화 후 프로그램은 자동으로 실행되지 않습니다. ARUN을 선택하면 프로그램이 실행됩

니다.

SVRON[17] 서보 ON/OFF 외부 모드 :Level 동작(외부 입력기준)

이 입력 PIN으로 Low Level(24V GND)신호가 입력되면 모터를 동작시키는 전압이 제어기로부터 출

력됩니다. 외부 제어 모드일 때 이 신호가 입력 되지 않으면 프로그램을 동작시킬 수 없습니다.

서보 ON 상태에서(정지 혹은 회전중) ERROR가 발생하면 입력되는 신호와는 무관하게 서보 OFF 상

태가 됩니다. 이때 회전 중인 모터는 Dynamic 브레이크에 의해 정지 됩니다.(상세사항은 7-2장 참

조) ERROR의 원인이 제거된 후 RESET동작을 실행하면 입력되는 신호에 따라 서보 ON/OFF를 실행합

니다.

[관련신호 입력] 시스템 입력:don't care

[관련신호 출력] /ALARM(ERROR발생시)

제어기 동작 중 ERROR가 발생하면 /ALARM 신호가 OFF됩니다. ERROR의 원인을 제거한 후 RESET PIN

을 ON(Low Level)하면 정상상태로 변환되면서 /ALARM 신호가 ON됩니다.


ESTOP[18] 비상정지 외부/내부모드 :Level 동작(외부 입력기준)

이 입력 PIN으로 Low Level(24V GND)신호가 입력되면 제어기는 서보 OFF동작을 실행합니다. 서보

OFF동작은 모터로 입력되는 전원을 OFF하고 DYNAMIC 브레이크에 의해 모터를 정지시킨 다음

'SERVO ERROR 94'를 T.P에 나타냅니다.

[관련신호 입력] 시스템 입력:don't care

[관련신호 출력] /ALARM(ERROR발생시)

제어기 동작 중 ERROR가 발생하면 /ALARM 신호가 OFF됩니다. ERROR의 원인을 제거한 후 RESET PIN

을 ON(Low Level)하면 정상상태로 변환되면서 /ALARM 신호가 ON됩니다.

ABS_RESET[20] 절대치 인코더 초기화 외부/내부모드 :Level 동작(외부 입력기준)

이 신호는 절대치 인코더 사용시 절대치 데이터를 RESET 할때 사용됩니다.

이 입력 PIN으로 Low Level(24V GND)신호가 입력되면 절대치 인코더의 Data를 초기화합니다.

Low Level을 4초 이상 유지하여야 정확한 초기화가 됩니다. 초기화되는 Data는 ERROR data, 다회

전 data입니다.

SIGIN1 ~ SIGIN8[3~10] 사용자 입력 외부모드 :Level 동작(외부 입력기준)

프로그램 작성 시에 프로그램 변수에 저장하여 프로그램에서 자유롭게 응용할 수 있는 입력입니다

. 이 입력은 프로그램 변수에 입력될 때 SIGIN1 ~ SIGIN8까지 8Bit를 조합하여 0 ~ 255까지 아래

의 표와 같이 나타낼 수 있습니다. 여기서 SIGIN1은 LSB(최하위 Bit)이고 SIGIN8은 MSB(최상위 Bi

t)입니다.

기타

신호

SIGIN8

(27)

SIGIN7

(26)

SIGIN6

(25)

SIGIN5

(24)

SIGIN4

(23)

SIGIN3

(22)

SIGIN2

(21)

SIGIN1

(20)

의 미

십육진수 십진수X OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF 0x00 0X OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON 0x01 1X OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF 0x02 2X OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON ON 0x03 3X OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF 0x04 4X OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF ON 0x05 5X OFF OFF OFF OFF OFF ON ON OFF 0x06 6X OFF OFF OFF OFF OFF ON ON ON 0x07 7X OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF 0x08 8. . . . . . . . . . .X ON ON ON ON ON ON OFF OFF 0xFC 252X ON ON ON ON ON ON OFF ON 0xFD 253X ON ON ON ON ON ON ON OFF 0xFE 254X ON ON ON ON ON ON ON ON 0xFF 255


+24[V]IN[1~2] 외부 24V 입력전원

입력신호에 사용되는 전원공급을 위한 PIN입니다. 입력회로는 단방향의 Photo Coupler를 사용하였

기 때문에 반드시 24V를 연결하시기 바랍니다.

BAT+, BAT- [49,25] 절대치 인코더의 Battery

절대치 인코더를 내장한 모터를 사용할 때 인코더에 일정전압을 제공하기 위해서 사용되는

PIN입니다. BAT+에는 Battery의 +단자를 BAT-에는 Battery의 -단자를 연결합니다.


출력신호

출력신호는 시스템 출력 4점과 사용자 출력 8점으로 구성되어 있습니다. 이 출력은 GRIPPER

,CYLINDER 및 다른 단축제어기의 입력 혹은 PLC(Programmable Logic Controller)의 입력회로

에 직접 연결하여 사용할 수 있습니다. 전원은 입력회로와 마찬가지로 외부에서 24V를 공급하

여야 합니다. 각 출력에 대한 내용이 아래에 설명되어 있습니다.

ZRC[37] 원점복귀완료 신호

원점복귀 명령에 의해서 원점복귀가 성공적으로 완료되면 이 PIN의 신호가 ON 됩니다. 파라미터

[EDT/SET]<47>의 값이 "0"이면 원점복귀완료 신호가 ON상태 일 때만 제어기를 동작시킬 수 있습니

다. [EDT/SET]<47>의 값이 "1"이면 원점복귀완료 신호상태와는 무관하게 제어기를 동작 시킬 수

있습니다.

원점복귀완료 신호가 OFF를 출력하는 경우

- 원점복귀기능을 수행하지 않은 경우

- 원점복귀가 실패한 경우

- 인코더 OPEN(SERVO ERROR 30)이 발생한 경우

- 위치명령 추종이상(SERVO ERROR 33)이 발생한 경우

여기서, ON:Low Level(24V GND), OFF:High Level(Pull Up회로 구성시)

[관련신호 입력] ZR

/ALARM[38] 이상발생 신호

제어기의 상태가 ERROR없이 정상상태이면 이 PIN의 신호가 ON됩니다.

이상발생 신호는 다음의 경우에 OFF됩니다.

- 서보 ERROR 발생.

- 비상정지 발생.

OFF상태인 PIN신호를 ON되게 하기 위해서는 외부제어 모드에서 RESET PIN을 ON하거나 내부제어 모

드에서 [SYSYEM/RST]을 실행합니다.


[관련신호 입력] RESET

/BUSY[39] 동작중 신호

위치명령과 실제위치와의 차이가 SET[32]에 설정한 값 미만일 경우 이 신호가 ON됩니다.

모터가 회전하여 위치명령과 실제위치와의 차이가 SET[32]에 설정된 값 이상이 되면 이 신호는

OFF됩니다. ERROR가 발생하여 모터가 정지할 경우 이 신호는 ON됩니다.


ECM[41] 외부제어 가능신호

이 신호는 다음의 경우에 ON됩니다.

- 내부모드에서 외부모드로 전환할 때.

- 파라미터 SET[11]이 "1"로 설정되어 있고 제어기의 전원이 인가 되었을 때.

내부모드로 운전 시에는 OFF됩니다.



SIGOUT1 ~ SIGOUT8[29 ~ 36] 사용자 출력

사용자가 프로그램에 의하여 직접 숫자로 출력을 하거나 프로그램 변수의 값을 출력하면 이 8

점의 출력 PORT로 출력됩니다. 출력할 수 있는 값은 0 ~ 255까지 이며 아래의 표와 같이 출력

됩니다. 여기서 SIGOUT1은 LSB(최하위 BIT)이고 SIGOUT8은 MSB(최상위 BIT)입니다.

출 력 숫자 SIGOUT8

(27)

SETOUT7

(26)

SIGOUT6

(25)

SIGOUT5

(24)

SIGOUT4

(23)

SIGOUT3

(22)

SIGOUT2

(21)

SIGOUT1

(20)십육진수 십진수0x00 0 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF0x01 1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON0x02 2 OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF0x03 3 OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON ON0x04 4 OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF0x05 5 OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF ON0x06 6 OFF OFF OFF OFF OFF ON ON OFF0x07 7 OFF OFF OFF OFF OFF ON ON ON0x08 8 OFF OFF OFF OFF ON OFF OFF OFF

.

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0xFB 251 ON ON ON ON ON OFF ON ON0xFC 252 ON ON ON ON ON ON OFF OFF0xFD 253 ON ON ON ON ON ON OFF ON0xFE 254 ON ON ON ON ON ON ON OFF0xFF 255 ON ON ON ON ON ON ON ON


BRAKE+, BRAKE-[47,48] 모터 브레이크 제어신호

이 PIN을 이용하여 모터에 내장된 브레이크를 제어할 수 있습니다.

다음의 경우에 모터 브레이크 제어신호가 ON됩니다.

- 모터에 제어전원이 인가되는 경우

- T.P에서 [MEN]를 선택하여 manual mode로 들어가는 경우

모터 브레이크 제어신호가 OFF되는 경우

- 제어기가 서보 OFF가 되고 모터회전속도가 5RPM보다 작을 경우

(실제적으로 SET[14]에 설정된 시간 이후에 모터 제어전원 OFF)

- 제어기가 서보 OFF되어 모터의 제어전원이 OFF되고 모터회전속도가 100RPM 이하이거나

[EDT/SET]<28>에 설정된 시간 이상이 지난 경우

여기서, ON:Low Level(24V GND), OFF:High Level(24V)

24V GND[46] 외부 24V GND

이 PIN은 출력단자(PIN 29 ~ 41)에 대한 공통단자입니다. 이 PIN에는 외부에서 공급되는 24V

전원의 GND(0V)가 연결되어야 합니다. 출력회로에 사용된 Photo Coupler는 단방향소자이므로

전원배선이 주의하시기 바랍니다.


Monitor CH1, CH2[23,28] DA 모니터 출력

이 PIN은 위치, 속도, 토크를 아날로그 신호로 출력합니다. 출력범위는 ±10V입니다.

이 PIN과 Servo GND PIN[26,27]에 오실로스코프를 접속하여 각각의 변수값을 측정할 수 있습

니다.모니터 단자로 출력되는 변수는 아래와 같습니다.

SET[15] 23PIN 28PIN 26, 27PIN

1 U상 전류 W상 전류 GND

2 토크명령 토크 feedback GND

3 위치명령 위치 feedback GND

4 위치오차 속도명령 GND

5 속도명령 속도 feedback GND

6 속도명령 토크명령 GND

7 토크명령 속도 feedback GND

D/A 출력 Scale

위치(Pulse) ±10V/[EDT/SET] <48> MAX ±10V

속도(RPM) ±1V/500RPM MAX ±10V

토크(%) ±1V/50% MAX ±10V

Servo GND[26,27] 제어기의 GND

이 PIN은 단축제어기의 GND입니다. DA Monitor출력과 함께 사용되는 GND PIN입니다.

외부에서 제공되는 전원 GND와 연결 시 단축제어기가 이상 동작할 수 있으므로 연결하시지 마

십시요.

SENSOR회로(24V Sensor)

단축제어기는 프로그램을 동작시키기 위해서 Sensor회로를 필요로 합니다. 단축제어기는

기본적으로 인코더 케이블을 통하여 5V Sensor회로를 제공하고 있습니다. 5V Sensor를 사

용하지 않고 I/O 케이블을 통하여 24V Sensor회로를 사용하려면 단축제어기의 H/W를 수정

하여야 합니다. 24V Sensor회로를 사용하고자 하시면 당사로 연락바랍니다.

Sensor전원[42] 24V Sensor전원 입력

이 PIN은 24V 전원을 사용하는 Sensor회로에 24V전원을 공급하는 PIN입니다.

Right Sensor[45] 오른쪽 Sensor

이 PIN은 기구의 오른쪽에 설치된 Sensor의 상태를 입력받습니다.([EDT/SET]<24>=0 인 경우)

[EDT/SET]<59>의 값이 "0"일 때 Sensor OFF 영역에서는 이 PIN으로 Low Level(24V GND)이 입

력되고, Sensor ON 영역에서는 이 PIN으로 입력되고 있던 Low Level(24V GND)신호가 OPEN됩니

다. [EDT/SET]<59>의 값이 "1"일 때 Sensor OFF 영역에서는 이 PIN으로 입력되는 신호가 OPEN

되고, Sensor ON 영역에서는 이 PIN으로 Low Level(24V GND)신호가 입력됩니다.

Left Sensor[43] 왼쪽 Sensor

이 PIN은 기구의 왼쪽에 설치된 Sensor의 상태를 입력받습니다.([EDT/SET]<24> = 0 인 경우)

[EDT/SET]<59>의 값이 "0"일 때 Sensor OFF 영역에서는 이 PIN으로 Low Level(24V GND)이 입

력되고, Sensor ON 영역에서는 이 PIN으로 입력되고 있던 Low Level(24V GND)신호가 OPEN됩니

다. [EDT/SET]<59>의 값이 "1"일 때 Sensor OFF 영역에서는 이 PIN으로 입력되는 신호가 OPEN

되고, Sensor ON 영역에서는 이 PIN으로 Low Level(24V GND)신호가 입력됩니다.


4) 입출력 회로

여기서는 단축 제어기에 사용되고 있는 외부 입력 및 출력 회로의 H/W 사양과 회로구성에

대해서 설명합니다.

입출력 회로의 H/W 사양

항목 입력회로 출력회로

사용소자 PS2801-1 TLP127

제조업체 NEC TOSHIBA

정격전압 6V(역전압) 200V이하(권장)

최대전압 - 300V

정격전류 10mA(권장) 120mA(권장)

최대전류 50mA 150mA

회로구성

기본적인 입력회로

24V

V cc

T T L입 력

3.3K

330R

PS2801-14.7K

입 력

기본적인 출력회로

24V G N D

V cc

TTL출 력

TLP1274.7K

출 력

그림 2.12 기본적인 입출력 회로


회로연결 사용 예

①외부 switch에 의한 입력

24V

Vcc

TTL입력

3.3K

33

0R

PS2801-14.7K

입력

24V

외부전원

GND

스위치

②외부 Relay에 의한 입력

24V

Vcc

TTL입력

3.3K

330

R

PS2801-14.7K

입력

24V

외부전원

GND

Relay


③ 단축 제어기 출력을 이용한 입력제어

Vcc

TTL입력

3.3K

330R

PS2801-14.7K

단축제어기 입력단

Vcc

TTL출력

TLP1274.7K

24VGND

24V

단축제어기 출력단

④단축제어기 출력에 의한 외부Relay제어

Vcc

TTL출력

TLP1274.7K

24V

외부전원

GND

외부Relay

그림 2.13 입출력 회로의 사용 예


5) 입출력 접점의 Time Chart

전원 입력 시 출력상태

100ms 이내

80ms 이내

4.55V

1s이내-DSP 초기화

입력전원AC220V,60Hz

제어전원5V

ZRC

/ALARM

/BUSY

ECM

SIGOUTHIGH or LOW

HIGH or LOW

주(1)

주(2)

그림 2.14 전원입력 시 출력회로의 상태

주 (1) 파라미터 [EDT/SET]<11>(EXTf) = "0"이면, HIGH 이고, 'EXTf=1'이면, LOW 입니다.

(2) 파라미터 [EDT/SET]<49>(Psgf)= "1"이면, [EDT/SET]<50>(Psig)의 값이 출력 됩니다.

해당Bit가 "0"으로 설정되어 있으면 해당 Bit 출력이 HIGH이고, "1"이 설정되어 있

으면 해당 Bit출력이 LOW입니다. 파라미터 [EDT/SET]<49>(Psgf)= "0"이면,

[EDT/SET]<50>(Psig)에 설정된 값에 관계 없이 SIGOUT 1 ~ SIGOUT 8 은 HIGH 입니

다.


원점복귀(ZR)-외부제어모드([EDT/SET]<11>(EXTf)= "1")상태에서 운전

40ms 이상

SVRON

ZRC

/ALARM

/BUSY

ECM

SIGOUT

HIGH or LOW

주(1)

ZR

주(2)

주(3)

OFF ON

13ms 이상

13ms 이상

15ms 이상 1ms

원점복귀 동작중

모터 회전중

원점복귀 완료

그림 2.15 원점복귀 시 입출력회로의 상태

주 (1) ALARM이 없으면 LOW, ALARM이 있으면 HIGH를 출력합니다.

(2) 파라미터 [EDT/SET]<11>(EXTf) = "0"이면, HIGH 이고, 'EXTf=1'이면, LOW 입니다.

(3) 파라미터 [EDT/SET]<49>(Psgf) = "1"이면, 전원을 입력하거나 원점복귀가 정상적으

로 완료 되었을 때 [EDT/SET]<50>(Psig)의 값이 출력 됩니다. 해당Bit가 "0"으로 설

정되어 있으면 해당 Bit 출력이 HIGH이고, "1"이 설정되어 있으면 해당 Bit출력이

LOW입니다. 파라미터 [EDT/SET]<49>(Psgf) = "0"이면, [EDT/SET]<50>(Psig)에 설정

된 값에 관계없이 SIGOUT1 ~ SIGOUT8 은 이전상태를 유지합니다.

[참고]

(1) ZR신호는 Falling Edge가 검출될 때 ON입니다.

(2) ZR신호가 ON될 때 시스템입력(ARUN, RESET, PSEL, RESTART, ESTOP)은 HIGH LEVEL을 유

지하여야 ZR신호가 유효합니다. SRUN입력핀은 Don't care 입력입니다.

(3) ZRC신호는 원점복귀 후 LOW상태를 유지합니다. 전원을 새로 입력한 경우나 인코더

OPEN, Tracking ERROR가 발생한 경우에만 HIGH상태가 됩니다.

(4) 외부제어모드에서 내부모드로 전환하려면 모든 시스템입력에 HIGH LEVEL의 신호를 입

력한 다음 T/P의 ESC Key를 누르면 내부모드로 변경됩니다.


연속실행(ARUN)-외부제어모드([EDT/SET]<11>(EXTf)= "1")상태에서 운전

53ms 이상

SVRON

ARUN

ZRC

/ALARM

/BUSY

MBRAKE

주(2)

OFF ON

ECM

18ms 이상

주(3)

주(1)

주(4)

OFF ON

ON OFF

모터 회전중

그림 2.16 연속실행 시 입출력회로의 상태

주 (1) ZRC신호는 원점복귀 후 LOW상태를 유지합니다. 전원을 새로 입력한 경우나 인코더


(2) ALARM이 없으면 LOW, ALARM이 있으면 HIGH를 출력합니다.

(3) ARUN신호가 OFF가 되면 현재 실행되고 있는 행까지 실행한 후 정지합니다.


[참고]

(1) ARUN신호는 LOW LEVEL신호가 검출될 때 ON입니다.

(2) ARUN신호가 ON될 때 시스템입력(ZR, SRUN, RESET, PSEL, RESTART, ESTOP)은 Don't

care 입력이지만 정확한 운전을 위해서는 HIGH LEVEL을 유지하시기 바랍니다.




제2속도지정(SRUN)-외부제어모드([EDT/SET]<11>(EXTf)= "1")상태에서 운전

SVRON

ARUN

ZRC

/ALARM

/BUSY

SRUN

주(2)

OFF ON

ECM

주(1)

주(4)

모터 회전중

SPEED

OFF ON

OFF ON

1속도

2속도

18ms 이상

23ms 이상

23ms 이상

주(3)

그림 2.17 제2속도 지정 시 입출력회로의 상태

주 (1) ARUN신호가 OFF가 되면 현재 실행되고 있는 행까지 실행한 후 정지합니다.



(3) ALARM이 없으면 LOW, ALARM이 있으면 HIGH를 출력합니다.


[참고]

(1) SRUN신호는 LOW LEVEL신호가 검출될 때 ON입니다.

(2) SRUN신호가 ON되면 파라미터 [EDT/SET]<41>(Vel1)에 설정된 값에 의해 속도가 정해집

니다.

(3) SRUN신호가 ON될 때 시스템입력(ARUN, ZR, RESET, PSEL, RESTART, ESTOP)은 Don't





ERROR RESET(RESET)-외부제어모드([EDT/SET]<11>(EXTf)= "1")상태에서 운전

ZRC

/ALARM

/BUSY

주(2)

ECM

주(4)

OFFON

13ms 이상

주(3)

SIGOUT

RESET

HIGH or LOW

120ms 이상

Encoder OPEN or Tracking ERROR 발생시

주(1)

그림 2.18 ALARM RESET시 입출력회로의 상태



OPEN, Tracking ERROR가 발생한 경우에만 HIGH상태가 됩니다. ERROR RESET후에도

HIGH 상태를 유지합니다.


(4) 파라미터 [EDT/SET]<51>(Esgf) = "1"이면, ERROR발생시 [EDT/SET]<52>(Esig)의 값

이 출력됩니다. 해당Bit가 "0"으로 설정되어 있으면 해당 Bit 출력이 HIGH이고,

"1"이 설정되어 있으면 해당 Bit출력이 LOW입니다.파라미터 SET[51](Esgf) = "0"이

면, [EDT/SET]<52>(Esig)에 설정된 값에 관계없이 SIGOUT1 ~ SIGOUT8 은 이전상태

를 유지합니다. 파라미터 [EDT/SET]<39>(Eout) = "1"이면, ERROR발생시 ERROR CODE

값이 출력됩니다. [EDT/SET]<39>(Eout) = "0"이면, 이전상태의 값을 유지합니다.

전원입력 후 ERROR가 발생하지 않은 경우에는 LOW를 출력합니다.

[참고]

(1) RESET신호는 Falling Edge 신호가 검출될 때 ON입니다.

(2) RESET신호가 ON될 때 시스템입력(ARUN, ZR, ,SVRON, PSEL, RESTART, ESTOP)은

HIGH LEVEL을 유지하여야 RESET신호가 유효합니다. SRUN입력핀은 Don't care 입력입니다

(3) 외부제어모드에서 내부모드로 전환하려면 모든 시스템입력에 HIGH LEVEL의 신호를 입력한

다음 T/P의 ESC Key를 누르면 내부모드로 변경됩니다.


프로그램 선택(PSEL)-외부제어모드([EDT/SET]<11>(EXTf)= "1")상태에서 운전

ZRC

/ALARM

/BUSY

주(2)

ECM주(4)

OFFON

13ms 이상

주(3)

SIGIN

PSEL

HIGH or LOW

주(1)

주(5)

10ms

그림 2.19 프로그램선택(PSEL)시 입출력회로의 상태




(3) 모터가 정지상태에 있으면 LOW, 회전 중이면 HIGH를 출력합니다.


(5) 사용자 입력 SIGIN1 ~ SIGIN5를 사용하여 32개의 프로그램을 선택할 수 있습니다.

프로그램선택을 안전하게 하기 위하여는 PSEL신호가 ON되기 전에 프로그램선택번호

가 먼저 입력되어야 합니다.해당Bit를 선택하기 위해서는 LOW LEVEL을 입력합니다.

[참고]

(1) PSEL신호는 Falling Edge 신호가 검출될 때 ON입니다.

(2) PSEL신호가 ON될 때 시스템입력(ARUN, ZR, RESET, RESTART, ESTOP)은 HIGH LEVEL을

유지하여야 PSEL신호가 유효합니다. SRUN입력 핀은 Don't care 입력입니다.

(3) PSEL신호는 출력에 아무런 영향을 주지 않습니다.




프로그램 초기화(RESTART)-외부제어모드([EDT/SET]<11>(EXTf)= "1")상태에서 운전

ZRC

/ALARM

/BUSY

주(2)

ECM주(4)

OFFON

13ms 이상

주(3)

RESTART

주(1)

그림 2.20 프로그램 초기화 시 입출력회로의 상태




(3) 모터가 정지상태에 있으면 LOW, 회전 중이면 HIGH를 출력합니다.


[참고]

(1) RESTART신호는 Falling Edge 신호가 검출될 때 ON입니다.

(2) RESTART신호가 ON될 때 시스템입력(ZR, ARUN, RESET, PSEL, ESTOP)은 HIGH LEVEL을 유

지하여야 RESTART신호가 유효합니다. SVRON, SRUN입력 핀은 Don't care 입력입니다.

(3) RESTART신호가 입력되면 실행 중인 프로그램을 초기화합니다.

(4) RESTART신호는 출력에 아무런 영향을 주지 않습니다.




SERVO ON(SVRON)-외부제어모드([EDT/SET]<11>(EXTf)= "1")상태에서 운전

53ms 이상

SVRON

ARUN

ZRC

/ALARM

/BUSY

MBRAKE

주(2)

OFF ON

ECM

60ms 이상-MOVE 명령사용

주(3)

주(1)

주(4)

OFF ON

ON OFF

모터 회전중

그림 2.21 서보 ON 시 입출력회로의 상태



(2) ALARM이 없으면 LOW, ALARM이 있으면 HIGH를 출력합니다

(3) ARUN신호가 OFF가 되면 현재 실행되고 있는 행까지 실행한 후 정지합니다. 모터가

정지 상태에 있으면 LOW, 회전 중이면 HIGH를 출력합니다.


[참고]

(1) SVRON신호는 LOW LEVEL 신호가 검출될 때 ON입니다.

(2) SVRON신호가 ON될 때 시스템입력(ARUN, ZR, RESET, PSEL, RESTART, ESTOP)은 Don't


(3) SVRON신호가 입력되면 먼저 모터 BRAKE를 OFF시킨 다음 모터에 전압을 입력합니다.




ESTOP ERROR 발생-외부제어모드([EDT/SET]<11>(EXTf)= "1")상태에서 운전

/ALARM

ZRC

/BUSY주(2)

ECM

주(4)

OFFON

13ms 이상

주(3)

SIGOUT

ESTOP

HIGH or LOW

13ms 이상

주(1)

그림 2.22 ESTOP 시 입출력회로의 상태



(2) 운전 중에 서보 ERROR가 발생하면 정지합니다. 모터가 정지상태에 있으면 LOW, 회

전 중이면 HIGH를 출력합니다.


(4) 파라미터 [EDT/SET]<51>(Esgf) = "1"이면, ERROR발생시 [EDT/SET]<52>(Esig)의 값

이 출력됩니다. 해당Bit가 "0"으로 설정되어 있으면 해당 Bit 출력이 HIGH이고,

"1"이 설정되어 있으면 해당 Bit출력이 LOW입니다.파라미터 [EDT/SET]<51>(Esgf) =

"0"이면, [EDT/SET]<52>(Esig)에 설정된 값에 관계없이 SIGOUT1 ~ SIGOUT8 은 이

전상태를 유지합니다. 파라미터 [EDT/SET]<39>(Eout) = "1"이면, ERROR발생시

ERROR CODE값이 출력됩니다. [EDT/SET]<39>(Eout) = "0"이면, 이전상태의 값을 유

지합니다. 전원입력 후 ERROR가 발생하지 않은 경우에는 LOW를 출력합니다.

[참고]

(1) ESTOP신호는 LOW LEVEL 신호가 검출될 때 ON입니다.

(2) ESTOP신호가 ON될 때 시스템입력(ARUN, ZR, SRUN, SVRON, RESET, PSEL, RESTART)은

Don't care 입력입니다.

(3) 외부제어모드에서 내부모드로 전환하려면 모든 시스템입력에 HIGH LEVEL의 신호를 입력한

다음 T/P의 ESC Key를 누르면 내부모드로 변경됩니다.


라. 인코더 사양

표2.5 Encoder 커넥터의 연결

단축제어기 MOTOR & BODY Sensor

PINNO.

기능

CSM/CSMPCSMD,CSMFCSMH,CSMSCSMQ 800W

CSMZ,CSMQ400W 이하

CSMD,CSMFCSMH,CSMSCSMN,CSMX

CSMZCSMQ

CSMK

9 선식INC

15선식INC

ABS11선식

INC11선식

INC15선식

INCABS ABS

15선식INC

1 E0V 8,S4 14,S4 14,S4 G,S4 11,S4 G,S4 G,S4 14,S4 G,S4

2

3 A 1 1 1 A 1 A A 1 A

4 /A 2 2 2 B 2 B B 2 B

5 B 3 3 3 C 3 C C 3 C

6 /B 4 4 4 D 4 D D 4 D

7 C 5 5 5 E 5 E E 5 E

8 /C 6 6 6 F 6 F F 6 F

9 S5V S5 S5 S5 S5 S5 S5 S5 S5 S5

10 U,RX 7 7 P 8 K K 11 K

11 RST 9 R 9

12 PE 9 15 10,15 J 12 J J 10,15 J

13 /U,/RX 8 8 R 9 L L 12 L

14 V 9 M M

15 /V 10 N N

16 W,BAT+ 11 11 P T 7 P

17 /W,BAT- 12 12 R S 8 R

18Left

SensorS2 S2 S2 S2 S2 S2 S2 S2 S2

19Right

SensorS1 S1 S1 S1 S1 S1 S1 S1 S1

20 E5V 7 13 13 H 10 H H 13 H

※ S자로 시작되는 PIN번호는 SENSOR CABLE에 사용된 신호선입니다.

※ 사용하지 않는 신호선은 연결하지 마십시오. 외부 노이즈에 의한 영향으로 오동작

및 부품파손의 원인이 될 수 있습니다.


그림 2.23 CN2(인코더 커넥터)의 외형 및 PIN 번호


마. SENSOR회로

1) SENSOR의 기능

2개의 SENSOR가 다음과 같이 서로 다른 3가지 동작모드에서 각각 다른 기능으로 사용됩니다

① 원점복귀 --> 원점 SENSOR 기능

② 프로그램 실행 --> H/W LIMIT 기능

③ JOG 동작 --> 기구 LIMIT 기능

기능LEFT SENSOR 인식 RIGHT SENSOR 인식

원점복귀 SENSOR로서 이용 SENSOR로서 이용

JOG+(CCW) 정지 계속 회전함

JOG-(CW) 계속 회전함 정지

ARUN 'Left Limit' ALARM 'Right Limit' ALARM

원점 SENSOR 기능

단축 제어기에서 20 PIN 커넥터(CN2)의 18번 PIN 과 19번 PIN이 각각 LEFT SENSOR 및

RIGHT SENSOR로 사용되고 있습니다. 이는 원점복귀동작 시에 원점 SENSOR의 기능으로 사용

됩니다.

H/W LIMIT 기능

단축 제어기에서 20 PIN 커넥터(CN2)의 18번 PIN 과 19번 PIN이 H/W LIMIT 기능을 갖도록

하였습니다.

즉, 프로그램 기동(ARUN)시에 LEFT SENSOR를 감지하면 'Left Limit' ALARM이 발생하며

RIGHT SENSOR를 감지하면 'Right Limit' ALARM이 발생합니다.

기구 LIMIT 기능

①JOG TEACHING시에 모터가 CCW(JOG+)방향으로 회전하다가 Left Sensor를 인식하면 정지 후

더 이상 CCW(JOG+) 방향으로 회전하지 않는다. 하지만 CW(JOG-) 방향으로는 회전한다.

②JOG TEACHING시에 모터가 CW(JOG-) 방향으로 회전하다가 Right Sensor를 인식하면 정지

후 더 이상 CW(JOG-) 방향으로 회전하지 않는다. 하지만 CCW(JOG+) 방향으로는 회전한다.


2)SENSOR 사용시 주의사항

전원 입력 후 사용자 프로그램을 실행하기 위해서는 반드시 원점복귀를 먼저 실행하여야

합니다. 아래에는 SENSOR회로의 배선방법과 시스템 구성방법에 대해서 설명하였습니다.

사용할 수 있는 SENSOR의 종류

- PHOTO SENSOR ; PM-R24(SUNX)

- LIMIT SWITCH

- 근접 SENSOR

제어기 내부 회로 및 SENSOR 연결

① 5V전원을 사용하는 SENSOR회로

C N2 18

Vcc

Left Sensor

470

PS2801-14.7K

Vcc

470

PS2801-14.7KRight Sensor

Vcc

C N 2 19

C N 2 9 (5V)

C N 2 1 G N D

B접점(N.C)

B접점(N.C)

②24V 전원을 사용하는 SENSOR회로

CN1 42

C N1 43

B접점(N.C)

B접점(N.C)

Vcc

Left Sensor

3.8K

PS2801-14.7K

Vcc

3.8K

PS2801-14.7KRight Sensor

24V 외부 전원

24V G ND

C N1 45

그림 2.24 SENSOR회로의 구성

SENSOR의 결선

SET[24] ="0"

CN2 18 - Left Sensor

CN2 19 - Right Sensor

SET[24] ="1"



SENSOR접점형태 선택

SET[59] = "0"

NORMAL CLOSE TYPE

SET[59] = "1"

NORMAL OPEN TYPE

SENSOR의 결선

SET[24] ="0"



SET[24] ="1"



SENSOR접점형태 선택

SET[59] = "0"

NORMAL CLOSE TYPE

SET[59] = "1"

NORMAL OPEN TYPE


BALL SCREW로 구성한 시스템 예

모터

Right Sensor Left Sensor

왼쪽 기구 LIMIT

A DE CB

M

오른쪽 기구 LIMIT

TIMING BELT로 구성한 시스템 예

모터


왼쪽 기구 LIMIT

A DE CB

M

F1

F4F3F2

오른쪽 기구 LIMIT

그림 2.25 SENSOR를 이용한 시스템의 구성


① SENSOR 감지부의 폭: B

[계 산] 감지부 폭 = SENSOR 감지부(M)의 최대 원점복귀 속도(/sec) × 감속시간(sec)

- SENSOR 감지부의 최대 원점복귀 속도(mm/sec)

= [EDT/SET]<13>설정값 × 모터 1회전당 SENSOR 감지부(M)의 이동거리

= 100(약732RPM) × (이동거리/ 모터 1회전)

- SENSOR감지 후 감속시간은 200

[예제 1] LEAD 20 BALL SCREW로 설계된 기구의 경우


= 732RPM/60sec × 20 = 244 /sec

- SENSOR 감지 후 감속하여 정지한 거리

= 244/1000 × 200 = 48.8

결과적으로 SENSOR 감지부의 폭(B)는 48.8 이상 이어야 안정된 원점복귀를 수행할 수 있

습니다.

[예제 2] TIMING BELT를 사용하고 FULLY의 지름이 F1 = 40 , F2 = 40 , F3 = 40,

F4 = 10 이면 감속비는 4:1 이지만 이동하는 거리는 같습니다. 그러므로 모터가 1 회전

할 때 SENSOR 감지부의 이동거리는 2π×5 = 10π 입니다.

여기서 π=3.14 라 하면 10π = 31.4 입니다.


= 732RPM/60sec × 31.4 = 383.08 /s

- SENSOR를 감지 후 감속하여 정지한 거리

= 383.08/1000 × 200 = 76.616

결과적으로 SENSOR 감지부의 폭(B)는 76.616 이상 이어야 안정된 원점복귀를 수행할 수

있습니다.

② E ; 오른쪽 기구 LIMIT에서 RIGHT SENSOR까지 거리 (A + B)

③ D ; 왼쪽 기구 LIMIT에서 LEFT SENSOR까지 거리 (B + C)

④ 원점복귀속도 결정 파라미터[EDT/SET]<13>(Zspd)와 모터 RPM과의 관계

[계 산 식] 3000(RPM) × [EDT/SET]<13> ÷ 409.6(소수점 이하 무시)

원점복귀속도 결정 파라미터[EDT/SET]<13>의 입력 범위는 1 ~ 100입니다.

상세한 내용은 「5-2. 파라미터 설정」을 참조 하기 바랍니다.

⑤ 원점복귀속도를 높은 값으로 설정하여 사용할 때 에는 적용된 기구 시스템의 특성에 따

라서 ERROR 「OVER LOAD」가 발생할 수 있습니다. 이 경우에는 「OVER LOAD」가 발생하지

않도록 원점복귀속도를 낮추어서 사용하여야만 합니다. 원점복귀 속도를 낮추는 방법은 『

5-2. 파라미터 설정』에 상세히 설명 되어 있습니다.


시스템 구성시 주의할 점

커플링을 이용하여 BALL SCREW 시스템과 모터를 조립할 때 아래의 그림과 같이 SENSOR가

감지되는 영역의 시작부분에서 인코더의 Z Pulse가 발생하도록 조립을 하면 원점복귀 완료

시 Sensor 감지 시작점에서 발생하는 Z Pulse를 인식하지 못하고 모터 1회전에 해당하는 거

리만큼 이동한 다음 원점복귀를 완료할 수 있습니다. 조립 시 유의하시기 바랍니다.

모 터


왼 쪽 기 구 LIMIT오 른 쪽 기 구 LIMIT

Sensor 감 지 시 작 점

원 점 복 귀 완 료 지 점

ENCODER의 Z Pulse

위와 같은 문제를 제거하기 위해서 아래와 같이 모터의 위치를 1/2 회전거리만큼 움직인 후 Z Pulse

가 발생하도록 조립하시기 바랍니다.

모 터


왼 쪽 기 구 LIMIT오 른 쪽 기 구 LIMIT

Sensor 감 지 시 작 점

원 점 복 귀 완 료 지 점

ENCODER의 Z Pulse

모 터 ½ 회 전 거 리

그림 2.26 SENSOR를 이용한 시스템 구성시 주의점


2.4 노이즈 방지

단축제어기내의 POWER부분의 INVERTER, SMPS는 운전 중 매우 높은 주파수로 스위칭

동작을 하고 있습니다. 이때 스위칭 동작으로 발생하는 di/dt,dv/dt(SWITCHING

NOISE) 성분은 때때로 결선방법, GROUNDING 방법에 의해 영향을 받습니다.


! 주의

인코더 케이블, I/O 입력 등은 지정된 케이블을 사용하십시오.

여분으로 남는 길이는 잘라서 최단 거리로 배선해 주십시오.

접지용 배선은 가능한 한 굵은 선을 사용하십시오.(2.0 mm2 이상)

3종 접지(접지 저항값이 100Ω이하)를 추천합니다.

반드시 한점 접지를 해 주십시오. 즉 루프를 만들지 마십시오.

전선에 휨 또는 장력이 걸리지 않게 해 주십시오.

반드시 모터의 EARTH 단자(PE)와 단축 제어기의 EARTH 단자(PE)를 연결해

주십시오.

L1

U

V

W

PE모터 전원 케이블

220VAC 단상 전원 케이블

전원 EARTHL2

단축제어기

사용하지 않는 신호선은 연결하지 마십시오.

! 주의라디오 노이즈에는 노이즈 필터를 사용하십시오.

단축제어기는 산업용으로 라디오 노이즈 대책이 세워져 있지 않습니다


AC220V

단축제어기

노이즈

필터

TRANS

L1

L2

노이즈필터

외부 전원장치

CN1

U

V

W

CN2

FRAME

SHIELD

접지선 은 2.0 mm2 이상

(AWG 18)

어스판

PE상위제어기트위스트페어선

트위스트페어선

어스판

어스판

3종 접지한점 접지

FRAME

전원 Ground도 반드시 PE단자에 접속해 주십시오

그림 2.27 노이즈 저감을 위한 접지와 노이즈 필터

나. 노이즈 필터

노이즈 필터는 가능한 제어기 가까이에 배치합니다.

노이즈 필터의 전류 용량을 반드시 확인하십시오.

다음 표에 추천 노이즈 필터를 나타냅니다.

표 2.6 추천 노이즈 필터

공급 전원 단축제어기 권장 NOISE FILTER

추천 NOISE FILTER

형식명 NOISE FILTER SPEC

단상

220VAC

RC1-01∼02B 1

E

2

3

4

NFR-205TS 250V/5A

RC1-04∼06B NFR-210TS 250V/10A

RC1-10B NFR-220TS 250V/20A

여러 대의 제어기를 사용할 경우, 노이즈 필터는 1개로 공유해서 사용할 수 있습니다

단, 여러 대의 제어기 용량의 합에 적합한 용량의 노이즈 필터를 사용하십시오.

※ 삼일부품 Tel. 82-2-478-6800~4

FAX. 82-2-476-3200 http://www.samilemc.com


노이즈 필터의 배선

– 입력 배선과 출력 배선은 분리하여 주십시오.

입출력 배선을 동일 DUCT안에 넣지 마십시오.

노이즈

필터 노이즈

필터

회로를

분리한다

회로를

분리한다

어스판

어스판

– 노이즈 필터의 어스선은 출력선과 거리를 두고 배선하십시오.

노이즈

필터노이즈

필터입력 라인과근접하는 것은 문제없슴

가능한 멀리배선한다

굵고 짧게

어스판어스판

– 필터의 어스선은 단독으로 어스판에 부착하십시오.

노이즈

필터

E E

SHEILD GND어스판

노이즈

필터

E E

어스판


2.5 배선용 차단기

RC1 ver.2 는 일반전원(단상 220VAC, 50/60Hz)을 사용합니다. GROUNDING 사고, 접촉 사고

에 의한 전원사고, 누전 및 화재에 의한 SYSTEM 보호를 위해서 CP(CIRCUIT PROTECTOR)를 내

장하거나 아래 표에 제시한 용량의 FUSE를 설치하십시오.

여러 대의 제어기를 사용할 경우, 배선용 차단기는 공유하여 사용할 수 있습니다. 이때, 배

선용 차단기의 용량은, 단축 제어기 용량의 합을 기준으로 선정해 주십시오

! 주의

아래의 RC1 ver.2 제어기의 콘덴서 전원 CHARGE시 돌입 전류가 흐르므

로 고속 FUSE(속단 휴즈)는 사용하지 마십시오.

또한 사고 시 점검을 위해 전원 입력선에 NFB(NO FUSE BRAKER)를 사용

하여 주십시오.

표 2.7 차단기 및 휴즈 용량

공급 전원 단축제어기 전원 용량(KVA)MCCB/FUSE

전류용량(A)NFB 용량 돌입전류

220VAC

RC1-01BX2 0.286220V/3A

30A 30A

RC1-02BX2 0.44

RC1-04BX2 0.726 220V/6A

RC1-06BX2 1.54 220V/9A

RC1-10BX2 1.716 220V/14A

1. 표시는 정격 부하 용량 입니다.

2. 과전류 특성(25) : 200%/2sec 이상, 700%/0.01sec 이상 입니다.

3. 대륙 DCP-50BH Series(UL)


메 모

713장 시운전

제 3장

시운전

제 3장에서는 시운전에 필요한 사항에 대해서 설명하였습니다.

3.1 시운전 전의 점검사항

가. 서보 모터

나. 단축제어기

3.2 시운전

가. 전원 투입 및 차단

나. 시운전 전 확인사항

다. TEACHING PENDANT에 의한 시운전

71 3장 시운전

메 모

733장 시운전

3.1 시운전 전의 점검사항

가. 서보 모터

시운전에 앞서 다음과 같은 사항을 점검하여 주십시오. 그리고 장시간 방치한 후 시운전

할 경우에는 보수 및 점검 항목에 의거 점검을 필요로 합니다.

! 주의

SERVO MOTOR와 단축제어기의 연결에 있어서 연결, 접지, 외부기기의

상태 등이 바르게 되어 있는가.

각 체결부의 느슨함은 없는가.

OIL SEAL 부착형의 경우에는 OIL SEAL부가 파손되었는가. 기름 상태

등을 확인하여 이상이 있을 경우에는 즉시 적절한 조치를 취해주십

시오.

ㅊ

나. 단축제어기

! 주의

적용 SERVO MOTOR에 대한 사양에 따라 올바르게 설정 되어있는가.

접속,배선LEAD가 확실하게 TERMINAL에 체결되어 있는지 여부 및

CONNECTOR에 확실하게 삽입되어있는가.

SERVO ALARM에 의해 전원이 차단되도록 SEQUENCE가 구성되어 있는

가.

단축제어기에 공급되는 전원 전압이 전원에 따라 적합한 전원으로

공급 (단상 220VAC, +10, -15%, 50/60Hz)되어 있는가.

모터 종류, 모터 용량과 인코더 종류는 정확하게 설정되어 있는가

([SET/EDT]<60> ~ [SET/EDT]<62>)에서 확인할 수 있습니다.)

만약 변경할 경우, 전원을 끄고 다시 켠 후, 사용해 주십시오.

위의 사항에 이상이 있을 경우 즉시 적절한 조치를 취해 주십시오.

74 3장 시운전

3.2 시운전

! 주의

시운전시 예기치 못한 사고를 피하기 위하여 SERVO MOTOR를 무부하로 운

전하여 주십시오.

부득이 부하가 연결된 상태에서 시운전을 할 경우 언제라도 비상정지가

가능한 상태로 설정한 후 운전하여 주십시오.

부하가 연결되어 있고, TEACHING PENDANT로 시운전 할 경우, JOG속도를

적절히 설정해 주십시오. 이때의 JOG속도는 [SET/EDT]<12> 에서 설정합

니다.

가. 전원 투입 및 차단

전원투입 SEQUENCE 가 구성되어 전원을 투입 할 경우 PUSH BUTTON SWITCH 에 전원이 투입되

며, 이때 1초간 눌러 유지를 해야 합니다. 이 때 LED색을 확인하고 순서에 의해 진행합니

다.

전원 Ground도

반드시 PE단자에

접속해 주십시오

CN1-47

BrakeRelay

외부 전원 24V

Noise

Filter

1MC

전원U

V

W

PE

Power Off S/W

Circuit

Breaker

Power On S/W

1MC 1Relay

1MC

알람 발생에 따라 전원

을 차단할 필요가 있을

때 연결해 주십시오.

M

L1

PE

CN1-48

1Relay

알람 표시용Lamp

누르고 있는 동안만 통전되는

Push식 버턴을 사용해 주십시

오.버턴은 약 1초간 눌러 주십

시오.

L2

BK-

BK+

그림 3.1 전원 투입 및 차단의 구성 예

753장 시운전

단축제어기 LED 표시

표 3.1 LED 색과 의미

색 단축제어기의 상태

녹색 POWER ON

주황색 SERVO ON

빨간색/녹색 ALARM 발생 (녹색과 빨간색이 0.5초 간격으로 점멸합니다.)

TEACHING PENDANT의 초기 표시 상태

단축제어기에 POWER가 정상적으로 공급될 때, TEACHING PENDANT의 초기 표시 상태는 아래와

같습니다.

POWER ON

W elcom e to the w orld of FAR A. Select JO B !! Version 3.2

[M AIN]

RU N PR G EXT >>

T.P와 단 축 제 어 기초 기 화 하 는 중

그림 3.2 TEACHING PENDANT의 초기 상태

76 3장 시운전

나. 시운전 전 확인사항

전원 및 U, V, W ,PE선은 제대로 연결되어 있는가?모터 Power Cable은 Shield선 이며, Shield된 부분이 PE로 잘 연결되어 있는가?인코더 및 I/O Cable은 Twist Pair의 Shield선을 사용하고 있는가?

모터의 용량, 종류, 인코더의 종류는 정확히 설정되어 있는가?([SET/EDT] <60>, <61>, <62>)

시스템 게인은 부하관성에 맞게 설정되어 있는가?AUTOTUNING실시-[SET / A/T] -설정파라미터:[SET/EDT]<57>(속도), <58>(AUTO TUNING여부)

TEACHING PENDANT를 이용하여 JOG운전으로 시운전JOG운전시 설정파라미터:[SET/EDT]<12>(속도)

POWER ON -AC 220V입력

파라미터 확인 및 수정

파라미터 확인 및 수정AUTO TUNING실시

773장 시운전

다. TE A C H I N G P E N D A N T에 의한 시운전

모터 파라미터 설정

CSMZ-02BA1ASM3 모터에 대한 파라미터 설정방법에 대해서 설명합니다.

[M A IN ]

SET P D SD >>

ES CF1

[SET] PA R A M ETER S SE TTIN G M O D EED T A /T SA V LO A D

[SET/E D T] <00>P_p = 45.00P_i = 0 .00JM P - - - - - - M D FY

Jum p L ine #? = _

[SET/E D T] <60>R esv = 100R esv = 1012JM P - - - - - - M D FY

F1

6

E N T

0


2E N T

0F4

0


6

E N T

1


2E N T

2F4

1

[SET/ED T] <62>R esv = 1R esv = 0JM P - - - - - - M D FY

6

E N T

2

[SET/ED T] <63>R esv = 100R esv = 0JM P - - - - - - M D FY

1E N T

0F4

02

E S CF1

그림 3.3 모터 파라미터의 설정

①[SET/EDT]<60>에 모터의 용량을 설정합니다. 여기서는 200W이므로 200을 설정합니다.

②[SET/EDT]<61>에 모터의 종류를 설정합니다. 여기서는 CSMZ 모터이므로 CSMZ모터의 ID

에 해당하는 "2212"를 설정합니다.

③[SET/EDT]<62>에 인코더 종류를 설정합니다. 여기서는 INCREMENTAL 2500PULSE 11선식

인코더이므로 "100"을 설정합니다.

④모터관련 파라미터를 설정 후 상위화면으로 이동하여 단축제어기의 메모리에 저장한 다

음 입력전원을 OFF한 다음 ON하여야 유효한 파라미터가 됩니다.

78 3장 시운전

AUTO TUNING

①AUTO TUNING의 기능

일반적으로 단축제어기의 게인은 부하관성과 비례합니다. 「속도 루프 비례 게인」과 「속도

루프 적분 게인」이 적절히 설정되지 않으면, 위치 결정 동작이 늦어질 수 있습니다.

속도

시간

AUTO TUNING전 AUTO TUNING후

속도

시간

단축제어기에는 부하의 관성을 자동적으로 찾아 주는 「AUTO TUNING」기능이 있습니다. AUTO

TUNING을 실시하면 부하의 관성 값을 기준으로 아래의 게인 값을 자동 설정합니다.

[EDT/SET]<00> (위치 루프 비례 게인)

[EDT/SET]<02> (속도 루프 비례 게인)

[EDT/SET]<03> (속도 루프 적분 게인)

[EDT/SET]<05> (토크 지령 1차 저역 통과 필터 차단 주파수)

②AUTO TUNING시 고려사항

예

[RPM ]= [ rad /s]*9 .5 5부 하 관 성 이 크 면 속 도 가

줄 어 들 수 있 습 니 다 .

부 하 를 구 동 가 능 구 간 의 중 간 부 근 으 로 이 동 시 킨 다 .

모 터 가 1회 전가 능 ?

부 하 관 성 이상 당 히 크 다

부 하 회 전 속 도 를 낮 춘 다(SET-57)[rad/s]

T.P로 AUTO TUNING(SET-58=1로 설 정 )

[SET]모 드 에 서 A/T를 선 택

예

아 니 오

그림 3.4 AUTO TUNING 순서

793장 시운전

참고사항

AUTO TUNING시 MOTOR가 정·역으로 약 1 회전 하기 때문에 조립된 기구물의 운동부가 기

구적 경계점에 충돌하여 기구가 손상될 수 있습니다. 그러므로 AUTO TUNING을 하기 전에

반드시 기구물의 운동부가 안전한 위치에 있는지 확인한 후 AUTO TUNING을 해 주십시오.

기구물의 운동부가 안전한 위치에 있지 않을 때에는 JOG 기능을 이용하여 안전한 위치로

이동시켜 주십시오.

③부하에 따른 토크 필터 차단 주파수의 설정

표 3.2 토크 필터 차단 주파수의 설정

부하 종류 [EDT/SET]<05>의 설정 값

직결 원판 1000(출하 시 설정값)

Ball SCREW 직결 1000 ~ 2000

벨트 및 체인 300 ~ 600

토크 필터 차단 주파수는 모터가 발생하는 토크가 부하에 전달되는데 어느 정도의 지연요소가

있느냐에 따라 그 주파수를 설정해야 합니다. 만일 지연 요소가 없는 직결 원판의 경우에 값

을 너무 낮게 설정하면 오히려 진동을 발생시키는 원인이 될 수도 있습니다. 반대로 지연 요

소가 많은 벨트나 체인의 경우 너무 높게 설정하면 진동이 생깁니다.

※[SET/EDT]<06>의 값이 "0"으로 설정되어 있을 때, AUTO TUNING을 실시하면 SET-06의 값이

"20"으로 설정되어 제어기의 게인을 조정하게 됩니다. 즉, <06>의 값이 "0"인 상태에서 AUTO

TUNING을 실시하여 반영된 게인값과 "20"인 상태에서 AUTO TUNING을 실시하여 반영된 게인값

이 같습니다.

④부하 관성비의 확인

AUTO TUNING에서 추정한 부하 관성비를 [SET/EDT]<07>(zeta)에서 확인할 수 있습니다.

관성비는 다음과 같이 계산되며,

관성비부하관성

모터관성=

소수점 1자리까지 표시합니다.

80 3장 시운전

⑤AUTO TUNING의 실시

아래의 그림은 T.P를 이용하여 AUTO TUNING하는 방법을 나타냅니다.

[MAIN]

SET PD SD >>

ESCF1

[SET] PARAMETERS SETTING MODEEDT A/T SAV LOAD

F2

[A/T] Auto Tuning . . . Please Wait !

[A/T] Auto Tuning . . . Completed !!

[A/T] Auto Tuning . . . Fail !!

[MAIN]

SET PD SD >>

ESCF1


[SET/EDT] <00>P_p = 45.00P_i = 0.00JMP - - - - - - MDFY

Jump Line #? = _

[SET/EDT] <58>Resv = 0Resv = 0JMP - - - - - - MDFY

F1

5

ENT

ESCF1

8


F4

ENT1


5

ENT

7


F4

ENT1 0 0

[SET/EDT]<58>(AUTO TUNING여부)[SET/EDT]<57>(AUTO TUNING속도) 설정

TEACHING PENDANT로 AUTO TUNING실시

그림 3.5 AUTO TUNING 실시 방법

813장 시운전

T.P에 의한 JOG 시운전

아래의 그림은 JOG기능을 이용하여 단축제어기를 시운전하는 방법을 나타냅니다.

JOG모드로 변환되면 서보ON상태가 됩니다.

[M A IN ]

M EN JO G SYST I>

ESCF2

[JO G ] <SPD =015>CURRENT PO SITIO N X = 123456- - - - - - STR C SPD

X+

-X,X+ K ey를 사 용 하 여 위 치 이 동-X :역 방 향X+:정 방 향

[JO G ] <SPD =015>CURRENT PO SITIO N X = 167890- - - - - - STR C SPD

[JO G ] <SPD =015>CURRENT PO SITIO N X = - 57890- - - - - - STR C SPD

-X

그림 3.6 T.P에 의한 시운전

정회전의 정의

정회전 = 모터 축을 보아 반시계 방향으로의 모터 회전 (CCW)

! 주의

AC 전압이 정상적으로 공급 및 출력되고 있는가.

이상소음은 없는가.

단축제어기 CASE의 온도가 비정상적으로 상승하지 않는가.

시운전시에는 MOTOR 및 LOAD의 기계적인 부하 영향으로 과부하가 걸릴

경우가 있습니다.

82 3장 시운전

메 모

834장 제어기의 조작

제 4장

제어기의 조작(RCT이용)

제 4장에서는 RCT(TEACHING PENDANT)를 사용하여 단축제어기를 조작하는 방

법을 설명합니다. RCT을 통하여 사용자 프로그램작성, 위치데이터 입력, 파

라미터 설정, 프로그램실행 등을 수행할 수 있습니다.

4.1 TEACHING PENDANT 외형구조

4.2 전체 메뉴 구조

4.3 메인 메뉴

4.4 원점 복귀

4.5 스텝 실행

4.6 연속 실행

4.7 실행 프로그램 변경

4.8 프로그램 작성 및 수정

4.9 외부 제어모드


4.11 AUTO TUNING

4.12 절대위치 데이터 설정

4.13 상대위치 데이터 설정

4.14 수동 위치설정

4.15 JOG 위치설정

4.16 시스템 RESET

4.17 ALARM내역 표시

4.18 소프트웨어 버전 및 제어기 형태 표시

4.19 서보 ON/OFF

83 4장 제어기의 조작

메 모


4.1 TEACHING PENDANT 외형구조

ALARM SVRONPOWER

RC1-1A1

TEACHING PENDANT

197.5

102

FunctionKey 4개의 Key는 상황에따라 다른기능 을 수행할 수 있다. 각 기능은 LCD 화면의 4번째행에 나타나는데

각각 1대1 대응합니다.

전원 ON/OFF 지시등TEACHING PENDANT의 전원이

정상적으로 입력되면 GREEN LED ON

ALARM발생 신호 단축제어기가 정상상태이면 RED LED가 OFF 비정상상태(ALARM)이면 RED LED가 ON

숫자 및 명령어 Key 이 12개 Key는 프로그램모드 에서 프로그램을 작성할때만 Key의 하단에 씌어 있는 명 령어가 입력되고 그외의 모 든 경우는 숫자가 입력

메모리 카드 연결부 OPTION으로 제공되는 메모리카드

(32K byte)를 연결합니다.

LCD(Liquid Crystal Display) 16글자 4행의 LCD로서 사용자화면 을 제공합니다.

모터전원 ON/OFF 모터에 3상전원이 공급되면 황색 LED가 ON

비상정지 Key 어떠한 상황에서도 이 Key를 누르면 모터에 공급되는 전원 을 차단하고, ALARM메시지를 표시합니다.

ENTER Key 입력한 내용을 확인할 때 사용

ESC Key 편집시 화면을 상위화면으로 이동할 때 사용

제어기와 연결 커넥터 제어기의 “T.P”와 연결합니다.

커서 이동 Key 이 4개 Key는 JOG모드에서 모터회전방향(-X,X+ Key사용)을 선택할 때 사용되며, 다른 모드 에서는 화면상의 커서를 이동할 때 사용합니다.

FARA

F3F2F1 F4

EMR

1

MOVE

2

SFT

3

PWR

4

SET

5

IF

6

GOTO

7

SIGI

8

SIGO

9

DLY

0

CALL

.

RET

-

STOP

Y+

X+-X

Y-

ESC ENT

SAMSUNG

300

31

그림 4.1 TEACHING PENDANT의 외형구조


4.2 전체 메뉴 구조

RUN

EXT

PRO

SET

PD

SD

MEN

JOG

SYST

ZR

STE

AUT

PCHG

RUN

SKP

RST

I/O

RUN

SKP

RST

I/O

EDT

DEL

SAV

LOAD

CPY

PST

EDT

A/T

SAV

LOAD

EDT

SAV

LOAD

EDT

SAV

LOAD

STR

STR

CSPD

RST

EHIS

VER

OFF

프로그램실행

프로그램편집

외부제어모드 선택

파라미터설정

절대위치편집

상대위치편집

수동 Teaching후 절대위치 저장

JOG Teaching후 절대위치 저장

JOG 속도 변경

원점복귀 실행

프로그램을 1STEP씩 실행

프로그램 1STEP을 실행하지 않고 다음 STEP으로 진행

프로그램 초기화

I/O Display

프로그램을 연속실행

프로그램 1STEP을 실행하지 않고 다음 STEP으로 진행

실행 프로그램 변경

프로그램 편집

프로그램 삭제

메모리카드에 프로그램 저장

메모리카드로 부터 프로그램 불러오기

프로그램 복사

프로그램 붙여넣기

파라미터 편집

Auto Tuning

메모리카드에 파라미터 저장

메모리카드로 부터 파라미터 불러오기

절대위치 편집

메모리카드에 절대위치 저장

메모리카드로 부터 절대위치 불러오기

상대위치 편집

메모리카드에 상대위치 저장

메모리카드로 부터 상대위치 불러오기

시스템 초기화

ERROR 이력

소프트웨어 버전

서보 ON/OFF

프로그램 초기화

I/O Display

그림 4.2 전체 메뉴 구조


4.3 메인 메뉴

TEACHING PENDANT를 단축제어기의 T.P 단자에 연결한 다음 전원을 공급하면 LCD창에 다음과

같은 문자가 나타나며 F 4 key를 누를 때 마다 다른 메뉴가 나타납니다. 메인 메뉴에서 제

공 되는 모드의 종류는 9가지입니다.

초기화면

Welcome to the world of FARA. Select JOB !! Version 3.2

Version은 TEACHING PENDANT의 소프트웨어 버전에 따라 달라집니다.

메인 메뉴의 변환

[MAIN]

MEN JOG SYST |>

[MAIN]

SET PD SD >>

[MAIN]

RUN PRG EXT >>F4

F4

F4

ESC

ESC

그림 4.3 메인 메뉴 변환


4.4 원점 복귀

전원 입력 후 사용자 프로그램을 실행하기 위해서는 반드시 원점복귀를 먼저 실행하여야 합

니다. 서보 ON,OFF에 관계없이 원점복귀기능을 실행하면 원점복귀를 수행하지만 서보 OFF상

태로 원점복귀를 수행하면 원점복귀완료 후 위치가 원점을 유지하지 않고 틀어질 수 도 있습

니다. 추가로, 인코더 OPEN ALARM(E.30)이나 Tracking Error(E.33) 가 발생 하였을 때에는

원점 복귀를 다시 실행 하여야 합니다.

① 오른쪽과 같이 메인 메뉴 화면에서

F1key를 누릅니다.

② 오른쪽과 같이 화면이 나타나면


③ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면서

원점 복귀가 시작되고, 원점 복귀가

정상적으로 끝나면 화면은 자동으로

상위 화면이 나타납니다.

그러나, 원점 복귀가 정상적으로

끝나지 않았을 때는 ALARM 메시지가

화면에 나타납니다.

이 때 상위 화면으로 돌아가기 위해서는ESC

key 를 누릅니다.

참고사항

외부제어모드에서 원점복귀기능을 수행하고자 할 때는 반드시 서보 ON상태에서 실행하

여야 합니다.

외부제어모드에서 서보 OFF상태로 원점복귀를 실행하면 "ZR failure" ERROR가 발생합니다.

원점복귀방법은 파라미터 SET[10]에 설정된 값에 따라 24가지 모드로 수행할 수 있습니다.

[MAIN]

RUN PRG EXT >>

[RUN] <00>001 SPD 100 X= 123456.78ZR STE AUT PCHG

[RUN/ZR] WAIT! Zero Returning . . .

ESCF1

F1

프로그램 번호프로그램 Line number & 명령어현재 위치


4.5 스텝 실행

사용자 프로그램의 동작여부를 자세히 파악하기 위해서 사용자 프로그램이 1행씩 실행되도록

프로그램을 동작시킵니다. 스텝 실행의 조작 방법은 다음과 같습니다.

사용자 프로그램 실행방법



② 오른쪽과 같이 나타나면

F2key 를 누릅니다.

③ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면


④ 오른쪽과 같이 화면이 나타나면서

스텝 실행이 실행됩니다. 스텝 실행이

정상적으로 끝나면 화면은 자동으로

상위 화면이 나타납니다.

[MAIN]

RUN PRG EXT >>


[RUN/STE] <00>001 SPD 100 X= 123456.78RUN SKP RST I/O

ESCF1

F2 ESC

[RUN/STE] <00>STEP running . . . X= 123456.78RUN SKP RST I/O

F1

[RUN/STE] <00>002 ACC 100 X= 123456.78RUN SKP RST I/O

[RUN] <00>002 ACC 100 X= 123456.78ZR STE AUT PCHG

ESC


실행 프로그램 생략방법

사용자 프로그램을 한 줄씩 단계적으로 실행할 때 현재 실행해야하는 프로그램 Line을 생략

하고 다음 프로그램 Line으로 이동할 수 있습니다. 프로그램 생략을 위한 조작방법은 아래

와 같습니다.








실행 프로그램 Line이 1행 증가합니다.

ESCkey를 누르면 현재 프로그램Line을

유지한 채로 화면은 상위 화면으로

이동합니다.

[MAIN]

RUN PRG EXT >>



ESCF1

F2 ESC

F2

[RUN/STE] <00>002 ACC 100 X= 123456.78RUN SKP RST I/O


ESC


실행 프로그램 초기화방법

사용자 프로그램을 실행하다가 정지하면 프로그램의 최초 행(프로그램 행번호 000)으로 돌

아가지 않습니다. 정지상태에서 RUN명령이 입력되면 정지했던 행 다음 행부터 실행합니다.

프로그램의 시작 행부터 다시 운전하고자 한다면 프로그램을 초기화해야 합니다. 프로그램

을 초기화하는 방법은 아래와 같습니다.








실행 프로그램이 초기화 됩니다. .

ESCkey를 누르면 현재 프로그램 Line을

유지한 채로 화면은 상위 화면으로 이동합니다.

[MAIN]

RUN PRG EXT >>

[RUN] <00>005 MOVE P001 X= 123456.78ZR STE AUT PCHG

[RUN/STE] <00>005 MOVE P001 X= 123456.78RUN SKP RST I/O

ESCF1

F2 ESC

F3



ESC


I/O 상태의 확인방법

사용자 프로그램을 한 줄씩 단계적으로 실행시키다가 현재의 I/O상태를 볼 수가 있습니다.

I/O상태를 확인하는 방법은 아래와 같습니다.







④ 오른쪽과 같이 I/O의 상태가 화면에 나타납니다.

ESCkey를 누르면 상위 화면으로 이동합니다.

⑤ I/O에 대한 설명은 아래와 같습니다.

※사용자 입력(USER_I)

USER_I ; 0 0 0 0 0 0 0 0

사용자 입력2(SIGIN2)








0:입력안됨1:입력됨

[MAIN]

RUN PRG EXT >>


[RUN/STE] <00>005 MOVE P001 X= 123456.78RUN SKP RST I/O

ESCF1

F2 ESC

F4

USER_ I;00000000USER_O;00000000SYS_ I ;00000000SYS_ O ;11X10111

ESC


※사용자 출력(USER_O)

USER_O ; 0 0 0 0 0 0 0 0

사용자 출력2(SIGOUT2)








0:출력안됨1:출력됨

※시스템 입력(SYS_I)

SYS_I ; 0 0 0 0 0 0 0 0

연속실행명령(ARUN)

제2속도선택(SRUN)

ALARM RESET(RESET)

프로그램 선택(PSEL)

원점복귀명령(ZR)

프로그램 초기화(RESTART)

서보 ON/OFF

비상정지(ESTOP)

0:입력안됨1:입력됨

※시스템 출력(SYS_O)

SYS_O ; 1 1 x 1 0 1 1 1

운전준비 신호(/ALARM)

동작중 신호(/BUSY)

외부제어 가능신호(ECM)

모터 Brake ON/OFF

원점복귀 완료신호(ZRC)

RESERVED

Right Sensor

Left Sensor

1:원점복귀완료

1:NO ALARM

1:정지상태

1:외부제어가능

1:BRAKE OFF

0: Sensor영역 이내

1: Sensor영역 이외

그림 4.4 프로그램 실행 시 입출력 상태


4.6 연속 실행

사용자 프로그램을 연속적으로 반복 실행합니다. 만약 연속 실행 중에 이를 중단하고, 스텝

실행을 실행하면 연속 실행에서 실행한 마지막 프로그램 행의 다음 행을 실행합니다.

연속 실행의 조작 방법은 다음과 같습니다.

사용자 프로그램 실행방법

① 오른쪽과 같이 메인 메뉴

화면에서F1

key를 누릅니다.



③ 오른쪽과 같이 나타나면


④ 오른쪽과 같은 화면이

나타나면서 사용자 프로그램이

연속 실행됩니다

⑤ 사용자 프로그램을 연속실행 중에 STOP(F4

Key)기능을 실행하면 현재 실행 중인 프로

그램 Line을 처리한 다음 상위화면으로 이동합니다.

⑥ 사용자 프로그램을 연속실행 중에 HLD(F2

Key)기능을 실행하면 현재 상태에서 프로그

램실행을 중지하고 상위화면으로 이동합니다. 위치 이동을 위하여 모터가 회전 중이면 감속

하여 정지합니다.

⑦ STOP, HLD기능을 사용하여 사용자 프로그램 연속실행을 중지한 후 다시 실행(F1

Key)

하면 프로그램 최초 행부터 실행하지 않고 중지된 이후의 프로그램을 실행합니다.

[MAIN]

RUN PRG EXT >>


[RUN/AUT] <00>001 SPD 100 X= 123456.78RUN SKP RST I/O

ESCF1

F3 ESC

[RUN/AUT] <00>AUTO running . . . X= 223456.78- - - HLD - - - STOP

F1

[RUN/AUT] <00>006 DLY 00100 X= 300000.00RUN SKP RST I/O

[RUN/AUT] <00>005 MOVE P002 X= 274567.34RUN SKP RST I/O

F4 F2

[RUN] <00>006 DLY 00100 X= 300000.00ZR STE AUT PCHG


F3 ESC F3 ESC


실행 프로그램 생략방법

사용자 프로그램을 연속적으로 반복 실행할 때 현재 실행해야하는 프로그램 Line을 생략하

고 다음 프로그램 Line으로 이동할 수 있습니다. 프로그램 생략을 위한 조작방법은 아래와

같습니다.








실행 프로그램 Line이 1행 증가합니다.

ESCKey를 누르면 현재 프로그램 Line을


F1Key를 누르면 현재 프로그램위치에서

부터 사용자 프로그램을 연속적으로 반복실행

합니다.

[MAIN]

RUN PRG EXT >>



ESCF1

F3 ESC

F2

[RUN/AUT] <00>002 ACC 100 X= 123456.78RUN SKP RST I/O


ESC

[RUN/AUT] <00>AUTO running . . . X= 223456.78- - - HLD - - - STOP

F1


실행 프로그램 초기화방법

사용자 프로그램을 실행하다가 정지하면 프로그램의 최초 행(프로그램 행번호 000)으로 돌

아가지 않습니다. 정지상태에서 RUN명령이 입력되면 정지했던 행 다음 행부터 실행합니다.

프로그램의 시작 행부터 다시 운전하고자 한다면 프로그램을 초기화해야 합니다. 프로그램

을 초기화하는 방법은 아래와 같습니다.








실행 프로그램이 초기화 됩니다. .

ESCkey를 누르면 현재 프로그램 Line을


[MAIN]

RUN PRG EXT >>



ESCF1

F3 ESC

F3



ESC


I/O 상태의 확인방법

사용자 프로그램을 연속적으로 실행시키다가 현재의 I/O상태를 볼 수가 있습니다.

I/O상태를 확인하는 방법은 아래와 같습니다.







④ 오른쪽과 같이 I/O의 상태가 화면에 나타납니다.

ESCkey를 누르면 상위 화면으로 이동합니다.

⑤ I/O에 대한 기능은 스텝실행에 사용되는 I/O기능과 같기 때문에 스텝실행을 참조하시기

바랍니다.

[MAIN]

RUN PRG EXT >>



ESCF1

F3 ESC

F4

USER_ I;00000000USER_O;00000000SYS_ I ;00000000SYS_ O ;11X10111

ESC


4.7 실행 프로그램 변경

현재 실행 중인 사용자 프로그램을 다른 사용자 프로그램으로 변경할 수 있습니다. 사용자

프로그램 변경방법은 다음과 같습니다.






Y+,

Y-Key를 사용하여

선택하고 싶은 사용자 프로그램번호로

"" 를 옮긴 후ESC

orENT

Key를

누르면 프로그램이 선택되어 집니다.

여기서 "< >" 표시는 해당 번호에

프로그램이 존재한다는 의미이고,

이 표시가 없으면 프로그램이 존재하지

않는다는 의미입니다.

[MAIN]

RUN PRG EXT >>


[RUN/PCHG] <00><PRGM NO 00><PRGM NO 01><PRGM NO 02>

ESCF1

F4 ESC

[RUN/PCHG] <01><PRGM NO 00><PRGM NO 01><PRGM NO 02>

Y-


ESC

ENT


4.8 프로그램 작성 및 수정

사용자 프로그램의 작성 및 수정방법에 대해서 설명합니다. 32개의 프로그램을 작성할 수 있

으며 1개의 프로그램 길이는 255행(000 ~ 254)까지 작성할 수 있습니다.

프로그램 명령어 설정

사용자 프로그램을 작성할 때 사용할

수 있는 명령어는 29개입니다. 29개의

명령어는 TEACHING PENDANT의 Key조작

으로 입력할 수 있습니다.

자주 사용되는 12개의 명령어는

T.P의 숫자Key를 사용하여 설정하고,

17개의 명령어는 Function Key를 사용

하여 설정할 수 있습니다.

오른쪽 그림은 Function Key를 사용

하여 명령어를 설정하는 방법을 보여

주고 있습니다.

아래의 그림은 T.P Key와 Function Key

에 따른 명령어를 보여 주고 있습니다.

1

MOVE

2

SFT

3

PWR

4

SET

5

IF

6

GOTO

7

SIGI

8

SIGO

9

DLY

0

CALL

.

RET

-

STOP

F1 F2 F3 F4

ADD SUB OR >>

AND

INT

WAIT

MF

MB

SPD

L

JB

SF

SB

ACC

SIGB

JF

CCLR

---

>>

>>

>>

>>

---

[M A IN ]

R U N P R G E X T > >

[P R O ] < 00> P R G M N O 0 0 P R G M N O 0 1E D T - - - - - - > >

[P R O /E D T ]000 [E O F ]001JM P D E L IN S > >

E S CF 2

F 1 E S C

[P R O /E D T ]000 _001 [E O F ]A D D S U B O R > >

[P R O /E D T ]000 _001 [E O F ]A N D S P D A C C > >

F 3 E S C

[P R O /E D T ]000 _001 [E O F ]IN T L S IG B > >

[P R O /E D T ]000 _001 [E O F ]M B S B - - - - - - -

[P R O /E D T ]000 _001 [E O F ]W A IT J B JF > >

[P R O /E D T ]000 _001 [E O F ]M F S F C C L R > >

F 4 E S C

F 4 E S C

F 4 E S C

F 4 E S C

F 4 E S C

[P R O /E D T ]000 A D D R _001 [E O F ]A D D S U B O R > >

F 1

[P R O /E D T ]000 S P D _001 [E O F ]A N D S P D A C C > >

[P R O /E D T ]000 S IG B _001 [E O F ]IN T L S IG B > >

[P R O /E D T ]000 W A IT _001 [E O F ]W A IT J B JF > >

[P R O /E D T ]000 S F S _001 [E O F ]M F S F C C L R > >

[P R O /E D T ]000 M B P _001 [E O F ]M B S B - - - - - - -

F 2

F 3

F 1

F 2

F 1


프로그램 편집

[MAIN]

RUN PRG EXT >>

[PRO] <00><PRGM NO 00> PRGM NO 01EDT DEL SAV >>

[PRO/EDT]000 SPD 050001 ACC 100JMP DEL INS >>

ESCF2

F1 ESC

F1 ESC

2

[PRO/EDT]000 _001 SPD 050ADD SUB OR >>

[PRO/EDT]000 SPD 050001 ACC 100MDFY CP1 CP2 PST

Jump Line #? = _

[PRO/EDT]002 L000:004 MOVE P000JMP DEL INS >>

F2

[PRO/EDT]000 ACC 100001 L000:JMP DEL INS >>

F3 F4

F1

[PRO/EDT]000 ADD R_001 SPD 050ADD SUB OR >>

[PRO/EDT]000 _001 ACC 100ADD SUB OR >>

F1

①메인 메뉴에서F2

Key를 선택하면 프로그램선택 창이 나타납니다.

②Y+

,Y-

Key를 이용하여 작성 및 수정하고자 하는 프로그램으로 ""를 옮겨서

프로그램을 선택합니다.

③F1

Key를 선택하여 프로그램 편집 창을 선택합니다.

④F1

Key를 선택하면 이동할 프로그램 Line을 입력하는 창이 나타납니다.

F2Key를 선택하면 선택된 프로그램 Line을 삭제합니다.

F3Key를 선택하면 프로그램 한 Line을 추가할 수 있습니다.

F4Key를 선택하면 다른 메뉴 창으로 이동합니다.

⑤MDFY기능을 사용하면 현재 명령어를 삭제하고 새로운 명령어를 설정할 수 있으며, INS기

능을 사용하면 새로운 명령어를 현재 프로그램 Line위에 추가할 수 있습니다.



F2


F3

Y+,Y-Key를 사용하여 붙여넣기 원하는 곳으로 커서를

이동

[PRO/EDT]007 MOVE P002008 DLY 001000MDFY CP1 CP2 PST


F4

사용자 프로그램을 편집할 때 block copy기능과 block paste기능을 사용하면 편리합니다.

①CP1기능은 프로그램의 여러 줄을 복사할 경우에 그 시작Line을 지정하는 기능입니다.

②CP2기능은 프로그램의 여러 줄을 복사할 경우에 그 끝Line을 지정하는 기능입니다.

프로그램의 1Line만 복사할 경우에는 "CP1"만을 사용하면 됩니다. CP1,CP2기능을 사용할 경

우 복사한 내용은 내부 메모리에 기억되어지며 다른 프로그램에 복사할 수도 있습니다. 하지

만 전원을 OFF하면 기억내용은 지워집니다.

③PST기능은 block copy한 내용은 지정된 Line위치에 붙여 넣는 기능입니다.


프로그램 복사

별도로 제공되는 메모리카드를 이용하지 않고 단축제어기 자체적으로 프로그램을 복사하는

방법을 설명합니다. 아래의 설명은 '프로그램 0번'의 내용을 '프로그램 1번'으로 복사하는

순서 입니다.






복사할(원본) 프로그램으로Y+

,Y-

Key

를 이용하여 ""를 옮긴 후F2

key를

누릅니다.

④ 복사한 프로그램을 붙여 넣을 프로그램 번호로

Y+,

Y-Key를 이용하여 ""를 옮긴후

F3Key를 누릅니다.

⑤프로그램 붙여넣기가 끝나고 나면 오른쪽 화면과 같이

'PRGM NO 01'에 "< >" 표시가 나타납니다.

이는 프로그램이 복사되었음을 나타냅니다.

[MAIN]

RUN PRG EXT >>


ESCF2

F4 ESC

F2

[PRO] <00><PRGM NO 00> PRGM NO 01LOAD CPY PST - - -

[PRO] <00><PRGM NO 00> PRGM NO 01LOAD CPY PST - - -

F3

[PRO] <00><PRGM NO 00><PRGM NO 01>LOAD CPY PST - - -


프로그램 삭제

이미 작성 되어진 프로그램을 삭제 하는 방법을 설명 합니다.



②오른쪽과 같이 화면이 나타나면

Y+,

Y-Key를 이용하여

삭제하고자 하는 프로그램으로

""를 옮긴후F2


③프로그램의 삭제 유무에 대해서

다시 한번 확인합니다. 프로그램을 삭제

하려고 하면F1

Key를 선택하고, 삭제

하지 않으려면F2

Key를 선택합니다.

④프로그램이 삭제되면 오른쪽 화면과 같이

<PRGM NO 00>에 "< >" 표시가 없어집니다.

이는 프로그램이 삭제되어서 PRGM NO 00에

프로그램이 존재하지 않음을 나타냅니다.

⑤ESC

Key를 누르면 메뉴화면으로 이동합니다.

[MAIN]

RUN PRG EXT >>


ESCF2

F2 F2

F1

[PRO/DEL] Are You Sure?

YES NO - - - - - -

[PRO] <00> PRGM NO 00 PRGM NO 01 EDT - - - - - - >>

ESC


프로그램 저장

제어기의 메모리상에 보관되어 있는 프로그램을 메모리카드에 저장하는 방법을 설명합니다.

프로그램은 0번에서 27번까지 28개 저장할 수 있습니다. 순서는 다음과 같습니다.

①오른쪽과 같이 메인메뉴화면에서


②저장하고자 하는 프로그램으로

Y+,


""를 옮긴 후F3

key를

누릅니다.

③메모리카드의 프로그램번호를

지정하는 번호 Key를 누릅니다.

여기서는 사용자 프로그램 0번을

메모리카드의 사용자프로그램

0번과 1번에 저장하고자 1번,0번

Key를 누릅니다.

④메모리카드의 프로그램번호를

선택한 다음ENT

Key를 누릅니다.

⑤선택된 사용자 프로그램을

메모리카드로 저장할 것인지에 대해

확인합니다. 메모리카드의 지정위치에

프로그램이 이미 존재하고있으면

OVERWRITE 유무를 확인합니다.

메모리카드에 사용자 프로그램을

저장할 경우F1

key

저장하지 않을 경우F2

key

를 누릅니다.

[MAIN]

RUN PRG EXT >>


ESCF2

F3 ESC

1

[PRO/SAV] <00> MAIN CARD SAVE TO PRG_ (0-27)

[PRO/SAV] <00> MAIN CARD SAVE TO PRG1_ (0-27)

[PRO/SAV]<00->01> MAIN CARD SAVE ? YES NO - - - - - - -

ENT

F1


F2

[PRO/SAV] <00> MAIN CARD SAVE TO PRG0_ (0-27)

0

[PRO/SAV]<00->00> NOT EMPTY ! OVERWRITE ? YES NO - - - - - - -

F1

ENT


프로그램 불러오기

메모리카드에 저장되어 있는 사용자 프로그램을 단축제어기의 메모리상에 저장하는 방법을

설명합니다. 사용자 프로그램은 0번에서 27번까지 28개를 불러올 수 있습니다. 순서는 다

음과 같습니다.

①오른쪽과 같이 메인메뉴화면에서


②F4

Key를 선택하여 아래의

화면으로 이동합니다.

③저장할 프로그램번호로

Y+,


""를 옮긴 후F1

key를

누릅니다.

④메모리카드의 프로그램번호를

설정한 다음ENT


⑤선택된 사용자 프로그램을

카드로부터 읽어 들일 것인지에 대해

확인합니다. 단축제어기내에

프로그램이 이미 존재하고있으면

OVERWRITE 유무를 확인합니다.

단축제어기에 사용자 프로그램을

저장할 경우F1

key

저장하지 않을 경우F2

key

를 누릅니다.

[MAIN]

RUN PRG EXT >>


ESCF2

F4 ESC

F1

[PRO/LOAD] <01> CARD MAINLOAD FROM PR_ (0-27)

[PRO/LOA]<00->01> CARD MAIN LOAD ? YES NO - - - - - - -

0

F1

[PRO] <01><PRGM NO 01> PRGM NO 02LOAD CPY PST >>

F2

F1

[PRO/SAV]<00->00> NOT EMPTY ! OVERWRITE ? YES NO - - - - - - -

F1

0



[PRO/LOAD] <00> CARD MAINLOAD FROM PR_ (0-27)

ENT ENT



4.9 외부 제어 모드

외부제어 모드는 TEACHING PENDANT를 통하여 단축제어기를 제어하는 내부제어 모드와 달리

단축제어기의 입출력PORT(CN1)을 통하여 외부에서 제어하는 모드이다. TEACHING PENDANT를

통하여 단축제어기의 제어 파라미터, 위치 데이터, 사용자 프로그램을 입력한 상태에서 외

부제어 모드로 전환시켜 입출력PORT에 접점명령을 지령함으로서 제어기를 동작시킵니다.

내부제어 모드에서 외부제어 모드로 변경하는 방법은 두 가지가 있습니다. 첫 번째는

TEACHING PENDANT를 사용하여 내부제어 모드에서 외부제어 모드로 변경하는 방법이고, 두

번째는 제어 파라미터 [EDT/SET]<11>(EXTf)의 값을 "1"로 설정하여 전원 투입 시에 자동으

로 외부제어 모드가 되게하는 방법입니다. 상세 설명은 아래와 같습니다.

①제어 파라미터 [EDT/SET]<11>(EXTf)의 값을 "1"로 설정한

상태에서 단축제어기의 전원을 투입하면 오른쪽과 같이

외부제어 모드가 되며 외부 입력 신호에 따라 동작합니다.

외부제어 모드에서 내부제어 모드로 변경하려면

ESCkey를 선택하면 됩니다.

②외부제어 모드에서 빠져 나오면 메인 메뉴가 나오며

다시 외부제어 모드로 변경하기 위해서는 오른쪽과

같은 화면에서F3

key를 선택하면 됩니다.

※[EDT/SET]<11>(EXTf)의 값을 "0"으로 설정해두고 전원을 투입하면 내부제어 모드가 됩니다.

※[EDT/SET]<11>(EXTf)의 값을 "1"으로 설정해두고 전원을 투입하면 외부제어 모드가 됩니다.

[MAIN]

RUN PRG EXT >>

F3ESC

[EXT]EXTERNAL Control MODE



파라미터 편집

단축제어기의 동작에 필요한 파라미터를 설정하는 방법에 대해서 설명합니다.

편집방법은 아래와 같습니다.




F1key를 선택하여 편집모드로

변경합니다.

③오른쪽과 같이 화면이 나타나면

Y+,


편집하고자 하는 파라미터로

""를 옮긴 다음F1

key나

F4Key를 선택합니다.

④F1

Key를 선택하면 편집하려는

파라미터의 번호를 설정하여 직접

이동할 수 있습니다. 파라미터 번호를

입력한 다음ENT

Key를 누르면

선택된 파라미터로 이동합니다.

F4Key를 선택하면 파라미터를

편집가능상태로 만듭니다. 파라미터의

값을 설정한 다음ENT

Key를 누르면

설정한 파라미터 값이 설정됩니다.

⑤파라미터를 설정한 다음 상위화면으로 이동하면 제어기의 메모리상에 저장됩니다.

[MAIN]

SET PD SD >>

ESCF1


ESCF1


Jump Line #? = _

[SET/EDT] <11>EXTf = 0Jspd = 15JMP - - - - - - MDFY

F1

11

ENT

[SET/EDT] <00>P_p = _P_i = 0.00JMP - - - - - - MDFY

F4


5

ENT

0


파라미터 저장

단축제어기의 제어 파라미터를 메모리카드에 저장하는 방법은 설명합니다. 저장방법은 아래

와 같습니다.




F3key를 선택하여 제어기의 파라미터를

메모리카드에 저장합니다.

③메모리카드에 저장 중에는 오른쪽과 같은

화면이 나타납니다. 저장이 완료되면 상위화면

으로 자동적으로 이동합니다.

[MAIN]

SET PD SD >>

ESCF1


F3

[DATA/SAVE] Saving . . . . . .


파라미터 불러오기

메모리카드에 저장되어 있는 파라미터를 제어기의 파라미터로 불러오는 방법을 설명합니다.

파라미터를 불러오는 방법은 아래와 같습니다.




F4key를 선택하여 메모리카드에서

제어기의 파라미터를 불러옵니다.

③메모리카드에서 파라미터를 불러오는 중에는

오른쪽과 같은 화면이 나타납니다. 파라미터

불러오기가 완료되면 상위화면으로 자동적으로

이동합니다.

[MAIN]

SET PD SD >>

ESCF1


F4

[DATA/LOAD] Loading . . . . . .


4.11 AUTO TUNING

AUTO TUNING기능은 사용된 모터에 연결되어 있는 부하관성을 파악하여 단축제어기의 게인을

설정해줍니다.

AUTO TUNING시 T.P 조작방법

TEACHING PENDANT를 사용하여 실행합니다. 방법은 아래와 같습니다.

① 오른쪽과 같이 메인메뉴 화면에서



F2key를 선택하여 AUTO TUNING을

실시합니다.

③AUTO TUNING동작 중에는 오른쪽과

같은 화면이 나타납니다.

④모터가 정/역 방향으로 1바퀴씩

3회를 반복하는 동작이 정상적으로

완료되었다면 오른쪽과 같은 화면이

나타난 후 메인메뉴로 이동합니다.

비정상적인 상태로 인하여 정상적으로

완료되지 못했다면 [Auto Tuning Fail]

이란 문자가 나타난 후 메인메뉴로

이동합니다.

[MAIN]

SET PD SD >>

ESCF1


F2

[A/T] Auto Tuning . . . Please Wait !

[A/T] Auto Tuning . . . Completed !!

[A/T] Auto Tuning . . . Fail !!


AUTO TUNING의 기능

일반적으로 단축제어기의 게인은 부하관성과 비례합니다. 「속도 루프 비례 게인」과 「속도

루프 적분 게인」이 적절히 설정되지 않으면, 위치 결정 동작이 늦어질 수 있습니다.

속도

시간

AUTO TUNING전 AUTO TUNING후

속도

시간

단축제어기에는 부하의 관성을 자동적으로 찾아 주는 「AUTO TUNING」기능이 있습니다. AUTO

TUNING을 실시하면 부하의 관성 값을 기준으로 아래의 게인 값을 자동 설정합니다.

[EDT/SET]<00>(위치 루프 비례 게인)

[EDT/SET]<02>(속도 루프 비례 게인)

[EDT/SET]<03>(속도 루프 적분 게인)

[EDT/SET]<05>(토크 지령 1차 저역 통과 필터 차단 주파수)

게인 튜닝에 관련된 자세한 사항은 7.1 제어기 게인의 설정을 참고하십시오.

AUTO TUNING시 고려사항

예

[R P M ]= [ rad /s]*9 .55부 하 관 성 이 크 면 속 도 가

줄 어 들 수 있 습 니 다 .

부 하 를 구 동 가 능 구 간 의 중 간 부 근 으 로 이 동 시 킨 다 .

모 터 가 1회 전가 능 ?

부 하 관 성 이상 당 히 크 다

부 하 회 전 속 도 를 낮 춘 다(SET-57)[rad/s]

T.P로 AUTO TUNING(SET-58=1로 설 정 )

[SET]모 드 에 서 A/T를 선 택

예

아 니 오

그림 4.5 AUTO TUNING 순서


참고사항

AUTO TUNING시 MOTOR가 정·역으로 약 1 회전씩 3회 동작하기 때문에 조립된 기구물의 운동

부가 기구적 경계점에 충돌하여 기구가 손상될 수 있습니다. 그러므로 AUTO TUNING을 하기

전에 반드시 기구물의 운동부가 안전한 위치에 있는지 확인한 후 AUTO TUNING을 실시해 주십

시오.

기구물의 운동부가 안전한 위치에 있지 않을 때에는 JOG 기능을 이용하여 안전한 위치로

이동시켜 주십시오.

부하에 따른 토크 필터 차단 주파수의 설정

표 4.1 토크 필터 차단 주파수의 설정

부하 종류 [EDT/SET]<05>설정 값

직결 원판 1000(출하 시 설정값)

Ball SCREW 직결 1000 ~ 2000

벨트 및 체인 300 ~ 600

토크 필터 차단 주파수는 모터가 발생하는 토크가 부하에 전달되는데 어느 정도의 지연요소가

있느냐에 따라 그 주파수를 설정해야 합니다. 만일 지연 요소가 없는 직결 원판의 경우에 값을

너무 낮게 설정하면 오히려 진동을 발생시키는 원인이 될 수도 있습니다. 반대로 지연 요소가

많은 벨트나 체인의 경우 너무 높게 설정하면 진동이 생깁니다.

※[EDT/SET]<06>의 값이 "0"으로 설정되어 있을 때, AUTO TUNING을 실시하면 SET-06의 값이

"20"으로 설정되어 제어기의 게인을 조정하게 됩니다. 즉, [EDT/SET]<06>의 값이 "0"인 상태에

서 AUTO TUNING을 실시하여 반영된 게인값과 "20"인 상태에서 AUTO TUNING을 실시하여 반영된

게인값이 같습니다.

부하 관성비의 확인

AUTO TUNING에서 추정한 부하 관성비를 [SET/EDT] <07>(zeta)에서 확인할 수 있습니다.

관성비는 다음과 같이 계산되며,

관성비부하관성

모터관성=

소수점 1자리까지 표시합니다.


4.12 절대 위치 데이터 설정

단축제어기를 동작시킬 때 필요한 절대위치 데이터를 숫자로 직접 입력시키는 방법을 설명

합니다. 사용자 프로그램에서 사용할 수 있는 위치 데이터는 P000 ~ P255의 256개이며,각

위치 데이터의 설정범위는 -9999999 ~ 9999999입니다.

절대위치데이터 편집

[MAIN]

SET PD SD >>

ESCF2

[PD]P000= 100000P001= - 100000EDT- - - SAV LOAD

ESCF1

Jump Line #? = _

F1

2

ENT

F2

[PD/EDT]P000= 100000P001= - 100000JMP DEL INS MDFY

[PD/EDT]P002= 300000P003= 600000JMP DEL INS MDFY

F3

5

ENT

0

F4

5

ENT

0

[PD/EDT]P000= - 100000P001= 300000JMP DEL INS MDFY

[PD/EDT]P000= _P001= 100000JMP DEL INS MDFY

[PD/EDT]P000= _P001= 100000JMP DEL INS MDFY




,F1

Key를 선택하면 절대위치데이터 편집창이 나타납니다.

②F1

Key를 선택하여 편집할 절대위치데이터 번호를 입력하면 그 번호로 이동합니다.

F2Key를 선택하면 절대위치데이터를 삭제합니다.

F3Key를 선택하면 절대위치데이터를 추가할 수 있습니다.

F4Key를 선택하면 절대위치데이터를 수정할 수 있습니다..


절대위치데이터 저장

단축제어기의 메모리상에 설정되어 있는 절대위치데이터를 메모리카드에 저장하는 방법을 설명

합니다.




F3key를 선택하여 절대위치데이터를





[MAIN]

SET PD SD >>

ESCF2

[PD]P000= 100000P001= - 100000EDT - - - SAV LOAD

F3



절대위치데이터 불러오기

메모리카드에 저장되어 있는 절대위치데이터를 제어기의 메모리로 불러오는 방법을 설명합

니다.





절대위치데이터를 불러옵니다.

③메모리카드에서 절대위치데이터를 불러오는

중에는 오른쪽과 같은 화면이 나타납니다.

절대위치데이터 불러오기가 완료되면 상위화면으로

자동적으로 이동합니다.

[MAIN]

SET PD SD >>

ESCF2

[PD]P000= 100000P001= - 100000EDT - - - SAV LOAD

F4

[DATA/LOAD] Loading . . . . . .


4.13 상대 위치 데이터 설정

단축제어기를 동작시킬 때 필요한 상대위치 데이터를 숫자로 직접 입력시키는 방법을 설명

합니다. 사용자 프로그램에서 사용할 수 있는 위치 데이터는 S000 ~ S255의 256개이며,각

위치 데이터의 설정범위는 -9999999 ~ 9999999입니다.

상대위치 데이터 편집

[MAIN]

SET PD SD >>

ESCF3

[SD]S000= 100000S001= - 100000EDT- - - SAV LOAD

ESCF1

Jump Line #? = _

F1

2

ENT

F2

[SD/EDT]S000= 100000S001= - 100000JMP DEL INS MDFY

[SD/EDT]S002= 300000S003= 600000JMP DEL INS MDFY

F3

5

ENT

0

F4

5

ENT

0

[SD/EDT]S000= - 100000S001= 300000JMP DEL INS MDFY

[SD/EDT]S000= _S001= 100000JMP DEL INS MDFY

[SD/EDT]S000= _S001= 100000JMP DEL INS MDFY




,F1

Key를 선택하면 상대위치데이터 편집창이 나타납니다.

②F1

Key를 선택하여 편집할 상대위치데이터 번호를 입력하면 그 번호로 이동합니다.

F2Key를 선택하면 상대위치데이터를 삭제합니다.

F3Key를 선택하면 상대위치데이터를 추가할 수 있습니다.

F4Key를 선택하면 상대위치데이터를 수정할 수 있습니다..


상대위치 데이터 저장

단축제어기의 메모리상에 설정되어 있는 상대위치데이터를 메모리카드에 저장하는 방법을 설명

합니다.




F3key를 선택하여 상대위치데이터를





[MAIN]

SET PD SD >>

ESCF3

[SD]S000= 100000S001= - 100000EDT - - - SAV LOAD

F3



상대위치데이터 불러오기

메모리카드에 저장되어 있는 상대위치데이터를 제어기의 메모리로 불러오는 방법을 설명합

니다.





상대위치데이터를 불러옵니다.

③메모리카드에서 상대위치데이터를 불러오는

중에는 오른쪽과 같은 화면이 나타납니다.

상대위치데이터 불러오기가 완료되면 상위화면으로

자동적으로 이동합니다.

[M A IN ]

SET PD SD >>

ESCF3

[SD ]S000= 100000S001= - 100000ED T - - - SA V LO A D

F4

[D A TA /LO A D ] Loading . . . . . .


4.14 수동 위치 설정

단축제어기를 동작시킬 때 필요한 절대위치 데이터를 입력시키는 방법 중 하나로서 이 모

드에서는 모터에 입력되는 전압신호(PWM)가 OFF되고, DB가 OFF된 상태를 유지하기 때문에

모터에 연결된 시스템을 손으로 자유롭게 움직일 수 있습니다. 수동으로 시스템을 움직여

서 위치를 선정한 다음 절대위치데이터(PD)에 저장할 수 있습니다.

[MAIN]

MEN JOG SYST I>

ESCF1

[MEN]CURRENT POSITION X = 123456- - - - - - STR - - - -

수동으로 위치선정

[MEN]CURRENT POSITION X = 167890- - - - - - STR - - - -

[MEN/STORE] X = 167890P003= 100000JMP DEL INS MDFY

Jump Line #? = _

ESCF3

F1


5 ENT




F2 F3 F4

①메인 메뉴에서 F 1 Key를 선택하면 수동위치설정화면이 나타납니다.

②수동으로 위치를 선정한 다음 위치값을 저장하기 위해서 F 3 Key를 누릅니다.

③ F 1 Key를 선택하여 편집할 절대위치데이터 번호를 입력하면 그 번호로 이동합니다.

F 2 Key를 선택하면 절대위치데이터를 삭제합니다.

F 3 Key를 선택하면 절대위치데이터를 추가할 수 있습니다.

F 4 Key를 선택하면 절대위치데이터를 수정할 수 있습니다..

④절대위치데이터의 추가, 수정기능은 원점복귀완료 후 가능합니다.


4.15 JOG 위치 설정

단축제어기를 동작시킬 때 필요한 절대위치 데이터를 입력시키는 방법 중 하나로서 이 모드

에서는 모터에 입력되는 전압신호(PWM)가 ON된 상태로 T.P의-X

,X+

Key를 사용하여

시스템을 움직여서 위치를 선정한 다음 절대위치데이터(PD)에 저장할 수 있습니다.

JOG위치 설정방법

[MAIN]

MEN JOG SYST I>

ESCF2

[JOG] <SPD=015>CURRENT POSITION X = 123456- - - - - - STR CSPD

[JOG/STORE] X = 167890P003= 100000JMP DEL INS MDFY

Jump Line #? = _

ESCF3

F1

5 ENT

F2 F3 F4

X+-X,X+ Key를 사용하여 위치선정

-X:역방향X+:정방향






Y+,Y- Key를 사용하여 위치번호를 선정

①메인 메뉴에서 F 2 Key를 선택하면 JOG 위치설정화면이 나타납니다.

②-X

,X+

Key로 위치를 선정 후 위치 값을 저장하기 위해서 F 3 Key를 누릅니다.

③ F 1 Key를 선택하여 편집할 절대위치데이터 번호를 입력하면 그 번호로 이동합니다.

F 2 Key를 선택하면 절대위치데이터를 삭제합니다.

F 3 Key를 선택하면 절대위치데이터를 추가할 수 있습니다.

F 4 Key를 선택하면 절대위치데이터를 수정할 수 있습니다..

④절대위치데이터의 추가, 수정기능은 원점복귀완료 후 가능합니다.


JOG속도변경

JOG모드에서 모터를 동작 시킬 때의 속도변경방법에 대해서 설명합니다.




F4key를 선택하여 JOG속도설정화면

으로 이동합니다.

③설정하고자 하는 JOG속도를 선택한

다음ENT

Key를 누르면 새로운 속도가

설정되면서 상위화면으로 이동합니다.

④메뉴화면에서F2

key를 선택하여

JOG상태가 되면 단축제어기는 서보ON

상태를 유지합니다.

[MAIN]

MEN JOG SYST I>

ESCF2



5

F4

[JOG/CSPD]OLD SPEED = 015NEW SPEED = _

0

ENT

ESC

SERVO ON 상태


4.16 시스템 RESET

단축제어기의 상태가 정상상태가 아니고 ALARM상태이면 정상적인 기능을 실행할 수 없습니

다. ALARM의 원인을 제거하고 제어기를 RESET하여야만 정상적인 상태가 됩니다. ALARM을

RESET하는 방법은 CN1의 /ALARM 접점을 사용하는 방법과 T.P를 이용하여 RESET시키는 방법

이 있습니다. 여기서는 T.P를 이용하여 RESET시키는 방법에 대해서 설명합니다.

[M A IN ]

M E N J O G S Y S T I>

[E R R O R ]S E R V O E R R O R 9 3

C L R - - - - - - E X IT

F 1 F 4

[M A IN ]


E S CF 3

[S Y S T E M ]

R S T E H IS V E R O F F

F 1

S Y S T E M R E S E T

- A L A R M L E D O F F

W e lc o m e to th e w o r ld o f F A R A . S e le c t J O B ! ! V e rs io n 3 .2

[M A IN ]


S Y S T E M R E S E T

- A L A R M L E D O F F

①T.P의 비상정지버튼(EMR)을 누르면 "SERVO ERROR 93"이 나타납니다.

②F1

Key를 선택하면 SYSTEM RESET되며, ALARM LED가 OFF됩니다.

③F4

Key를 선택하면 ALARM RESET하지 않고 메뉴화면으로 이동합니다. 이 상태에서

ALARM 을 RESET하려면F3

Key를 선택하여 SYSTEM MODE 화면으로 이동합니다.

F1Key를 선택하면 SYSTEM RESET되며, ALARM LED가 OFF됩니다.


4.17 ALARM내역 표시

단축제어기는 운전 중 발생한 ALARM의 내용을 32개까지 저장합니다. ALARM내역은 지금까지

발생한 ALARM의 종류를 표시합니다. ALARM의 발생순서에 따라서 차례로 저장됩니다. ALARM

내역표시 "000"이 가장 최신의 ALARM내역이고 "031"이 가장 오래된 ALARM내역입니다.




F2key를 선택하여 ALARM내역을

표시합니다.

③ALARM "SERVO ERROR 93"이 발생하면

ALARM내역 "000 E - stop(T/P)"가

표시됩니다.

[ERROR]SERVO ERROR 93

CLR - - - - - - EXIT

[MAIN]

MEN JOG SYST I>

ESCF3

[SYSTEM]

RST EHIS VER OFF

F2

[Error History]000 Encoder Op.001 Tracking E.002 No error

[Error History]000 E - stop (T/P)001 Encoder Op.002 Tracking E.

ESCERROR발생


4.18 소프트웨어 버전 및 제어기 형태 표시

단축제어기의 소프트웨어 버전, 사용 모터 용량, 모터 종류, 인코더 종류를 나타냅니다.




F3key를 선택합니다.

③오른쪽 화면과 소프트웨어 버전, 모터 용량

모터 종류, 사용 인코더 종류 등을 표시합니다.

참고사항

인코더 종류

CSM/CSMP CSMD/CSMF/CSMH/CSMS/CSMQ/CSMZ/CSMK

CSMN/CSMX

설정 인코더 형식 Pulse 설정 인코더 형식 Pulse 설정 인코더 형식 Pulse

0 일반형 INC 15선 2048 100 약식 INC 11선 2500 300 일반형 INC 15선 6000

1 약식 INC 9선 2048 101 일반형 INC 15선 2500 301 일반형 INC 15선 5000

2 절대치 2048 102 일반형 INC 15선 1000 302 일반형 INC 15선 2500

3 일반형 INC 15선 2500 104 COMPACT 절대치 2048 303 일반형 INC 15선 4000

4 일반형 INC 15선 2000 105 FULL 절대치 2048 304 일반형 INC 15선 1500

5 일반형 INC 15선 5000 106 일반형 INC 15선 10000 305 일반형 INC 15선 1000

※굵은 글씨는 기본으로 장착되어있는 인코더이며

나머지는 옵션사양 입니다

306 일반형 INC 15선 3000

307 일반형 INC 15선 2000

308 FULL 절대치 2048

모터 종류

모터 CSM CSMP CSMQ CSMZ CSMS CSMD CSMH CSMF CSMK CSMN CSMX

220V 1012 1022 2112 2212 2222 2312 2322 2332 2342 3412 3422

[MAIN]

MEN JOG SYST I>

ESCF3

[SYSTEM]

RST EHIS VER OFF

F3

Version 1.00 M_watt 0200[W] M_type 1012 E_type 1

ESC


4.19 서보 ON/OFF

단축제어기를 사용하여 위치 이동기능을 수행하려면 항상 서보 ON상태를 유지하여야 합니

다.서보ON상태는 모터에 전압을 입력하는 상태이고, OFF상태는 모터에 전압을 입력하지 않

는 상태를 말합니다. 단축제어기는 2가지 형태의 서보ON을 제공합니다. 내부제어 모드에서

T.P를 이용하여 단축제어기를 서보ON시키는 방법과 외부제어 모드에서 CN1 17번PIN을 통하

여 입력되는 외부입력에 의해서 서보ON시키는 방법이 있습니다.

아래의 그림은 내부제어 모드에서 T.P를 통하여 서보 ON/OFF시키는 방법입니다.

[MAIN]

MEN JOG SYST I>

ESCF3

[SYSTEM]

RST EHIS VER OFF

[SYSTEM]

RST EHIS VER ON

F4

F4서보 OFF상태 서보 ON상태

참고사항

내부제어 모드에서 서보ON한 상태에서 외부제어 모드로 변경 시 서보ON상태의 유지는 CN1에

입력되는 SVRON접점의 신호LEVEL에 따라 달라집니다. 만약 SVRON접점의 신호LEVEL이 LOW

LEVEL(서보 ON)이면 서보ON상태를 유지하고, HIGH LEVEL(서보 OFF)이면 서보OFF가 됩니다.

외부제어 모드에서 내부제어 모드로 변경할 때 서보ON상태의 유지는 CN1에 입력되는 SVRON

접점의 신호LEVEL에 따라 달라집니다. 서보ON에 해당하는 신호가 입력되고 있다면 내부제어 모

드로 변경되더라도 서보ON상태를 계속 유지합니다.

[내부제어모드 ]서보ON상태

[CN1 17PIN LEVEL]LOW LEVEL

[외부제어모드 ]서보ON상태

EXT

ESC

[내부제어모드 ]서보ON상태

[CN1 17PIN LEVEL]HIGH LEVEL

[외부제어모드 ]서보OFF상태

EXT

ESC[내부제어모드 ]서보OFF상태


메 모

1275장 파라미터 설정

제 5 장

파라미터 설정

제 5장에서는 단축제어기의 여러 파라미터의 목록과 그에 대한 설정 값에

대하여 설명하였습니다.

5.1 제어기 파라미터


127 5장 파라미터 설정

메 모


5.1 제어기 파라미터

단축제어기를 운전하는데 필요한 설정파라미터는 아래와 같습니다.

표 5.1 제어기 파라미터

No 이름 내 용 설정범위 단위 초기값

0 P_p 위치루프 비례 게인 0 ~500 1/s 50.00

1 P_i 미사용 0.00

2 V_p 속도루프 비례 게인 0 ~2000 N.m.s 40.00

3 V_i 속도루프 적분 게인 0 ~ 10000 N.m.s2 130.00

4 a_gn 미사용 0.00

5 T_f 토크 필터 10 ~7000 rad/s 1000.00

6 wn 시스템 게인 0 ~ 100 Hz 30.00

7 zeta 관성비 0 ~ 1000 10배 30.00

8 MSPD 모터 최대 속도 1~5000 RPM 3000

9 ACC 가감속시간 30 ~10000 ms 400

10 Zdir 원점복귀방법선택 -2 ~ 213(0,1,2만 설정) 0

11 ※EXTf 외부제어선택여부 0,1(외부제어선택) 0

12 Jspd JOG속도 1~100 15

13 Zspd 원점복귀 초기속도 1~100 15

14 BR_t BRAKE ON TIME 0~10000 ms 0

15 DA 모니터단자 정의 1~7 5

16 DPR 현재위치 표시방법 >=0 um 0

17 Llmt 위치좌표 하한값 -9999999 ~ 9999999 PULSE or mm -819200

18 Ulmt 위치좌표 상한값 -9999999 ~ 9999999 PULSE or mm 819200

19 Zset 원점복귀 시 좌표값 -9999999 ~ 9999999 PULSE or mm 0

20 Clr1 현재 좌표 재설정값1 -9999999 ~ 9999999 PULSE or mm 0




24 Sinv 좌우측 센서 인식 0,1(좌우측 변경) 0

25 Vsel MSPD 또는 Espd 선택 0(MSPD), 1(ESPD) RPM or mm/sec 0

26 ※SVon 자동 서보 ON 여부 0,1(자동 서보 ON) 0

27 Pinv 위치좌표부호반전 0, 1(반전) 0

28 Boff BRAKE OFF TIME 0~10000 ms 500



29 Mrat 모타측 기어비 >=1 1

30 Lrat 부하측 기어비 >=1 1

31 Usel JOG운전시 회전방향 바꿈 0(변경안함), 1(변경) 0

32 Ipos 위치결정완료범위 1~4000 PULSE 20

33 Zaut 미사용 0~1 0

34 Tq_1 역방향(CW)방향 토크제한값 1~300 % 300

35 Tq_2 정방향(CCW)방향 토크제한값 1~300 % 300

36 Dspd 프로그램 내 기본속도 1~5000 RPM or mm/sec 250

37 Dacc 프로그램 내 기본 가감속 시간 2~10000 ms 400

38 Traj 위치오차 허용범위 >=1 PULSE 20000

39 Eout 알람번호출력여부 0(출력안함),1(출력) 0

40 Vrid 미사용 0~1 0

41 Vel1 제2속도 지정 1~5000 RPM 1000

42 Vel1 미사용 1~5000 1000

43 Vel1 미사용 1~5000 1000

44 Vel1 미사용 1~5000 1000

45 Munt 감속 기울기 사용여부 0(감속), 1(STEP) 0

46 Mdcc Munt=1일 경우 감속시작속도 >=1 RPM 100

47 Exp1 원점복귀완료 확인여부 0(확인),1(확인안함) 0

48 Exp2 위치 Monitor SCALE 1 ~ 9999999 10V/설정PULSE 1000000

49 Psgf Psig 값 출력여부 0(출력안함),1(출력) 0

50 Psig 사용자 정의 값 0~255 0

51 Esgf Esig 값 출력여부 0(출력안함),1(출력) 0

52 Esig 사용자 정의 값 0~255 0

53 Espd Vsel=1일 때 부하 최대 속도 1~5000 mm/sec 100

54 View T/P에 보여 줄 자료 0~3,10~13 0

55 Imsk JF사용 시 사용자입력 읽기 자리수 1~8 4

56 Resv 원점복귀 후 Limit 센서 사용유무 0(사용안함),1(사용) 0

57 Resv AUTO TUNING 속도 20~100 rad/s 100

58 Resv AUTO TUNING 사용 여부 0(OFF),1(ON) 1

59 Resv 센서 접점 형태 0(Close),1(open) 0



60 ※Resv 모터 용량 20~5000 모터종류별

61 ※Resv 모터 종류 1000~9999 1012

62 ※Resv 인코더 형태 0~399 1

63 Resv SENSOR OFF 메시지 출력 유무

0(출력안함)

1(출력)

2(출력)

1

파라미터 이름 앞에 ※가 첨가되어 있는 파라미터는 설정 후 전원을 OFF/ON하여야 설정값이 유효합니다.



모터 관련 파라미터 설정

단축제어기를 사용하여 모터를 동작시키기 위해서 가장 기본적으로 설정하여야 하는 파라

미터입니다. 사용하는 모터와 설정된 모터 관련 파라미터가 맞지 않으면 모터를 동작시킬

수 없으며 동작하더라도 ALARM이 발생합니다. 모터 관련 파라미터는 설정 후 입력전원을

OFF후 ON해야 설정값이 유효합니다.

모터 용량의 설정

설정 위치 [SET] ⇒ [EDT] ⇒ <60>(Resv)

이 름 Resv, 모터용량

설정범위 20 ~ 5000

단위

초기값 100

내용

사용하는 모터의 용량을 설정합니다.

30W 50W 100W 200W 300W 400W 500W 600W 750W 800W 850W 900W 1kW

CSM 30 50 100 200 * 400 * 60 * 800 * * 1000

CSMP * * 100 200 * 400 * * * * * * *

CSMQ * * 100 200 * 400 * * * 800 * * *

CSMZ 30 50 100 200 * 400 * * * 800 * * *

CSMD * * * * * * * * 750 * * * 1000

CSMS * * * * * * * * * * * * 1000

CSMF * * * * * 400 * * 750 * * * *

CSMH * * * * * * 500 * * * * * 1000

CSMN * * * * 300 * * 600 * * * 900 *

CSMX * * * 200 300 * 500 * * * 850 * *

CSMK * * * * 300 * * 600 * * * 900 *

예를 들어 CSMD-08BA1ASM3의 모터를 사용한다면 위의 표를 참조하여 <60> 파

라미터에 "750"을 설정 하면 됩니다.


모터 종류의 설정


이 름 Resv, 모터종류

설정범위 1000 ~ 9999

단위

초기값 1012

내용

사용하는 모터의 종류를 설정합니다.

CSM CSMP CSMQ CSMZ CSMS CSMD CSMH CSMF CSMK CSMN CSMX

1012 1022 2112 2212 2222 2312 2322 2332 2342 3412 3422

모터

101 102 211 221 222 231 232 233 234 341 342

CSMCSMP CSMQ CSMZ CSMS CSMD CSMH CSMF CSMK CSMN CSMX

CSMG

입력전압

2 220V

220V 입력전압,CSM 모터설정값

예를 들어 CSMD-08BA1ASM3의 모터를 사용한다면 위의 표를 참조하여 <61> 파라미터에 "2312"를 설정 하면 됩니다.

인코더 종류의 설정


이 름 Resv, 인코더 종류

설정범위 0 ~ 399

단위

초기값 1

내용

사용하는 모터의 종류를 설정합니다.

CSM/CSMP CSMD/CSMF/CSMH/CSMS/CSMQ/CSMZ/CSMK CSMN/CSMX

설정 인코더 형식 Pulse 설정 인코더 형식 Pulse 설정 인코더 형식 Pulse

0 일반형 INC 15선(S) 2048 100 약식 INC 11선(A) 2500 300 일반형 INC 15선 6000

1 약식 INC 9선 (B) 2048 101 일반형 INC 15선(B) 2500 301 일반형 INC 15선 5000

2 절대치 (A) 2048 102 일반형 INC 15선(D) 1000 302 일반형 INC 15선 2500

3 일반형 INC 15선(D) 2500 104 COMPACT 절대치(H) 2048 303 일반형 INC 15선 4000

4 일반형 INC 15선(C) 2000 105 FULL 절대치(J) 2048 304 일반형 INC 15선 1500

5 일반형 INC 15선(K) 5000 106 일반형 INC 15선(M) 10000 305 일반형 INC 15선 1000

※굵은 글씨는 기본으로 장착되어있는 인코더이며

나머지는 옵션사양 입니다

306 일반형 INC 15선 3000

307 일반형 INC 15선 2000

308 FULL 절대치 2048

예를 들어 CSMD-08BA1ASM3의 모터를 사용한다면 위의 표를 참조하여 <62> 파라미터에 "100"를 설정 하면 됩니다.


제어기의 게인 설정

단축제어기는 기본적으로 위치제어를 합니다. 게인 설정에 관련된 파라미터는 아래와 같

습니다.

제어기 게인 설정

설정 위치 [SET] ⇒ [EDT] ⇒ P_p <0>, V_p <2>, V_i <3>, T_f <5>, wn <6>

이 름 내용 설정범위 단위 초기값

P_p 위치루프 비례게인 0 ~ 500 1/S 50

V_p 속도루프 비례게인 0 ~ 2000 N.m.s 40

V_I 속도루프 적분게인 0 ~ 10000 N.m.s2 130

T_f 토크 필터 10 ~ 7000 Rad/sec 1000

wn 시스템 게인 0 ~ 100 Hz 30

내용

위치루프 비례 게인위치명령에 대한 응답특성을 조정하는 값입니다. 비례 게인이 커지면 위치응답은 빨라지나 너무 크게 되면 정지상태에서 진동이 발생하거나 과도상태에서 Overshoot현상이 발생하게 됩니다.10 ~ 100 정도의 값이 적당하며 초기값으로 50이 설정되어 있습니다. 속도루프 게인값이 낮게 설정되어 있는 상태에서 너무 높은 위치루프 게인을 설정하면 제어기의 제어상태가 불안정해집니다. 위치제어루프 게인을 변경할 때 속도루프 게인도 함께 변경하시기 바랍니다.

속도루프 비례 게인속도명령에 대한 응답특성을 조정하는 값입니다. 게인이 커지면 빠른 속도응답특성을 얻을 수 있으나 Torque Ripple이 증가하여 정상상태 특성이 나빠지게 됩니다. 20 ~ 500 정도의 값이 적당하며 기본값으로 40이 설정되어 있습니다. 속도명령에 대한 응답특성은 시스템의 부하관성의 크기에 따라서 달라집니다. 부하관성이 크면 속도루프 게인을 줄여서 사용하시기 바랍니다.부하관성이 큰 경우에 속도루프 게인이 높으면 시스템이 불안정 해집니다.

속도루프 적분 게인게인이 커지면 속도명령에 대한 과도 응답특성 및 정상상태의 특성을 향상시킬 수 있습니다. 하지만 너무 커지면 속도에 Overshoot가 발생하므로 적절한값을 설정하시기 바랍니다. 60 ~ 2000 정도의 값이 적당하며 기본값으로 130이 설정되어 있습니다.

토크 필터부하에 전달되는 모터토크의 지연특성을 설정하는 값입니다. 벨트나 체인 같은 지연요소가 많은 부하에 지연없이 모터토크를 전달하면 소음이나 진동이발생하여 시스템이 불안정해집니다. 부하별로 적절한 지연시간을 설정해 주면부드러운 운전을 할 수가 있습니다. 지연요소가 없는 Ball screw나 원판부하는 필터주파수를 높여서 사용하고 지연요소가 많은 벨트부하는 주파수를 낮추어서 사용하여야 합니다. 300 ~ 4000 정도의 값이 적당하며 기본값으로1000이 설정되어 있습니다.

시스템 게인시스템의 응답특성을 설정하는 값입니다. 이 값을 설정하면 기본적으로 속도응답주파수를 변경하여 부하관성비에 따라 속도루프 비례 게인을 설정하고이 값을 기준으로 속도루프 적분 게인, 위치루프 비례 게인, 토크 필터값을재 설정합니다. 10 ~ 70 정도의 값이 적당하며 기본값으로 30이 설정되어 있습니다. 너무 크게 설정하면 제어기의 게인이 전체적으로 크게 설정되므로시스템의 제어특성이 불안정해 질 수 있습니다. 적절한 값으로 설정하시기바랍니다.


AUTO TUNING 관련 파라미터 설정

부하관성을 측정하여 시스템에 맞는 제어기의 게인을 설정할 수 있습니다. AUTO TUNING에

관련된 파라미터는 아래와 같습니다.

AUTO TUNING관련 파라미터 설정

설정 위치 [SET] ⇒ [EDT] ⇒ wn <6>, zeta <7>, Resv <57>, Resv <58>


wn 시스템 게인 0 ~ 100 Hz 30

zeta 부하관성비 0 ~ 1000 10배 30

Resv<57> AUTO TUNING속도 20 ~ 100 rad/s 100

Resv<58> AUTO TUNING여부 0,1 1

내용

시스템 게인시스템의 응답특성을 설정하는 값입니다. 이 값을 설정하면 기본적으로 속도응답주파수를 변경하여 부하관성비에 따라 속도루프 비례 게인을 설정하고이 값을 기준으로 속도루프 적분 게인, 위치루프 비례 게인, 토크 필터값을재 설정합니다. 10 ~ 70 정도의 값이 적당하며 기본값으로 30이 설정되어 있습니다. 너무 크게 설정하면 제어기의 게인이 전체적으로 크게 설정되므로시스템의 제어특성이 불안정해 질 수 있습니다. 적절한 값으로 설정하시기바랍니다.AUTO TUNING전에 부하관성에 맞는 적절한 값을 설정한 다음 AUTOTUNING을 실시하면 제어기의 모든 게인이 재 설정됩니다.

부하관성비제어기의 응답특성은 부하관성에 따라 달라집니다. 정확한 부하관성을 파악하고 게인을 설정하여야 안정된 운전을 할 수 있습니다. [SET/ A/T]에서AUTO TUNING을 실시하면 측정된 부하관성비를 zeta에 저장합니다. 부하관성비를 알고 있는 경우에는 zeta값을 직접 설정할 수 있습니다. AUTO TUNING을하지 않은 상태의 초기값은 "30"이 설정되어 있습니다. 측정된 부하관성이모터관성의 5배이면 "50"의 값이 설정됩니다.

AUTO TUNING속도AUTO TUNING 속도를 설정합니다.속도 단위의 환산(RPM): 설정값(rad/s)*(60/2PI),100rad/s --> 955RPM부하에 비해 속도를 너무 낮게 설정하면 계산되는 관성비가 정확하지 않을수 있습니다. 가급적이면 최대속도에 가깝게 설정하시기 바랍니다. 부하가클 때 속도를 높게 설정하여 TUNING을 하면 ALARM이 발생할 수 도 있으니 속도를 낮추어서 TUNING하시기 바랍니다. 초기값은 "100"으로 설정되어 있습니다. 적용하는 부하관성에 맞게 설정하여 사용하시기 바랍니다.

AUTO TUNING여부"0"의 값을 설정하면 AUTO TUNING을 실시하더라도 아무런 동작을 하지 않습니다. "1"의 값을 설정한 다음 AUTO TUNING을 실시하여야만 정, 역방향으로1회전씩 3번 회전하여 부하관성을 측정합니다. 초기값은 "1"로 설정되어 있습니다.


제어 관련 파라미터 설정

단축제어기의 동작기능을 설정하는 파라미터입니다.


설정 위치 [SET] ⇒ [EDT] ⇒ EXTf <11>, SVon <26>, Tq_1 <34>, Tq_2 <35>, Exp1 <47>


EXTf 외부제어선택여부 0,1 0

SVon 자동 서보 ON여부 0,1 0

Tq_1 역방향 토크제한값 1 ~ 300 % 300

Tq_2 정방향 토크제한값 1 ~ 300 % 300

Exp1 원점복귀완료확인여부 0,1 0

내용

외부제어선택여부

단축제어기는 T.P를 이용하여 내부제어모드에서 운전할 수 도 있고, 외부I/O

접점을 이용하여 외부제어모드에서 운전할 수도 있습니다.

"0"의 값이 설정되어 있을 때 입력전원을 인가하면 내부제어모드상태가 되고

"1"의 값이 설정되어 있을 때 입력전원을 인가하면 외부제어모드상태가 됩니

다. 입력전원이 ON된 상태에서 T.P를 이용하여 제어모드를 변환할 수 있습니

다.

자동서보 ON 사용 여부

SVon = "0"인경우

T.P와 I/O접점을 이용하여 서보 ON/OFF하여야 합니다.

SVon = "1"인경우

입력전원 ON시 ALARM 상태가 아니면 외부조작없이 자동 서보 ON됩니다.

ALARM발생 후 RESET하면 자동 서보 ON됩니다.

역방향 토크제한값

모터가 역방향(CW)으로 회전할 때 발생하는 토크의 값을 제한합니다.

정방향 토크제한값

모터가 정방향(CCW)으로 회전할 때 발생하는 토크의 값을 제한합니다.

원점복귀 완료 확인 여부

사용자 프로그램을 실행하거나 수동이나 JOG로 위치를 선정한 다음 위치를

저장하려고 할 경우에 기능을 실행하기 전에 원점복귀완료 여부를 확인합니

다. "0"을 설정하면 원점복귀완료 여부를 확인한 다음 사용자 프로그램을 실

행하기 때문에 원점복귀완료가 되지 않으면 Auto Run기능을 실행하지 않습니

다. "1"을 설정하면 원점복귀완료와는 무관하게 Auto Run기능을 실행합니다.



설정 위치 [SET]⇒[EDT]⇒DPR<16>, Llmt<17>, Ulmt<18>, Pinv<27>, Ipos<32>, Traj<38>


DPR 현재위치표시방법 >=0 um 0

Llmt 위치좌표 하한값 -9999999 ~ 9999999 PULSE or mm -819200

Ulmt 위치좌표 상한값 -9999999 ~ 9999999 PULSE or mm 819200

Pinv 위치좌표부호 반전 0,1 0

Ipos 위치결정 완료범위 1 ~ 4000 PULSE 20

Traj 위치오차 설정범위 >= 1 PULSE 20000

내용

현재위치 표시방법T.P에 DISPALY되는 위치데이터의 단위를 설정합니다.DPR = 0 인 경우위치데이터를 PULSE단위로 표시합니다. 만약 2500pulse 인코더를 사용하였다면 모터가 1회전 할 때 "10000"의 값을 표시합니다.

DPR > 0 인 경우위치데이터를 mm단위로 표시합니다. 모터가 1회전 할 때 기구가 움직이는거리를 입력하여야 합니다. 예를 들어 Lead가 20mm인 BALL SCREW부하에 모터를 직접 연결하여 사용하는 시스템에서 현재위치를 mm단위로 보고자 한다면 DPR의 값을 "20000"으로 설정하면 됩니다.

위치좌표 하한값,상한값위치좌표를 S/W적으로 제한하기 위한 파라미터입니다. 절대위치좌표값과 프로그램 동작 중 목표위치좌표값의 상한, 하한의 좌표값을 설정합니다.절대위치좌표를 입력할 때 상,하한값의 범위를 벗어난 위치좌표값을 설정할수 없습니다.범위 이상의 좌표 설정시 "GP Limit" ALARM이 발생합니다.프로그램 동작 중 목표위치좌표값이 상,하한값에 설정된 좌표값 범위를 벗어나면 "Over Limit" ALARM이 발생합니다.<참고사항>※단위는 파라미터 DPR(SET<16>)의 설정값에 따라서 달라집니다. DPR값이"0"이면 PULSE단위이고 "0"이외의 값이면 mm단위입니다.※Llmt=Ulmt="0"이면 S/W Limit를 무시합니다.절대위치 값으로 -9999999 ~ 9999999 범위의 좌표값을 설정할 수 있습니다.

위치좌표부호 반전Pinv = "0"인경우모터가 CCW방향으로 회전할 때 T.P에 DISPLAY하는 좌표값이 증가합니다.

Pinv = "1"인경우모터가 CCW방향으로 회전할 때 T.P에 DISPLAY하는 좌표값이 감소합니다.

위치결정 완료범위위치결정이 완료되었음을 인식하는 위치오차의 범위입니다.위치오차(위치명령 - 실제위치)의 절대값이 완료범위 설정값 이하이면 출력신호 /BUSY가 ON(LOW LEVEL)됩니다.<참고사항>※위치명령이 목표위치(GOAL POSITION)에 도달된 후 위치오차의 절대값이 위치결정 완료범위 내에 들어오지 않은 상태가 5초 이상 지속되면 서보 ALARM"G.P move E."이 발생합니다.

위치오차 설정범위위치오차가 과대하다는 것을 인식하기 위한 위치오차의 범위입니다.위치오차(위치명령 - 실제위치)의 절대값이 오차설정범위 설정값 이상이 되면 서보 ALARM "Tracking E."를 발생합니다. 서보 ALARM이 발생하면 서보OFF시키고, 원점복귀완료신호를 OFF시킵니다.



설정 위치 [SET]⇒[EDT]⇒Mrat<29>, Lrat<30>, Vel1<41>, Munt<45>, Mdcc<46>


Mrat 모터측 기어비 >=1 1

Lrat 부하측 기어비 >=1 1

Vel1 제 2 속도 1 ~ 5000 RPM 1000

Munt 감속기울기 사용여부 0,1 0

Mdcc 정지 속도 범위 >=1 RPM 100

내용

모터측 기어비부하측에 부착된 기어 대비 모터측에 부착된 기어비를 설정합니다.

부하측 기어비모터측에 부착된 기어 대비 부하측에 부착된 기어비를 설정합니다.

제 2 속도RPM단위의 속도를 설정합니다.외부제어모드에서 연속실행시 SRUN접점을 ON하면 모터 속도가 제 2속도로 변경되어서 회전합니다. SRUN접점을 OFF하면 원래의 속도로 복귀됩니다.

감속기울기 사용여부조건입력시 정지할 때 감속형태의 설정합니다.Munt = 0 인 경우모터회전 중에 조건입력이 입력되면 프로그램에서 설정한 감속시간으로 감속하여 정지합니다.감속시에 조건입력이 입력되면 목표위치까지 이동한 후 정지합니다.

속도

시간

조건입력 조건입력조건입력명령어MF(MB) +x, -xSF(SB) +x, -x

Mdcc 설정값

Munt = 1 인 경우모터회전 중에 조건입력이 입력되면 감속시간없이 STEP 정지합니다.단, 모터의 회전속도가 파라미터 Mdcc<46>에서 설정한 속도이하 일 경우에만 적용되며, 이상일 경우에는 감속시간으로 감속합니다.

속도

시간

조건입력 조건입력조건입력명령어MF(MB) +x, -xSF(SB) +x, -x

Mdcc 설정값

정지 속도 범위Munt = 1 일 경우 STEP정지하는 속도LEVEL조건입력에 의해서 정지할 경우에 STEP정지를 시작하는 속도를 설정합니다.


원점복귀 관련 파라미터 설정


설정 위치 [SET] ⇒ [EDT] ⇒ Zdir <10>, Zspd <13>, Zset <19>


Zdir 원점복귀방법 -2 ~ 213 0

Zspd 원점복귀 초기속도 1 ~ 100 15

Zset 원점복귀 완료 위치좌표값 -9999999 ~9999999 PULSE or mm 0

내용

원점복귀방법사용하는 시스템에 맞는 원점복귀방법을 설정합니다. 원점복귀방법에 따라서원점복귀 시 모터의 회전방향과 원점완료지점이 달라집니다.

Zdir = Z3 Z2 Z1

Z1 출발시 모터 회전방향

SENSOR감지순서

완료지점

0

1

2

3

CCW

CW

CCW

CW

LL

RL LL

LL RL

RL

LL근처

LL근처

RL 근처

RL 근처

Z2

LIMIT SENSOR 안쪽으로

완료직전 진행방향

0

1 LIMIT SENSOR 바깥쪽으로

Z3

센서 OFF 된 후 최초의 Z상

정지 방법

0

1

센서가 ON 되면 감속하고 OFF 되면 정지2

센서 ON 된 후 최초의 Z상

Zdir의 값을 "-1"로 설정하면 현위치를 인식하고 원점복귀를 완료합니다.Zdir의 값을 "-2"로 설정하면 원점복귀 실행 시 원점SENSOR를 사용하지 않고정방향으로 회전하다가 Z PULSE를 만나면 그 위치에 정지합니다.



내용

원점복귀방법※Z1에 따른 초기의 모터 회전방향

Z1 = 0 Z1 = 1

Z1 = 2 Z1 = 3

Right Limit Left Limit Right Limit Left Limit

Right Limit Left Limit Right LimitLeft Limit

Zspd Zspd

Zspd Zspd

방향전환시 회전속도는 동일합니다.

방향전환시 회전속도는 동일합니다.

①Z1 = 0 이면 원점복귀시 초기에 CCW방향으로 회전하다가 Left Limit에서 감속하여 완료합니다.

②Z1 = 1 이면 원점복귀시 초기에 CW방향으로 회전하다가 Right Limit를 만나면 회전방향을 변경하여 CCW방향으로 하여 Left Limit를 만나면 감속하여 완료합니다.회전방향을 변경한 후의 회전속도는 변경 전 속도와 동일합니다.

③Z1 = 2 이면 원점복귀시 초기에 CCW방향으로 회전하다가 Left Limit를 만나면 회전방향을 변경하여 CW방향으로 하여 Right Limit를 만나면 감속하여 완료합니다.회전방향을 변경한 후의 회전속도는 변경 전 속도와 동일합니다.

④Z1 = 3 이면 원점복귀시 초기에 CW방향으로 회전하다가 Right Limit에서 감속하여 완료합니다.

⑤원점복귀시의 초기속도는 파라미터 Zspd(<13>)에서 설정할 수 있습니다.



내용

원점복귀방법※Z2= 0(중앙쪽으로 진행)에 따른 원점복귀

완료지점(Z PULSE)

Zspd

Zspd

Zspd

Zspd 2

Zspd 2

Zspd 2

완료지점(SENSOR 경계점)

Right Limit Left Limit

Z pulse

Zdir = 000

Zdir = 100

Zdir = 200


STEP1

STEP2

①Zdir = 000 이면 원점복귀시 초기에 CCW방향으로 회전하다가 Left Limit에서 감속하여 회전방향을 변경합니다. CW방향으로 Zspd 2의 속도로 회전하다가 Sensor가OFF된 후 최초의 Z pulse의 위치에서 감속하여 정지합니다.

②Zdir = 100 이면 원점복귀시 초기에 CCW방향으로 회전하다가 Left Limit에서 감속하여 Zspd/10 의 속도로 회전합니다. CCW방향으로 Zspd/10 의 속도로 회전하다가Sensor가 OFF된 후 감속하여 회전방향을 변경합니다. CW방향으로 Zspd 2의 속도로회전하다가 Sensor가 ON된 후 최초의 Z Pulse의 위치에서 감속하여 정지합니다.

③Zdir = 200 이면 원점복귀시 초기에 CCW방향으로 회전하다가 Left Limit에서 감속하여 회전방향을 변경합니다. CW방향으로 Zspd 2의 속도로 회전하다가 Sensor가OFF된 위치에서 감속하여 정지합니다.

④원점복귀시의 초기속도는 파라미터 Zspd(<13>)에서 설정할 수 있습니다.

⑤원점복귀속도 Zspd 2의 속도는 프로그램내부에 설정되어 있습니다.

⑥위의 3가지 원점복귀방법은 원점복귀완료 직전(STEP2)에 중앙쪽으로 진행합니다.



내용

원점복귀방법※Z2= 1(바깥쪽으로 진행)에 따른 원점복귀


Zspd

Zspd

Zspd

Zspd 2

Zspd 2

Zspd 2

완료지점(SENSOR 경계점)

Right Limit Left Limit

Z pulse

Zdir = 010

Zdir = 110

Zdir = 210


STEP1

STEP2

STEP3

①Zdir = 010 이면 원점복귀시 초기에 CCW방향으로 회전하다가 Left Limit에서 감속하여 회전방향을 변경합니다. CW방향으로 Zspd 2의 속도로 회전하다가 Sensor가OFF되면 회전방향을 변경합니다.CCW방향으로 Zspd 2의 속도로 회전하다가 Sensor가OFF되면 최초의 Z pulse의 위치에서 감속하여 정지합니다.

②Zdir = 110 이면 원점복귀시 초기에 CCW방향으로 회전하다가 Left Limit에서 감속하여 회전방향을 변경합니다. CW방향으로 Zspd 2의 속도로 회전하다가 Sensor가OFF된 후 감속하여 회전방향을 변경합니다. CCW방향으로 Zspd 2의 속도로 회전하다가 Sensor가 ON된 후 최초의 Z Pulse의 위치에서 감속하여 정지합니다.

③Zdir = 210 이면 원점복귀시 초기에 CCW방향으로 회전하다가 Left Limit에서 감속하여 회전방향을 변경합니다. CW방향으로 Zspd 2의 속도로 회전하다가 Sensor가OFF된 위치에서 회전방향을 변경합니다. CCW방향으로 Zspd 2의 속도로 회전하다가Sensor가 OFF되는 위치에서 감속하여 정지합니다.

④원점복귀시의 초기속도는 파라미터 Zspd(<13>)에서 설정할 수 있습니다.

⑤원점복귀속도 Zspd 2의 속도는 프로그램내부에 설정되어 있습니다.

⑥위의 원점복귀방법은 원점복귀완료 직전(Step3)에 바깥쪽으로 진행합니다.



내용

원점복귀 초기 속도원점복귀기능을 수행할 때 STEP1에서 사용되는 속도를 설정합니다.원점복귀 속도와 rpm과의 관계는 아래와 같습니다.

모터RPM = 3000 X 원점복귀속도 설정값(Zspd) ÷ 409.6

Zspd 모터 RPM Zspd 모터 RPM

1 7 20 146

2 15 30 220

3 22 50 366

8 59 70 513

9 66 90 659

10 73 100 732

원점복귀 완료 위치좌표값원점복귀를 완료한 위치의 좌표를 설정하는 파라미터입니다.원점복귀가 완료되면 Zset에 설정된 값으로 위치좌표가 설정됩니다."100"의 값이 설정되어 있으면 원점복귀 후 위치좌표로서 "100"을 표시합니다.원점복귀 완료 후 위치좌표값을 설정값으로 표시하는 기능은 INCREMENTAL인코더를 사용한 모터를 사용할 때 유효합니다.


SENSOR 관련 파라미터 설정

SENSOR 관련 파라미터 설정

설정 위치 [SET] ⇒ [EDT] ⇒ Sinv <24>, Resv <56>, Resv <59>, Resv <63>


Sinv 좌우측 센서 인식 0, 1 0

Resv 원점복귀 후 Limit SENSOR사용 여부 0, 1 0

Resv SENSOR 접점 형태 0, 1 0

Resv SENSOR OFF 메시지 출력유무 0 ~ 2 1

내용

좌우측 센서 인식외부 기구에 사용하는 좌우측 SENSOR의 출력을 단축제어기의 입력 CN2 18,19번(CN1 43 ,45)으로 입력합니다. CN2 18, 19(CN1 43, 45)번과 SENSOR출력을결선한 상태에서 결선의 변경없이 SENSOR의 기능을 변경하고자 할 때 사용하는 파라미터입니다.Sinv = 0 인 경우CN2 18(CN1 43)번 PIN --> LEFT SENSOR로 인식합니다.CN2 19(CN1 45)번 PIN --> RIGHT SENSOR로 인식합니다.

Sinv = 1 인 경우CN2 18(CN1 43)번 PIN --> RIGHT SENSOR로 인식합니다.CN2 19(CN1 45)번 PIN --> LEFT SENSOR로 인식합니다.

원점복귀 후 Limit SENSOR사용 여부외부 기구에 사용하는 좌우측 SENSOR를 원점복귀 후 Hardware Limit의 기능을 가지는 SENSOR로서 사용할 것인지를 설정하는 파라미터입니다.

Resv = 0 인 경우원점복귀 후 Hardware Limit로 사용하지 않습니다

Resv = 1 인 경우원점복귀 후 Hardware Limit로 사용합니다.

SENSOR 접점형태외부 기구에 사용하는 좌우측 SENSOR의 접점형태를 설정합니다.Resv = 0 인 경우SENSOR가 기구를 인식하지 않는 상태에서는 LOW LEVEL의 신호를 출력하고

기구를 인식하는 상태에서는 HIGH LEVEL의 신호를 출력하는 NORMAL CLOSE형태의 SENSOR를 사용하는 경우에 "0"을 설정합니다.Resv = 1 인 경우SENSOR가 기구를 인식하지 않는 상태에서는 HIGH LEVEL의 신호를 출력하고

기구를 인식하는 상태에서는 LOW LEVEL의 신호를 출력하는 NORMAL OPEN형태의 SENSOR를 사용하는 경우에 "1"을 설정합니다.

SENSOR OFF 메시지 출력 유무단축제어기의 SENSOR입력상태에 대한 메시지를 출력할 것인지를 결정하는

파라미터입니다.Resv = 0 인 경우SENSOR입력상태에 대한 메시지를 출력하지 않습니다.

Resv = 1 인 경우SENSOR가 연결되어 있을 때 SENSOR OFF에 대한 메시지를 출력합니다.SENSOR로 감지되는 기구의 위치가 좌,우 두 개의 SENSOR영역 내 검출되거

나 SENSOR가 OPEN되었을 때 SENSOR OFF메시지를 출력합니다.NORMAL CLOSE형태의 접점을 사용할 때 한쪽의 SENSOR만 사용하신다면 사용

하지 않는 SENSOR 입력PIN은 사용전원의 GND에 접속하시기 바랍니다.Resv = 2 인 경우SENSOR를 연결하지 않았을 때 SENSOR OFF에 대한 메시지를 출력합니다.양쪽 SENSOR가 연결되지 않았을 때 SENSOR OFF 메시지를 출력합니다.


속도 및 가감속 관련 파라미터 설정


설정 위치 [SET]⇒[EDT]⇒MSPD<8>, ACC<9>, Vsel<25>, Dspd<36>, Dacc<37>, Espd<53>


MSPD 모터측 회전속도 1 ~ 5000 RPM 3000

ACC 가,감속시간 30 ~ 10000 ms 400

Vsel MSPD 및 Espd의 선택 0, 1 0

Dspd 기본 속도 1 ~ 5000 RPM or mm/s 250

Dacc 기본 가,감속시간 2 ~ 10000 ms 400

Espd 부하 최대 이송속도 1 ~ 5000 mm/s 100

내용

모터측 회전속도모터의 최대회전속도를 설정합니다. 사용자 프로그램 작성 시 "SPD" 명령어를 사용하여 모터의 회전속도를 설정할 수 있습니다. "SPD" 명령어를 사용하여야만 MSPD를 사용할 수 있습니다. 설정값에 따른 모터속도는 아래와 같습니다.

모터속도[RPM] = MSPD 설정값 x (명령어 SPD / 100 )명령어 SPD는 100%를 최대값으로 0 ~100까지 설정할 수 있습니다.<참고사항>※MSPD가 적용되는 경우는 Vsel<25> = 0 이거나 DPR <16> = 0 일때 입니다.※사용자 프로그램에서 속도설정이 없으면 Dspd<36>에 설정된 값으로 모터속

도가 설정됩니다.

가, 감속시간모터의 회전속도가 정지속도에서 지정된 속도까지 도달하는 가속시간, 지정된 속도에서 정지속도까지 이르는 감속시간을 설정합니다. 사용자 프로그램작성시 "ACC" 명령어를 사용하여 모터의 가,감속시간을 설정할 수 있습니다.설정값에 따른 모터의 가,감속시간은 아래와 같습니다.

모터 가,감속시간[ms] = ACC 설정값 x (명령어 ACC /100)명령어 ACC는 100%를 최대값으로 0 ~ 100까지 설정할 수 있습니다.

설정된 모터 속도[RPM or mm/s]속도

시간

가속시간[ms] 감속시간[ms]

<참고사항>※사용자 프로그램에서 가,감속시간설정이 없으면 Dacc<37>에 설정된 값으로

가,감속시간을 설정합니다.※ACC<9> 설정으로 가,감속시간이 같은 값으로 설정됩니다.※부하가 큰 시스템에서 가,감속시간을 짧게 설정하면 ALARM이 발생할 수도

있습니다. 부하를 고려하여 ACC를 설정하시기 바랍니다.



내용

MSPD 및 Espd의 선택모터 속도의 단위를 RPM 이나 mm/s 단위로 설정할 수 가 있습니다.Vsel = 0 or DPR = 0 인 경우사용자 프로그램에서 SPD 명령어로 속도지정 시 MSPD에 설정된 값을 사용합니다. 프로그램에서 속도 미지정시 Dspd에 설정된 값을 사용합니다. 속도의단위는 [RPM]입니다. 모터 속도는 아래와 같습니다.

모터속도[RPM] = MSPD[RPM] x (명령어 SPD / 100)= Dspd[RPM]

Vsel = 1 & DPR ≠ 0 인 경우사용자 프로그램에서 SPD 명령어로 속도지정 시 Espd에 설정된 값을 사용합니다. 프로그램에서 속도 미지정시 Dspd에 설정된 값을 사용합니다. 속도의단위는 [mm/s]입니다. 모터 회전에 따른 부하속도는 아래와 같습니다.모터속도[RPM] = (Espd[mm/s]x(명령어 SPD/100)x60)x(Lrat/Mrat)/DPR[mm]

= (Dspd[mm/s]x60)x(Lrat/Mrat)/DPR[mm]부하속도[mm/s] = (모터의 회전속도[RPM]/60) x (Mrat/Lrat) x DPR[mm]

= Espd[mm/s] x (명령어 SPD/100)= Dspd[mm/s]

[예제]1.설정조건: Vsel=0 or DPR=0, MSPD=2000[RPM], Dspd= 1000RPM], SPD=70%

등속구간의 모터속도[RPM] = 2000[RPM] x (70/100) = 1400[RPM]

2.설정조건: Vsel=1 & DPR=20000[um], Espd=500[mm/s], Dspd= 100[mm/s],Lrat=3, Mrat=1, SPD=70%

등속구간의 모터속도[RPM]=500x(70/100)x60x(3/1)/20[mm]=3150[RPM]등속구간의 부하속도[mm/s]=(3150/60)x(1/3)x 20[mm] = 350[mm/s]

= 500x(70/100) = 350[mm/s]

기본속도사용자 프로그램에서 "SPD"명령어를 사용하여 속도를 설정하지 않았을 때 사용되는 속도설정값입니다. 모터 속도의 단위를 RPM 이나 mm/s 단위로 설정할수 가 있습니다.Vsel = 0 or DPR = 0 인 경우사용자 프로그램에서 속도 미지정시 Dspd에 설정된 값을 사용합니다. 속도

의 단위는 [RPM]입니다. 모터 속도는 아래와 같습니다.모터속도[RPM] = Dspd[RPM]

Vsel = 1 & DPR ≠ 0 인 경우사용자 프로그램에서 속도 미지정시 Dspd에 설정된 값을 사용합니다. 속도

의 단위는 [mm/s]입니다. 모터 회전에 따른 부하속도는 아래와 같습니다.모터속도[RPM] = (Dspd[mm/s]x60)x(Lrat/Mrat)/DPR[mm]부하속도[mm/s] = (모터의 회전속도[RPM]/60) x (Mrat/Lrat) x DPR[mm]

= Dspd[mm/s][예제]1.설정조건:Vsel=0 or DPR=0, MSPD=2000[RPM], Dspd=1000[RPM], "SPD"미설정

등속구간의 모터속도[RPM] = 1000[RPM]

2.설정조건: Vsel=1 & DPR=20000[um], Espd=500[mm/s], Dspd= 100[mm/s],Lrat=3, Mrat=1, "SPD" 미설정

등속구간의 모터속도[RPM]=100x60x(3/1)/20[mm]=900[RPM]등속구간의 부하속도[mm/s]=(900/60)x(1/3)x 20[mm] = 100[mm/s]

= 100[mm/s]



내용

기본 가,감속시간사용자 프로그램에서 "ACC"명령어를 사용하여 가,감속시간을 설정하지 않았을 때 사용되는 가,감속시간 설정값입니다. 설정단위는 ms입니다.

모터 가,감속시간[ms] = Dacc 설정값

설정된 모터 속도[RPM or mm/s]속도

시간

가속시간[ms] 감속시간[ms]

<참고사항>※부하가 큰 시스템에서 가,감속시간을 짧게 설정하면 ALARM이 발생할 수도

있습니다. 부하를 고려하여 ACC를 설정하시기 바랍니다.

부하 최대 이송속도Vsel = 1 & DPR ≠ 0 인 경우에 사용되는 속도설정값입니다. 모터의 회전속도를 설정하는 것이 아니라 부하시스템의 이송속도를 설정합니다. 사용자 프로그램 작성 시 "SPD" 명령어를 사용하여 부하의 이송속도를 설정할 수 있습니다. 설정값에 따른 부하의 이송속도는 아래와 같습니다.

부하 이송속도[mm/s]=(모터의 회전속도[RPM]/60) x (Mrat/Lrat) x DPR[mm]= Espd[mm/s] x (명령어 SPD/100)

모터회전속도[RPM] = (Espd[mm/s]x60)x(Lrat/Mrat)/DPR[mm]

사용자 프로그램에서 속도 미지정시 Dspd에 설정된 값을 사용합니다. 속도의 단위는 [mm/s]입니다

[예제]1.설정조건: Vsel=1 & DPR=20000[um], Espd=500[mm/s], Dspd= 100[mm/s],

Lrat=3, Mrat=1, SPD 70%등속구간의 모터속도[RPM]=500x(70/100)x60x(3/1)/20[mm]=3150[RPM]등속구간의 부하속도[mm/s]=(3150/60)x(1/3)x 20[mm] = 350[mm/s]

= 500(Espd[mm/s])x(70/100) = 350[mm/s]

2.설정조건: Vsel=1 & DPR=20000[um], Espd=500[mm/s], Dspd= 100[mm/s],Lrat=3, Mrat=1, "SPD" 미설정

등속구간의 모터속도[RPM] =100 x 60 x (3/1)/20[mm]=900[RPM]등속구간의 부하속도[mm/s]=(900/60 )x (1/3) x 20[mm] = 100[mm/s]

=100(Dspd[mm/s])


위치 관련 파라미터 설정

위치 관련 파라미터 설정

설정 위치 [SET]⇒[EDT]⇒Clr1<20>, Clr2<21>, Clr3<22>, Clr4<23>


Clr1 현재 위치좌표 재설정값 1 -9999999 ~9999999 PULSE or mm 0




내용

현재 위치좌표 재설정값 1현재의 위치좌표를 재설정하고자 할 때 사용합니다. 사용자 프로그램에서 명령어 "CCLR 1"을 실행하면 Clr1<20>에 설정된 위치좌표값이 현재 위치좌표값으로 재설정됩니다.

[프로그램 예제]설정조건:P001 = 50000, Clr1 = 1000MOVE P001 : P001에 설정된 위치까지 이동DLY 1000 : 1000ms 동안 대기, 현재 위치 50000CCLR 1 : 현재 좌표값을 50000에서 Clr1에 설정된 100으로 재설정





JOG 관련 파라미터 설정

JOG 관련 파라미터 설정

설정 위치 [SET] ⇒ [EDT ]⇒ Jspd<12>, Usel<31>


Jspd JOG 속도 지정 1 ~ 100 15

Usel 회전방향전환 0 ~ 1 0

내용

JOG 속도단축제어기에서 JOG모드로 운전할 때 동작속도를 설정합니다.JOG동작 속도와 RPM과의 관계는 아래와 같습니다.

모터RPM = 3000 X JOG속도 설정값(Jspd) ÷ 409.6

Jspd 모터 RPM Jspd 모터 RPM

1 7 20 146

2 15 30 220

3 22 50 366

8 59 70 513

9 66 90 659

10 73 100 732

JOG동작속도는 JOG운전 중에 T.P를 이용하여 변경할 수 있습니다. <4.15 JOG위치설정> 을 참조하시기 바랍니다.

JOG 회전방향 전환JOG동작시 모터의 회전방향을 변경합니다.

JOG+(X+

Key) JOG-(-X

Key)

Usel = 0 CCW방향 CW방향

Usel = 1 CW방향 CCW방향

<주의사항>모터의 회전방향은 모터 축을 정면으로 바라볼 때 모터 축이 시계반대(CCW)방향이면 정회전이고 시계(CW)방향이면 역회전 입니다.


BRAKE 관련 파라미터 설정

단축제어기를 수직축 부하를 제어하는 시스템에 적용할 때 사용합니다. 모터가 정지한 상

태에서 부하가 중력에 의해서 이동하지 않도록 BRAKE가 부착된 모터를 사용합니다.


설정 위치 [SET] ⇒ [EDT ]⇒ BR_t <14>, Boff<28>


BR_t BRAKE ON TIME 0 ~ 10000 ms 0

Boff BRAKE OFF TIME 0 ~ 10000 ms 500

내용

BRAKE ON TIME모터가 정지한 상태에서 SERVO OFF 할 때, 중력에 의해 부하가 약간 움직이는 경

우에 사용할 수 있는 파라미터입니다. BRAKE신호가 ON된 시점으로부터 실제 내부

SERVO OFF시간까지의 지연 시간을 설정합니다.

외부입력신호 SVRON(CN1 17)

외부출력신호 BRAKE+(CN1 47)

내부 SERVO ON/OFF상태(PWM출력 ON/OFF)

PWM 출력 ON PWM 출력 OFF

BRAKE OFF BRAKE ON

SVRON ON SVRON OFF

BR_t<14>

13ms

BRAKE OFF TIME모터가 회전 중인 상태에서 SERVO OFF 할 때 BRAKE신호를 ON하는 조건은 다음과 같습니다.① 모터 속도가 100RPM보다 작을 경우② 내부적인 서보 OFF(PWM OFF)된 후 Boff<28>에 설정된 시간을 경과한 경우



PWM 출력 ON PWM 출력 OFF

Boff<28>

DB정지

BRAKE OFF BRAKE ON

100RPM

속도

부하의 동작상태를 보면서 시간을 조절해 주시기 바랍니다.


DISPLAY 관련 파라미터 설정

단축제어기의 현재 상태(위치, 토크, 속도)를 DA monitor나 T.P를 통하여 출력할 수 있습

니다.

DISPLAY 관련 파라미터 설정

설정 위치 [SET] ⇒ [EDT ]⇒ DA <15>, Exp2 <48>, View <54>


DA DA 모니터 선택 1 ~ 7 5

Exp2 위치 DA 모니터 SCALE 1 ~ 9999999 10V/설정PULSE 1000000

View T.P DISPLAY값 선택 0 ~ 3 10 ~ 13 0

내용

DA 모니터 선택단축제어기는 2개의 D/A출력을 제공합니다. D/A출력(CN1 23,28)으로부터 얻을 수

있는 DATA는 아래와 같습니다.

설정값 CN1 23 CN1 28 CN1 26,27

1 U상 전류 W상 전류 GND

2 토크 명령 토크 FEEDBACK GND

3 위치 명령 위치 FEEDBACK GND

4 위치 오차 속도 명령 GND

5 속도 명령 속도 FEEDBACK GND

6 속도 명령 토크 명령 GND

7 토크 명령 속도 FEEDBACK GND

<참고사항>제어기에서 제공하는 D/A출력의 범위는 max ±10V입니다. 전류, 토크, 속도에 대한 SCALE은 프로그램 내부적으로 고정되어 있습니다.전류 D/A SCALE = 2V/정격전류토크 D/A SCALE = 2V/정격토크속도 D/A SCLAE = 1V/500RPM

위치 DA SCALED/A 모니터로 출력되는 위치DATA의 SCALE을 조정해 주는 파라미터입니다.위치 D/ASCLAE = 10V / 설정값

예를 들어서 설정값으로 "1000000"의 값이 설정되었다면 200000PULSE의 위치DATA가 D/A로 출력될 때 2V의 값으로 출력됩니다.

T.P DISPLAY값 선택T.P에 표시되는 DATA를 선택합니다. T.P로 표시할 수 있는 DATA는 아래와 같습니다.

설정값 DISPLAY DATA 비고

0 절대위치좌표[PULSE or mm] 원점기준(원점=Zset=0)

1 모터 속도[RPM]

2 모터 토크[%/정격토크]

3 상대위치좌표[PULSE or mm] 출발점기준(출발점=0)

10 사용자 입력 사용자프로그램 동작시

11 사용자 출력 사용자프로그램 동작시

12 시스템 입력 사용자프로그램 동작시

13 시스템 출력 사용자프로그램 동작시


I/O 관련 파라미터 설정


설정 위치 [SET]⇒[EDT]⇒Eout<39>,Psgf<49>,Psig<50>,Esgf<51>,Esig<52>,Imsk<55>


Eout 알람번호출력여부 0 ~ 1 0

Psgf Psig값 출력여부 0 ~ 1 0

Psig 사용자 정의값 0 ~ 255 0

Esgf Esig값 출력여부 0 ~ 1 0

Esig 사용자 정의값 0 ~ 255 0

ImskJF명령어 사용시 유효한

사용자 입력 자리수1 ~ 8 4

내용

ALARM번호 출력여부ALARM발생시 ALARM번호를 사용자 출력(8bit)으로 출력할 것인지를 선택합니다. "1"이 설정되면 사용자출력으로 ALARM번호를 출력합니다.[출력 예]servo_err =93(E-stop(T/P))이 발생하면 사용자 출력 8bit중 상위 4bit는9(1001)의 값을 출력하고 하위 4bit는 3(0011)의 값을 출력합니다.

<참고사항>①Eout<39>=1, Esgf<51>=1로 설정되어 있는 경우 Eout<39>의 기능이 우선권을 가집니다. 예를 들어 ALARM이 발생하면 사용자 출력으로 Esig<52>의 값을출력하지 않고 ALARM번호를 출력합니다.②ALARM reset시 사용자 출력이 초기화됩니다.

Psig값 출력 여부전원이 입력되거나 원점복귀가 완료된 후 사용자 출력으로 Psig<50>에 설정된 값을 출력할 것인지를 선택합니다. "1"를 설정하면 사용자출력으로 Psig의 설정값이 출력됩니다.[출력 예]Psig<50> = 255(0xFF)으로 설정하면 전원을 ON하거나 원점복귀를 완료하면사용자 출력 8bit를 ON시킵니다.

<참고사항>①INCREMENTAL 인코더를 사용한 경우에는 전원을 입력하거나 원점복귀완료후 사용자출력으로 Psig<50>의 값을 출력합니다②절대치 인코더를 사용한 경우에는 전원을 입력하는 경우에만 사용자출력으로 Psig<50>의 값을 출력합니다.

사용자 정의값0 ~ 255(십진수)의 범위에 있는 값을 설정할 수 있습니다.BCD code로는00000000 ~ 11111111이며, 16진수로는 0x00 ~ 0xFF까지 입니다.



내용

Esig값 출력 여부ALARM발생시 사용자 출력(8bit)으로 Esig<52>에 설정된 값을 출력할 것인지를 선택합니다. "1"이 설정되면 사용자출력으로 Esig<52>에 설정된 값을 출력합니다.[출력 예]Esig<52> = 255(0xFF)으로 설정하면 ALARM발생시에 사용자 출력 8bit를 ON시킵니다.

<참고사항>①Eout<39>=1, Esgf<51>=1로 설정되어 있는 경우 Eout<39>의 기능이 우선권을 가집니다. 예를 들어 ALARM이 발생하면 사용자 출력으로 Esig<52>의 값을출력하지 않고 ALARM번호를 출력합니다.②ALARM reset시 사용자 출력이 초기화됩니다.

사용자 정의값0 ~ 255(십진수)의 범위에 있는 값을 설정할 수 있습니다.BCD code로는00000000 ~ 11111111이며, 16진수로는 0x00 ~ 0xFF까지 입니다.

JF명령어 사용시 유효한 사용자 입력 자리수JF명령어(프로그램 내에서 8bit의 사용자입력값과 같은 분기점으로 이동)를사용할 때 입력조건으로 사용되는 사용자입력의 유효자리수를 설정합니다.Imsk = 2를 설정하면 프로그램에서 명령어 JF를 실행할 때 사용자 입력 1과사용자 입력 2까지 2개의 입력만 유효하고 나머지 6개의 사용자입력은 그 값이 무시된다.

기타신호 SIGIN8 SIGIN7 SIGIN6 SIGIN5 SIGIN4 SIGIN3 SIGIN2 SIGIN1

의미

Hex 십진수

X X X X X X X OFF OFF 0x00 0

X X X X X X X OFF ON 0x01 1

X X X X X X X ON OFF 0x10 2

X X X X X X X ON ON 0x11 3

"JF Lxxx, yyy"에서 yyy에 해당하는 부분은 0 ~3까지 입력해야 합니다. 다른숫자를 입력하더라도 유효하지 않습니다.


메 모

1556장 명령어

제 6 장

명령어

제 6장에서는 단축제어기에서 사용되는 29가지의 명령어와 예제 프로그램에

대해 설명했습니다.

6.1 명령어 일람


6.3 예제 프로그램

155 6장 명령어

메 모

1576장 명령어

6.1 명령어 일람

표 6.1 단축제어기 명령어

No 명령어 기능

1 MOVE 절대위치 데이터(Pxxx)를 사용하여 위치이동을 합니다.

2 SFT 상대위치 데이터(Sxxx)를 사용하여 위치이동을 합니다.

3 PWR 단축제어기에서 모터로 입력하는 전원을 ON,OFF합니다.

4 SET 단축제어기의 메모리상에 있는 32개의 변수에 값을 설정합니다.

5 IF 조건문을 실행합니다.

6 GOTO 지정된 Label번호로 프로그램이 분기됩니다.

7 SIGI 사용자 입력값을 메모리상에 있는 32개의 변수에 설정합니다.

8 SIGO 설정값을 사용자출력으로 출력합니다.

9 DLY 설정된 시간만큼 프로그램동작을 대기시킵니다.

10 CALL 프로그램실행 중 다른 프로그램을 호출합니다.

11 RET

①CALL명령에 의해 호출된 프로그램에서 원래 프로그램으로 복귀합니다.

②INT명령에 의해 호출된 subroutine에서 호출 전 실행하던 프로그램행 다음 행

으로 복귀합니다.

12 STOP 프로그램실행을 종료합니다.

13 ADD 메모리상의 변수에 임의의 값을 더합니다.

14 SUB 메모리상의 변수에 임의의 값을 뺍니다.

15 OR 메모리상의 변수에 임의의 값을 논리적으로 OR합니다.

16 AND 메모리상의 변수에 임의의 값을 논리적으로 AND합니다.

17 SPD 사용속도를 %로 설정합니다.

18 ACC 가속, 감속 시간을 %로 설정합니다.

19 INT 프로그램 동작 중 사용자 인터럽트가 가능하도록 설정합니다.

20 L 프로그램 Label번호를 설정합니다.

21 SIGB 8개의 사용자출력 중에서 1BIT를 출력합니다.

22 WAIT 8개의 사용자출력 중에서 1BIT가 조건을 만족할 때 까지 대기합니다.

23 JB 사용자 입력 중 1BIT가 조건을 만족하면 지정된 Label로 분기합니다.

24 JF 8개의 사용자 입력을 조합한 값이 조건을 만족하면 지정된 Label로 분기합니다.

25 MF 설정된 사용자입력조건이 만족할 때 까지 설정된 절대위치로 이동합니다.

26 SF 설정된 사용자입력조건이 만족할 때 까지 설정된 상대위치만큼 이동합니다.

27 CCLR 현재 좌표의 위치값을 재설정합니다.

28 MB 설정된 사용자입력조건이 만족할 때 까지 설정된 절대위치로 이동합니다.

29 SB 설정된 사용자입력조건이 만족할 때 까지 설정된 상대위치만큼 이동합니다.

158 6장 명령어


MOVE

기능 설정된 절대위치로 이동합니다.

사용형식MOVE PxxxMOVE P(Rxx)

입력범위Pxxx(절대위치저장):P000 ~ P255P(Rxx-메모리상의 변수):R00 ~ R31

예제

단축제어기 설정상태P035 = 123456P126 = 50000R13 = 7Eh(십진수 126)

000 MOVE P035 ; 위치 123456으로 이동.001 MOVE P(R13); 위치 50000으로 이동.

참고사항 Pxxx는 메인 메뉴에서 PD를 선택하여 입력합니다.(상세설명 4-12장)

SFT

기능 현재 위치를 기준으로 설정된 값만큼 이동합니다.

사용형식SFT SxxxSFT S(Rxx)

입력범위Sxxx(절대위치저장):S000 ~ S255S(Rxx-메모리상의 변수):R00 ~ R31

예제

단축제어기 설정상태P012 = 20000S003 = 1000S244 = 2000R05 = F4h = 244(십진수)

000 MOVE P012 ; 절대 위치 20000으로 이동.001 SFT S003 ; 1000만큼 이동하여 절대 위치 21000으로 이동.002 SFT S(R05); 2000만큼 이동하여 절대 위치 23000으로 이동.

참고사항 Sxxx는 메인 메뉴에서 SD를 선택하여 입력합니다.(상세설명 4-13장)

1596장 명령어

PWR

기능 모터로 입력되는 전원을 ON,OFF합니다.

사용형식PWR ONPWR OFF

예제000 PWR ON ; 모터 전원을 ON001 PWR OFF ; 모터 전원을 OFF

참고사항PWR OFF를 실행하면 모터의 전원을 OFF합니다. 서보 OFF된 상태에서는 다음프로그램을 진행하지 않습니다.

SET

기능 메모리상의 변수에 임의의 값을 설정합니다.

사용형식SET Rxx, xxhSET Rxx, Rxx

입력범위xxh(십육진수):00h ~ FFhRxx(메모리상의 변수):R00 ~ R31

예제

단축제어기의 메모리 상태R00 = 3FhR21 = 01hR25 = 72h

000 SET R21, A8h ; 변수 R21에 A8h값을 설정합니다.001 SET R00, R25 ; 변수 R00에 72h값을 설정합니다.

IF

기능 조건문, 조건이 참이면 다음 행을 실행하고, 거짓이면 다음의 다음행을 실행

사용형식

IF Rxx > RxxIF Rxx = RxxIF Rxx < RxxIF Rxx ≠RxxIF Rxx > xxhIF Rxx = xxhIF Rxx < xxhIF Rxx ≠xxh

입력범위xxh(십육진수);00h ~ FFhRxx(메모리상의 변수):R00 ~ R31

예제

메모리 상태R12 = 40h, R13 = 80h

IF R12 > R13SIGO R12SIGO R13프로그램 실행하면 사용자 출력으로 80h가 출력됩니다.

160 6장 명령어

GOTO

기능 설정된 Label번호로 프로그램이 분기됩니다.

사용형식 GOTO Lxxx

입력범위 Lxxx(Label번호); L000 ~ L255

예제005 GOTO L050; Label번호 50으로 프로그램 분기008 L050 ; Label번호 50

SIGI

기능 현재 사용자입력으로 입력되는 값(8BIT)을 지정변수에 저장합니다.

사용형식 SIGI Rxx

입력범위 Rxx(메모리상의 변수);R00 ~ R31

예제

메모리 상태R13 = A3hR17 = 40h

현재 사용자 입력값00001000 = 08h

SIGI R13; R13의 값이 A3h에서 08h로 변경됩니다.

SIGO

기능 설정값을 사용자출력으로 출력합니다.

사용형식SIGO RxxSIGO xxh

입력범위Rxx(메모리상의 변수);R00 ~ R31xxh(십육진수);00h ~ FFh

예제

메모리 상태R07 = 3EhR11 = FEh

SIGO R07; 사용자출력으로 3Eh(00111110)를 출력합니다.SIGO 07h: 사용자출력으로 07h(00000111)를 출력합니다.

DLY

기능 지정된 시간만큼 프로그램 동작을 대기시킵니다.

사용형식 DLY xxxxxx

입력범위 xxxxxx(지연시간-ms);1 ~ 999999

예제DLY 500; 500ms 동안 대기합니다.

1616장 명령어

CALL

기능 프로그램 동작 중에 다른 프로그램을 호출합니다.

사용형식 CALL PRGMxx

입력범위 PRGMxx(프로그램번호); PRGM00 ~ PRGM31

예제 CALL PRGM15 ; 15번 프로그램을 호출합니다.

참고사항

① 자기자신을 호출할 수 는 없습니다. 호출된 프로그램에서 호출한 프로그램으로 복귀하려면 "RET"명령을 사용합니다.② "CALL"명령을 중복해서 사용할 때는(호출된 프로그램에서 또 "CALL"명령을 사용) 31개 까지 할 수 있습니다.

CALL P R G M 01기 타 명 령

프 로 그 램 0 프 로 그 램 1 프 로 그 램 2

C ALL PR G M 02기 타 명 령

RET RET

RET

기능①"CALL"명령어에 의해 호출된 프로그램에서 원래 프로그램으로 복귀합니다.②"INT"명령어에 의해 실행된 Subroutine에서 Interrupt전에 실행하던 행 다

음 행으로 복귀합니다.

사용형식 RET

예제

메모리 상태P012 = 30000P001 = 40000

프로그램 0번000 L000:001 MOVE P012 ;절대 위치 30000으로 이동합니다.002 SIGO 01h ;사용자출력으로 01h(00000001)를 출력합니다.003 CALL PRGM02 ;2번 프로그램을 호출합니다.004 SIGO 02h ;사용자출력으로 02h(00000010)를 출력합니다.005 GOTO L000 ;프로그램 Label L000로 이동합니다.

프로그램 2번000 MOVE P001 ;절대 위치 40000으로 이동합니다.001 SIGI R12 ;사용자입력값을 R12에 저장합니다.002 RET ;프로그램 0번의 003번으로 복귀합니다.

참고사항 명령어 "CALL","INT"를 사용할 때만 "RET"를 사용해야 합니다.

162 6장 명령어

STOP

기능 프로그램 실행을 종료합니다.

사용형식 STOP

예제000 MOVE P000 ; P000에 설정된 위치값 까지 이동합니다.001 STOP ; 프로그램 실행을 종료합니다.

ADD

기능 메모리상의 변수에 임의의 값을 더합니다.

사용형식ADD Rxx, xxhADD Rxx, Rxx

입력범위xxh(십육진수) ; 00h ~ FFhRxx(메모리상의 변수); R00 ~ R31

예제

메모리 상태R08 = 24hR11 = 83hR25 = 7Eh

ADD R08, 87h ;변수 R08에 87h를 더해서 ABh(24h+87h)가 됩니다.ADD R11, R25 ;변수 R11에 7Eh를 더해서 01h(83h+7Eh)가 됩니다.

참고사항 메모리상의 변수는 8Bit이기 때문에 00h ~ FFh 범위의 값을 가집니다.

SUB

기능 메모리상의 변수에 임의의 값을 뺍니다.

사용형식SUB Rxx, xxhSUB Rxx, Rxx


예제

메모리 상태R05 = 3AhR06 = FEhR07 = 06h

SUB R05, R07 ;변수 R05에 06h를 빼서 34h(3Ah-06h)가 됩니다.SUB R06, 02h ;변수 R06에 02h를 빼서 FCh(FEh-02h)가 됩니다.SUB R07, 09h ;변수 R07에 09h를 빼서 FDh(06h-09h)가 됩니다.


1636장 명령어

OR

기능 메모리상의 변수에 임의의 값을 논리적으로 OR합니다.

사용형식OR Rxx, xxhOR Rxx, Rxx


예제

메모리 상태R31 = 55hR20 = 0FhR21 = 40h

OR R31, 68h ;변수 R31에 68h를 OR해서 7Dh(55h OR 68h)가 됩니다.OR R20, R21 ;변수 R20에 R21를 OR해서 4Fh(0Fh OR 40h)가 됩니다.


AND

기능 메모리상의 변수에 임의의 값을 논리적으로 AND합니다.

사용형식AND Rxx, xxhAND Rxx, Rxx


예제

메모리 상태R31 = 55hR20 = 0FhR21 = 40h

AND R31, 68h ;변수 R31에 68h를 AND해서 40h(55h AND 68h)가 됩니다.AND R20, R21 ;변수 R20에 R21를 AND해서 00h(0Fh AND 40h)가 됩니다.


SPD

기능 MSPD, Espd에 대한 속도비율을 설정합니다.

사용형식 SPD xxx

입력범위 xxx ; 1 ~ 100(%)

예제

메모리 상태P000 = 10000P001 = 20000MSPD = 3000[RPM], Espd = 100[mm/s]

000 SPD 100 ;MSPD나 Espd에 설정된 속도의 100%를 설정합니다.001 MOVE P000 ;절대위치 10000으로 3000RPM 또는 100mm/s의 속도로 이동002 SPD 50 ;MSPD나 Espd에 설정된 속도의 100%를 설정합니다.003 MOVE P001 ;절대위치 20000으로 1500RPM 또는 50mm/s의 속도로 이동

참고사항 MPSD와 Espd의 설정은 SET모드에서 설정합니다. 5-2장 참조

164 6장 명령어

ACC

기능 파라미터 ACC에 대한 비율로 모터의 가,감속시간을 설정합니다.

사용형식 ACC xxx

입력범위 xxx ; 1 ~ 100(%)

예제

메모리 상태P000 = 10000P001 = 20000ACC(파라미터) = 400[ms]MSPD = 3000[RPM]

000 SPD 100 ;MSPD나 Espd에 설정된 속도의 100%를 설정합니다.001 ACC 50 ;ACC에 설정된 가,감속시간의 50%를 설정합니다.002 MOVE P000;10000으로 위치 이동시 200ms동안에 3000RPM까지 도달합니다.002 ACC 100 ;ACC에 설정된 가,감속시간의 100%를 설정합니다.003 MOVE P001;20000으로 위치 이동시 400ms동안에 3000RPM까지 도달합니다.

참고사항①가,감속시간을 설정할 때 부하와 모터의 특성을 고려하여 설정하시기 바랍니다. 너무 과도한 설정은 ALARM을 발생시 킬 수 있습니다.②ACC의 설정은 SET모드에서 설정합니다. 5-2장 참조

INT

기능 사용자 인터럽트를 설정합니다.(사용자 입력 8 사용)

사용형식INT ON,Lxxx ; 사용자 인터럽트 설정INT OFF ; 사용자 인터럽트 해제

입력범위 Lxxx(Label번호) ; L000 ~ L255

예제

1. INT ON,L025 ;사용자 인터럽트를 가능하게 하고 사용자 입력8(SIGIN8)

L000: ;의 입력이 ON 되면 L025로 무조건 분기합니다. 만약

MOVE P001 ;ROBOT이 이동 중 이면 ROBOT이 정지한 다음 L025로

DLY 500 ;분기합니다.

MOVE P002

DLY 500

GOTO L000

L025 ;인터럽트 발생시 시작점

L101

SIGI R00 ;인터럽트 신호가 OFF되었는지를 검사합니다.

AND R00,80H ;사용자 입력 8번 핀이 OFF되지 않으면 RETURN되지

IF R00=80H ;않습니다.

GOTO L101 ;

RET ;인터럽트 루틴에서 탈출하여 원래 수행중이던 프로그램

행의 다음 행으로 복귀합니다.

2. INT OFF ;사용자 인터럽트를 불가능하게 합니다.

참고사항 외부제어모드에서만 실행됩니다.

1656장 명령어

L

기능 Label번호를 지정합니다. GOTO, INT명령어와 함께 사용합니다.

사용형식 Lxxx

입력범위 Lxxx(Label번호) ; L000 ~ L255

예제L010 ; Label번호 10GOTO L10 ; L010으로 프로그램 분기

참고사항 같은 프로그램에서 Label번호를 중복해서 사용하면 안됩니다.

SIGB

기능 8개의 사용자출력중에서 1Bit를 출력합니다.

사용형식SIGB +xSIGB -x

입력범위 x(출력 Bit) ; 1 ~ 8

예제SIGB +8 ; 사용자출력8(SIGOUT8)을 ON합니다.SIGB -2 ; 사용자출력2(SIGOUT2)를 OFF합니다.

참고사항 8Bit의 출력 중 1Bit출력에만 영향을 줍니다.

WAIT

기능 사용자입력이 조건을 만족할 때 까지 대기합니다.

사용형식WAIT +xWAIT -x

입력범위 x(입력 Bit) ; 1 ~ 8

예제WAIT +7 ; 사용자입력7(SIGIN7)이 ON될 때 까지 대기합니다.WAIT -1 ; 사용자입력1(SIGIN1)이 OFF될 때 까지 대기합니다.

참고사항

해당조건이 만족하지 않으면 프로그램이 더 이상 진행하지 않습니다.내부제어모드에서 "[RUN/AUT]에 있는 SKP를 사용하면 실행을 취소하고 다음행을 실행시킬 수 있습니다.

JB

기능 사용자입력이 해당조건을 만족하면 지정된 Label로 분기합니다.

사용형식JB Lxxx, +xJB Lxxx, -x

입력범위Lxxx(Label번호);L000 ~ L255x(사용자입력); 1 ~ 8

예제JB L125,+5 ;사용자입력5(SIGIN5)가 ON되면 L125로 분기합니다.JB L024,-1 ;사용자입력1(SIGIN1)이 OFF되면 L24로 분기합니다.

166 6장 명령어

JF

기능 사용자입력 8개Bit의 조합된 값이 조건을 만족하면 지정된 Label로 분기

사용형식 JF Lxxx,xxx

입력범위Lxxx(Label번호) ; L000 ~ L255xxx(사용자입력조합, 십진수) ; 0 ~ 255

예제JF L100,32;사용자 입력 8개의 조합값이 32(hex:0X20h-00100000)가 되면L100으로 분기합니다.

참고사항 사용자입력 자리수의 범위는 파라미터 "Imsk"로 설정합니다.

MF

기능 설정된 사용자입력조건이 만족할 때 까지 설정된 절대위치로 이동합니다

사용형식MF Pxxx,+xMF Pxxx,-x

입력범위Pxxx(절대위치데이터) ; P000 ~ P255x(사용자입력) ; 1 ~ 8

예제MF P001, +4 ;P001의 위치로 이동 중에 사용자입력4가 ON되면 정지MF P003, -4 ;P003의 위치로 이동 중에 사용자입력4가 OFF되면 정지

참고사항

①정지 후 다음단계의 명령어를 실행합니다.②명령어 실행 시 이미 조건을 만족하고 있으면 위치이동은 하지 않으며 다음 단계의 명령어를 실행합니다.③사용자입력이 입력되는 시점에 따라 목표위치까지 도달하지 않는 경우가발생할 수 있습니다.

SF

기능 설정된 사용자입력조건이 만족할 때 까지 설정된 상대위치를 이동합니다

사용형식SF Sxxx,+xSF Sxxx,-x

입력범위Sxxx(상대위치데이터) ; S000 ~ S255x(사용자입력) ; 1 ~ 8

예제SF S001, +4 ;S001의 위치만큼 이동 중에 사용자입력4가 ON되면 정지SF S003, -4 ;S003의 위치만큼 이동 중에 사용자입력4가 OFF되면 정지

참고사항

①정지 후 다음단계의 명령어를 실행합니다.②명령어 실행 시 이미 조건을 만족하고 있으면 위치이동은 하지 않으며 다음 단계의 명령어를 실행합니다.③사용자입력이 입력되는 시점에 따라 목표위치까지 도달하지 않는 경우가발생할 수 있습니다.

1676장 명령어

CCLR

기능 현재 위치좌표값을 재설정합니다.

사용형식 CCLR x

입력범위 x(위치좌표 설정 파라미터) ; 1 ~ 4

예제

메모리 상태[PD] P001 = 50000[SET] Zset = 10000[SET] Clr1 = 2000

MOVE P001 ; 절대위치 50000으로 이동합니다.CCLR 1 ; 위치좌표를 50000에서 2000으로 재설정합니다.MOVE P001 ; 절대위치 50000으로 이동합니다.

원점(10000)

MOVE P001: 절대위치 50000 으로 이동

CCLR 1: 절대위치 50000 을 2000 으로 재설정

MOVE P001: 절대위치 2000 에서 50000 으로 이동

MB

기능 설정된 사용자입력조건이 만족할 때 까지 설정된 절대위치로 이동합니다

사용형식MB Pxxx,+xMB Pxxx,-x

입력범위Pxxx(절대위치데이터) ; P000 ~ P255x(사용자입력) ; 1 ~ 8

예제MB P001, +4 ;P001의 위치로 이동 중에 사용자입력4가 ON되면 정지MB P003, -4 ;P003의 위치로 이동 중에 사용자입력4가 OFF되면 정지

참고사항①정지 후 해당입력조건이 해제되면 목표위치까지 실행합니다.②명령어 실행 시 이미 조건을 만족하고 있으면 위치이동은 하지 않으며 정지상태로 있습니다.

SB

기능 설정된 사용자입력조건이 만족할 때 까지 설정된 상대위치를 이동합니다

사용형식SB Sxxx,+xSB Sxxx,-x

입력범위Sxxx(상대위치데이터) ; S000 ~ S255x(사용자입력) ; 1 ~ 8

예제SB S001, +4 ;S001의 위치만큼 이동 중에 사용자입력4가 ON되면 정지SB S003, -4 ;S003의 위치만큼 이동 중에 사용자입력4가 OFF되면 정지

참고사항①정지 후 해당입력조건이 해제되면 목표위치까지 실행합니다.②명령어 실행 시 이미 조건을 만족하고 있으면 위치이동은 하지 않으며 정지상태로 있습니다.

168 6장 명령어

6.3 프로그램 예제

간단한 위치이동

P000 P002P001

<프로그램>

000 LOO0: ; Label 정의.

001 MOVE P000 ; P000로 이동.

002 MOVE P001 ; P001로 이동.

003 MOVE P002 ; P002로 이동.

004 GOTO L000 ; L000로 점프.

005 〔EOF〕

변수를 이용한 위치이동

P010 P019P011 P012 P018P017

<프로그램>

000 L001: ; Label 정의.

001 SET R00,OAh ; 변수 R00의 값을 0Ah(십진수-10)로 설정합니다.

002 L002: ; Label 정의.

003 MOVE P(R00) ; P(R00)로 이동.

004 ADD R00,01h ; 변수 R00의 값을 01h(십진수-1)을 더합니다.

005 IF R00=14h ; 변수 R00의 값이 14h(십진수-20)과 같은가?

006 GOTO L001 ; 조건문이 참이면 L001로 분기.

007 GOTO L002 ; 조건문이 거짓이면 L002로 분기.

008 〔EOF〕

1696장 명령어

일정간격 위치 이동

P100 P100+400P100+20 P100+380P100+40

<메모리 상태>

P100 = 시작위치

S000 = 20.0mm

SPEED(MSPD) = 3000[RPM]

<프로그램>

000 L000: ; Label을 정의합니다.

001 SPD 100 ; 속도를 3000RPM(MSPD x 100%)으로 설정합니다.

002 MOVE P100 ; 절대위치 P100으로 이동합니다.

003 DLY 001000 ; 1초(1000ms)간 지연됩니다.

004 SET R01,00h ; 변수 R01의 값을 0으로 설정합니다.

005 SPD 50 ; 속도를 1500RPM(MSPD x 50%)으로 설정합니다.


007 ADD R01,01h ; 변수 R01에 1을 더합니다.

008 IF RO1>14h ; 변수 R01의 값이 14h(20-십진수)보다 큰가?

009 GOTO L000 ; 조건문이 참이면 L000으로 분기합니다.

010 SFT S000 ; 조건문이 거짓이면 현재 위치를 기준으로 S000만큼

이동합니다.

011 DLY 001000 ; 1초간 지연됩니다.

012 GOTO L001 ; L001로 분기합니다.

013 〔EOF〕

170 6장 명령어

사용자 입력 및 출력 제어

P000 P001

사용자출력1(SIGOUT1) 을 ON

사용자출력0(SIGOUT0) 을 ON

사용자입력1(SIGIN1)을 ON

사용자입력0(SIGIN0)을 ON

방법1:



002 LOOO: ; Label을 정의합니다.

003 SIGI R00 ; 사용자입력의 값을 변수 ROO에 저장합니다.

004 IF R00≠01h ; 변수 R00의 값이 01h(1번 bit ON)가 아닌가?

005 GOTO L000 ; 조건문이 참이면 L000으로 분기합니다.

006 SIGO R00 ; 거짓이면 변수 R00의 값을 사용자 출력으로 출력합니다.

007 DLY 000500 ; 0.5초간 지연됩니다.

008 MOVE P001 ; 절대위치 P001로 이동합니다.


010 SIGI R00 ; 사용자입력의 값을 변수 R00에 저장합니다.

011 IF ROO≠02h ; 변수 R00의 값이 02h(2번 bit ON)가 아닌가?

012 GOTO LOO1 ; 조건문이 참이면 L001로 분기합니다.

013 SIGO R00 ; 거짓이면 변수 R00의 값을 사용자 출력으로 출력합니다.

014 DLY 000500 ; 0.5초간 지연됩니다.


016 〔EOF〕

방법2:

000 MOVE P000 ; 절대위치 P000으로 이동합니다.(위치 초기화)


002 JB L000,+1 ; 사용자입력1(SIGIN1) 이 ON이면 L000으로 분기.

003 JB L001,+2 ; 사용자입력2(SIGIN2) 가 ON이면 L001으로 분기.

004 GOTO LOO2 ; L002로 분기합니다.


006 SIGB +1 ; 사용자출력1(SIGOUT1)을 ON합니다.

007 MOVE P001 ; 절대위치 P001로 이동합니다.

008 GOTO LOO2 ; L002로 분기합니다.

009 LOO1: ; Label을 정의합니다.

010 SIGB +2 ; 사용자출력2(SIGOUT2)을 ON합니다.



013 〔EOF〕

1716장 명령어

CYLINDER와 GRIPPER를 이용한 물건 옮기기.

실린더(CYLINDER)

글리퍼(GRIPPER)

위치 P001 위치 P002

그림 6.1 CYLINDER와 GRIPPER를 이용한 물건 옮기기

SENSOR,CYLINDER,GRIPPER를 이용하여 두 위치간 물건을 옮깁니다.

<설치>

1. SENSOR 신호를 사용자입력 1번에 연결합니다.

2. 실린더 제어단자를 사용자출력 1번에 연결합니다.

3. 글리퍼 제어단자를 사용자출력 2번에 연결합니다.

172 6장 명령어

방법1:

<프로그램 0번>

000 SET R02,00H ; 변수 R02를 CLEAR.

001 SIGO 00H ; 사용자출력 CLEAR.

002 L020:

003 MOVE P001 ; 절대위치 P001로 이동.

004 L010:

005 SIGI R01 ; SENSOR 신호 기다림.

006 AND R01,01H ; SENSOR신호가 들어오지 않으면 L010 프로그램을

007 IF R01≠01H ; 계속해서 실행합니다.

008 GOTO L010

009 CALL PRGM 01 ; SENSOR신호가 들어오면 프로그램1번을 호출(물건 올림)

010 MOVE P002 ; 절대위치 P002로 이동.

011 CALL PRGM 02 ; 위치이동 후 프로그램 2번을 호출(물건 놓음)

012 GOTO L020

013 〔EOF〕

<프로그램 1번> - 물건을 들어 올리는 작업

000 OR R02,01H

001 SIGO R02 ;사용자출력1(SIGOUT1)을 ON - 실린더 하강.

002 OR R02,02H

003 SIGO R02 ;사용자출력2(SIGOUT2)을 ON - 글리퍼 닫음(물건 잡기).

004 AND R02,FEH

005 SIGO R02 ;사용자출력1을 OFF - 실린더 상승.

006 RET ;호출한 프로그램으로 복귀.

007 〔EOF〕

<프로그램 2번> - 물건을 내려서 놓는 작업

000 OR R02,01H

001 SIGO R02 ;사용자출력1(SIGOUT1)을 ON - 실린더 하강.

002 AND R02,FDH

003 SIGO R02 ;사용자출력2(SIGOUT2)을 OFF - 글리퍼 열음(물건 놓기).

004 AND R02,FEH

005 SIGO RO2 ;사용자출력1을 OFF - 실린더 상승.


007 〔EOF〕

1736장 명령어

방법2:

<프로그램 0번>

001 SIGO 00H ;외부 출력 CLEAR.

002 L020:

003 MOVE P001 ;절대위치 P001로 이동.

004 WAIT +1 ;SENSOR 신호 기다림. SENSOR신호가 ON될 때 까지 대기

005 CALL PRGM 01 ;SENSOR신호가 들어오면 프로그램1번을 호출(물건 올림)

006 MOVE P002 ;P002로 이동.

007 CALL PRGM 02 ;위치이동 후 프로그램 2번을 호출(물건 놓음)

008 GOTO L020

009 〔EOF〕

<프로그램 1번> - 물건을 들어 올리는 작업

001 SIGB +1 ;사용자출력1(SIGOUT1)을 ON - 실린더 하강.

002 SIGB +2 ;사용자출력2(SIGOUT2)을 ON - 글리퍼 닫음(물건 잡기).

003 SIGB -1 ;사용자출력1을 OFF - 실린더 상승.


005 〔EOF〕

<프로그램 2번> - 물건을 내려서 놓는 작업

001 SIGB +1 ;사용자출력1(SIGOUT1)을 ON - 실린더 하강.

002 SIGB -2 ;사용자출력2(SIGOUT2)을 OFF - 글리퍼 열음(물건 놓기).

003 SIGB -1 ;사용자출력1을 OFF - 실린더 상승.


005 〔EOF〕

174 6장 명령어

변수를 이용한 POWER OFF 이전의 실행 단계 보관.

변수를 이용한 위치이동 프로그램을 실행 중에 전원이 OFF 되었을 때, 마지막 실행 위치

를 파악하고 있다가 다시 전원을 입력하였을 때 그 다음 위치를 실행 하도록 하는 응용

프로그램입니다.

<프로그램>

000 IF R01=AAH ; 변수 R01값 CHECK.

001 GOTO L003

002 IF R01=55H ; 변수 R01값 CHECK.

003 GOTO L002

004 GOTO L001

005 L003:

OO6 IF R02=AAH ; 변수 R02값 CHECK.

007 GOTO L002

008 IF R02=55H ; 변수 R02값 CHECK.

009 GOTO L004

010 GOTO L001

011 L004:

012 ADD R00,01H

013 GOTO L002

014 L001:

015 SET R00,01H

016 L002:

017 IF R00=33H

018 GOTO L001

019 SET R01,55H ; 변수 RO1의 값을 55H로 합니다.

020 SET R02,55H ; 변수 R02의 값을 55H로 합니다.

021 MOVE P(R00) ; 절대위치 P(R00)로 이동합니다.

022 SET R01,AAH ; 변수 R01의 값을 AAH로합니다.

023 DLY 000500

024 ADD R00,01H ; 변수 ROO의 값을 1증가합니다.

025 SET R02,AAH ; 변수 R02의 값을 AAH로 합니다.

026 GOTO L002

027 〔EOF〕

1756장 명령어

한쪽 방향으로 계속 회전하며 임의의 입력신호 조건을 이용하여 정지한 다음

입력조건이 해제되면 지정된 이동거리 만큼 2회 움직입니다.

<조건>

LLMT = 0, ULMT = 0, DPR = 0, S001 = 10000, S002 = 50000, S003 = 100000

방법1: INT신호(사용자입력8(SIGOUT8))를 이용하여 정지한 다음 INT신호가 OFF 되면 지정

된 이동거리 만큼 2회 움직인 다음 RETURN 되어 MAIN 프로그램이 실행됩니다.

000 INT ON,L100 ;인터럽트를 ON하면 L100으로 분기합니다.

001 SPD 100 ;속도를 설정합니다.

002 ACC 050 ;가,감속을 설정합니다.

003 L000

004 SFT S001 ;상대위치 S001만큼 이동합니다.

005 DLY 00500 ;0.5초(500ms)동안 대기합니다.

006 GOTO L000

007 L100 ;인터럽트 루틴의 시작

008 SIGI R00 ;사용자입력을 읽습니다.

009 AND R00,80H ;사용자입력8(SIGIN8)의 상태를 읽습니다.

010 IF R00=80H ;사용자입력8이 ON인지 OFF인지를 판단합니다.

011 GOTO L100 ;사용자입력8이 ON이면 L100으로 분기합니다.

012 DLY 00500 ;사용자입력8이 OFF이면 0.5초 대기합니다.


014 DLY 00500 ;0.5초 대기합니다.


016 DLY 00500 ;0.5초 대기합니다.

017 RET ;main프로그램으로 돌아갑니다.

018 [EOF]

방법2: 사용자 입력신호가 ON 되면 정지한 다음 그 신호가 OFF 되어야 지정된 이동거리

만큼 2회 움직입니다.

000 SPD 100 ;속도를 설정합니다.

001 ACC 050 ;가,감속시간을 설정합니다.

002 L000

003 SF S001,+3 ;회전하다가 사용자입력3이 ON되면 정지합니다.004로 이동

004 WAIT -3 ;사용자입력3이 OFF될 때 까지 대기합니다.

005 SFT S002 ;사용자입력3이 OFF되면 상대위치 S002만큼 이동합니다.

006 DLY 00500 ;0.5초간 대기합니다.


008 GOTO L000

009 [EOF]

176 6장 명령어

한쪽방향으로 계속 회전하는 방법

- 위치이동 후 현재위치를 재설정함으로써 한쪽방향으로 회전하는 효과를 가져옵니다.

<조건>

P001 = 50000

Clr1 = 0

Clr2 = 100

Clr3 = 200

Clr4 = 300

<프로그램>

000 SPD 100

001 ACC 30

002 L000:

003 MOVE P001 ;절대위치 P001(50000)로 이동합니다.

004 DLY 1000

005 CCLR 4 ;절대위치를 300으로 설정합니다.

006 GOTO L000

007 [EOF]

1776장 명령어

I/O 입력에 따른 설정 위치이동.

<조건>

LLMT = 0, ULMT = 0, DPR = 0

P001 = 10000, P002 = 20000, P003 = 30000, P004 = 40000,

방법1:

000 SPD 100

001 ACC 050

002 SET R00,00H ;변수 R00를 CLEAR

003 L010:

004 SIGO R00 ;사용자출력으로 변수 R00의 값을 출력합니다.

005 SIGI R00 ;사용자입력값을 변수 R00에 설정합니다.

006 IF R00=01H ;사용자입력1(SIGIN1)이 ON인지 OFF인지를 검사합니다.

007 GOTO L001 ;ON이면 L001로 분기합니다.

008 IF R00=02H ;OFF이면 사용자입력2(SIGIN2)이 ON인지 OFF인지를 검사합니다.

009 GOTO L002 ;사용자입력2가 ON이면 L002로 분기합니다.


011 GOTO L003 ;사용자입력3이 ON이면 L003로 분기합니다.


013 GOTO L004 ;사용자입력4이 ON이면 L004로 분기합니다.

014 GOTO L010 ;L010으로 분기합니다.

015 L001:

016 MOVE P001 ;절대위치 P001로 이동합니다.


018 L002:



021 L003:



024 L004:



027 [EOF]

178 6장 명령어

방법2:

000 SPD 100

001 ACC 050

002 SIGO 00H ;사용자출력을 CLEAR

003 L010:

004 JB L001,+1 ;사용자입력1(SIGIN1)이 ON되면 L001로 분기합니다.




008 GOTO L010

009 L001:



012 L002:



015 L003:



018 L004:



021 [EOF]

1796장 명령어

인터럽트의 사용

두 지점을 왕복 운동 하면서 외부 인터럽트가 발생하면 일시정지 합니다. 단, P000을 수

행하다가 인터럽트가 발생 했을 시에 인터럽트가 해제되면 P000 위치를 다시 수행하지 않

고, P001을 수행하다가 인터럽트가 발생 했을 시에 인터럽트가 해제되면 P001 위치를 다

시 수행합니다.

<프로그램>

000 INT OFF ;인터럽트를 OFF합니다.

001 INT ON, L100 ;인터럽트가 ON(사용자입력8이 ON)되면 L100으로 분기

002 L00:

003 SPD 30

004 MOVE P000

005 DLY 50

006 MOVE P001

007 MOVE P001

008 DLY 50

009 GOTO L000

010 L100: ;인터럽트 시작점

011 SIGI R00 ;사용자입력 값을 변수R00에 설정합니다.

012 AND R00,80H(128) ;사용자입력8(SIGIN8)의 상태를 읽습니다

013 IF R00=80H ;사용자입력8(SIGIN8)이 ON인지 OFF인지를 점검합니다.

014 GOTO L100 ;사용자입력8이 ON이면 계속 인터럽트 루틴을 수행합니다.

015 MOVE P002 ;사용자입력8이 OFF이면 절대위치 P002로 이동합니다.

016 RET ;인터럽트 발생 시점의 main프로그램으로 돌아갑니다.

017 [EOF]

180 6장 명령어

사용자입력에 의한 운전정지

두 지점(P000, P001)을 왕복 운동 하면서 사용자 입력이 ON 되면 일시정지 합니다.

다시 사용자 입력이 OFF 되면 이전에 수행하던 프로그램을 다시 수행한다.

<프로그램> - MB명령어를 사용한 경우

000 L000:

001 SPD 30

002 MB P000,+5 ;P000로 이동 중 사용자입력5(SIGIN5)가 ON되면 정지합니다.

003 DLY 500 ;OFF되면 P000까지 이동한 후 003번의 프로그램을 실행합니다.

004 MB P001,+5 ;P001로 이동 중 사용자입력5(SIGIN5)가 ON되면 정지합니다.

005 DLY 500 ;OFF되면 P001까지 이동한 후 005번의 프로그램을 실행합니다.

006 GOTO L000

007 [EOF]

<프로그램> - MF명령어를 사용한 경우

000 L000:

001 SPD 30

002 MF P000,+5 ;P000로 이동 중 사용자입력5(SIGIN5)가 ON되면 정지합니다.

003 DLY 500 ;OFF되면 0.5초간 대기합니다.(P000의 위치가 아닐 수 도 있음)

004 MF P001,+5 ;P001로 이동 중 사용자입력5(SIGIN5)가 ON되면 정지합니다.

005 DLY 500 ;OFF되면 0.5초간 대기합니다.(P001의 위치가 아닐 수 도 있음)

006 GOTO L000

007 [EOF]

※사용자입력으로 위치이동을 정지할 때 MF명령어를 사용하면 사용자입력 OFF후 다음 단

계의 프로그램을 실행하므로 목표위치까지 도달하지 않는 경우가 발생합니다.

※사용자입력으로 위치이동을 정지할 때 MB명령어를 사용하면 사용자입력 OFF후 정지순

간의 프로그램을 실행하므로 항상 목표위치까지 도달합니다.

1816장 명령어

내부 변수를 이용한 이동명령

<프로그램>

000 SPD 70

001 ACC 40 ;가, 감속시간 파라미터 ACC의 40%를 가,감속시간을 설정합니다.

002 SET R00, OOh ;변수 R00를 CLEAR

003 L000:

004 MOVE P(R00) ;절대위치 P(R00)로 이동합니다.

005 ADD R00,01h ;변수 R00의 값을 "1" 증가시킵니다.

006 DLY 100

007 IF R00=09h ;변수 R00의 값이 9인지 아닌지를 판단합니다.

008 GOTO L010 ;변수 R00의 값이 9이면 L010으로 분기합니다.

009 GOTO L000 ;변수 R00의 값이 9가 아니면 L000으로 분기합니다.

010 L010:

011 SET R00,00h ;변수 R00의 값을 "0"으로 CLEAR합니다.

012 DLY 700

013 GOTO L000

014 [EOF]

속도의 변경

<프로그램>

000 ACC 50 ;가,감속시간을 설정합니다.- ACC x 50%의 값으로 설정

001 L000:

002 SPD 70 ;속도를 설정합니다. MSPD(Espd) x 70%


004 DLY 500



007 DLY 500



010 DLY 500



013 DLY 500

014 GOTO L000

015 [EOF]

182 6장 명령어

순차적 I/O 출력

000 SPD 100

001 ACC 30

002 L000:


004 SIG0 01h(1-십진수) ;사용자출력1(SIGOUT1)을 ON합니다.

005 DLY 100 ;100ms동안 대기합니다.


007 DLY 100


009 DLY 100


011 DLY 100


013 DLY 100


015 DLY 100


017 DLY 100


019 DLY 100

020 SIGO 00h ;사용자출력을 CLEAR 합니다.


022 DLY 500

023 GOTO L000

024 [EOF]

1836장 명령어

메 모

184 6장 명령어

메 모

1857장 기타 기능 및 응용

제 7 장

기타 기능 응용

7.1 제어기 게인의 설정

7.2 다이나믹 브레이크

7.3 BRAKE 제어

7.4 절대치 인코더의 사용

7.5 회생

가. 회생 에너지

나. 허용 부하 관성

다. 회생 저항

185 7장 기타 기능 및 응용

메 모


7.1 제어기 게인의 설정

단축제어기의 게인을 수동으로 조정하기 전에 먼저 AUTO TUNING을 실시하십시오.

AUTO TUNING에 대해서는 4.11 절을 참조하십시오.

RC1 단축제어기는 다음과 같은 게인을 설정할 수 있습니다.

표 7.1 제어기 게인의 설정

정수 이름 설정범위 초기값 내용

[EDT/SET]

<00> P_p

위치 루프비례 게인

0~500 50

–위치제어의 응답성을 결정해주는 정수입니다.

–이 값을 크게하면 할수록 응답성이 좋아지고, 위치결정시간이 줄어듭니다. 그러나 기구의 응답성(고유진동수) 및 강성에 의해 그 값의 상한이 좌우되기 때

문에 기구에 따라 적절히 조절해야 합니다.

–게인이 너무 큰 경우에는 진동이 발생하며 기구부에

서 이상 소음이 납니다.

[EDT/SET]

<02> V_p

속도 루프

비례 게인0~2000 40

–속도제어의 응답성을 결정해주는 정수이다.

–기구부에서 진동이 발생하지 않는 최대한의 값으로

설정합니다. 기구물의 응답성(고유진동수) 및 강성에 의해 그 값의 상한이 좌우됩니다.

–부하 관성이 커지면 값을 크게 설정합니다.

[EDT/SET]

<03> V_i

속도 루프

적분 게인0~10000 130

–값을 크게 하면 과도 응답 특성이 좋아지고, 정상 상태에서 속도 오차가 줄어듭니다.

–값이 너무 커지게 되면 과도 상태 시 Overshoot나Undershoot가 커지게 되므로 적절한 범위에서 사용

해야 합니다.

[EDT/SET]

<05> T_f토크 필터

10 ~

70001000

–부하에 전달되는 모터토크의 지연특성을 설정하는 값입니다.

–벨트나 체인 같은 지연요소가 많은 부하에 지연없이 모터토크를 전달하면 소음이나 진동이 발생하여 시스템이 불안정해집니다. 부하별로 적절한 지연시간을 설정해 주면 부드러운 운전을할 수가 있습니다.

–지연요소가 없는 Ball screw나 원판부하는 필터주파수를 높여서 사용하고 지연요소가 많은 벨트부하는 주파수를 낮추어서 사용하여야 합니다.

[EDT/SET]

<06> wn시스템게인 0 ~ 100 30

–시스템의 응답특성을 설정하는 값입니다. 이 값을 설정하면 기본적으로 속도응답주파수를 변경하여 부하관성비에 따라 속도루프 비례 게인을설정하고 이 값을 기준으로 속도루프 적분 게인, 위치루프 비례 게인, 토크 필터값을 재 설정합니다.

–너무 크게 설정하면 제어기의 게인이 전체적으로크게 설정되므로 시스템의 제어특성이 불안정해질 수 있습니다. 적절한 값으로 설정하시기 바랍니다.


속도 비례/적분 게인 값에 따른 속도 응답

적분게인(I)을 일정하게 두고 비례게인(P)을 낮춤

에 따라, 혹은 비례게인을 일정하게 두고 적분게인을

낮춤에 따라 ①②③의 순서로 응답성이 바뀝니다.

초기에 목표속도까지 따라가는데 걸리는 시간은 비례

게인에 의해 결정되며 목표속도의 50%이상의 지점부터

최종 목표까지 따라가는 시간은 적분게인에 의해 결

정됩니다. 이 두 게인의 특징을 따로 보기 어렵기 때

문에 설정시 먼저 P게인을 설정하고 난 후 I게인을 설

정합니다. 가장 좋은 경우는 비례게인, 적분게인을

모두 크게 설정할 수 있는 경우이지만, 일반적인 경우

소음, 진동이 없는 범위 내에서 적절하게 설정하여 사

용합니다.

12 3

속도

시간

AUTO TUNING이 잘되지 않을 경우

부하의 강성이 너무 낮은 경우는 AUTO TUNING으로 구한 게인이 잘 맞지 않을 때가 있습니다.

이런 경우 다음의 순서에 따라 게인을 맞춥니다.

① 먼저 속도 적분 게인(V_i)을 무부하 게인 값(출하시 초기값)으로 설정합니다.

② 속도 비례 게인(V_p)을 기구부에 진동이 생기지 않는 범위까지 올립니다.

③ 속도 적분 게인(V_i)을 기구에 진동이 생기지 않을 정도까지 올립니다.

④ JOG 운전을 실시합니다.

⑤ 부하가 진동, 소음이 크면, 속도 비례 게인(V_p) 또는 속도 적분 게인(V_i)을 줄입니다.

⑥ 적절한 동작을 할 때까지 ④,⑤ 번을 반복합니다.

! 주의

일반적으로 벨트나 체인을 이용한 시스템은 기구의 강성이 낮아서 빠른

응답특성을 낼 수 없습니다. 토크필터(T_f)의 값을 300~600 으로 설정하

십시오.

부하의 관성이 모터의 회전자 관성의 5배를 초과하는 경우 또는 모터의

토크에 비해 부하 토크가 너무 큰 경우에도 빠른 응답을 기대할 수 없습

니다. 이런 경우는

기구부의 관성 및 부하 토크를 줄입니다.

가, 감속 시간을 늘입니다.

큰 회전자 관성을 갖는 모터로 교체합니다.

출력 토크가 더 큰 모터를 선정합니다.

시스템의 응답성을 낮춥니다.(게인을 낮춥니다.)

등의 대책을 세우십시오.


게인 튜닝 방법

[EDT/SET]<06>(wn) 시스템 게인으로 시스템의 응답성을 결정합니다.

정수 기능명 설 명 설정 범위 초기값

wn시스템

응답성

- 값이 클수록 응답성이 좋아집니다. 부하 조건에 비해

값이 크면 진동 또는 소음이 발생할 수 있습니다.

10 저강성

：：

30 중강성

：：

50 고강성

：：

- wn의 값을 참조하여 다음의 파라미터가 변경됩니다.

[EDT/SET]<00> P_p:위치 루프 비례 게인[EDT/SET]<02> V_p:속도 루프 비례 게인[EDT/SET]<03> V_i:속도 루프 적분 게인[EDT/SET]<05> T_f:토크 지령 1차 필터 주파수

0 ~ 100 30

진동이 생기지 않을 때까지

wn을 크게할 수 있습니다.

(wn의 초기값 = 30)

AUTO TUNING

시운전

소음 또는

진동?

응답성이

느리다.

wn을

줄인다wn을

크게 한다

미세 튜닝

있다

없다

예

아니오

그림 7.1 단축제어기 게인 설정


7.2 다이나믹 브레이크

단축제어기는 다이나믹 브레이크 회로를 내장하고 있습니다.

다이나믹 브레이크 (DB)

서보 모터의 모터 케이블 (U,V,W) 를 모두 단락 시키고 모터 축을 손으로 회전시켜 보면,

단락 시키지 않았을 때 보다 회전에 많은 부하가 걸리고 있음을 알 수 있습니다.

단축제어기는 이런 모터의 특성을 모터를 정지 시키는데 활용합니다. 모터의 이런 특성을

이용하여 단축제어기가 정지에 활용하는 것을 다이나믹 브레이크(DB)라 합니다.

다이나믹 브레이크는 전기적 BRAKE로 기계적 BRAKE와는 완전히 다릅니다.

아래의 그림은 단축제어기 내부의 DB회로를 나타내고 있습니다.

단축제어기

i

i

Dynamic Brake

(DB)

서보 모터

그림 7.2 Dynamic Brake

Dynamic Brake가 동작하는 경우는 아래와 같습니다.

1) Alarm(servo, system)이 발생할 때

2) 모터에 입력되는 전원이 OFF(PWM OFF) 되었을 경우

3) 전원 전압이 공급되지 않는 경우


7.3 BRAKE 제어

단축제어기를 사용하여 수직축 부하를 제어하는 시스템에 적용할 때 사용합니다. 모터가

정지한 상태에서 부하가 중력에 의해서 이동하지 않도록 BRAKE가 부착된 모터를 사용하여

야 합니다.

부하가 중력에 의해 움직일 수 있는 경우 (예 : 수직 축 제어에 적용 될 때)

전원이 OFF 되거나, 드라이브 서보-OFF시 낙하를 방지할 수 있습니다.

수직축 부하를 사용할 경우

장비의 기구적인 조건이 가능 하다면

무게의 균형을 맞추어 주세요.

중력에 의해

밀림 발생.

부하

Brake

내장형 모터

중력에 의해

밀림 발생.

부하

Brake

내장형 모터

그림 7.3 BRAKE 모터를 사용한 시스템

회로구성

단축제어기는 모터 브레이크를 직접 제어할 정도의 높은 전압과 전류를 사용할 수

없습니다. 따라서, 모터 브레이크를 드라이브에 직접 연결하여 사용할 수 없으며 릴레이를

통한 외부 회로를 구성하여 간접적인 제어를 할 수 있습니다.

아래 릴레이를 통한 간접 제어 회로를 참조해 주십시오.

CN1

47

48

BRAKE+

BRAKE-

외부 전원 24[V]Relay 1

Relay 1

MOTOR

BRAKERelay 1 모터 브레이크 제어

외부 회로 구성

그림 7.4 BRAKE회로 구성

! 주의모터에 부착되어 있는 「브레이크」는 제동용으로 사용할 수 없습니다.

정지해 있는 모터를 정지 상태로 유지하는 용도로만 사용해 주십시오.




설정 위치 [SET] ⇒ [EDT ]⇒ BR_t <14>, Boff<28>


BR_t BRAKE ON TIME 0 ~ 10000 ms 0

Boff BRAKE OFF TIME 0 ~ 10000 ms 500

내용

BRAKE ON TIME모터가 정지한 상태에서 SERVO OFF 할 때, 중력에 의해 부하가 약간 움직이는 경

우에 사용할 수 있는 파라미터입니다. BRAKE신호가 ON된 시점으로부터 실제 내부

SERVO OFF시간까지의 지연 시간을 설정합니다.

외부입력신호 SVRON(CN1 17)



PWM출력 ON PWM출력 OFF

BRAKE OFF BRAKE ON

SVRON ON SVRON OFF

BR_t<14>

13ms

BRAKE OFF TIME모터가 회전 중인 상태에서 SERVO OFF 할 때 BRAKE신호를 ON하는 조건은 다음과 같습니다.① 모터 속도가 100RPM보다 작을 경우② 내부적인 서보 OFF(PWM OFF)된 후 Boff<28>에 설정된 시간을 경과한 경우



PWM출력 ON PWM출력 OFF

Boff<28>

DB정지

BRAKE OFF BRAKE ON

100RPM

속도

부하의 동작상태를 보면서 시간을 조절해 주시기 바랍니다.


7.4 절대치 인코더의 사용

절대치 인코더는 명칭 그대로 시스템의 절대 위치를 검출할 수 있는 인코더입니다.

절대치 인코더는 단축제어기의 전원이 차단되면 배터리 전원을 사용하여 부하 시스템의

절대 위치 정보를 저장하고 기억할 수 있습니다.

절대치 인코더는 신호 전송 중의 노이즈에 의한 오차가 누적되지 않습니다.

또한, 인크리멘털 인코더처럼 전원이 차단되면 부하의 초기위치를 다시 조정할 필요가

없으며 기억된 정보를 이용하여 바로 장비의 가동에 들어갈 수 있습니다.

Compact 절대치 인코더(인코더 설정번호([SET/EDT]<62>:2, 104)의 경우에는 전원 ON후

절대치 인코더로부터 전송된 위치자료가 부정확할 수 있습니다. 전원 ON후 항상 [RUN/ZR]

기능을 사용하여 원점복귀를 실행하셔야만 정확한 위치자료를 얻을 수 있습니다.

배터리의 사용

절대치 인코더 정보 보존용 배터리에 대해 설명합니다.

배터리는 단축제어기의 전원이 차단되었을 때 부하 시스템의 절대 위치를 기억하고 계속

유지할 수 있도록 해 줍니다.

서보 드라이브의 전원이 차단되고 배터리 전원이 기준이하로 방전 되었다면 절대치

인코더에 기억된 정보가 손상될 수 있습니다.

CN1의 49, 25핀에 접속할 배터리 사양 : 리튬 배터리 3.6[V]

단축제어기 내부의 스위치 SW1을 OFF하여야 합니다. 작업시 문의바랍니다.

드라이브에서는 배터리의 전압을 직접 감시하지 않고 인코더를 통하여 간접적으로 이상

유무를 감시합니다. 최저 전압 2.8V를 유지하도록, 필요에 따라 저 전압 검출회로를 준비해

주십시오.

절대치 인코더에서 발생할 수 있는 ALARM

외부 배터리 저전압(waring)

- 절대치 인코더의 외부 배터리 전압이 2.8V이하가 되면 외부 배터리 저전압 경고가 발생합

니다. 경고 발생시 단축제어기의 LED가 녹색,적색으로 1.5초 간격으로 점등됩니다. 절대

치 인코더 저전압 ALARM이 발생되기 전에 외부 배터리를 교환해 주시기 바랍니다. 외부

배터리 전압이 3.25V이상이 되면 자동적으로 경고상태가 해제됩니다.

절대치 인코더 저전압(servo_err = 35)

- 절대치 인코더 내부에는 슈퍼 콘덴서가 있어서 외부 배터리를 분리하더라고 약 30분 동안

은 전압이 유지됩니다. 외부 배터리가 없는 상태에서 절대치 인코더의 내부의 콘덴서 전

압이 2.7V이하가 되면 저전압 ALARM이 발생합니다. ALARM발생시 단축제어기는 SERVO OFF

상태가 되며, 운전을 정지합니다. 저전압 ALARM발생시 인코더에 저장된 정보가 손상 될

수 있습니다. 인코더를 Reset한 후 사용하시기 바랍니다.

절대치 인코더 데이터 이상(servo_err = 37)

- 절대치 인코더는 위치 데이터와 인코더 상태에 대한 정보를 단축제어기로 전송합니다. 전

송된 인코더 정보가 손상된 경우 절대치 인코더 데이터 이상 ALARM을 발생합니다. ALARM

발생시 단축제어기는 SERVO OFF 상태가 되며, 운전을 정지합니다.인코더를 Reset한 후 사

용하시기 바랍니다.


절대치 인코더 RESET

절대치 인코더의 Data 손상 시 부정확한 위치데이터나 ALARM을 발생시킬 수 있습니다.

인코더의 ALARM이나 다회전 데이터를 초기화하려면 인코더를 Reset하여야 합니다.

인코더 Reset이 필요한 경우는 다음과 같습니다.

처음 시운전 시.

전원을 차단하고 드라이브와 인코더 케이블을 분리했다가 연결했을 때.

다회전 데이터를 Reset하고 싶을 때.

다음 사항에 주의해 주십시오.

절대치 인코더의 리셋 조작은 서보-OFF 상태 에서만 가능합니다.

인코더를 리셋 하는데 약 3~5초가 소요됩니다.

ABS_RST입력단자(CN1 20)를 이용한 ALARM RESET

(1) ABS_RST입력단자를 4초 이상 ON하면, 카운터 Overflow, Battery Error, Over Speed,

다회전 Data가 리셋 됩니다.

(2) 리셋이 확정되면 인코더에서 단축제어기로의 Data 전송을 정지합니다.

타이밍은 아래와 같습니다.

리셋 신호

data 전송

2~4초

전송 전송정지

주전원Open 또는 0V

5 msec 이하

(3) Reset 동작은 인코더 주 전원이 ON 상태일 때만 유효하다.

정전동작시(주전원이 차단되고 배터리가 연결된 상태)에는, 리셋 동작을 하지 마십시오.

절대치 인코더 RESET과 배터리 회로 구성

FG

BAT-

BAT+

P DC 3.6[V]CN1

단축제어기

CN2

49

25

1

11

SW1 OFF

인코더

RESET

GND

그림 7.5 절대치 인코더 RESET회로


7.5 회생

운전중인 모터를 정지 시키려고 할 때 모터는 발전기와 같이 동작하게 되고 이로 인하여 발생

되는 에너지를 회생에너지라고 합니다.

가.회생 에너지

모터가 정지할 때 단축제어기로 회생되는 에너지는 모터에 연결된 부하관성과 모터의 속도에 의해

서 결정됩니다. 부하관성이 크면 클수록 회전속도가 높으면 높을 수록 회생에너지는 증가합니다.

회생에너지는 아래와 같습니다.

E J021

2= ω

J : 회전체의 관성, 단위는 kg·m2 ( = GD2 /4 )

ω: 회전체의 속도, 단위는 rad/sec ( = 2π·N/60 ), N은 회전수[RPM]

Watt = Joule/sec

회생에너지가 발생하는 경우는 아래와 같습니다.

부하가 수직으로 움직이는 경우

가감속을 반복하는 빈도가 높은 경우

부하 관성이 모터 관성에 비해 유난히 큰 경우

가감속 시간이 짧고 고속 회전하는 경우

AC220V

회생에너지가 콘덴서로 축적

회생저항

콘덴서

감속 또는 수직축으로 하강

RC1- 01,02,04 에는 회생저항을 접속할 수 없습니다.

그림 7.6 회생 에너지


나.허용 부하 관성

부하 관성이 커지게 되면 시스템의 응답특성이 나빠지게 될 뿐만 아니라 모터 감속 시 회생되는 에

너지도 증가하게 됩니다. 부하 관성이 커지면 외부 회생저항을 접속하지 않고 단축제어기만으로 발

생되는 회생에너지를 처리할 수 없습니다. 시스템의 부하관성이 무부하 허용관성보다 크면 회생저

항을 접속하시기 바랍니다. 관성비는 아래와 같습니다.

=부하관성비는 AUTO TUNING을 한 후

[SET/EDT]<07>zeta에서 확인할 수 있습니다.모터의 회전자 관성

부하관성관성비

각 모터별 무부하 허용관성비는 아래 표를 참조하십시오.

표 7.2 무부하 허용 관성비(회생 저항 미 접속, 정격 속도)

모터 30W 50W 100W 200W 400W 600W 800W 1kW

CSM 30 30 30 23 12 7 6 3.5

CSMP - - 26 10 5 - - -

CSMQ - - 27 12 6 - - -

CSMZ 30 30 30 30 28 12 5 -

200W 300W 400W 500W 600W 750W 900W 1kW

CSMD - - - - - 5.5 - 2

CSMS - - - - - - - 5

CSMF - - 7 - - 주1) - -

CSMH - - - 주1) - - - 주1)

CSMN - 5 - - 4 - 1.5 -

CSMX 26 13 - - 2.5 - 주1) -

※주1) 관성비가 1이하입니다. 반드시 회생저항 이나 회생Unit, 보조콘덴서를 사용하여 주십시오.

※위 관성비는 최대 값이므로, 실제 적용 시 여유를 두고 사용하십시오.

※허용 부하 관성 이상의 부하일 경우, 반드시 회생 저항, 회생 Unit, 또는 보조 콘덴서를 접속

하여 주십시오..

※허용 부하 관성을 초과하는 부하시스템을 연속 운전할 경우, 단축제어기 내부의 콘덴서의 파

손 또는 수명을 단축시킬 수 있습니다.

※위 표는 수평축 부하에 관한 표입니다. 수직 부하에서 사용할 경우는 사용 조건에 따라, 허

용 부하 관성비는 현격히 낮아질 수 있습니다.

※위 표는, 정격 속도로 운전할 경우의 부하 관성비 입니다. 정격속도 이상으로 운전할 경우 최

대 허용 부하 관성비는 감소합니다.

회생저항을 사용할 수 없는 경우에 허용관성비 이상의 부하관성을 가진 시스템을 동작시키기

위해서 아래와 같은 조건으로 설정하여 운전하면 허용관성비를 증가시킬 수 있습니다.

토크 제한값을 낮춘다.

토크 필터(T_f)값을 낮춘다.

가,감속을 더욱 완만하게 한다.

모터의 속도를 낮춘다.


다.회생저항(RC1 600W, 1kW기준)

단축제어기로 회생되는 에너지를 소비하기 위해서 주회로단자대의 P,B단에 회생저항을 접

속합니다.

<회생저항값>

단축제어기에 내장되어 있는 회생회로의 최대전류는 10A입니다. 회생저항에 흐르는 전류

의 값이 10A를 넘지 않도록 저항값을 선정하여야 합니다. DC전압 410V에서 과전압 ALARM이

발생하여 회생동작을 중단하기 때문에 회생저항양단에 최대로 410V가 입력될 수 있습니다.

=10[A]

최대전압[V]최소회생저항

단축제어기에 사용되는 회생저항은 최소 42Ω이상의 저항을 사용하여야 합니다.

<회생저항 정격전력>

단축제어기로 회생되는 에너지를 소비하는 회생저항의 정격전력을 선정합니다. 회생되는

에너지에 비해 사용저항의 정격전력을 낮게 선정하면 저항의 외부온도가 200도 이상까지

상승할 수 있습니다. 별도의 냉각팬을 사용하지 않을 경우 회생저항기의 온도가 과대하게

상승할 수 있으므로 정격전력의 20%이하로 사용하시기 바랍니다.

T= 동작주기0.2는 정격전력의 20[%]를 의미합니다.=

0.2 x T

회생저항에서 소비할 에너지정격전력

단축제어기로 회생되는 에너지는 시스템의 구성방법에 따라 달라집니다. 수평축 부하시스

템과 수직축 부하시스템에서 발생하는 에너지는 다음과 같습니다.

<수평축 부하시스템>

아래의 그림은 부하가 수평축으로 동작할 때의 속도, 토크곡선입니다. 수평축 부하에서는

감속하는 경우에만 회생에너지가 발생합니다.

속도 명령

T (동작 주기)

회전 속도

토크

설정 속도

0

0

0

시간

시간

시간

가속 구간

회생 구간

감속 구간TD

TL

Nm

그림 7.7 수평 부하의 운전 형태


수평축 부하시스템에서 회생저항이 소비해야 하는 에너지는 다음과 같습니다.

E E E E EK L M C= − + +0 ( )

여기서, EK 는 회생저항에서 소비해야 하는 에너지

E 0 는 서보 모터의 회전에너지

EL 는 부하가 소비하는 에너지

EM 는 모터의 전기자 저항에서 소비하는 에너지

EC 는 주회로 콘덴서에서 흡수하는 에너지

모터 회전 에너지

E J021

2= ω

J : 회전체의 관성, 단위는 kg·m2 ( = GD2 /4 )

ω: 회전체의 속도, 단위는 rad/sec ( = 2π·N/60 ), N은 회전수[RPM]

Watt = Joule/sec

콘덴서에서 흡수하는 에너지

E C V VC = −12 2

212( )

C : 컨덴서 용량 [F]

V : 전압 [V]

모터의 전기자 저항에서 소비하는 에너지

E I R TM a D= ⋅ ⋅3 02

I0 : 감속 시 모터의 상전류[A]

Ra : 모터의 전기자 저항

TD : 회생구간

부하가 소비하는 에너지

E N T TL m L D= ⋅ ⋅π60

Nm [RPM]: 감속 시작 시 모터 속도

TL : 부하 토오크 [N·m]

TD : 회생구간

수식의 단위

항목 단위 항목 단위

에너지 E joules kg m s= = ⋅[ ] [ / ]2 2 속도 N RPM rad sm = =[ ] / [ / ]60 2π

관성 J kg m= ⋅[ ]2 토크 T N mL = ⋅[ ]


<수직축 부하시스템>

아래의 그림은 부하가 수직축으로 동작할 때의 속도, 토크곡선입니다.

T (동작 주기)

회생 구간

시간

설정 속도Nm

TG회전 속도

토크

0

시간

연속 회생 구간

0

TL

회생 구간

그림 7.7 수직 부하의 운전 형태

수직축 부하시스템에서 회생저항이 소비해야 하는 에너지는 다음과 같습니다.

E E E E E EK L M C G= − + + +0 ( )

여기서, EK 는 회생저항에서 소비해야 하는 에너지

E 0 는 서보 모터의 회전에너지

EL 는 부하가 소비하는 에너지

EM 는 모터의 전기자 저항에서 소비하는 에너지

EC 는 주회로 콘덴서에서 흡수하는 에너지

EG 는 연속회생구간에서 발생한 회생에너지

연속회생구간에서 발생한 회생에너지

E N T TG m L G= × ×260π ( )

Nm [RPM]: 하강 시 정격 모터 속도

TL : 부하 토오크 [N·m]

TG : 연속 회생구간


<단축제어기에 적용된 회생저항의 사양>

부하관성

모터 허용관성 < 부하관성

RC1- 06,10-회생저항 연결RC1-01,02,04-회생Unit 또는 보조 콘덴서 연결

400W이하의 단축제어기는 일반적으로 회생동작을 하지 않기 때문에 400W이하의 단축제어기

는 제어기 내부에 회생회로를 제공하지 않습니다. 400W이하의 단축제어기라도 과도한 부하

관성을 사용하거나 회전속도가 높으면 회생동작을 하여 에너지가 단축제어기로 유입될 수

있습니다. 운전 중 과전압 ALARM이 발생하면 회생Unit 또는 보조 콘덴서를 연결하시기 바

랍니다. 600W이상의 단축제어기는 제어기 내부에 회생회로를 제공하기 때문에 단자대의

P,B단자로 회생저항을 접속하여 사용할 수 있습니다.

단축제어기 회생에너지 처리방법 접속 단자

RC1- 01, 02, 04 회생Unit, 보조 콘덴서 P - N

RC1- 06, 10 외부 회생저항 P - B

당사가 제공하고 있는 회생저항값과 정격이 아래 표에 나타나 있습니다.

단축제어기 용량 0.6 ∼1kW

내부 저항 없음

외부 저항 50Ω, 150W,RARA전자-IRF150,50J

참고사항

회생저항기용 저항은 정격 부하 조건에서 온도가 200도 이상까지 상승할 수 있습니다. 별

도의 냉각팬을 사용하지 않을 경우 회생 저항기의 온도가 과도하게 상승하지 않도록 저항

정격전력의 20%이하로 사용하여 주시기 바랍니다. 회생저항을 기구에 설치할 때 방열상태

가 좋은 곳에 설치하시기 바랍니다.

회생저항기를 잘못 선정한 경우 제품의 파손 및 성능 저하의 원인이 됩니다. 반드시 정확

한 계산으로 회생저항값과 정격전력을 산출해 주시기 바랍니다.


메 모

2038장 보수와 점검

제 8 장

보수와 점검

이 장에서는 단축제어기의 기본적인 보수와 점검방법 및 이상진단과 대응방

법에 대하여 설명합니다.

8.1 단축제어기의 보수 점검

가.서보 모터의 점검

나.단축제어기의 점검

다.부품의 점검

8.2 이상 진단과 대응방법

가.ALARM발생 표시

나.ALARM관련 입출력 신호

다.ALARM의 원인과 대책

라.이상동작과 대책

203 8장 보수와 점검

메 모


8.1 단축제어기의 보수 점검

서보 모터와 단축제어기의 기본적인 점검사항에 대하여 설명합니다.

가.서보 모터의 점검

AC 서보 모터는 브러시(Brush)와 같은 기계적인 마모 부품이 없으므로 아래와 같은 간단

한 점검만으로 충분합니다. 사용환경을 고려하여 적절한 점검시기를 판단해 주십시오.

표 8.1 서보 모터의 점검

항목 시기 점검 및 보수요령 비고

진동 소음 매일 확인 촉감과 청각으로 판단

평상시에 비해서 크지 않을 것

외관 점검 오염 및 손상발생시 천이나 공기로 청소

절연저항 1년 모터 단독으로 측정 10MΩ이하인 경우 당사로 문의

OIL SEAL 5000시간 OIL SEAL교환 OIL SEAL모터만 해당

종합 점검 20000시간 당사로 문의

<주의>서보 모터를 보수, 점검하기 위해 임의로 분해하지 마십시오. 임의로 분해할 경우A/S를 받을 수 없으므로 분해할 경우에는 당사로 문의해 주십시오.

나.단축제어기의 점검

단축제어기는 전자회로를 내장하고 있습니다. 먼지 및 이 물질이 이상동작의 원인이 되므

로 정기적(1년)으로 먼지 청소 및 고정 나사를 조여 주십시오.

표 8.2 단축제어기의 점검

항목 시기 점검 및 보수요령 비고

본체와 기판 청소 년 1회이상 먼지나 기름이 묻어 있지않을 것 천이나 공기로 청소

소켓, 콘넥터, 나사 년 1회이상 소켓, 콘넥터, 조임나사등이 느슨하지 않을 것 느슨함이 없도록 함

본체 기판상의 부품이상 년 1회이상 열에 의한 변색, 파손,단선이 없을 것 당사로 문의

<주의>단축제어기를 보수, 점검하기 위해 임의로 분해하지 마십시오. 임의로 분해할 경우 A/S를 받을 수 없으므로 분해할 경우에는 당사로 문의해 주십시오.

다. 부품의 점검

아래의 부품은 기계적인 마모나 열화가 될 수 있습니다. 예방 및 보전 차원에서 정기적으

로 점검하시기 바랍니다.

표 8.3 부품의 점검

부품 사용기간 사용조건

콘덴서 3년

주변온도:년 평균 30부하율:80[%]이하가동율:20시간/day 이하

케이블 3년

파워소자 3년

회생저항 2년

퓨즈 10년

릴레이


8.2 이상 진단과 대응 방법

여기에서는 단축제어기에서 발생하는 이상현상을 진단하고 대응방법에 대하여 설명합니다.

가.ALARM발생 표시

단축제어기 전면LED

단축제어기의 전면에 있는 LED는 단축제어기의 상태를 표시합니다.

SER VO ALARM 발생- RED LED, G REE N LED 를 0.5초간 점등

SYSTEM ALARM 발생- RED LED, G REE N LED 를 0.5초간 점등

W AR N ING 발생- RED LED 0.2초, G REE N LED 3초 점등

정상상태 - G REE N LED

/ALARM - ALARM 이 발생하면 H IGH LE VEL 신호 출력

ALARM CODE - 사용자출력 8개를 사용하여 8bit BCD co de출력

SER VO O N - ORA NG E LED

그림 8.1 단축제어기 전면 LED


T.P를 통한 ALARM표시

ALARM발생시 T.P통하여 ALARM상태를 표시합니다.

<단축제어기 메모리 이상>

단축제어기의 메모리에 있는 Data가 손상이 되면 입력전원이 ON될 때 메모리상태를 점검

하여 아래와 같은 이상신호를 표시합니다.

[ERROR]Program 00 CRASH Reset? YES NO - - - - - -

[ERROR]POS. DATA CRASH Reset? YES NO - - - - - -

[ERROR]SHIFT DATA CRASH Reset? YES NO - - - - - -

[ERROR]Parameter CRASH Reset? YES NO - - - - - -

F1Key를 누르면 메모리상의 Data가 Reset됩니다.

F2Key를 누르면 메모리상의 Data는

Reset되지 않고 현 상태를 유지합니다.

표시 비고

Program xx CRASH 메모리에 저장된 xx번호의 프로그램이 손상

POS. DATA CRASH 메모리에 저장된 절대위치 Data 손상

SHIFT DATA CRASH 메모리에 저장된 상대위치 Data 손상

Parameter CRASH 메모리에 저장된 사용자 파라미터 손상

<SYSTEM ALARM>

단축제어기 동작 중 SYSTEM ALARM이 발생하면 다음과 같은 ALARM메시지를 표시합니다.

[ERROR]SYSTEM ERROR 04ZR Failure - - - - - - - - - EXIT

SYSTEM ALARM 번호

F4Key를 누르면 ALARM상태를 RESET한 다음 상위화면으로 이동합니다.SYSTEM ALARM은

ALARM발생 시 SERVO OFF시키지 않습니다. SYSTEM ALARM은 12가지로서 다음과 같습니다.

표 8.4 SYSTEM ALARM

ALARM번호 이름 비고

1 ZR incompl. 원점복귀 미완료

2 G.P. Limit 설정위치가 소프트웨어 입력범위 초과

3 Over Limit 목표위치가 소프트웨어 입력범위 초과

4 ZR Failure 원점복귀 실패

5 Sensor Off 기구 SENSOR 이상

6 Save error 메모리카드에 데이터저장 실패

7 Load error 메모리카드로부터 테이터읽기 실패

50 ROM Erase 테이터 저장 실패(RAM --> ROM)






<서보 ALARM>

단축제어기 동작 중 이상현상 발생 시 SERVO OFF한 후 다음과 같은 ALARM메시지를 표시합

니다.

[ERROR]SERVO ERROR XX

CLR - - - - - - EXIT

SER VO ALARM 번호

ALARM의 원인을 제거한 후F1

Key를 누르면 ALARM상태가 Reset됩니다.F4

Key를 누

르면 ALARM상태를 유지한 채 상위화면으로 이동합니다.

서보 ALARM은 24가지로서 다음과 같습니다.

표 8.5 서보 ALARM

ALARM번호 이름 비고

10 IPM error 전력소자 IPM이상

11 Over Curr. 전력소자 및 전류SENSOR 과전류

12 IPM HEAT 전력소자 과열

20 CI OverLoad 토크 명령 순간 과부하

21 CC OverLoad 토크 명령 연속 과부하

22 FI OverLoad 토크 Feedback 순간 과부하

23 FC OverLoad 토크 Feedback 연속 과부하

30 Encoder Op. 인코더 OPEN

33 Tracking E. 위치오차 과대

35 ABS Lowbat 절대치 인코더 내부 콘덴서 저전압

36 Encoder IE. 인코더 초기각 이상

37 ABS data E. 절대치 인코더 data 이상

40 Over Speed 과속도

50 Over Volt 과전압

62 U Offset E. U상 전류SENSOR 이상

63 W Offset E. W상 전류SENSOR 이상

70 Low Voltage 순간정전으로 인한 저전압

71 Power Down 입력전원 OFF

82 M-Type E. 모터 종류 설정 이상

90 Left Limit Left Limit SENSOR check

91 Right Limit Right Limit SENSOR check

92 G.P move E. 목표위치 이동 실패

93 E-stop(T/P) T.P에 의한 비상정지

94 E-stop(ext) 외부 입력에 의한 비상정지


나.ALARM관련 입출력 신호

단축제어기는 ALARM발생 시 ALARM발생 유,무를 알리는 /ALARM, ALARM의 종류를 알리는 8개

의 사용자출력, ALARM상태를 RESET하는 RESET등과 같은 입출력신호를 제공합니다.

14

47

48P

+ 24[ V]IN

24 V GN D

DC + 24[ V] 출 력

입-출력 50 핀 콘넥터 <C N 1>

2

1

입 력

RESE T

입력 회로ALARM RESE T

24 V GN D

29

30

31

32

33

34

35

36

38 ALARM 유,무출력회로

/ALARM

브레이크+

사용 전압:DC 24[ V]

최대 사용 전류:100 [mA]

브레이크-

bit1

bit2

bit3

bit4

bit5

bit6

bit7

bit8

SER VO O N중에 ALARM 발생시 브레이크 O N(H IGH LE V EL)

ALARM CODE출력회로

최대 사용 전류:100 [mA]

사용 전압:DC 24[ V]

46

그림 8.2 ALARM관련 입출력 신호

표 8.6 ALARM관련 출력신호

이름 PIN Number(CN1) 내용

+24[V]IN 1,2 외부에서 제공하는 24V전원의 +전원 입력

RESET 14 ALARM RESET명령을 입력

bit1 29 ALARM CODE bit1








/ALARM 38 ALARM 유,무를 알리는 출력ALARM시 HIGH LEVEL출력(OPEN Collector회로 구성시)

24GND 46 외부에서 제공하는 24V전원의 GND 입력

브레이크+,- 47,48 모터의 브레이크 제어신호 출력


ALARM CODE

단축제어기는 ALARM이 발생하면 ALARM종류를 사용자출력으로 출력합니다. ALARM종류에 따

른 ALARM CODE는 다음과 같습니다.

표 8.7 서보 ALARM CODE

ALARM번호

출력 PIN비고

/ALARM b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1

0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 ALARM 없음

10 1 1 1 1 0 1 1 1 1 전력소자 IPM이상

11 1 1 1 1 0 1 1 1 0 전력소자 및 전류SENSOR 과전류

12 1 1 1 1 0 1 1 0 1 전력소자 과열

20 1 1 1 0 1 1 1 1 1 토크 명령 순간 과부하

21 1 1 1 0 1 1 1 1 0 토크 명령 연속 과부하

22 1 1 1 0 1 1 1 0 1 토크 Feedback 순간 과부하

23 1 1 1 0 1 1 1 0 0 토크 Feedback 연속 과부하

30 1 1 1 0 0 1 1 1 1 인코더 OPEN

33 1 1 1 0 0 1 1 0 0 위치오차 과대

35 1 1 1 0 0 1 0 1 0 절대치 인코더 내부 콘덴서 저전압

36 1 1 1 0 0 1 0 0 1 인코더 초기각 이상

37 1 1 1 0 0 1 0 0 0 절대치 인코더 data 이상

40 1 1 0 1 1 1 1 1 1 과속도

50 1 1 0 1 0 1 1 1 1 과전압

62 1 1 0 0 1 1 1 0 1 U상 전류SENSOR 이상

63 1 1 0 0 1 1 1 0 0 W상 전류SENSOR 이상

70 1 1 0 0 0 1 1 1 1 순간정전으로 인한 저전압

71 1 1 0 0 0 1 1 1 0 입력전원 OFF

82 1 0 1 1 1 1 1 0 1 모터 종류 설정 이상

90 1 0 1 1 0 1 1 1 1 Left Limit SENSOR check

91 1 0 1 1 0 1 1 1 0 Right Limit SENSOR check

92 1 0 1 1 0 1 1 0 1 목표위치 이동 실패

93 1 0 1 1 0 1 1 0 0 T.P에 의한 비상정지

94 1 0 1 1 0 1 0 1 1 외부 입력에 의한 비상정지

※/ALARM과 사용자출력의 회로는 OPEN Collector입니다. 외부에서 Pull up저항을 이용하

여 출력회로를 구성하여야 합니다.

※위의 표에서 "1"의 의미는 단축제어기 내부의 Photocoupler가 OFF되어서 외부 Pull up

회로에서 HIGH LEVEL의 신호를 출력한다는 것을 말합니다.

※"0"의 의미는 단축제어기 내부의 Photocoupler가 ON되어서 외부 Pull up회로에서 LOW

LEVEL의 신호를 출력한다는 것을 말합니다.


다. ALARM의 원인과 대책

메모리 이상

ALARM 원인 비고

Program xx CRASHFlash Memory에 있는 사용자프로그램손상

입력전원 ON시 메모리 검사.RESET시 해당번호의 프로그램이 삭제됩니다.

POS.DATA CRASHFlash Memory에 있는 절대위치 데이터 손상

입력전원 ON시 메모리 검사.RESET시 절대위치 데이터가삭제됩니다.

SHIFT DATA CRASHFlash Memory에 있는 상대위치 데이터 손상

입력전원 ON시 메모리 검사.RESET시 절대위치 데이터가삭제됩니다.

Parameter CRASHFlash Memory에 있는 사용자파라미터 손상

입력전원 ON시 메모리 검사.RESET시 출하 초기값으로 파라미터를 설정합니다.

SYSTEM ALARM

01 ZR incompl. 원점복귀가 완료되지 않음

원인 원점복귀가 완료되지 않은 상태에서 사용자 프로그램을 실행

대책

기본적으로 사용자 프로그램을 실행하려면 먼저 원점복귀를 완료해야 합니다.원점복귀완료를 하지 않은 상태에서 프로그램을 실행하려면 다음과 같이 사용자파라미터를 설정하여야 합니다.[SET/EDT]<06> Zdir = -1 또는 [SET/EDT]<47> Exp1 = 1,

02 G.P.Limit 설정위치가 소프트웨어 입력범위 초과

원인PD에 설정하는 위치 데이터의 크기가 파라미터 [SEt/EDT]<16>Llmt, <17>Ulmt에설정된 값의 범위를 초과

대책[SEt/EDT]<16>Llmt, <17>Ulmt의 범위를 변경하십시오."0"의 값을 설정하면 -9999999 ~ 9999999 범위의 값을 설정할 수 있습니다.

03 Over Limit 목표위치가 소프트웨어 입력범위 초과

원인사용자 프로그램 실행할 때 목표위치가 파라미터 [SEt/EDT]<16>Llmt, <17>Ulmt에설정된 값의 범위를 초과

대책[SEt/EDT]<16>Llmt, <17>Ulmt의 범위를 변경하십시오."0"의 값을 설정하면 목표위치와 파라미터 Llmt, Ulmt와는 비교하지 않아 ALARM을 발생시키지 않습니다.

04 ZR Failure 원점복귀 실패

원인 ALARM상태이거나 서보 OFF인 상태에서 원점복귀를 실행

대책

ALARM상태를 제거한 후 원점복귀를 실행하시기 바랍니다.T.P를 이용하여 내부 제어모드에서 원점복귀를 실행할 때는 서보 OFF상태에서도가능하지만 외부 제어모드에서 원점복귀를 실행할 때는 서보 ON상태에서 원점복귀기능을 실행해야 합니다.


05 Sensor Off 기구 Sensor 이상

원인 Sensor의 기능이 이상하거나 OPEN

대책

입력전원 ON시 단축제어기는 자체진단기능으로 Left,Right Sensor를 점검합니다.기구 Sensor를 단축제어기에 연결한 경우에는 파라미터 [SET/EDT]<63>Resv를 "1"로 설정해야 하며, 결선을 하지 않은 경우에는 "2"를 설정하시기 바랍니다. "0"을 설정하면 ALARM을 발생시키지 않습니다. CLOSE type의 Sensor를 한쪽에만 설치하고 다른 한쪽은 OPEN상태이면 Sensor Off로 인식합니다. OPEN된 쪽의 Sensor입력단을 GND로 연결하여 주시기 바랍니다.

06 Save error 메모리카드에 데이터 저장 실패

원인 데이터를 메모리카드에 저장하는 중 통신장애가 발생

대책 메모리카드가 T.P에 바르게 연결되었는지 점검한 후 재실행합니다.

07 Load error 메모리카드로부터 데이터 읽기 실패

원인 메모리카드로부터 데이터를 읽어 오는 중 통신장애가 발생

대책 메모리카드가 T.P에 바르게 연결되었는지 점검한 후 재실행합니다.

50,51,52,60,61 ROM erase Data backup 실패

원인 단축제어기의 RAM상의 데이터를 Flash ROM으로 저장 시 Error발생

대책사용자 파라미터, 프로그램, 위치데이터를 변경할 때 마다 데이터를Flash ROM으로 저장합니다. 재실행하시기 바랍니다.


SERVO ALARM

10 IPM error 전력소자 IPM이상

원인①입력전원을 ON 또는 서보 ON할 때 발생하였다면 제어회로 또는 전력소자 IPM에

문제가 발생한 경우입니다.

대책①

입력전원 배선과 모터 배선을 점검합니다.

모터종류 설정이 올바른지를 점검합니다.

정상이라면 당사에 문의하시기 바랍니다.

원인②모터 운전 중에 발생하였다면 모터에 급격한 전류가 흘렀거나 모터 구동용 전력

소자의 내부온도가 허용온도 이상으로 상승하였을 경우에 발생합니다.

대책②

입력배선과 모터 배선을 점검합니다

사용 주위온도가 55이하 인지를 점검합니다.

사용부하관성이 적절한지 가,감속시간이 적절한지 점검합니다.

11 Over Curr. 전력소자 및 전류sensor 과전류



대책①




원인② 모터 운전 중에 발생하였다면 모터에 급격한 전류가 흐르는 경우에 발생합니다.

대책②입력배선과 모터 배선을 점검합니다


12 IPM HEAT 전력소자 과열



대책①




원인②모터 운전 중에 발생하였다면 모터에 급격한 전류가 흘렀거나 모터 구동용 전력

소자의 내부온도가 허용온도 이상으로 상승하였을 경우에 발생합니다.

대책②


사용 주위온도가 55이하 인지를 점검합니다.


20 CI OverLoad 토크명령 순간 과부하

원인 내부 토크명령이 최대토크 값으로 4초 이상 유지될 때 발생합니다.

대책


모터 종류 설정을 점검합니다.



21 CC OverLoad 토크명령 연속 과부하

원인내부 토크명령이 정격토크 이상의 값으로 수 ~ 수십초 이상 연속적으로 유지될

때 발생합니다.

대책




22 FI OverLoad 토크Feedback 순간 과부하

원인 내부 토크Feedback 값이 최대토크 값으로 4초 이상 유지될 때 발생합니다.

대책




23 FC OverLoad 토크Feedback 연속 과부하

원인내부 토크Feedback 값이 정격토크 이상의 값으로 수 ~ 수십초 이상 연속적으로

유지될 때 발생합니다.

대책




30 Encoder Op. 인코더 OPEN

원인 인코더 Cable이 단선되거나 인코더에 전원이 인가되지 않을 때 발생합니다.

대책 인코더 배선을 점검합니다.

33 Tracking E. 위치오차 과대

원인 위치오차가 위치오차 허용값(<38> Traj)을 넘어설 경우 발생합니다.

대책단축제어기의 게인을 높게 설정합니다. 게인을 높게 설정할 수 없는 경우에는 위

치오차 허용값(<38> Traj)의 값을 높게 설정합니다.

35 ABS Lowbat. 절대치 인코더 내부 콘덴서 저전압

원인 절대치 인코더의 내부 충전 콘덴서 전압이 2.8V이하일 때 발생합니다.

대책 절대치 인코더용 배터리의 전압값과 접속상태를 점검합니다.

36 Encoder IE. 인코더 초기각 이상

원인 전원입력 시 인코더의 초기data가 이상할 때 발생합니다.

대책인코더 설정값(<62>Resv)을 점검합니다.

인코더 배선상태를 점검합니다.


37 ABS data E. 절대치 인코더 data 이상

원인 절대치 인코더의 data가 손상될 때 발생합니다.

대책 ABS_RESET입력을 사용하여 절대치 인코더 data를 RESET 합니다.

40 OverSpeed 과속도

원인 모터의 최대속도 이상으로 회전하였을 경우에 발생합니다.

대책인코더 Cable과 모터 Cable의 배선상태를 점검해 주십시오.

단축제어기의 게인을 점검해 주시기 바랍니다.

50 Over Volt 과전압

원인 주전원의 전압이 정격전압범위(410V)이상일 때 발생합니다.

대책회생저항의 정상 유무를 점검합니다.


62 U Offset E. U상 전류 SENSOR 이상

원인 서보 OFF시의 U상 전류SENSOR Offset값이 ±0.25 V 이상이면 발생합니다.

대책 모터의 상태를 확인하고 계속 발생시에는 당사로 문의해 주십시오

63 W Offset E. W상 전류 SENSOR 이상

원인 서보 OFF시의 W상 전류SENSOR Offset값이 ±0.25 V 이상이면 발생합니다.

대책 모터의 상태를 확인하고 계속 발생시에는 당사로 문의해 주십시오

70 Low Voltage 순간정전으로 인한 저전압

원인 순간정전으로 인하여 주전원이 차단되거나 낮아졌을 경우 발생합니다.

대책 입력전압값과 전원이나 주회로 배선을 확인해 주십시오

71 Power Down 입력전원 OFF

원인 입력전압이 OFF되는 구간이 200ms 이상일 경우에 발생합니다.

대책 입력전압값과 전원이나 주회로 배선을 확인해 주십시오

82 M-Type E. 모터 종류 설정 이상

원인 모터 종류와 용량, 인코더 종류가 잘못 설정된 경우 발생합니다.

대책 [SET/EDT]<60>,<61>,<62>의 설정값을 확인하여 주시기 바랍니다.


90 Left Limit Left Limit SENSOR check

원인Left Limit SENSOR가 이상하거나 기구가 Left Limit SENSOR의 영역에 들어갔을

경우 발생합니다.

대책Left Limit SENSOR를 점검합니다.

Left Limit SENSOR의 범위 내에서 위치 이동합니다.

91 Right Limit Right Limit SENSOR check

원인Right Limit SENSOR가 이상하거나 기구가 Right Limit SENSOR의 영역에 들어갔을

경우 발생합니다.

대책Right Limit SENSOR를 점검합니다.

Right Limit SENSOR의 범위 내에서 위치 이동합니다.

92 G.P move E. 목표 위치 이동 실패

원인목표위치명령이 완료된 후 5초 이내에 Feedback위치가 목표위치에 도달하지 못한

경우에 발생합니다.

대책단축제어기의 게인을 높게 설정합니다.

게인을 높게 설정하지 못하는 경우에는 (<32>Ipos)의 값을 높게 설정합니다.

93 E-stop(T/P) T.P에 의한 비상정지

원인 T.P에 있는 EMR 버튼을 누르면 발생합니다.

대책 비상정지 상황이 해제되면 RESET합니다.

94 E-stop(ext) 외부 입력에 의한 비상정지

원인 외부 입력ESTOP(CN1 18)을 ON하면 발생합니다.

대책 비상정지 상황이 해제되면 RESET합니다.


라. 이상동작과 대책

ALARM표시가 없이 이상이 발생한 경우의 이상동작의 원인과 대책에 대하여 설명합니다.

원인조사시 주회로에 전원이 인가되어 있는 경우에는 위험하므로 전원을 차단하고 전면

LED가 완전히 소등된 후에 조치해 주시기 바랍니다. 이상동작에 대한 조치를 취한 후에도

이상동작이 발생하면 당사로 A/S를 요청하시기 바랍니다.

외부 입출력 관련 이상동작

①입력신호 이상동작

NO 예 상 원 인 CHECK 항목 대 책

1외부 전원(24V)이

입력 되지 않음

-외부 전원이 출력 되는지 check

-입력회로 SHORT 여부 check

-입력회로 단선여부 Check

-외부기기 전원부 수리

-SHORT 및 단선이 발생한

부분을 바르게 연결

2 I/O 배선 오류 배선도 대로 PIN-to-PIN Check 바르게 결선

3외부에서 신호가

입력되지 않음Pin에 신호가 입력되는지Check 외부기기 수리

4 I/O 케이블 단선 PIN 연결상태 Check 재배선

5 제어기의 부품 불량 부품동작 Check 당사에 A/S 요청

②출력신호 이상동작


1외부 전원(24V)이

입력 되지 않음

-외부 전원이 출력 되는지 Check

-출력회로 SHORT 여부 Check

-출력회로 단선여부 Check

-외부기기 전원부 수리

-SHORT 및 단선이 발생한

부분을 바르게 연결.

2 I/O 배선 오류 배선도 대로 PIN 연결상태 Check 바르게 결선

3 I/O 케이블 단선 PIN 연결상태 Check 바르게 결선

4 제어기의 부품불량 부품동작 Check 당사에 A/S 요청


모터관련 이상동작

①모터가 회전하지 않음


1 입력전원 OFF된 상태 입력전원의 전압을 점검 전원회로 이상 시 A/S

2 서보 ON되어있지 않음서보 ON 상태 점검

(내부모드, 외부모드)

외부 입력신호점검 후

이상 시 A/S요청

3 모터 불량모터 U,V,W상의 선간저항값

을 DMM으로 측정합니다.

모터 선간 저항값이 많이

차이날 때 모터를 교환

4 과부하상태 무부하 상태로 운전.부하를 줄이거나 용량이

큰 모터로 교체

5배선의 오류, OPEN 및 단

락배선의 연결 상태를 확인. 배선도를 참고

②모터가 과열


1 주위 온도가 높음 55 이하인지를 확인 냉각 장치 점검

2 과부하 상태 무부하 상태로 운전.부하를 줄이거나 용량이

큰 모터로 교체

3 표면이 이물질로 오염 모터표면 점검. 모터 표면을 청소

4 모터 배선 불량모터출력(U,V,W)의 접속상태

및 인코더접속을 점검

접속오류 수정 및 접속상태를 단

단하게 합니다.

③모터의 이상진동 및 소음 발생


1 게인설정 불량

- 게인 재설정

- 적절하 부하인지 Check

- 벨트인경우 장력 점검

오토튜닝에 의한 게인설정

수동 게인설정

2 기구적인 설치 불량

- COUPLING 점검

- 균일한 마찰력 점검

- 기구 진동 점검

나사 및 기구 부분을 교정

COUPLING의 어긋남을 수정

3BEARING및 기어의

이상 (모터측)

BEARING 및 기어의

상태를 조사합니다.

모터 BEARING이 이상인 경우 당

사에 A/S문의

4부하측의 기계적 진동

및 소음

부하측의 기계적인

부분이 파손 및 이상

상태를 점검합니다.

기계 MAKER에 연락하여 조치

5 모터 접속불량모터의 U,N,W상 접속

상태를 점검합니다.

접속오류 수정 및 접속상태를 단

단하게 합니다.

6브레이크가 완전히 풀

리지 않음브레이크 전원 Check 규정된 전압,전류입력


기타문제에 관련된 이상동작

①비정상적인 소음과 진동발생


1 COUPLING 체결 이상 COUPLING 체결 부위 확인 COUPLING 재 체결

2

BALL SCREW가 지지축에

느슨하게 고정되거나

편심이 생김.

모터 전원 케이블을 분리하

고 기구본체 운동부를 손으

로 계속 왕복 시켜서 기구

적 조립상태를 검사합니다.

BALL SCREW가 편심지지 않

도록 단단히 고정합니다.

3LN 가이드의 평행도가

맞지 않음.GUIDE 평행도 검사 평행도를 맞춥니다.

4 BALL SCREW의 BEARING 불량 BEARING 검사 BEARING 교체

5 모터 체결 이상. 모터 체결 부위 확인 모터 고정

6 인코더 이상. 다른 모터로 TEST합니다. 모터 교체

7

접지 불량 1.전원 접지 상태 확인

2.제어기 접지 상태 확인

3.모터 접지 상태 확인

상태불량부위 접지

8 제어기 불량 다른 제어기로 TEST합니다. 제어기 교체

9 단축제어기 게인 불량 GAIN값 확인각 GAIN을 조절합니다.

(AUTO TUNING후 조정)

②원점복귀위치가 달라짐



2Z-pulse가 SENSOR 영역부근

에서 발생

원점복귀 완료 위치가

SENSOR 근처인지 검사

COUPLING을 풀고 모터만

약간 돌린 후 COUPLING을

다시 조입니다.3 인코더 불량 모터를 바꿔 시험 모터 교체

③프로그램 동작 시 위치가 달라짐



2 원점복귀가 잘못되었음 원점복귀 위치확인 원점복귀 재 실시3 인코더 불량 모터를 바꿔 시험 모터 교체

④입력전원 ON시 전면 LED점등 안됨

NO 예 상 원 인 CHECK 항목 대 책1 제어기의 SMPS 불량 SMPS 검사 당사로 A/S 문의2 LED 불량 TESTER로 LED 검사 당사로 A/S 문의3 제어보드 불량 부품을 육안검사 당사로 A/S 문의


⑤서보 ON시 모터가 고속회전


1 모터 전원Cable 배선오류모터 3상 Cable의 색깔과

연결순서 확인Cable 바르게 연결

2 인코더 Cable 배선오류1.Cable 단선여부 검사

2.Cable 연결순서 확인Cable 교체

3 인코더 불량 다른 모터로 TEST합니다. 모터 교체

⑥속도, 위치 Overshoot


1제어기의 게인값이 적절하

게 설정되지 않음GAIN 확인

GAIN을 바르게 설정

(AUTO TUNING후 조정)

⑦모터의 속도가 불안정


1제어기의 용량에 비하여

부하가 너무 큼제어기 용량을 다시 계산 용량에 맞는 제어기로 교체

2제어기의 게인값이 모터의

부하 조건과 맞지 않음GAIN 확인합니다. GAIN을 바르게 설정합니다.


메 모

223부록 A 모터 사양

부록










A.9 각 모터의 특징


B.1 CSM 모터

B.2 CSMQ 모터

B.3 CSMZ 모터

B.4 CSMD/F/S/H 모터

B.5 CSMK 모터

부록 C 케이블

부록 D MOTOR 커넥터


부록 F SI단위와 종래단위의 환산표

부록 G 모터 용량 선정

부록 H HEXA & DECIMAL 변환표

223 부록 A 모터 사양

메 모




가. 기본 사양표 A.1 CSM 모터 사양

항 목 사 양 항 목 사 양

결 선 방 식 Y결선 시 간 정 격 연속 사용

동작 온도 범위 0 ∼ +40 절 연 B 종

보존 온도 범위 -10 ∼ +80 절 연 내 압 AC 1500V(60sec)

절 연 저 항 DC 500V 100MΩ 여 자 방 식 PERMANENT MAGNET

MOTOR POLE 8극 취 부 방 법 FLANGE

진 동 15m/s2 동 작 습 도 20 ∼ 80%(결로없을것)

CSM MOTOR명

항 목A3B A5B 01B 02B 04B 06B 08B 10B A2A A3A A5A 01A 02A 04A

적용 DRIVE RC1-_BX2 01 01 01 02 04 06 10 10 01 01 01 02 04 10

정격 전압 V 220 110

정격 출력 W 30 50 100 200 400 600 800 1000 15 30 50 100 200 400

정격 TORQUE Kgf·cm

N m

0.97

0.095

1.62

0.16

3.25

0.32

6.5

0.64

13

1.27

19.5

1.91

26

2.55

32.5

3.190.490.048

0.97

0.095

1.62

0.159

3.25

0.32

6.5

0.64

13

1.27순시 최대 TORQUE Kgf·cm

N m

2.9

0.29

4.9

0.48

9.7

0.95

19.5

1.91

39

3.82

58.5

5.73

78

7.64

97.5

9.551.470.144

2.9

0.29

4.9

0.48

9.7

0.95

19.5

1.91

39

3.82

정격 회전 속도 RPM 3000

최대 회전 속도 RPM 5000 3500 5000

ROTOR INERTIA gf·cm·s2

Kgm2×10-40.013

0.013

0.023

0.023

0.043

0.042

0.2

0.2

0.37

0.36

1.02

1.00

1.33

1.30

1.65

1.62

0.006

0.006

0.013

0.013

0.023

0.023

0.043

0.042

0.20

0.20

0.37

0.36


(BRAKE 부착 시)Kgm2×10-40.021

0.021

0.031

0.031

0.051

0.050

0.29

0.29

0.46

0.45

1.38

1.36

1.69

1.66

2.01

1.98

0.021

0.021

0.031

0.031

0.051

0.050

0.29

0.29

0.46

0.45

정격 POWER RATE kW/s 7.09 11.2 24.1 20.7 44.8 36.5 49.8 62.7 2.94 7.09 11.2 24.1 20.7 44.8

기계적 시정수 ms 1.3 0.9 0.7 0.5 0.6 0.5 1.2 1.3 0.9 0.7 0.5

전기적 시정수 ms 0.9 1.2 1.4 3.5 3.8 6.4 7.3 7.5 0.56 0.9 1.2 1.4 3.5 3.8

축마찰 TORQUE Kgf·cmMAX 0.3 0.4 1.0 1.0 0.2 0.3 0.4

축방향 유격 mm MAX 0.04

허용 THRUST 하중 KgfMAX 4 4 4 7 7 10 2 4 7허용 RADIAL 하중 Kgf MAX 8 20 35 2 8 20회전방향 U→V→W중 량 Kg 0.3 0.4 0.5 1.1 1.6 2.6 3.2 3.8 0.25 0.3 0.4 0.5 1.1 1.6색 상 검정

OIL SEAL 옵션 사양

CSM MOTOR 명

항 목

220V 110V

A3B A5B 01B 02B 04B 06B 08B 10B A2A A3A A5A 01A 02A 04A

정격 전류 A(rms) 0.3 0.5 0.9 1.4 2.7 4.2 4.6 4.6 0.4 0.6 0.9 1.5 3.2 5.2

순시최대 전류 A(rms) 0.9 1.5 2.7 4.2 8.1 12.6 13.8 13.8 0.8 1.8 2.7 4.5 9.6 15.6

TORQUE정수 Kt

kgf·cm/A(rms)±10%3.7 3.7 3.9 4.9 5.0 4.8 5.8 7.2 2.06 1.9 1.9 2.2 2.1 2.6

유기전압정수 Keφ

(V(rms)/RPM)x10-3±10%12.83 12.67 13.27 16.8 17 16.3 19.8 24.67 7.07 6.4 6.57 7.67 7.1 8.97

상저항 Ra Ω ±10% 45.3 18 7.6 2.47 1.07 0.42 0.4 0.48 66.3 11.5 4.53 2.47 0.47 0.3

상인덕턴스 La mH ±30% 40 21 11.3 9 3.1 2.67 2.9 3.63 37.0 10 5.63 3.33 1.6 1.13


주의

정격 토크로 사용할 경우 MOTOR에 200*200*6(mm)의 알루미늄 HEAT SINK를

부착하여 사용 하십시오. 이 때 모터 온도는 40입니다.

모든 값은 주위 온도 20∼30에서 측정한 것입니다.

각 값은 Typical 값입니다.

Motor에 seal을 장착 하였을 때 마찰 토크 증가로 인한 모터 운전시 허용

Derating factor는 다음과 같습니다

CSM - MODEL명 A3A A5A 01A,02A 04A

Derating factor rate (%) 70 80 90 95

표 A.2 CSM 모터 브레이크 사양

CSM MOTOR 명

황 목A3 A5 01 02 04 06 08 10

정격전압 V 24 24 24 24 24 24 24 24

정마찰 토크 Kgf-cm MIN 3.25 3.25 3.25 13 13 26 26 26

소비전력 W 20에서 6 6 6 8 8 9 9 9

BRAKE 해제 시간 ms Max 20 20 20 30 30 50 50 50

BRAKE 흡인 시간 ms Max 40 40 40 50 50 80 80 80

주의 : BRAKE를 사용할 경우 전체 INERTIA가 증가할 수 있습니다.

나. 속도-토크 곡선

0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

[N m]

2.5

2.0

1.5

0.5

1.0

[kg f cm]

토오크

1000 2000 3000 4000 5000

속도 [rpm]

CSM A2A


토오크(N·m) 토오크(N·m)

0 1000 2000 3000 4000 5000속도(RPM) 0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

CSM-A3A,B CSM-A5A,B

0.3

0.4

0.2

0.2 0.4

0.8

0.6

0.1

CSM-02A,BCSM-01A,B토오크(N·m) 토오크(N·m)

0 1000 2000 3000 4000 5000속도(RPM) 0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

0.3

0.9

1.2

0.6

0.5

1.5

2.0

1.0


0 1000 2000 3000 4000 5000속도(RPM) 0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

CSM-04A,B CSM-06B

1.0

3.0

4.0

2.0

0.6

0.4

0.2

CSM-10BCSM-08B


0 1000 2000 3000 4000 5000속도(RPM) 0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

0.6

0.4

0.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.8


다. 감속기 부착시 CSM 모터 사양

모터부 사양

모터부의 기본 사양은 CSM 모터의 사양입니다.

표 A.3 CSM 모터 사양(감속기 부착시)

MOTOR 부 <감속기 입력> 감 속 기 본 체 사 양

MODEL출력(W)

회전속도(r/min)

정격토크(N·m)

백래쉬사양

감속비

회전속도(r/mi

n)

정격토크(N·m)

순시최대토크(N·m)

허용radial

하중※2

(N)

허용Thrust하중(N)

모터축환산감속기Inertia·m2×

10-4(GD2/4)

감속기본체질량()

CSM-A5 50 3000 0.159 B

1/3 1000 0.25 0.78 392 196 0.058 0.581/5 600 0.51 1.47 490 245 0.040 0.581/9 333 0.92 2.74 588 294 0.048 0.731/15 200 1.67 5.00 784 392 0.035 0.731/25 120 2.74 8.33 882 441 0.033 0.73

CSM-01 100 3000 0.318B

1/3 1000 0.72 2.06 392 196 0.058 0.581/5 600 1.18 3.72 490 245 0.040 0.581/9 333 2.25 6.84 588 294 0.048 0.731/15 200 3.72 11.4 784 392 0.035 0.73

C 1/25 120 6.27 19.0 1666 833 0.038 1.8

CSM-02 200 3000 0.64

B1/3 1000 1.47 4.51 392 196 0.145 0.731/5 600 2.65 8.04 490 245 0.125 0.73

C1/9 333 3.72 11.3 1176 588 0.400 2.31/15 200 6.27 18.8 1470 735 0.300 2.31/25 120 11.1 33.3 1666 833 0.288 2.3

CSM-04 400 3000 1.27

B 1/3 1000 3.43 10.3 392 196 0.145 0.73

C1/5 600 5.39 16.2 980 490 0.363 1.91/9 333 9.51 28.5 1176 588 0.400 2.31/15 200 15.8 47.5 1470 735 0.300 2.3

D 1/25 120 26.4 79.2 2058 1029 0.300 3.2

CSM-06 600 3000 1.91C

1/3 1000 5.00 15.0 784 392 0.913 2.21/5 600 8.33 24.9 980 490 0.713 2.2

D1/9 333 13.9 41.8 1470 735 0.988 3.81/15 200 23.2 69.6 1764 882 0.700 3.8

CSM-08 800 3000 2.55

C1/3 1000 6.86 20.6 784 392 0.913 2.21/5 600 11.5 34.3 980 490 0.713 2.2

D1/9 333 19.5 58.5 1470 735 0.988 3.81/15 200 32.7 97.4 1764 882 0.700 3.8

E 1/25 120 50.7 152 2650 1320 0.700 7.2

감속기 사양

※1. 위 성능은 입력 3,000rpm, 주변온도 20에서 typical한 값입니다.※2. 하중위치는 축 중앙에서의 값입니다.※3. 출력축의 회전방향은 모터의 회전방향과 동일하도록 설계되어 있습니다.※4. 백래쉬는 B형의 경우 0.7°, C/D/E형의 경우 0.5°입니다.※5. 수명 : 1) 기동정지반복조작 : 105 회 이상,

2) 정격토크연속운전 (모터회전수 3,000RPM) : 10,000시간 이상



가. 기본 사양

표 A.4 CSMQ 모터 사양




보존 온도 범위 -20 ∼ +80 절 연 내 압AC 1500V 60secAC 1800V 1sec



진 동 49 m/s2 MAX 동 작 습 도 85%이하(결로없을것)

CSMQ MOTOR명항 목

01A 02A 04A 01B 02B 04B 08B

적용 DRIVE RC1-_BX2 02 04 10 01 02 04 10

정격 전압 V 110 220

정격 출력 W 100 200 400 100 200 400 750

정격 TORQUE KgfㆍcmNㆍm

3.240.318

6.50.637

131.274

3.240.318

6.50.637

131.274

24.32.4

순시 최대 TORQUE KgfㆍcmNㆍm

9.70.95

19.51.911

393.822

9.70.95

19.51.911

393.822

646.3

정격 회전 속도 RPM 3000 3000 3000

최대 회전 속도 RPM 5000 4500 5000 4500

ROTOR INERTIA gfㆍcmㆍs2

Kgm2×10-40.090.09

0.350.34

0.650.64

0.090.09

0.350.34

0.650.64

1.431.40

ROTOR INERTIA gfㆍcmㆍs2

(BRAKE 부착 시) Kgm2×10-40.120.12

0.430.42

0.730.72

0.120.12

0.430.42

0.730.72

1.741.71

정격 POWER RATE kW/s 11.4 12.0 26.4 11.4 11.8 25.5 40.5

기계적 시정수 ms 0.79 0.73 0.57 0.95 0.79 0.59 0.64

전기적 시정수 ms 3.4 6.7 6.7 2.9 5.6 6.6 11.6

축마찰 TORQUE Kgfㆍcm MAX 3

축방향 유격 mm MAX 0.3 0.3

허용 THRUST 하중 Kgf MAX 6 10 6 10 15

허용 RADIAL 하중 Kgf MAX 7 25 7 25 40

회전방향 U→V→W시 CCW U→V→W시 CCW

중 량 Kg 0.65 1.3 1.8 0.65 1.3 1.8 3.4

색 상 검정

OIL SEAL 옵션 사양 옵션 사양

CSMQ MOTOR 명

항 목

110 V 220 V

01A 02A 04A 01B 02B 04B 08B

정격 전류 A(rms) 1.6 2.5 4.4 1.0 1.6 2.5 4.3

순시최대 전류 A(rms) 4.87 7.42 13.15 3.04 4.80 7.42 13.37

TORQUE정수 Kt kgf·cm/A(rms)±10% 2.12 2.75 3.11 3.39 4.38 5.51 5.799

유기전압정수 Keφ(V(rms)/RPM)x10-3±10% 7.35 9.43 10.6 11.7 14.8 19 19.86

상저항 Ra Ω ±10% 1.3 0.52 0.27 4.0 1.4 0.9 0.49

상인덕턴스 La mH ±30% 4.4 3.5 1.8 11.4 7.9 5.9 5.7


표 A.5 CSMQ 모터 브레이크 사양

Item Unit적 용 모 터

01A 01B 02A 02B 04A 04B

정마찰 토크N·m

(kg f cm)

0.29 or more

(3)

1.27 or more

(13)

회전자 inertia ·x10-4 0.03 0.09

BRAKE 응답 시간 50 or less 60 or less

BRAKE 해제 시간 15 or less ←

해제 전압 (DC) DC,V 1 or more ←

정격 전압 (DC) DC,V 24±2.4 ←

정격 전류(DC) A 0.29 0.41

허용 brake 에너지 (1회) J(f·m) 137(14) 196(20)

전체 허용 brake 에너지 J(f·m) 44.1×103(4500) 147×103(15000)


연속 사용 영역

1000 2000 3000 4000 5000

0.5

1 at AC 100V

at AC 90V

CSMQ 01A토크[N m]

속도 [rpm]

순간 사용 영역(가감속시 영역)


1000 2000 3000 4000 5000

0.5

1at AC 200V

CSMQ 01B토크[N m]

속도 [rpm]



1000 2000 3000 4000 5000

1.0

2.0 at AC 100V

at AC 90V

CSMQ 02A토크[N m]

속도 [rpm]



1000 2000 3000 4000 5000

1.0

2.0

at AC 200VCSMQ 02B토크[Nm]

속도 [rpm]


at AC 180V


1000 2000 3000 4000 4500

2.0

4.0 at AC 100V

at AC 90V

CSMQ 04A토크[N m]

속도 [rpm]



1000 2000 3000 4000 5000

2.0

4.0 at AC 200V

CSMQ 04B토크[N m]

속도 [rpm]


at AC 180V



가. 기본 사양표 A.6 CSMZ 모터 사양




보존 온도 범위 -20 ∼ +80 절 연 내 압AC 1500V 60secAC 1800V 1sec



진 동 49 m/s2 MAX 동 작 습 도 85%이하(결로없을것)

CSMZ MOTOR명항 목

A3B A5B 01A 02A 04A 01B 02B 04B 08B

적용 DRIVE RC1-_BX2 01 01 02 04 10 01 02 04 10

정격 전압 V 110/220 110 220

정격 출력 W 30 50 100 200 400 100 200 400 750

정격 TORQUE Kgf·cmNㆍm

0.970.095

1.620.159

3.240.318

6.50.637

131.274

3.240.318

6.50.637

131.274

24.32.38

순시 최대 TORQUE Kgf·cmNㆍm

2.90.284

4.90.48

9.70.95

19.51.911

393.822

9.70.95

19.51.911

393.822

737.154


최대 회전 속도 RPM 5000 4500


Kgm2×10-40.0160.016

0.0260.025

0.0630.062

0.170.17

0.370.36

0.0630.062

0.170.17

0.370.36

1.341.31


(BRAKE 부착 시) Kgm2×10-40.0200.020

0.0310.030

0.0670.066

0.200.20

0.400.39

0.0670.066

0.200.20

0.400.39

1.421.39

정격 POWER RATE kW/s 5.8 9.9 16.3 24.4 44.8 16.3 24.4 44.8 43.2

기계적 시정수 ms 1.8 1.2 0.8 0.62 0.48 0.77 0.63 0.54 0.45

전기적 시정수 ms 0.6 0.67 0.89 3.5 4.6 0.88 3.4 3.5 7.4


허용 THRUST 하중 Kgf MAX 3 6 10 6 10 15

허용 RADIAL 하중 Kgf MAX 5 7 25 7 25 40

회전방향 U→V→W시 CCW

중 량 Kg 0.27 0.34 0.56 1.0 1.6 0.56 1.0 1.6 3.2

색 상 검 정

OIL SEAL 옵션 사양

CSMZ MOTOR 명

항 목

110/220 V 110 V 220 V

A3B A5B 01A 02A 04A 01B 02B 04B 08B

정격 전류 A(rms) 1.0 1.0 1.6 2.5 4.4 1.0 1.6 2.5 4.3

순시최대 전류 A(rms) 3.04 3.04 4.87 7.42 13.15 3.04 4.87 7.42 12.93

TORQUE정수 Kt

kgf·cm/A(rms)±10%1.04 1.69 2.12 2.75 3.11 3.81 4.38 5.51 6.22


(V(rms)/RPM)x10-3±10%3.58 5.85 7.35 9.4 10.6 12.8 14.8 19 21.4

상저항 Ra Ω ±10% 4.0 4.2 1.9 0.91 0.41 5.7 2.3 1.46 0.43

상인덕턴스 La mH ±30% 2.4 2.8 1.7 3.2 1.9 5.0 7.8 5.1 3.2


표 A.7 CSMZ 모터 브레이크 사양

Item Unit적용 모터

A3B A5B 01A 02A 04A 01B 02B 04B 08B


(kg f cm)0.29 or more

(3)1.27 or more(13)

0.29 ormore(3)

1.27 ormore(13)

2.45 or more(25)

회전자 inertia ·10-4 0.003 0.03 0.003 0.03 0.09

BRAKE 응답 시간 25 or less 50 or less 25 or less 50 or less 60 or less

BRAKE 해제 시간 20 or less 15 or less 20 or less 15 or less 15 or less

해제 전압 (DC) DC,V 1 or more ← ← ← ←

정격 전압 (DC) DC,V 24±2.4 ← ← ← ←

정격 전류(DC) A 0.26 0.36 0.26 0.36 0.43

허용 brake 에너지

(1회)J(f·m) 39.2(4) 137(14) 39.2(4) 137(14) 196(20)

전체 허용brake 에너지

J(f·m)4.9×103(500)

44.1×103(4500)

4.9×103(500)

44.1×103(4500)

147×103(15000)



1000 2000 3000 4000 5000

0.15

0.3at AC 100/200 V

CSMZ 30B토크[N m]

속도 [rpm]



1000 2000 3000 4000 5000

0.25

0.5at AC 100/200 V

CSMZ 50B토크[N m]

속도 [rpm]



1000 2000 3000 4000 5000

0.5

1.0at AC 200 V

CSMZ 01B토크[N m]

속도 [rpm]



1000 2000 3000 4000 5000

0.5

1.0

at AC 100 V

CSMZ 01A토크[N m]

속도 [rpm]


at AC 90 V



1000 2000 3000 4000 5000

1.0

2.0 at AC 100 V

CSMZ 02A토크[N m]

속도 [rpm]


at AC 90 V


1000 2000 3000 4000 5000

1.0

2.0

at AC 200 V

CSMZ 02B토크[N m]

속도 [rpm]


at AC 180 V


1000 2000 3000 4000 5000

2.0

4.0at AC 100 V

CSMZ 04A토크[N m]

속도 [rpm]


at AC 90 V


1000 2000 3000 4000 5000

2.0

4.0at AC 200 V

CSMZ 04B토크[N m]

속도 [rpm]


at AC 180 V


1000 2000 3000 4000 5000

4.0

8.0at AC 200 V

CSMZ 08B토크[N m]

속도 [rpm]


at AC 180 V



가. 기본 사양표 A.8 CSMD 모터 사양

항 목 사 양 항 목 사 양결 선 방 식 Y결선 시 간 정 격 연속 사용

동작 온도 범위 0 ∼ +40 절 연 F 종


절 연 저 항 DC 500V 20MΩ 절연 내압(BRAKE 부착시) AC 1200V(60sec)

MOTOR POLE 8극 여 자 방 식 PERMANENT MAGNET진 동 49m/s2 (정지시 24.5) 취 부 방 법 FLANGE충 격 98m/s2 3회 동 작 습 도 ∼ 85%(결로없을것)

CSMD MOTOR명항 목

08B 10B 15B 20B 25B 30B 35B 40B 45B 50B

적용 DRIVE RC1-__BX2 10 10정격 출력 kW 0.75 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0정격 TORQUE Kgf·cm

Nㆍm36.43.57

494.8

737.15

97.49.54

12111.86

14614.3

16916.6

19218.8

21921.4

24323.8

순시 최대 TORQUE Kgf·cmNㆍm

10910.7

14714.4

21921.5

29228.5

36335.6

43842.9

51050.0

57656.4

65764.3

72971.4

정격 회전 속도 RPM 2000최대 회전 속도 RPM 3000ROTOR INERTIA gf·cm·s2

Kgm2×10-42.882.82

6.306.17

11.411.2

15.515.2

19.619.2

22.822.3

36.635.9

43.442.5

51.650.6

61.960.7


(BRAKE 부착시) Kgm2×10-43.193.13

6.936.79

12.612.3

17.016.7

21.521.1

25.124.6

41.040.2

47.846.8

56.755.6

68.166.7

정격 POWER RATE kW/s 45.1 37.3 45.8 60.0 73.2 91.6 76 83.2 91.1 93.5기계적 시정수 ms 0.5 0.7 0.81 0.75 0.72 1.0 0.9전기적 시정수 ms 15.7 18 19 21 20 24 30 32축방향 유격 mm MAX 0.3운전시허용 THRUST 하중 kgf 15 20 35운전시허용 RADIAL 하중 kgf 40 50 80결합시허용 THRUST 하중 kgf 40 60 80결합시허용 RADIAL 하중 kgf 70 100 170회전방향 U→V→W중 량 Kg 4.8 6.8 8.5 10.6 12.8 14.6 16.2 18.8 21.5 25중 량(BRAKE 부착시) Kg 6.5 8.7 10.1 12.5 14.7 16.5 18.7 21.3 25 28.5색 상 검정OIL SEAL 기본 탑재

CSMD MOTOR 명

항 목08B 10B 15B 20B 25B 30B 35B 40B 45A 50A

정격 전류 A(rms) 5.0 5.6 9.4 12.3 14 17.8 18.7 23.4 26.2 28순시최대 전류 A(rms) 15 16.8 28.2 36.9 42 53.4 56.1 70.2 78.6 84TORQUE정수 Kt

kgf·cm/A(rms)±10%7.35 8.77 7.78 7.92 8.63 8.20 9.05 8.20 8.34 8.63


(V(rms)/RPM)x10-3±10%25.06 30.26 26.48 27.42 29.79 28.37 31.21 28.37 28.84 29.79

상저항 Ra Ω ±10% 0.33 0.28 0.14 0.1 0.09 0.07 0.07 0.05 0.046 0.034상인덕턴스La mH ±30% 5.2 5.0 2.6 2.1 1.9 1.4 1.7 1.2 1.4 1.1


! 주의

정격 토크로 사용할경우 MOTOR에 08:255*240*15,10∼

20:275*260*15,25∼30:380*350*30 35∼50:470*440*30(mm)의 알

류미늄 HEAT SINK를 부착하여 사용하십시오.

이 때 모터 온도는 40입니다.

모든 값은 20에서 측정한 것입니다.


IP 55

이 값은 DRIVE와 결합하여 조정하였을 때 값입니다.

표 A.9 CSMD 모터 브레이크 사양

Item Unit적용 모타

CSMD-08B CSMD-10BCSMD-15B

CSMD-20B

CSMD-25B

CSMD-30B

CSMD-35B

CSMD-40B

CSMD-45B

CSMD-50B


(kgf·cm)

7.84 or

more

(80)

4.9 or

more

(50)

13.7 or

more

(140)

16.1or more

(165)

21.5or

more

(220)

24.5or

more

(250)

회전자 inertia·x10-4

(kgf·cm·s2)

0.33

(0.34)

1.35

(1.38)

4.25

(4.34)

9.0

(9.18)BRAKE 응답 시간 50 or less 80 or less 100 or less 110 or less 90 or less 80 or less

BRAKE 해제 시간 ※1

15 or less

※2

70 or less

※2

50 or less

※1

35 or less

※1

25 or less해제 전압 (DC) DC,V 2 or more정격 전압 (DC) DC,V 24±2.4정격 전류(DC) A 0.81±10% 0.59±10% 0.79±10% 0.90±10% 1.1±10% 1.3±10%허용 brake 에너지

(1회)J(f·m) 392(40) 588(60) 1176(120) 1470(150) 1078(110) 1372(140)

전체 허용

brake 에너지J(f·m)

4.9×105

(5×10 4)

7.8×105

(8×104)

1.5×106

(1.5×105)

2×106

(2.2×105)

2.4×106

(2.5×105)

2.9×106

(3×105)

! 주의

※1 By Thyristor C-5A2 2 0° C

※2 By Varistor TNR9G820K

각 값은 Typical 값입니다. (정마찰 토크, 해제 시간은 제외)

모든 값은 20에서 측정한 것입니다. 정격 토크로 사용할경우


나. 속도 토크 곡선


0 1000 2000 3000속도 0 1000 2000(2200) 3000속도(RPM)


0 1000 2000 3000속도 0 1000 2000(2200) 3000속도(RPM)


0 1000 2000 3000속도 0 1000 2000(2200) 3000속도(RPM)


0 1000 2000 3000속도 0 1000 2000(2200) 3000속도(RPM)


0 1000 2000 3000속도 0 1000 2000(2200) 3000속도(RPM)

CSMD-08B CSMD-10B

12

6

16 at AC200V

at AC200V(10.7)

(3.57)

(14.4)

(4.80)

at AC200V

at AC200V

CSMD-15B CSMD-20B

(21.

5)

(7.1

5)

30

10

(28.5)

(9.54)

CSMD-25B CSMD-30B

40

20

at AC200V

at AC200V

(35.5)

(11.8)

25

50(42.9)

(14.

3)

6

12

10

20

20

30

60(56.4)

(18.8)

CSMD-35B CSMD-40B

(16.

6)

CSMD-45B CSMD-50B

at AC200V

(21.4)

(71.4)

(23.8)

(64.3)

at AC200V

at AC200V at AC200V60

30

(50.

0)

30

60

30

60



가. 기본 사양

표 A.10 CSMF 모터 사양






MOTOR POLE 8극 여 자 방 식 PERMANENT MAGNET

진 동 49m/s2 (정지시 24.5) 취 부 방 법 FLANGE

충 격 98m/s2 3회 동 작 습 도 ∼ 85%(결로없을것)

CSMF MOTOR 명

항 목04B 08B 15B 25B 35B 45B

적용 DRIVE RC1-__BX2 06 10

정격 출력 kW 0.4 0.75 1.5 2.5 3.5 4.5

정격 TORQUE Kgf·cmN m

19.51.91

36.43.57

737.15

12111.86

16916.56

21921.46

순시 최대 TORQUE Kgf·cmN m

58.55.3

10910.68

21921.46

31030.38

45044.1

56054.88


최대 회전 속도 RPM 3000


Kgm2×10-42.502.45

10.310.1

20.520.1

42.141.3

52.751.6

73.872.3


(Brake 부착시) Kgm2×10-42.82.7

11.110.9

21.921.5

46.245.3

56.855.7

80.178.5

정격 POWER RATE kW/s 14.9 12.6 25.5 34 53.1 63.7

기계적 시정수 ms 1.2 1.9 1.4 1.3 1.06 0.88

전기적 시정수 ms 14 21 25 35 41 41


운전시 허용 THRUST 하중 Kgf 15 20 30

운전시 허용 RADIAL 하중 Kgf 40 50 80

결합시 허용 THRUST 하중 Kgf 60 70

결합시 허용 RADIAL 하중 Kgf 100 190

회전방향 U→V→W

중 량 Kg 4.7 8.6 11 14.8 15.5 19.9

중 량 (Brake 부착시) Kg 6.7 10.6 14 17.5 19.2 24.3

색 상 검정

OIL SEAL 기본 탑재


CSMF MOTOR 명

항 목04B 08B 15B 25B 35B 45B

정격 전류 A(rms) 2.8 5.0 9.5 13.4 20 23.5

순시 최대 전류 A(rms) 8.4 15 28.5 40.2 60 70.5

TORQUE정수 Kt

kgf·cm/A(rms) ±10%6.79 7.35 7.78 9.05 8.63 9.33


(V(rms)/RPM)x10-3±10%24 25 26 31 30 32

상저항 Ra Ω ±10% 0.73 0.32 0.13 0.08 0.049 0.034

상인덕턴스 La mH ±30% 10.3 6.7 3.2 2.8 2.0 1.4

! 주의

정격 토크로 사용할 경우 MOTOR에

04:275*260*15,08~15:380*350*30,25~45:470*440*30 (mm)의 알루미늄 HEAT

SINK를 부착하여 사용 하십시오. 이 때 모터 온도는 40입니다.



IP 55


표 A.11 CSMF 모터 브레이크 사양


CSMF-04BCSMF-08B

CSMF-15B

CSMF-25B

CSMF-35BCSMF-45B

정마찰 토크 N·m4.9 or more

(50)

7.8 or

more

(80)

21.6 or more

(220)

31.4 or more

(320)

회전자 inertia ·10-41.35

(1.38gf·cm·s2)

4.7

(9.2gf·cm·s2)

8.75

(8.9gf·cm·s2)

8.75

(8.9gf·cm·s2)

BRAKE 응답 시간 80 or less 150 or less


70 or less

※1

35 or less

※2

100 or less

해제 전압 (DC) DC,V 2 or more

정격 전압 (DC) DC,V 24±2.4

정격 전류(DC) A 0.59±10% 0.83±10% 0.75±10%


(1회)J(f·m) 588(60) 1372(140) 1470(150)

전체 허용

brake 에너지J(f·m) 7.8×105 (8×10 4) 2.9×106(3×105 ) 1.5×106(1.5×105 )

2.2×106(2.2×105

)

! 주의




모든 값은 20에서 측정한 것입니다. 정격 토크로 사용할 경우



토오크(N·m)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)

토오크(N·m)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)


0 1000 2000 3000

속도(RPM)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)

CSMF-15B CSMF-25B


0 1000 2000 3000

속도(RPM)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)

CSMF-04B CSMF-08B

CSMF-35B CSMF-45B

2.5

5

(1.9)

(5.7)

at AC200V

5

10

(3.5

7)

(10.

7) at AC200V

at AC200Vat AC200V

at AC200Vat AC200V

(21.5)

(7.15)

30(30.4)

(11.8)

25

50

(16.6)

(44.1)

25

50

(54.

9)

(21.

5)

20

10 15



가.. 기본 사양

표 A.12 CSMS 모터 사양









CSMS MOTOR 명

항 목10B 15B 20B 25B 30B 35B 40B 45B 50B

적용 DRIVE RC1-__BX2 10

정격 출력 kW 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0


32.43.18

48.74.77

64.96.36

817.94

97.39.54

11311.07

12912.64

14614.31

16215.88


979.51

14614.31

19519.11

24323.81

29228.62

33933.22

38737.93

43842.92

48647.63

정격 회전 속도 RPM 3000 3000

최대 회전 속도 RPM 5000 4500


Kgm2×10-41.721.69

2.642.59

3.533.46

4.404.31

6.916.77

8.067.90

13.012.7

15.615.3

18.217.8


(BRAKE 부착시) Kgm2×10-41.921.88

2.902.84

3.893.81

4.844.74

7.607.45

8.888.69

14.414.1

17.317.0

20.119.7

정격 POWER RATE kW/s 60 88 117 146 134 155 125 134 140

기계적 시정수 ms 0.78 0.54 0.53 0.52 0.46 0.45 0.51 0.45 0.46

전기적 시정수 ms 6.7 10 10.8 11 17 20 20 20 20


운전시 허용 THRUST 하중 Kgf 15 20 35

운전시 허용 RADIAL 하중 Kgf 40 50 80




중 량 Kg 4.5 5.1 6.5 7.5 9.3 10.9 12.9 15.1 17.3

중 량(Brake 부착시) Kg 5.1 6.5 7.9 8.9 11.0 12.6 14.8 17.0 19.2

색상 검정



CSMS MOTOR 명

항 목10B 15B 20B 25B 30B 35B 40B 45B 50B

정격 전류 A(rms) 7.2 9.4 13 15.9 18.6 21.6 24.7 28 28.5

순시 최대 전류 A(rms) 21.6 28.2 39 47.7 55.8 64.8 74.1 84 85.5

TORQUE정수 Kt

kgf·cm/A(rms) ±10%4.53 5.23 4.95 5.09 5.23 5.80


(V(rms)/RPM)x10-3±10%15.6 17.97 17.02 17.49 17.97 19.86

상저항 Ra Ω ±10% 0.27 0.18 0.12 0.10 0.06 0.05 0.035 0.026 0.028

상인덕턴스 La mH ±30% 1.8 1.3 1.1 1.0 0.7 0.52 0.56

! 주의


10:172*160*12,15~25:320*300*20,30~50:380*350*30 (mm)의 알루미늄 HEAT SINK를

부착하여 사용 하십시오. 이 때 모터 온도는 40입니다.



IP 55


표 A.13 CSMS 모터 브레이크 사양

Item Unit

적용 모타

CSMS-10BCSMS-15B

CSMS-25B

CSMS-30B

CSMS-35B

CSMS-40B

CSMS-50B


(50)

7.8 or more

(80)

11.8 or more

(120)

16.1 or more

(165)


(0.26gf·cm·s2)

0.33

(0.33gf·cm·s2)

1.35

(1.38gf·cm·s2)

BRAKE 응답 시간 50 or less 80 or less 110 or less


15 or less

※2

50 or less



정격 전류(DC) A 0.74±10% 0.81±10% 0.90±10%


(1회)J(f·m) 392(40) 1470(150)

전체 허용

brake 에너지J(f·m) 2.0×105 (2×10 4) 4.9×105(5×104 ) 4.9×106(5×105 ) 2×106(2.2×105 )

! 주의




모든 값은 20에서 측정한 것입니다. 정격 토크로 사용할 경우



토오크(N.m)

0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)


0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)


0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

CSMS-30B


0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

CSMS-10B CSMS-15B

10

5

at AC200V

at AC200V

7.5

15

(3.4)

(3.18)

(9.5)

(14.

3)

(4.77)

CSMS-25BCSMS-20B

at AC200Vat AC200V

20

10

(19.1)

(6.36)10

20

(23.8)

(7.94)

15

30(28.6)

(9.54)

30(33.2)

(11.0)

at AC200V at AC200V

CSMS-35B


0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

0 1000 2000 3000 4000 5000

속도(RPM)

CSMS-40B CSMS-45B

40

20

(12.6)

(37.9)

25

50(42.9)

(14.3)

at AC200V at AC200V

CSMS-50B

at AC200V

25

50(47.6)

(15.8)

15



가. 기본 사양

표 A.14 CSMH 모터 사양









CSMH MOTOR 명

항 목05B 10B 15B 20B 30B 40B 50B

적용 DRIVE RC1-__BX2 06 10

정격 출력 kW 0.5 1 1.5 2.0 3.0 4.0 5.0


24.32.38

494.8

737.15

97.49.54

14614.31

19218.8

24323.8


61.06.0

14714.4

21921.5

29228.5

43842.9

57656.4

72971.4


최대 회전 속도 RPM 3000


Kgm2×10-414.314.0

26.526.0

43.842.9

63.362.0

96.094.1

122.4120.0

173.5170.0


(Brake 부착) Kgm2×10-415.515.2

27.827.2

45.044.1

69.367.9

102100.0

128.6126.0

179.6176.0

정격 POWER RATE kW/s 4.0 8.9 11.9 14.7 21.8 29.5 33.4

기계적 시정수 ms 4 2.9 3.1 2.1 2.5 2.2 2.3

전기적 시정수 ms 15 18 19 26 26 30 31


운전시 허용 THRUST 하중 Kgf 20 35

운전시 허용 RADIAL 하중 Kgf 50 80




중 량 Kg 5.3 8.9 10.0 16.0 18.2 22.0 26.7

중 량 (Brake 부착시) Kg 6.9 9.5 11.6 19.5 21.7 25.5 30.2

색 상 검정



CSMH MOTOR 명

항 목05B 10B 15B 20B 30B 40B 50B

정격 전류 A(rms) 3.2 5.6 9.4 12.3 17.8 23.4 28.0

순시 최대 전류 A(rms) 8.1 16.8 28.0 36.7 53.6 70.2 84.0

TORQUE정수 Kt

kgf·cm/A(rms) ±10%7.50 8.77 7.78 7.92 8.20 8.20 8.63


(V(rms)/RPM)x10-3±10%25.77 30.26 26.48 27.42 28.37 28.37 29.79

상저항 Ra Ω ±10% 0.52 0.28 0.14 0.07 0.057 0.04 0.032

상인덕턴스 La mH ±10% 7.8 5.0 2.6 1.8 1.5 1.2 1.0

! 주의


04:275*260*15,08~15:380*350*30,25~45:470*440*30(mm)의 알루미늄 HEAT

SINK를 부착하여 사용 하십시오.

이 때 사용 온도는 40입니다.



IP 55


표 A.15 CSMH 모터 브레이크 사양


CSMH-05B, CSMH-10B CSMH-15BCSMH-20B, CSMH-30B

CSMH-40B, CSMH-50B


(50)

13.7 or more

(140)

24.5 or more

(250)


(1.38gf·cm·s2)

9.0

(9.18gf·cm·s2)

BRAKE 응답 시간 80 or less 100 or less 80 or less


70 or less

※1

50 or less

※2

25 or less



정격 전류(DC) A 0.59±10% 0.79±10% 1.3±10%


(1회)J(f·m) 588(60) 1176(120) 1372(140)

전체 허용

brake 에너지J(f·m) 7.8×105 (8×10 4) 1.5×106(3×105 ) 2.9×106(1.5×105 )

! 주의※1 By Thyristor C-5A2 2 0° C





CSMF-15B CSMH-20B


0 1000 2000 3000

속도(RPM)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)

at AC200Vat AC200V

(21.5)

(7.15)

30(28.5)

(9.54)

15

20

10

토오크(N·m)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)

토오크(N·m)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)

CSMH-30B CSMH-40B

at AC200Vat AC200V

25

50

(14.3)

(42.9)

25

50(56.

2)

(18.

8)


0 1000 2000 3000

속도(RPM)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)

CSMH-05B CSMH-10B

2.5

5

(2.38)

(6.0)

at AC200V

5

10

(4.8)

(14.

4)

at

AC200V

토오크(N·m)

0 1000 2000 3000

속도(RPM)

CSMH-50B

at AC200V

30

60

(23.8)

(71.4)



가. 기본 사양

표 A.16 CSMK 모터 사양항 목 사 양 항 목 사 양


보존 온도 범위 -20 ∼ +80

절 연 내 압AC 1500V(60sec)

AC 1800(1sec)

절 연 내 압

(BRAKE 부착 시)AC 1200V(60sec)

절 연 저 항 DC 500V 20MΩ 허용 최대 회전 속도 최대 속도의 120%

진 동 49m/s2 이하 취 부 방 법 FLANGE


CSMK MOTOR 명

항 목03B 06B 09B 12B 20B 30B 45B 60B

적용 DRIVE RC1-__BX2 02 06 10

정 격 출 력 () 0.3 0.6 0.9 1.2 2.0 3.0 4.5 6.0


28.9

2.84

58.1

5.7

87.9

8.62

117.2

11.5

195

19.1

289.5

28.4

437.4

42.9

583.2

57.2


64.3

6.3

146.8

14.4

196.8

19.3

285.5

28.0

448.6

44.0

649.5

63.7

1091

107

1320

129

회전자 관성

(×10-4)

브레이크 무 3.9 6.17 11.2 30.4 35.5 55.7 80.9 99

브레이크 유 5.1 7.45 12.3 36.2 41.4 61.7 89.2 108

회전속도

(r/min)

정 격 1000

최 대 2000

인코더(Encoder) 15선식 Incremental 10,000 P/R

극 수(Poles) 8

정격 POWER RATE

kW/s

브레이크 무 20.7 52.7 66.3 43.3 103 145 228 331

브레이크 유 15.8 43.6 60.4 36.3 88.3 131 207 304

기계적 시정수

ms

브레이크 무 1.4 0.81 0.88 1 0.97 0.74 0.70 0.9

브레이크 유 1.8 0.98 0.96 1.2 1.1 0.82 0.78 0.98

전기적 시정수 ms 14 17 20 26 25 30 31 33


정격 전류 A(rms) 3 5.7 7.6 11.6 18.5 24 33 47

순시 최대 전류 A(o-p) 11 21 24 40 60 80 118 155

토크 정수 Nㆍm/A(rms) 0.95 1 1.13 1 1 1.1 1.3 1.22

상저항 Ω 1.08 0.44 0.33 0.12 0.082 0.053 0.048 0.045

상인덕턴스 mH 14.8 7.4 6.8 3.1 2.4 2 1.8 1.5

색 상 검정

중 량

kg

브레이크 무 5.1 6.8 8.5 15.5 17.5 25 34 41

브레이크 유 6.7 8.4 10 19 21 28.5 39.5 46.5


! 주의



IP 65

이 사양은 DRIVE와 결합하여 조정 후에도 보장됩니다.

표 A.17 CSMK 모터 브레이크 사양

적용 모터

항 목

CSMK-03BCSMK-06B

CSMK-09B

CSMK-12B

CSMK-20B

CSMK-30B

CSMK-45B

CSMK-60B

정마찰 토크Nㆍm4.9 이상

(50kgfㆍcm)

11.8 이상

(120kgfㆍcm)

24.5 이상

(250kgfㆍcm)

58.8 이상

(600gfㆍcm)

회전부 inertia1.35

(1.38gfㆍcmㆍs2)←

4.7

(4.80gfㆍcmㆍs2)

4.7

(4.80gfㆍcmㆍs2)

Armature 흡인 시간 80 이하 80 이하 80 이하 150 이하

Armature 해제 시간※1

70 이하

※2

15 이하

※2

25 이하

※3

50 이하

해제 전압 (DC) 2 이상 ← ← 2 이상

정격 전압 (DC) 24±2.4 ← ← 24±2.4

정격 전류 (DC) 0.59±10% 0.81±10% 1.3±10% 1.4±10%

허용 brake 에너지 (1회) 60 40 140 140

전체 허용 brake 에너지 8×104 5×104 3×105 3×104

! 주의

※1 By varistor TNR9G820K(MARCON Electronics사 제조)

※2 By silistor C-5A2 또는 varistor Z15D151(Ishizuka Electronics사 제조)

※3 By silistor C-5A3 또는 varistor Z15D151(Ishizuka Electronics사 제조)

이 값들은 전형적인 특징을 나타내는 값입니다.(정마찰 토크, 해제 전압, 정

격 전압 제외)

모터가 포워드 되었을 때, 브레이크의 백래쉬는 ±1.0° 이하입니다.

모터 브레이크의 전원 공급 장치를 사용자 측에서 준비해 주십시오.




1000 2000

2.5

5

at AC 200V

at AC 180V

CSMK 03B토크[Nㆍm]

속도 [rpm]


CSMK 06B


1000 2000

5

10

at AC 200V

at AC 180V

토크[Nㆍm]

속도 [rpm]


15


1000 2000

15

at AC 200V

at AC 180V


속도 [rpm]


30


1000 2000

10

20


속도 [rpm]


at AC 200V

at AC 180V

(21.5)


1000 2000

25

50


속도 [rpm]


at AC 200V

at AC 180V


1000 2000

35

70


속도 [rpm]


at AC 200V

at AC 180V


1000 2000

50

100


속도 [rpm]


at AC 200V

at AC 180V


1000 2000

75

150


속도 [rpm]


at AC 200V

at AC 180V


A.9 각 모터의 특징표 A.18 각 모터의 특징

모터 용량 관성 토크 형태 비고

CSM110V: 15kW ~ 400W

220V: 30W ~ 1kW적다 보통 실린더

CSMQ110V: 100W ~ 400W

220V: 100W ~ 400W보통 보통 실린더

CSMZ110V: 30W ~ 400W

220V: 30W ~ 800W적다 보통 실린더

CSMD 220V: 750W, 1kW 크다 크다 실린더

CSMS 220V: 1kW 적다 보통 실린더

CSMF 220V: 400W, 750W 크다 크다 팬케익

CSMH 220V: 500W, 1kW 매우 크다 크다 실린더

CSMK 220V: 300W ~ 6kW 크다 매우크다 실린더

250 부록 B 모터 외형 치수


B.1 CSM 모터

축단 사양

1) 외형 치수

MOTOR 용량각 부 치 수 (mm)

KEY사양A B C D D1 E F G H I

30,50,100W 25±0.5 2.5 Φ30h7-0.021 Φ9 Φ8 (4.5) (Φ20) 20 6.2-0.2 3P9-0.031 3×3×16

200,400W 30±0.5 3 Φ50h7-0.025 Φ14 Φ12 (7) (Φ27) 22 9.5-0.2 4P9-0.042 4×4×20

600,800,950W 35±0.5 3 Φ70H7-0.025 Φ20 Φ16 (7) (Φ34) 27 13.0-0.2 5P9-0.042 5×5×25

※ 각 사양 공히, Oil-seal이 포함될 경우 D가 추가됩니다.

(기본사양은 oil seal 자리는 있으나 oil seal은 끼워져 있지 않습니다)

2) 외형도

D1

3) 15W 모터의 외형 치수

251부록 B 모터 외형 치수

모터 외형

1) CSM-A3/A5/01 (30, 50, 100W)

CABLE 사양 참조

BRAKE MOTOR ENCODER

출력 MODELL (mm)

BRAKE무 BRAKE유

30W CSM-A3 61.5 92.550W CSM-A5 70.5 101.5100W CSM-01 88.5 119.5

2) CSM-02/04 (200,400W)

출력 MODELL (mm)

BRAKE무 BRAKE유

200W CSM-02 93 122.5

400W CSM-04 121 150.5

CABLE 사양 참조

BRAKE MOTOR ENCODER

3) CSM-06/08/10 (600, 800 , 950W)

BRAKE MOTOR ENCODER

CABLE 사양 참조

출력 MODELL (mm)

BRAKE무 BRAKE유

600W CSM-06 125 156800W CSM-08 142 173950W CSM-10 163 194

Motor Cable 사양

MOTOR CONNECTION

PIN No FUNCTION COLOR1 U 적2 V 백3 W 흑4 C.G 녹

BRAKE CONNECTION

PIN No FUNCTION COLOR

1 BK+ 황

2 BK- 황

※ Brake 전원 : DC 24V

BRAKE MOTOR ENCODER ENCODER CONNECTION

Pin

No

9선식

INC.

15선식

INC.

CSM

절대치

Pin

No

9선식

INC.

15선식

INC.

CSM

절대치

1 A A A 9 PE V RST

2 /A /A /A 10 /V PE

3 B B B 11 W BAT+

4 /B /B /B 12 /W BAT-

5 C C C 13 VCC VCC

6 /C /C /C 14 GND GND

7 VCC U Rx 15 PE PE

8 GND /U /Rx


감속기 부착시

T

D

4-LZ

W

U

DP X

ΦLA

L

Q

QK

QM

LR

LE

LM

60

300

±50

300

±50

300

±50

300

±50

60

ΦSh6

ΦLBh7

300

±50< BRAKE 무 >

< BRAKE 유 >

* LM은 MOTOR부 사양서를

참조하십시오

※ 1) MOTOR부 흑색 피막처리

2) 감속기부 무처리(ALUMINUM)

기 종 길이(mm) 출 력 축 (mm) F L A N G E (mm)

MODEL 명 감속비 L LR Q QM QK S W×U T LB LA LE LZ D X

CSM-A5 B

1/399.5

32 20 18 16 12 4×2.5 4 50 60 3 M5 52 12

1/5

1/9

1101/15

1/25

CSM-01B

1/399.5

32 20 18 16 12 4×2.5 4 50 60 3 M5 52 12

1/5

1/9110

1/15

C 1/25 142 50 30 26 22 19 6×3.5 6 70 90 3 M6 78 20

CSM-02

B1/3

104.5 32 20 18 16 12 4×2.5 4 50 60 3 M5 52 121/5

C

1/9

150 50 30 26 22 19 6×3.5 6 70 90 3 M6 78 201/15

1/25

CSM-04

B 1/3 104.5 32 20 18 16 12 4×2.5 4 50 60 3 M5 52 12

C

1/5 139.5

50 30 26 22 19 6×3.5 6 70 90 3 M6 78 201/9150

1/15

D 1/25 165 61 40 35 30 24 8×4 7 90 115 5 M8 96 20

CSM-06

C1/3

143.5 50 30 26 22 19 6×3.5 6 70 90 3 M6 78 201/5

D1/9

171 61 40 35 30 24 8×4 7 90 115 5 M8 96 201/15

CSM-08

C1/3

143.5 50 30 26 22 19 6×3.5 6 70 90 3 M6 78 201/5

D1/9

171 61 40 35 30 24 8×4 7 90 115 5 M8 96 201/15

E 1/25 210 75 55 52 45 32 10×5 8 110 135 5 M10 125 20


B.2 CSMQ 모터

정격 출력(W) 100W 200W 400W

LLBREAK 무 60 67 82

BREAK 유 84 99.5 114.5

LR 25 30 30

S 8 11 14

LA 70 90 90

LB 50 70 70

LC 60 80 80

LD SPEC.에 없음 대각선 길이 = LC * SQRT(2) - (모따기 * 2)

LE 3 5 5

LF 7 8 8

LZ 4.5 5.5 5.5

정격출력 100W 200W 400W

L1 14 20 25

L2 12.5 18 22.5

H1 6.2 8.5 11

H2 3 4 5

H3 3 4 5

S 8 11 14

축단사양


B.3 CSMZ 모터

정격 출력(W) 30W 50W 100W 200W 400W 750W

LLBREAK 무 65 73 103 94 123.5 142.5

BREAK 유 97 105 135 127 156.5 177.5

LR 25 25 25 30 30 35

S 7 8 8 11 14 19

LA 45 45 45 70 70 90

LB 30 30 30 50 50 70

LC 38 38 38 60 60 80

LE 3 3 3 3 3 3

LF 6 6 6 7 7 8

LZ 3.4 3.4 3.4 4.5 4.5 6

정격출력 30W 50W 100W 200W 400W 750W

L1 13 14 20 25 25

L2 12 12.5 18 22.5 22

H1 5.8 6.2 8.5 11 15.5

H2 2 3 4 5 6

H3 2 3 4 5 6

S 7 8 11 14 19

축단사양


B.4 CSMD/F/S/H 모터CSMD-시리즈 모터 외형도

모터 파워 커넥터

엔코더 커넥터

단위 : mm

정 격 출 력 (kW) 0.75 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0

LL

Incremental / Brake

무144 147 172 197 222 247 229 249 202 222

Incremental / Brake

유169 172 197 222 247 272 254 274 227 247

Absolute / Brake 무 173 176 201 226 251 276 258 278 231 251

Absolute / Brake 유 198 201 226 251 276 301 283 303 256 276

LR 55 55 55 55 65 65 65 65 70 70

S 19 22 22 22 24 24 28 28 35 35

LA 130/145 145 145 145 145 145 165 165 200 200

LB 110 110 110 110 110 110 130 130 114.3 114.3

LC 120 130 130 130 130 130 150 150 180 180

LD 162 165 165 165 165 165 190 190 233 233

LE 3 6 6 6 6 6 3.2 3.2 3.2 3.2

LF 10 12 12 12 12 12 18 18 18 18

LZ 9 9 9 9 9 9 11 11 13.5 13.5

중 량

()

Brake 무 4.8 6.8 8.5 10.6 12.8 14.6 16.2 18.8 21.5 25.0

Brake 유 6.5 8.7 10.1 12.5 14.7 16.5 18.7 21.3 25.0 28.5


CSMS/H 시리즈 모터 외형도


엔코더 커넥터

단위 : mm

모터 시리즈 CSMS-시리즈 서보 모터 CSMH-시리즈 서보 모터

정 격 출 력 (kW) 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0 0.5 1.0 1.5 2.0 3.0 4.0 5.0

LL

INC. / Brake 무 172 177 202 227 214 234 237 257 277 147 172 197 187 202 227 252

INC. / Brake 유 197 202 227 252 239 259 262 282 302 172 197 222 212 227 252 277

ABS. / Brake 무 201 206 231 256 243 263 266 286 306 176 201 226 231 231 256 281

ABS. / Brake 유 226 231 256 281 268 288 291 311 331 201 226 251 241 256 281 306

LR 55 55 55 55 55 55 65 65 65 70 70 70 80 80 80 80

S 19 19 19 19 22 22 24 24 24 22 22 22 35 35 35 35

LA 100 115 115 115130

145

130

145145 145 145 145 145 145 200 200 200 200

LB 80 95 95 95 110 110 10 110 110 110 110 110114.

3

114.

3

114.

3

114.

3

LC 90 100 00 100 120 120 130 130 130 130 130 130 180 180 180 180

LD 120 135 135 135 162 162 165 165 165 165 165 165 233 233 233 233

LE 3 3 3 3 3 3 6 6 6 6 6 6 3.2 3.2 3.2 3.2

LF 7 10 10 10 10 10 12 12 12 12 12 12 18 18 18 18

LZ 6.6 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 13.5 13.5 13.5 13.5

중

량

()

Brake 무 4.5 5.1 6.5 7.5 9.3 10.9 12.9 15.1 17.3 5.3 8.9 10.0 16 18.2 22 26.7

Brake 유 5.1 6.5 7.9 8.9 11.0 12.6 14.8 17.0 19.2 6.9 9.5 11.6 19.5 21.7 25.5 30.2


CSMF 시리즈 모터 외형도


엔코더 커넥터

단위 : mm

정 격 출 력 (kW) 0.4 0.75 1.5 2.5 3.5 4.5

LL

INC. / Brake 무 117 122 142 136 144 160

INC. / Brake 유 142 147 167 163 171 191

ABS./ Brake 무 146 151 171 165 173 189

ABS. / Brake 유 171 176 196 192 200 220

LR 55 55 65 65 65 70

S 19 22 35 35 35 35

LA 145 200 200 235 235 235

LB 110 114.3 114.3 200 200 200

LC 130 180 180 220 220 220

LD 165 233 233 268 268 268

LE 6 3.2 3.2 4 4 4

LF 12 18 18 16 16 16

LZ 9 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5

중 량

()

Brake 무 4.7 8.6 11.0 14.8 15.5 19.9

Brake 유 6.7 10.6 14.0 17.5 19.2 24.3


CSMD/F/S/H 모터 축단 사양

<축단부 상세도>

단위 : mm

MOTOR 형명/용량 L1 L2 D1 H1 H2 H3 C R ΦP ΦS

CSMS-1045 42

Φ80h715.5 6 6h9 C0.3

R0.6∼1.1

Φ19.8 Φ19CSMS-15 ∼ CSMS-25 Φ95h7

CSMS-30 ∼ CSMS-35

CSMD-10 ∼ CSMS-20

CSMH-05 ∼ CSMH-15

45 41

Φ110h7

18.0 7 8h9

C0.5

Φ24.0 Φ22

CSMS-40 ∼ CSMS-50

CSMD-25 ∼ CSMD-3055 51 20.0 7 8h9 No Step Φ24

CSMF-04

CSMD-0845 42 15.5 6 6h9 Φ24.0 Φ19

CSMF-08 45 41 Φ114.3h7 18.0 7 8h9 C2.5 Φ39.8 Φ22

CSMF-15

CSMD-45 ∼ CSMD-50

CSMH-20 ∼ CSMH-50

55 50 Φ114.3h7 30.0 8 10h9 C0.5 Φ39.8 Φ35

CSMF-25 ∼ CSMF-45 55 50 Φ200h7 30.0 8 10h9 C1.5∼C2.5 R1.5 Φ37.9 Φ35

CSMD-35 ∼ CSMD-40 55 51 Φ130h7 24.0 7 8h9 C0.5 R0.6∼1.1 Φ29.8 Φ28


B.5 CSMK 모터 축단 사양

1) 외형 치수

MOTOR 용량각 부 치 수 (mm)

L1 L2 D1 H1 H2 H3 C R ΦP ΦS

CSMK-03 ~09 45 41 Φ110h7 18 7 8h9 C0.5 R0.6∼1.1 Φ24 Φ22

CSMK-12 ~30 55 50 Φ114.3h7 30 8 10 C0.5 R0.6∼1.1 Φ39.8 Φ35

CSMK-45 ~60 96 90 Φ114.3h7 37 8 12h9 No Step Φ42

1) 외형도

<축단부 상세도>

모터 외형

4.5Kw~6Kw이상

6kW

정 격 출 력 (kW) 0.3 0.6 0.9 1.2 2.0 3.0 4.5 6.0

LLIncremental / Brake 무 133 158 183 170 190 230 308.5 348.5

Incremental / Brake 유 158 183 208 195 162 208 353.5 393.5

LR 70 70 70 80 80 80 113 113S 22 22 22 35 35 35 42 42LA 145 145 145 200 200 200 200 200LB 110 110 110 114.3 114.3 114.3 114.3 114.3LC 130 130 130 176 176 176 176 176LD 165 165 165 233 233 233 233 233LE 6 6 6 3.2 3.2 3.2 3.2 3.2LF 12 12 12 18 18 18 24 24LZ 9 9 9 13.5 13.5 13.5 13.5 13.5

중 량()

Brake 무 5.1 6.8 8.5 15.5 17.5 25 34 41Brake 유 6.7 8.4 10 19 21 28.5 39.5 46.5

260 부록 C 케이블

부록 C 케이블

C.1 용어 설명

케이블 : 모터쪽에 연결 커넥터가 조립되어 있지 않은 게이블을 말합니다.

CSMD/S/F/H/N/X/K 모터의 파워 케이블은 이 형상을 하고 있습니다.

단축제어기에 연결

Motor에 연결

POWER C able의 경우, 러그로 되어 있고, Enc oder

C able의 경우 커넥터로 조립되어 있습니다.

케이블 하네스: 모터쪽에 연결 커넥터가 조립되어 있는 케이블을 말합니다.

커넥터 형식 표기의 끝이 A 로 표기되어 있습니다.

단축제어기에 연결Motor의 전원 또는

Encoder에 연결

모터의 전원, Enc oder종류등 연결 부위에 따라 커넥터

의 형상이 다릅니다.

모터 종류 파워 케이블 인코더 게이블

CSM/P/Q/Z 케이블 하네스 케이블 하네스

CSMD/S/F/S/H/N/X/K 케이블 케이블 하네스

261부록 C 케이블

C.2 모터 3상 파워 케이블 하네스

RCM4-Series 단축BODY

보호 TU BEO형 러그

CAB LE TIE로 묶는다

C O N. B 측 단축제어기

N U MB ERIN G TU B E

케이블

C O N. A측 RCM4 B O DY

CON A CON B CABLE COLOR REMARK

1 U 3심 케이블의 적색

2 V 3심 케이블의 백색

3 W 3심 케이블의 흑색

4 P.E P.E Wire (녹색바탕/노란줄무늬) 3심 케이블의 쉴드에 납땜, 연결

주문 번호 및 품명

길이(mm)±10% 주문 번호품 명

고정형 가동형

3,000 POW -RL 03PO 10FB POW -RL 03PO 10MB

모터 3상 파워 케이블 하네스

(RCM4-SERIES)






CSM,CSMZ,CSMQ 400W이하

CAB LE TIE로 묶는다보호 TU BE

O형 러그



케이블

C O N. A측 M OTOR POWER


보호 TU B E

CON A CON B CABLE COLOR REMARK

1 U 3심 케이블의 적색

2 V 3심 케이블의 백색

3 W 3심 케이블의 흑색

4 P.E P.E Wire (녹색바탕/노란줄무늬) 3심 케이블의 쉴드에 납땜, 연결



고정형 가동형

3,000 POW SL03P010FA POW SL03P010MA

모터 3상 파워 케이블 하네스






C.3 모터 3상 파워 케이블(CSMD,CSMF,CSMH,CSMS,CSMK,CSMQ 800W,CSMN,CSMX)

CAB LE TIE로 묶는다O형 러그

C O N. B측 단축제어기

NUMB ERING TU BE

케이블

C O N. A측 M OTOR POWER

보호 TU BE

CON B CABLE COLOR REMARK

U 3심 케이블의 적색

V 3심 케이블의 백색

W 3심 케이블의 흑색

PE PE Wire (녹색바탕/노란줄무늬) 3심 케이블의 쉴드에 납땜, 연결


용도길이

(m)

주문 번호품 명

600W급 800W급 3.5KW급 5KW급 6KW급

고정형

3 POW SH03P006F POW SH03P008F POW SH03P035F POW SH03P050F POW SH03P060F

모터 3상

파워 케이

블





가동형

3 POW SH03P006M POW SH03P008M POW SH03P035M POW SH03P050M POW SH03P060M






C.4 모터 브레이크 케이블 하네스

RCM4-Series 단축BODY


O형 러그



케이블

C O N. A측 RCM4 B O DY

보호 TU BE

MARKING CABLE COLOR REMARK

BK + 2심 케이블의 백색

BK - 2심 케이블의 흑색


길이(mm)± 10% 주문 번호품 명

고정형 가동형

3,000 BRK-RL03BBDYFA BRK-RL03BBDYMA

모터 브레이크 케이블 하네스

(RCM4-SERIES)






CSM,CSMZ,CSMQ 400W 이하

CAB LE TIE로 묶는다O형 러그

C O N. B측 단축제어기

NUMB ERIN G TU BE

케이블

C O N. A측 M OTOR

보호 TU BE


보호 TU BE






고정형 가동형

3,000 BRK SL03BRAKFA BRK SL03BRAKMA







C.5 모터 브레이크 케이블(CSMD,CSMF,CSMH,CSMS,CSMK,CSMQ 800W,CSMN,CSMX)


O형 러그



케이블

C O N. A 측 M OTOR

보호 TU B E

심선탈피후 납땜한다.

보호 TU B E






고정형 가동형

3,000 BRK-SH03BRAKF BRK-SH03BRAKM









C.6 약식 INCREMENTAL 인코더 & SENSOR 케이블 하네스(CSM)

C O N. C 측S E NS OR

케이블 타이로 묶는다

보호 TU B E 케이블

C O N. A 측E NC O D ER

1

C O N. B 측단축제어기

CON.A CON.B 선 색상 기능 CON.A CON.B 선 색상 기능

1 3 1P(백/청)-청 A 6 8 3P(백/녹)-백 /C

2 4 1P(백/청)-백 /A 7 20 4P(백/적)-적 VCC

3 5 2P(백/황)-황 B 8 1 4P(백/적)-백 GND

4 6 2P(백/황)-백 /B 9 12/SH Shield PE

5 7 3P(백/녹)-녹 C

CON. C CON. B 선 색상 기능

1 19 6P(갈/청)-갈 RIGHT LIMIT

2 18 6P(갈/청)-청 LEFT LIMIT

3 NO CONNECTION

4 1 7P(갈/황)-갈 SENSOR GND

5 9 7P(갈/황)-황 SENSOR VCC



고정형 가동형

3,000 ENC- RL 03ECNSFA ENC- RL 03ECNSMA

약식 INC (9선식) 인코더

& 센서 케이블 하네스(CSM)






C.7 약식 INCREMENTAL 인코더 & SENSOR 케이블 하네스(CSMZ,CSMQ 400W이하)

C O N . C 측S E N S O R

케 이 블 타 이 로 묶 는 다

보 호 TU B E 케 이 블

C O N . A 측E N C O D E R

1

C O N . B 측단 축 제 어 기

CON.A CON.B 선 색상 기능 CON.A CON.B 선 색상 기능 CON.A CON.B 선 색상 기능

1 3 1P(백/청)-청 A 6 8 3P(백/녹)-백 /C 11 1 4P(백/적)-백 GND

2 4 1P(백/청)-백 /A 12 12 SHIELD PE

3 5 2P(백/황)-황 B 8 10 5P(백/보)-보 RX

4 6 2P(백/황)-백 /B 9 13 5P(백/보)-백 /RX

5 7 3P(백/녹)-녹 C 10 20 4P(백/적)-적 VCC




3 NO CONNECTION





고정형 가동형

3,000 ENC-RL03ECLSFA ENC-RL03ECLSMA

약식 INC (11선식) 인코더

& 센서 케이블 하네스

(CSMZ,CSMQ 400W이하)






C.8 일반 INCREMENTAL인코더 & SENSOR 케이블 하네스(CSM,CSMZ,CSMQ 400W이하)





1



1 3 1P(백/청)-청 A 6 8 3P(백/녹)-백 /C 11 16 7P(갈/황)-황 W

2 4 1P(백/청)-백 /A 7 10 5P(백/보)-보 U 12 17 7P(갈/황)-갈 /W

3 5 2P(백/황)-황 B 8 13 5P(백/보)-백 /U 13 20 4P(백/적)-적 VCC

4 6 2P(백/황)-백 /B 9 14 6P(갈/청)-청 V 14 1 4P(백/적)-백 GND

5 7 3P(백/녹)-녹 C 10 15 6P(갈/청)-갈 /V 15 12 SHIELD PE




3 NO CONNECTION





고정형 가동형

3,000 ENC- RL 03ESNSFA ENC- RL 03ESNSMA

일반 INC (15선식) 인코더


(CSM, CSMZ,CSMQ 400W이하)






C.9 절대치 인코더 & SENSOR 케이블 하네스(CSM)





1



1 3 1P(백/청)-청 A 6 8 3P(백/녹)-백 /C 11 16 7P(갈/황)-황 BAT+

2 4 1P(백/청)-백 /A 7 10 5P(백/보)-보 Rx 12 17 7P(갈/황)-갈 BAT-

3 5 2P(백/황)-황 B 8 13 5P(백/보)-백 /Rx 13 20 4P(백/적)-적 VCC

4 6 2P(백/황)-백 /B 9 11 6P(갈/청)-청 RST 14 1 4P(백/적)-백 GND

5 7 3P(백/녹)-녹 C 10 12 SHIELD PE 15 12 SHIELD PE




3 NO CONNECTION





고정형 가동형

3,000 ENC- RL 03EABSFA ENC- RL 03EABSMA

절대치 인코더


(CSM)






C.10 절대치 인코더 & SENSOR 케이블 하네스(CSMZ,CSMQ 400W이하)





1



1 3 1P(백/청)-청 A 6 8 3P(백/녹)-백 /C 11 10 7P(갈/황)-황 RX

2 4 1P(백/청)-백 /A 7 16 5P(백/보)-보 BAT+ 12 13 7P(갈/황)-갈 /RX

3 5 2P(백/황)-황 B 8 17 5P(백/보)-백 BAT- 13 20 4P(백/적)-적 VCC

4 6 2P(백/황)-백 /B 9 11 6P(갈/청)-청 RST 14 1 4P(백/적)-백 GND

5 7 3P(백/녹)-녹 C 10 12 SHIELD PE 15 12 SHIELD PE




3 NO CONNECTION





고정형 가동형

3,000 ENC- RL 03EACSFA ENC- RL 03EACSMA

절대치 인코더


(CSMZ, CSMQ 400W이하)






C.11 RCM4-SERIES 단축 BODY용 인코더 케이블 하네스

C O N. A 측R CM4 B O DY


케이블


1 NO CONNECTION 12 12/SH Shield PE

2 16 10P(갈/보)-보 BAT+(W) 13 13 5P(백/보)-백 /U

3 3 1P(백/청)-청 A 14 14 6P(갈/청)-청 V

4 4 1P(백/청)-백 /A 15 15 6P(갈/청)-갈 /V

5 5 2P(백/황)-황 B 16 16 7P(갈/황)-황 BAT+(W)

6 6 2P(백/황)-백 /B 17 17 7P(갈/황)-갈 BAT-(/W)

7 7 3P(백/녹)-녹 C 18 18 8P(갈/녹)-갈 LEFT LIMIT

8 8 3P(백/녹)-백 /C 19 19 8P(갈/녹)-녹 RIGHT LIMIT

9 9 9P(갈/적)-적 SENSOR +5V 20 20 4P(백/적)-적 +5V

10 10 5P(백/보)-보 U 21 1 4P(백/적)-백 GND

11 17 10P(갈/보)-갈 BAT-(/W) 22 1 9P(갈/적)-갈 SENSOR GND



고정형 가동형

3,000 ENC- RL 03CBDYFA ENC- RL 03CBDYMA

RCM4 단축 BODY

약식INC 인코더 케이블하네스






C.12 약식 INC 인코더 & SENSOR 케이블 하네스(CSMD ,F,H ,S,K,CSMQ 800 W )

1

케이블 클램프

C O N.A측STR AIGH T형

C O N.A측L형 PLUG

C O N.C 측 SENS OR 커넥터

길이:100mm ±10% C O N.B 측 단축제어기

케이블 익스펜더


A 3 1P(백/청)-청 A F 8 3P(백/녹)-백 /C R 13 5P(백/보)-백 /RX

B 4 1P(백/청)-백 /A G 1 4P(백/적)-백 GND

C 5 2P(백/황)-황 B H 20 4P(백/적)-적 +5V

D 6 2P(백/황)-백 /B J 12/SH Shield PE

E 7 3P(백/녹)-녹 C P 10 5P(백/보)-보 RX




3 NO CONNECTION





고정형 가동형

3,000 ENC- R H03CCN LFA ENC- R H03CCN LMA약식 INC(11 선식)엔코더


(CSMD ,F,H ,S,K,CSMQ 800 W )

(L-TYPE )

5,000 ENC- R H05CCN LFA ENC- R H05CCN LMA





C.13 일반 INC 인코더 & SENSOR 케이블 하네스(CSMD ,F,H ,S,K,N ,X,CSMQ 800 W )

1

케이블 클램프


C O N.A측L형 PLUG





A 3 1P(백/청)-청 A F 8 3P(백/녹)-백 /C L 13 5P(백/보)-백 /U

B 4 1P(백/청)-백 /A G 1 4P(백/적)-백 GND M 14 6P(갈/청)-청 V

C 5 2P(백/황)-황 B H 20 4P(백/적)-적 +5V N 15 6P(갈/청)-갈 /V

D 6 2P(백/황)-백 /B J 12/SH Shield PE P 16 7P(갈/황)-황 W

E 7 3P(백/녹)-녹 C K 10 5P(백/보)-보 U R 17 7P(갈/황)-갈 /W




3 NO CONNECTION





고정형 가동형

3,000 ENC- R H03CSN LFA ENC- R H03CSN LMA 일반 INC(15 선식)엔코더


(CSMD ,F,H ,S,K,N ,X,

CSMQ 800 W )

(L-TYPE )

5,000 ENC- R H05CSN LFA ENC- R H05CSN LMA





C.14 절대치 인코더 & SENSOR 케이블 하네스(CSMD ,F,H ,S,K,N ,X,CSMQ 800 W )

1

케이블 클램프


C O N.A측L형 PLUG





A 3 1P(백/청)-청 A F 8 3P(백/녹)-백 /C L 13 5P(백/보)-백 /RX

B 4 1P(백/청)-백 /A G 1 4P(백/적)-백 GND R 11 6P(갈/청)-청 RST

C 5 2P(백/황)-황 B H 20 4P(백/적)-적 +5V S 17 7P(갈/황)-황 BAT-

D 6 2P(백/황)-백 /B J 12/SH Shield PE T 16 7P(갈/황)-갈 BAT+

E 7 3P(백/녹)-녹 C K 10 5P(백/보)-보 RX




3 NO CONNECTION





고정형 가동형

3,000 ENC- R H03 EAB LFA ENC- R H03 EAB LMA 절대치 인코더


(CSMD ,F,H ,S,K,N ,X,

CSMQ 800 W )

(L-TYPE )

5,000 ENC- R H05 EAB LFA ENC- R H05 EAB LMA





C.15 사용자 I/O 케이블


케이블

50PIN 커넥터(단축제어기)


보호 TU B E

심선을 탈피하지 않는다.

C O N. A 측상위제어기

I/O 케이블의 연결 사양(서보 드라이브)

CON B 선 COLOR CON B 선 COLOR CON B 선 COLOR CON B 선 COLOR CON B 선 COLOR

1 적색 11 백색/1점 21 회색/2점 31 하늘색/4점 41 오렌지색/연선

2 황색 12 분홍색/1점 22 적색/3점 32 백색/4점 42 회색 연선

3 하늘색 13 오렌지색/1점 23 황색/3점 33 분홍색/4점 43 적색/1선

4 백색 14 회색/1점 24 하늘색/3점 34 오렌지색/4점 44 황색/1선

5 분홍색 15 적색/2점 25 백색/3점 35 회색/4점 45 하늘색/1선

6 오렌지색 16 황색/2점 26 분홍색/3점 36 적색/연선 46 백색/1선

7 회색 17 하늘색/2점 27 오렌지색/3점 37 황색/연선 47 분홍색/1선

8 적색/1점 18 백색/2점 28 회색/3점 38 하늘색/연선 48 오렌지색/1선

9 황색/1점 19 분홍색/2점 29 적색/4점 39 백색/연선 49 회색/1선

10 하늘색/1점 20 오렌지색/2점 30 황색/4점 40 분홍색/연선 50 Shield(녹색)


L (mm) ± 10% 주문 번호 품 명

3,000 IOC SH03U50CNA

사용자 I/O 케이블






C.16 PC 통신 케이블

CON .APC측, Female

제어기측, maleCON .B

PC 통신 케이블 (CON.A ↔ CON.B) 연결 사양


5 1 흑색 OFF_CHK N.C N.C

3 2 갈색 RX N.C N.C

2 3 적색 TX N.C Shield PE

N.C N.C

5 5 GND


품 명 주 문 번 호 L(mm) ± 10%

PC 통신 CABLE COM-RL03CPCNNA 3,000


C.17 T.P 케이블

케이블 부싱

케이블

단축제어기, M ale C O N. B측

보호 튜브

케이블 타이로 묶는다

T.P측 커넥터,Fem ale

1

C O N. A측

T.P케이블 (CON.A ↔ CON.B) 연결 사양

CON. A CON. B 선 색상 기능 CON. A CON. B 선 색상 기능

9 1 3P(흑/녹)-녹 OFF_CHK 3 7 4P(흑/적)-흑 VCC

7 2 1P(흑/청)-청 Rx 2 8 3P(흑/녹)-흑 ESW

8 3 2P(흑/황)-황 Tx 1 9 Shield PE

6 4 1P(흑/청)-흑 GND※ CON.A의 8, 7번핀에 주의할 것.

5 5 2P(흑/황)-흑 GND

4 6 4P(흑/적)-적 VCC


품 명 주 문 번 호 L(mm) ± 10%

T.P 통신 CABLE COM-RL03CTPNNA 3,000


C.18 제어기측 케이블 커넥터 사양

3333333333333333333333333333333333

1.27

2.3

5.1

12.7 (2

.9)

(6.6

)

19.3

7.5

9.1

151.27

2 PIN

1 PIN

1 PIN 2 PIN

101XX

MMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMMM

LL

LA

LB

주문 번호

- Encoder Connector(20Pin)

: C O N - S C O N N 2 0 P E N

- I/O Connector(50Pin)

: C O N - S C O N N 5 0 P I N


C.19 케이블 주문 형식 코드

모터 종류 파워 케이블 인코더 케이블

CSM 용 도

F : 고정형

M : 가동형

POW-SL 03 P010 F A

케이블 길이

0H : 0.5m

01 : 1 m

1H : 1.5m

02 : 2 m

:

:

05 : 5 m

10 : 10 m

15 : 15 m

20 : 20 m

30 : 30 m

40 : 40 m

50 : 50 m

ENC-RL 03 E CN S F A

Encoder 종류

AB : 15선식 절대치

CN : 약식 9선식 INC.

SN : 일반 15선식 INC.

케이블 길이

좌 동

용 도

좌 동

CSMQ

CSMZ

ENC-RL 03 E CL S F A

Encoder 종류

AC : 15선식 절대치

CL : 약식 11선식 INC.

케이블 길이

좌 동

용 도

좌 동

CSMD

CSMS

CSMF

CSMH

CSMK

POW-SH 03 P 006 F

용 량

006 : 600 W 이하

008 : 800 W 이하

035 : 3.5k W 이하

050 : 5k W 이하

060 : 6k W 이하

용 도

상 동

케이블 길이

상 동

ENC-RH 03 C CN L F A

Encoder 종류

AB : 15선식 절대치

CN : 약식 11선식 INC.

SN : 일반 15선식 INC.

케이블 길이

좌 동

용 도

좌 동

커넥터 형태

L : L자형

RCM4POW-RL 03 P 010 F B

케이블길이, 용량, 용도는 위와 같음

ENC-RL 03 C BDY F A

케이블길이, 용량, 용도는 위와 같음

I/O 케이블 통신용 케이블

IOC-SH 03 U50CNA

케이블 길이

0H : 0.5m

01 : 1 m

1H : 1.5m

02 : 2 m

:

:

05 : 5 m

10 : 10 m

15 : 15 m

20 : 20 m

30 : 30 m

40 : 40 m

50 : 50 m

PC 연결

COM-SH 03 C PC NNA

케이블 길이

03 : 3m

05 : 5m

T.P 용 COM-RH 03 C TP NNA

(50PIN I/O 커넥터 만 주문할 경우)

CON-SCONN 50 PIN

282 부록 D MOTOR 커넥터

Motor

형명Brake

Part

NoPin 사양 외형도

CSMD-08~CSMD-25

CSMS-10~CSMS-25

CSMH-05~CSMH-15

CSMK-03~CSMK-09

유20-18P

DMS 3102A

Pin G H A F I B E D C

기능 BR BR U V W FG FG

무20-4P

DMS 3102A

Pin A B C D

기능 U V W FG

CSMD-30~CSMD-50

CSMS-30~CSMS-50

CSMH-20~CSMH-50

유24-11P

DMS 3102A

Pin A B C D E F G H I


무22-22P

DMS 3202A

Pin A B C D

기능 U V W FG

CSMF-04~CSMF-15

유

20-18P

DMS 3102A



무


기능 U V W FG FG

CSMF-20~CSMF-45

CSMK-12~CSMK-45유

24-11P

DMS 3102A



CSMF-20~CSMF-45 무


기능 U V W FG FG

CSMX-02~CSMX-03

유14S-6P

DMS 3102A

Pin A B C D E F

기능 U V W BR BR FG

무14S-2P

DMS 3102A

Pin A B C D

기능 U V W FG

CSMN-03~CSMN-09

CSMX-05~CSMX-13

유20-15P

DMS 3102A

Pin A B C D E F


무18-10P

DMS 3102A

Pin A B C D

기능 U V W FG

CSMN-12~CSMN-30

CSMX-20~CSMX-44

CSMK-12~CSMK-45

무22-22P

DMS 3102A

Pin A B C D

기능 U V W FG

CSMN-12~CSMN-30

CSMX-20~CSMX-44유

24-10P

DMS 3102A

Pin A B C D E F


CSMN-44~CSMN-60 무32-17P

DMS 3102A

Pin A B C D

기능 U V W FG

부록 D MOTOR 커넥터

A B C

D

#8

#12E F

G H I

A B C

D

#8

#12E F

G H I

A

B

CD #12E

F

G H

I#16

A

B

CD #12E

F

G H

I#16

A

BC

D

#12

A

BC

D

#8

A

BC

D

#8

A

BC

D

#4

A

BC

D

#16

A

BC

D

#12

A

#16

BF

CED

A

B

CD #12

F

E G

A

B

CD#8

E

F

G

283부록 D MOTOR 커넥터

CSMK-60

Mptor32-17P

DMS 3102A

Pin A B C D

기능 U V W FG

Brake14S-2P

DMS 3102A

Pin A B C D

기능 BR BR

모터 커넥터 (DDK) 상세 사양 / 외형도

인코더 케이블용 CON A. 사양 (DDK 커넥터)

1) 커넥터 외형도(CSMD/F/S/H/N/X/K)

Connector (DDK) Receptacle 외형도

Receptacle DMS 3102B20-29P

#16

A BM

C

D

E

FGH

J

K

LP

RS

TN

Cable Clamp DMS 305712A

L형 Plug DMS 3108B20-29S

Straight형 Plug DMS 3106B20-29S

주문 Part NO.L형 Plug CON-SHP17LN

Straight형Plug CON-SHP17SN

A

BC

D

#4

A

BC

D

#16

284 부록 E 기구부 부하 계산


E.1 관성 모멘트의 계산

Solid cylinder

J M D L D= × = × ×18 32

2 4π ρ

여기서

M = Weight (kg), ρ= 밀도 (kg/m3)

Iron : ρ = 7.87×103(kg/m3)

Aluminum : ρ = 2.70×103(kg/m3)

Hollow cylinder

J M D D L D DK K o i o i= − = • −18 32

2 2 4 4( ) ( )π ρ

여기서

M = Weight (kg), ρ= 밀도 (kg/m3)

Iron : ρ = 7.87×103(kg/m3)

Aluminum : ρ = 2.70×103(kg/m3)

285부록 E 기구부 부하 계산

E.2 ROLL 부하

기계구성

(Mechanical

Configration)1/R

MOTOR

D

ROLL

Pressure

F:tension

F : Tension (N) P : Pressure

Vl : 부하 속도 (m/min) D : Roll 직경(m)

1/R : 감속비 μ : 마찰계수

η : 기계효율

속도선도

(Speed Diagram)

Vl

tc

tdtats

Ls

이동량

(Motion per Cycle) m

LV t t t

sl s a d= × - -

602

2

if t t LV

t ta d sl

s a= = -, ( )60

모타축 회전속도 r/min N RVDM

l=π

부하토크(모터축) (Nm) TP F D

RL = +( )µη2

부하 관성모멘트 kg·m2J J

RJL G R= + 1

2

JR : Roll(부하부) 관성, JG : 기어, 커플링 관성

최소가속시간 st

N J JT Tam

M M L

PM L

= × +-

260

π ( )( )

J M : 모터 관성, TPM : 모터 최대토크

최소감속시간 st

N J JT Tdm

M M L

PM L

= × ++

260

π ( )( )


부하 주행 Power w PN T

oM L= × ×2

60π


부하가속Power

wP

N Jta

M L

a

= ×( )260

2π(ta ≤ tam)

소요가속토오크

N·mT

N J Jt

TpM M L

aL= × + +2

60π ( )

(ta ≤ tam)

소요감속토오크

N·mT

N J Jt

TSM M L

dL= · + -2

60π ( )

( )t ta dm≤

토오크실효치

N·m

TT t T t t t T t

trmsp a L s a d s d

s

=× + × - - + ×2 2 2( )

E.3 Timing Belt 부하

기계구성

(Mechanical

Configration)

MF

MOTOR

1/R

타이밍벨트

D

M : 직선운동부분 부하질량(kg) Vl : 부하 속도 (m/min)

F : 추력(Thrust Force)(N) 1/R : 감속비 D

: 풀리 직경(m) μ : 마찰계수

η : 기계효율

속도선도

(Speed Diagram)

Vl

tc

tdtats

Ls

이동량

(Motion per Cycle)

m

LV t t t

sl s a d= × - -

602

2

if t t LV

t ta d sl

s a= = -, ( )60

모타축 회전속도

r/minN RV

DMl=

π

부하토크(모터축)

(Nm)T

M F DRL = +( . )9 8

2µ

η


부하 관성모멘트

kg·m2

J J JJRL W G

P= + +2

JW : 직선운동부분(부하)관성, JG : 기어, 커플링 관성, JP : 풀리부 관성

J MD

RW = ( )2

2

최소가속시간

s

tN J JT Tam

M M L

PM L

= × +-

260

π ( )( )


최소감속시간

s

tN J JT Tdm

M M L

PM L

= × ++

260

π ( )( )


부하 주행 Power

wP

N To

M L= × ×260

π

부하가속Power

wP

N Jta

M L

a

= ×( )260

2π(ta ≤ tam)


N·mT

N J Jt

TpM M L

aL= × + +2

60π ( )

(ta ≤ tam)


N·mT

N J Jt

TSM M L

dL= · + -2

60π ( )

( )t ta dm≤

토오크실효치

N·mT

T t T t t t T t

trmsp a L s a d s d

s

=× + × - - + ×2 2 2( )


E.4 Ball Screw 부하(수평축)

기계구성

(Mechanical

Configration)

M

1/R

MOTOR

F

D PB B,

LB

Vl : 부하 속도 (m/min) F : Thrust Force(N)

1/R : 감속비 PB : Ball Screw Lead(m)

LB : Ball Screw 길이(m) DB : Ball Screw 직경(m)

μ : 마찰계수 η : 기계효율

M : 직선운동부분 부하질량(kg)

속도선도

(Speed Diagram)

Vl

tc

tdtats

Ls

이동량

(Motion per Cycle)

m

LV t t t

sl s a d= × - -

602

2

if t t LV

t ta d sl

s a= = -, ( )60


r/minN RV

PMl

B

=


(Nm)T

M F PRL

B= +( . )9 82µπ η


kg·m2

J J JJRL W G

B= + +2

여기서

JW : 직선운동부(부하)관성, JG : 기어부 관성, JB : Ball Screw 관성

J MP

RWB= ( )

22

π ,J M P P PB B D L D= × = × ×1

8 322 4π ρ

여기서 MB : Ball Screw 질량(kg)

ρ : 밀도 (kg/m3)····· Iron ρ = 7.87×103(kg/m3)

····· Aluminum ρ = 2.70×103(kg/m3)

최소가속시간

st

N J JT Tam

M M L

PM L

= × +-

260

π ( )( ) 여기서 J M : 모터 관성, TPM : 모터 최대토크


최소감속시간

st

N J JT Tdm

M M L

PM L

= × ++

260


부하 주행 Power

wP

N To

M L= × ×260

π

부하가속Power

wP

N Jta

M L

a

= ×( )260

2π(ta ≤ tam)


N·mT

N J Jt

TpM M L

aL= × + +2

60π ( )

(ta ≤ tam)


N·mT

N J Jt

TSM M L

dL= · + -2

60π ( )

( )t ta dm≤

토오크실효치

N·mT

T t T t t t T t

trmsp a L s a d s d

s

=× + × - - + ×2 2 2( )


E.5 Ball Screw 부하(수직축)

기계구성

(Mechanical

Configration)

M

MOTOR

볼스크류

Mc1 / R

D PB B,F

Vl : 부하 속도 (m/min) F : Thrust Force(N)

1/R : 감속비 PB : Ball Screw Lead(m)

LB : Ball Screw 길이(m) DB : Ball Screw 직경(m)

M : 직선운동부분 부하질량(kg) MC : Counter 부 질량(kg)

η : 기계효율

속도선도

(Speed Diagram)

Vl

tc

tdtats

Ls

이동량

(Motion per Cycle)

m

LV t t t

sl s a d= × - -

602

2

if t t LV

t ta d sl

s a= = -, ( )60


r/minN RV

PMl

B

=


(Nm)T

M M F P

RLC B= - +[ . ( ) ]9 8

2π η



kg·m2

J J JJRL W G

B= + +2

여기서

JW : 직선운동부(부하)관성, JG : 기어,커플링부 관성, JB : Ball Screw 관성

J M MP

RW CB= +( )( )

22

π ,J M P P PB B D L D= × = × ×1

8 322 4π ρ

여기서 MB : Ball Screw 질량(kg)

ρ : 밀도 (kg/m3)····· Iron ρ = 7.87×103(kg/m3)

····· Aluminum ρ = 2.70×103(kg/m3)

최소가속시간

st

N J JT Tam

M M L

PM L

= × +-

260


최소감속시간

st

N J JT Tdm

M M L

PM L

= × ++

260


부하 주행 Power

wP

N To

M L= × ×260

π

부하가속Power

wP

N Jta

M L

a

= ×( )260

2π(ta ≤ tam)


N·mT

N J Jt

TpM M L

aL= × +

´+2

60π ( )

(ta ≤ tam)


N·mT

N J Jt

TSM M L

dL= · +

´-2

60π ( )

( )t ta dm≤

토오크실효치

N·mT

T t T t t t T t

trmsp a L c a d s d

s

=× + × - - + ×2 2 2( )


E.6 Rack & Pinion 부하

기계구성

(Mechanical

Configration)

1/R

MOTOR

D

M

Pinion

F

Rack

M : 직선운동부분 부하 질량(kg) μ : 마찰계수

Vl : 부하 속도 (m/min) F : 추력(Thrust Force)(N)

1/R : 감속비 η : 기계효율

D : Pinion 직경(m) t : Pinion 두께(m)

속도선도

(Speed Diagram)

Vl

tc

tdtats

Ls

이동량

(Motion per Cycle)

m

LV t t t

sl s a d= × - -

602

2

if t t LV

t ta d sl

s a= = -, ( )60


r/minN RV

DMl=

π


(Nm)T

M F DRL = +( . )9 8

2µ

η



kg·m2

J J JJRL W G

P= + +2

여기서

JW : 직선운동부(부하)관성, JG : 기어, 커플링부 관성, J p : Pinion 관성

J MD

RW = ( )2

2

,J M D t Dp p= × = × ×1

8 322 4π ρ

여기서 Mp : Pinion 질량(kg)

ρ : 밀도 (kg/m3)····· Iron ρ = 7.87×103(kg/m3)

····· Aluminum ρ = 2.70×103(kg/m3)

최소가속시간

st

N J JT Tam

M M L

PM L

= × +-

260


최소감속시간

st

N J JT Tdm

M M L

PM L

= × ++

260


부하 주행 Power

wP

N To

M L= × ×260

π

부하가속Power

wP

N Jta

M L

a

= ×( )260

2π(ta ≤ tam)


N·mT

N J Jt

TpM M L

aL= × + +2

60π ( )

(ta ≤ tam)


N·mT

N J Jt

TSM M L

dL= · + -2

60π ( )

( )t ta dm≤

토오크실효치

N·mT

T t T t t t T t

trmsp a L s a d s d

s

=× + × - - + ×2 2 2( )


E.7 원판 부하

기계구성

(Mechanical

Configration)

1/R

MOTOR

D

tMTl

M : 원판부하 질량(kg) 1/R : 감속비

ω l : 원판부하 회전속도(rpm) Tl : 부하 토크

η : 기계효율 D : 원판부하 직경

t : 원판부하 두께

속도선도

(Speed Diagram)

ω l

tc

tdta

ts

θ s

이동량

(Motion per Cycle)

(rad)

θω

sl s a dt t t= × - -

602

2

if t t t ta d sl

s a= = -, ( )θ ω60


(r/min)N RM l= ω


(Nm)T

T

RLl=



kg·m2

J JJRL G

W= +2

여기서

JW : 원판부하 관성, JG : 기어, 커플링부 관성,

J M D t DW = × = × ×18 32

2 4π ρ

여기서 ρ : 밀도 (kg/m3)····· Iron ρ = 7.87×103(kg/m3)

····· Aluminum ρ = 2.70×103(kg/m3)

최소가속시간

st

N J JT Tam

M M L

PM L

= × +-

260


최소감속시간

st

N J JT Tdm

M M L

PM L

= × ++

260


부하 주행 Power

wP

N To

M L= × ×260

π

부하가속Power

wP

N Jta

M L

a

= ×( )260

2π(ta ≤ tam)


N·mT

N J Jt

TpM M L

aL= × + +2

60π ( )

(ta ≤ tam)


N·mT

N J Jt

TSM M L

dL= · + -2

60π ( )

( )t ta dm≤

토오크실효치

N·mT

T t T t t t T t

trmsp a L s a d s d

s

=× + × - - + ×2 2 2( )

296 부록 F 단위의 환산

부록 F SI단위와 종래 단위의 환산표

표 F.1 단위의 환산

단위(Unit)환산율

SI CGS

힘·하중(Force) N kgf1N=0.10197kgf

1kgf=9.80665N

질량(Weight) kg kgf 1kg=1kgf

Torque N·m kgf·m

1N·m=0.101971kgf·m

1kgf·m=9.80665N·m

관성 모우멘드

(Moment of Inertia)

JGD=

2

4

kg·m2 gf·cm·s21kg·m2 =1.0197×104gf·cm·s2

1gf·cm·s2=0.980665×10-4kg·m2

297부록G 모터용량선정

부록 G 모터 용량 선정

속도 제어 경우의 예입니다.·부하속도

·직선운동부질량

·Ball Screw 길이

·Ball Screw 직경

·Ball Screw Lead

·Coupling 질량

·Couplig 외경

·이송회수

·이송거리

·이송시간

·마찰계수

·기계효율

: Vλ =15m/min: M = 500kg

: LB = 1.4m

: DB = 0.04m

: PB = 0.01m

: MK = 1kg

: DK =0.06m

: n = 40/min

: λ = 0.275m

: tm = 1.2s or less

:μ = 0.2

:η = 0.9

(1)속도선도(Speed Diagram)

tn

= = =60 6040

1 5. (sec)

여기서 t ta d=

t tVa m= - = - ´ =60

1 260 0 275

150 1

λλ

. . . (sec)

(2) 회전속도 (Speed)

·부하축회전속도N V

Pr

B

λ λ= = =150 01

1500.

( / min)

·모타 회전속도 Cpupling 직결이므로, 감속비는 1/R = 1

따라서, N N R rM = ⋅ = × =λ 1500 1 1500( / m in)

(3) 부하 토오크

T M PR

N mlB= ⋅ ⋅

⋅= × × ×

× ×= ⋅9 8

29 8 0 2 500 0 01

2 1 0 9173. . . .

.. ( )µ

π η π(4) 부하 Inertia

·직선운동부J M

PR

kg mLB

12 4 2

2500

0 012 1

12 7 10= × =×

= ´ ×-( ) ( . ) . ( )π π

·Ball ScrewJ L D kg mB B B= × × = × × × × = × ×-π ρ π

32 327 87 10 1 4 0 04 27 7 104 3 4 4 2. . . . ( )

·CouplingJ M D kg mC C C= × = × = ´ ·-1

818

0 06 4 5 102 2 4 2. . ( )

298 부록G 모터용량선정

·모타축 부하 Inertia JL = JL1+JB+JC = 44.9×10-4(kg·m2)

(5) 부하주행 Power

P N T WOM L= ⋅ ⋅ = × × =2

602 1500 173

60272π π . ( )

(6) 부하가속 Power

PN J

tWa

M L

a

= × = × × × =-

( ) ( ) ..

( )260

260

150044 9 10

0 111082 2

4π π

(7) SERVO MOTOR의 가선정

서보 모터 선정 시 아래 조건을 만족해야 합니다.

·JL ≤ Servo Pack의 허용부하 Inertia

소요 가속 토오크≤Motor 순시 최대 토오크

소요 감속 토오크≤Motor 순시 최대 토오크

Trms≤ Motor 정격 토오크

·Pa+Po ≤ (1 ∼ 2)X Motor 정격 출력

·NM ≤ Motor 정격 회전 속도

위 조건으로부터 Servo Motor를 선정합니다.

<Servo Motor의 제원>

- 정격출력 : CSMD-1000(W)

- 정격회전속도 : 2000(r/min)

- 정격 Torque : 4.8(N·m)

- 순시최대 Torque : 14.4(N·m)

- Motor Inertia : 6.17×10-4 (kg·m2)

- Servo Pack의 허용 Inertia : 61.7×10-4 (kg·m2)

(8) 가 선정 Servo Motor의 선정 조건 Check

(가) 모터측 부하 관성 모멘트 JL

JL = 44.9×10-4(kg·m2) < Servo Pack의 허용 Inertia 61.7×10-4 (kg·m2)

(나) 요구된 기동 Torque(소요 가속 토오크 Tp)

〈 Motor 순시 최대 토오크TN J J

t T N mpM M L

aL=

++ =

× +× + = ⋅

260

2 1500 617 44 960 01 173 9 75

π π( ) ( . . ). . . ( )

(다) 요구된 정지 Torque(소요 감속 토오크 Ts)

〈 Motor 순시 최대 토오크TN J J

t T N msM M L

aL=

+− =

× +× − = ⋅

260

2 1500 617 44 960 01 173 6 29

π π( ) ( . . ). . . ( )

(라) Torque RMS(평균값)

〈 Motor 정격 토오크TT t T t T t

tN mrms

p a L c s d=⋅ + ⋅ + ⋅

= × + × + × = ⋅2 2 2 2 2 29 75 01 173 10 6 29 01

15331. . . . . . ( )

299부록G 모터용량선정

(마) Power

P P Wa o+ = + =1108 272 1380

(바) 회전 속도

N RPMM = 1500

(9) 최종 SERVO MOTOR 선정

위 선정 조건을 모두 만족함으로, 가 선정된 서보 모터를 사용할 수 있습니다. 선정된 AC SERVO MOTOR는

다음과 같이 속도에 따른 TORQUE를 발생합니다.

모터 속도

TL

t

토오크

tdta tc

Tp

Ts

1.2

〈 모터 정격 출력 1000W ×(1~2)

〈 모터 정격 회전 속도 2000RPM

300 부록 H HEXA & DECIMAL변환표

부록 H HEXA & DECIMAL변환표

Decimal Hexa Decimal Hexa Decimal Hexa Decimal Hexa

0 0x00 32 0x20 64 0x40 96 0x60

1 0x01 33 0x21 65 0x41 97 0x61

2 0x02 34 0x22 66 0x42 98 0x62

3 0x03 35 0x23 67 0x43 99 0x63

4 0x04 36 0x24 68 0x44 100 0x64

5 0x05 37 0x25 69 0x45 101 0x65

6 0x06 38 0x26 70 0x46 102 0x66

7 0x07 39 0x27 71 0x47 103 0x67

8 0x08 40 0x28 72 0x48 104 0x68

9 0x09 41 0x29 73 0x49 105 0x69

10 0x0A 42 0x2A 74 0x4A 106 0x6A

11 0x0B 43 0x2B 75 0x4B 107 0x6B

12 0x0C 44 0x2C 76 0x4C 108 0x6C

13 0x0D 45 0x2D 77 0x4D 109 0x6D

14 0x0E 46 0x2E 78 0x4E 110 0x6E

15 0x0F 47 0x2F 79 0x4F 111 0x6F

16 0x10 48 0x30 80 0x50 112 0x70

17 0x11 49 0x31 81 0x51 113 0x71

18 0x12 50 0x32 82 0x52 114 0x72

19 0x13 51 0x33 83 0x53 115 0x73

20 0x14 52 0x34 84 0x54 116 0x74

21 0x15 53 0x35 85 0x55 117 0x75

22 0x16 54 0x36 86 0x56 118 0x76

23 0x17 55 0x37 87 0x57 119 0x77

24 0x18 56 0x38 88 0x58 120 0x78

25 0x19 57 0x39 89 0x59 121 0x79

26 0x1A 58 0x3A 90 0x5A 122 0x7A

27 0x1B 59 0x3B 91 0x5B 123 0x7B

28 0x1C 60 0x3C 92 0x5C 124 0x7C

29 0x1D 61 0x3D 93 0x5D 125 0x7D

30 0x1E 62 0x3E 94 0x5E 126 0x7E

31 0x1F 63 0x3F 95 0x5F 127 0x7F

301부록 H HEA & DECIMAL변환표

Decimal Hexa Decimal Hexa Decimal Hexa Decimal Hexa

128 0x80 160 0xA0 192 0xC0 224 0xE0

129 0x81 161 0xA1 193 0xC1 225 0xE1

130 0x82 162 0xA2 194 0xC2 226 0xE2

131 0x83 163 0xA3 195 0xC3 227 0xE3

132 0x84 164 0xA4 196 0xC4 228 0xE4

133 0x85 165 0xA5 197 0xC5 229 0xE5

134 0x86 166 0xA6 198 0xC6 230 0xE6

135 0x87 167 0xA7 199 0xC7 231 0xE7

136 0x88 168 0xA8 200 0xC8 232 0xE8

137 0x89 169 0xA9 201 0xC9 233 0xE9

138 0x8A 170 0xAA 202 0xCA 234 0xEA

139 0x8B 171 0xAB 203 0xCB 235 0xEB

140 0x8C 172 0xAC 204 0xCC 236 0xEC

141 0x8D 173 0xAD 205 0xCD 237 0xED

142 0x8E 174 0xAE 206 0xCE 238 0xEE

143 0x8F 175 0xAF 207 0xCF 239 0xEF

144 0x90 176 0xB0 208 0xD0 230 0xF0

145 0x91 177 0xB1 209 0xD1 241 0xF1

146 0x92 178 0xB2 210 0xD2 242 0xF2

147 0x93 179 0xB3 211 0xD3 243 0xF3

148 0x94 180 0xB4 212 0xD4 244 0xF4

149 0x95 181 0xB5 213 0xD5 245 0xF5

150 0x96 182 0xB6 214 0xD6 246 0xF6

151 0x97 183 0xB7 215 0xD7 247 0xF7

152 0x98 184 0xB8 216 0xD8 248 0xF8

153 0x99 185 0xB9 217 0xD9 249 0xF9

154 0x9A 186 0xBA 218 0xDA 250 0xFA

155 0x9B 187 0xBB 219 0xDB 251 0xFB

156 0x9C 188 0xBC 220 0xDC 252 0xFC

157 0x9D 189 0xBD 221 0xDD 253 0xFD

158 0x9E 190 0xBE 222 0xDE 254 0xFE

159 0x9F 191 0xBF 223 0xDF 255 0xFF

초기 setup시 주의사항 - 안녕하세요(주)제일자동화모터 home...

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