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Deckblatt

Wie können die Safety-Funktionen des SINAMICS S120 in einem bestehenden STEP 7-Projekt aktiviert werden?

Technologie-CPU

FAQ Februar 2011

Service & Support

Answers for industry.

Fragestellung

2 Aktivierung der Safety-Funktionen

V1.0, Beitrags-ID: 48205877

Dieser Beitrag stammt aus dem Service&Support Portal der Siemens AG, Sector Industry, Industry Automation and Drive Technologies. Es gelten die dort genannten Nutzungsbedingungen (www.siemens.com/nutzungsbedingungen).

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http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/48205877

Frage Wie können die Safety-Funktionen des SINAMICS S120 in einem bestehenden STEP 7-Projekt aktiviert werden?

Antwort Folgen Sie zur umfassenden Beantwortung dieser Frage den in diesem Dokument aufgeführten Handlungsanweisungen und Hinweisen.

http://www.siemens.com/nutzungsbedingungen

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Inhaltsverzeichnis

Aktivierung der Safety-Funktionen V1.0, Beitrags-ID: 48205877 3

Inhaltsverzeichnis 1 Einführung.......................................................................................................... 4

1.1 Voraussetzung ..................................................................................... 4 1.2 Prinzipielle Vorgehensweise ................................................................ 4 1.3 Beispiel ................................................................................................. 5

2 Projektierung...................................................................................................... 6 2.1 SINAMICS: Antriebstelegramme erweitern.......................................... 6 2.2 SINAMICS: Safety-Datenblock verschalten......................................... 8 2.3 SINAMICS: Parameter einstellen....................................................... 12 2.4 TF-CPU: Sichere Kommunikation projektieren .................................. 13 2.5 TF-CPU: Safety-Funktion in Betrieb nehmen..................................... 17 2.6 TF-CPU: Sicherheitsprogramm anlegen............................................ 20 2.7 SINAMICS: Safety-Funktionen projektieren....................................... 22 2.7.1 TF-CPU: Adressdaten ermitteln ......................................................... 22 2.7.2 SINAMICS: Projektierung vornehmen................................................ 25 2.8 TF-CPU: Sicherheitsprogramm programmieren ................................ 30

1 Einführung



1 Einführung

Hinweis Der vorliegende FAQ basiert auf dem Getting Started „CPU 317TF-2 DP: Ansteuern eines SINAMICS S120 mit Safety-Funktionen“ zu S7-Technology V4.2.

Die Safety-Funktionen können nur an realen Achsen eines STEP 7-Projekts akti-viert werden. Eine Aktivierung an virtuellen Achsen ist nicht möglich.

Als Antriebssystem wird in diesem FAQ der SINAMICS S120 im Zusammenspiel mit der fehlersicheren Technologie-CPU 317TF-2 DP benutzt.

1.1 Voraussetzung

Voraussetzung für die Anwendung dieses FAQs ist das Vorliegen eines funktions-fähigen STEP 7-Projekts mit der fehlersicheren Technologie-CPU 317TF-2 DP und realen Achsen.

Dabei wird von folgender Konfiguration ausgegangen:

In HW-Konfig ist eine fehlersichere Technologie-CPU 317TF-2 DP - auch ohne aktives Sicherheitsprogramm - vorhanden. Gegebenenfalls ist die hier vorhandene Technologie-CPU gegen eine fehler-sichere Technologie-CPU 317TF-2 DP auszutauschen.

An der fehlersicheren Technologie-CPU 317TF-2 DP ist bereits ein Antrieb SINAMICS S120 projektiert und die angeschlossenen Achsen sind in der integrierten Technologie projektiert und können über die fehlersicheren Technologie-CPU angesteuert werden.

1.2 Prinzipielle Vorgehensweise

Folgende Schritte sind für die Aktivierung der Safety-Funktionen an den im Projekt vorhandenen Achsen notwendig:

Antriebstelegramme des SINAMICS S120 für jede vorhandene Achse um PROFIsafe-Telegramm und Telegrammverlängerung erweitern.

Safety-Datenblöcke der Telegrammverlängerungen mit SINAMICS-Parametern der einzelnen Achsen verschalten.

Einstellungen für die Rücklauframpe für jede vorhandene Achse am SINAMICS S120 parametrieren.

Sicherheitsgerichtete Kommunikation zwischen Safety-Teil der fehlersicheren Technologie-CPU und den vorhandenen Achsen projektieren.

Safety-Funktion der fehlersicheren Technologie-CPU in Betrieb nehmen.

Sicherheitsprogramm in der fehlersicheren Technologie-CPU anlegen.

Safety-Funktionen im Antrieb SINAMICS S120 projektieren.

Ansteuerung der Sicherheitsfunktionen des Antriebs für jede Achse im Sicher-heitsprogramm in der fehlersicheren Technologie-CPU programmieren.

1 Einführung


Abbildung 1-1 Ansteuerung der Safety-Funktionen des SINAMICS S120

In den folgenden Kapiteln dieses FAQs werden nun die einzelnen Schritte zur Aktivierung der Safety Funktionen an den in einem STEP 7-Projekt bereits vor-handenen Achsen näher erläutert.

Sichere Kommunikation projektieren.

Safety-Funktionen aktivieren.

Sicherheitsprogramm anlegen.

Safety-Funktionen projektieren.

Parameter einstellen.

Antriebstelegramme projektieren. Safety-Datenblock verschalten.

1.3 Beispiel

Die Vorgehensweise soll in diesem FAQ anhand eines Beispielprogramms für einen Palettierer mit 2 Achsen dargestellt werden.

Abbildung 1-2 Einfacher Palettierer mit zwei Achsen

2 Projektierung



2 Projektierung

2.1 SINAMICS: Antriebstelegramme erweitern

Zur Übertragung der Safety-Signale müssen die bereits angelegten Telegramme 105 der Achsen um die PROFIsafe-Daten und eine freieTelegrammerweiterung ergänzt werden.

Tabelle 2-1 SINAMICS: Antriebstelegramme erweitern

Nr. Vorgehen / Beschreibung

1. Öffnen Sie im Projektbaum im gewünschten Antrieb SINAMICS S120 den Menüpunkt Kommunikation Telegrammkonfiguration

2. Markieren Sie das Telegramm 105 der gewünschten Achse und wählen Sie über den Button Zeile einfügen die Option PROFIsafe aus.

3. Markieren Sie erneut das Telegramm 105 der gewünschten Achse und wählen Sie über den Button Zeile einfügen die Option Telegrammerweiterung aus.

2 Projektierung



4. Geben Sie für die Telegrammerweiterung die gewünschten Telegrammlängen aus Master-Sicht (3 Worte Eingangsdaten, 0 Worte Ausgangsdaten) ein.

5. Wiederholen Sie die Erweiterung des Achstelegramms 105 für alle Achsen, für die Sie die Safety-Funktionen aktivieren wollen.

6. Betätigen Sie den Button Übertrage nach HW-Konfig und Überprüfen Sie die richtige Zuordnung der Adressen.

7. Betätigen Sie den Button Speichern und Übersetzen der geänderten Konfigu-ration der Telegramme zum Antrieb.

Sollte das Übersetzen durch Inkonsistenz der Achsprojektierung fehlschlagen, so rufen Sie die Projektierung der Achsen in der Technologie auf und durchlau-fen den Wizzard zur Achskonfiguration ohne Durchführung von Änderungen. Die Zuordnung der Telegrammadresse wird dadurch in der Achskonfiguration durch S7T Config angepasst.

2 Projektierung




Sollte das Übersetzen noch immer nicht möglich sein, so Speichern sie die ge-änderte Konfiguration, schließen S7T Config und überprüfen in HW-Konfig die Werte der am äquidistanten Profibus eingestellten Zeiten Ti und To.

Speichern Sie die geänderte Hardware-Konfiguration, schließen Sie HW-Konfig und Öffnen Sie erneut S7T Config. Nun sollte das Speichern und Übersetzen der Änderungen in S7T Config ohne weitere Fehlermeldungen möglich sein.

2.2 SINAMICS: Safety-Datenblock verschalten

Der aktuelle Zustand der Safety-Funktionen des Antriebs wird mit dem Safety-Datenblock der Technologie zurückgemeldet. Die Übertragung der Signale erfolgt mit Hilfe der Erweiterung des Telegramms um den Safety-Datenblock. Dieser Tele-grammabschnitt muss deshalb im Antrieb SINAMICS S120 mit den Zustandssigna-len der Safety-Funktionen des Antriebs wie folgt verknüpft werden:

2 Projektierung


Tabelle 2-2 SINAMICS: Verschaltung Safety-Datenblock

…ist zu Verschalten mit… Bit…

Parameter Bedeutung

0 r9722.0 STO ist aktiv

1 r9722.1 SS1 ist aktiv

2 r9722.2 SS2 ist aktiv

3 r9722.11 SOS ist angewählt

4 r9720.4 SLS ist abgewählt (0-aktiv)

5 Reserviert

6 Reserviert

7 r9722.15 SSM (Drehzahl n ist unter dem Grenzwert)

8 Reserviert

9 Reserviert

10 Reserviert

11 Reserviert

12 Reserviert

13 Reserviert

14 Reserviert

15 r2139.5 Mindestens eine Safety-Meldung steht an.

Gehen Sie wie folgt vor:

Tabelle 2-3 SINAMICS: Safety-Datenblock verschalten


1. Markieren Sie im Telegramm der entsprechenden Achse die Telegrammer-weiterung und betätigen Sie den Button Telegramm konfigurieren.

2 Projektierung




2. Wählen Sie das Register Senderichtung aus und Deaktivieren Sie die Option Inaktive Verschaltungen ausblenden, damit die freien Verschaltungen ange-zeigt werden. Betätigen Sie das blaue Feld (BiCO-Verschaltungen) in Zeile 11, um die Ver-schaltung des Telegramms zu bearbeiten.

3. Ordnen Sie als Verschaltung den Binektor-Konnektor-Wandler der entspre-chenden Achsen über den Parameter r2089[3] zu.

2 Projektierung



4. Betätigen Sie das blaue Feld (BiCO-Verschaltungen) in Zeile 12/13 und ordnen Sie über weitere Verschaltungen als Verschaltung den Parameter p9733[0] zu.

5. Rufen Sie nun den Binektor-Konnektor-Wandler auf und Verschalten Sie am Parameter p2051[10] die in der obigen Tabelle genannten Signale.

2 Projektierung




6. Betätigen Sie für die entsprechenden Bits jeweils das blaue Feld (BiCO-Ver-schaltungen) neben dem Parameter und ordnen Sie über weitere Verschal-tungen die in der obigen Tabelle genannten Signale zu.

7. Wiederholen Sie das Verschalten des Safety-Datenblocks für alle Achsen, für die Sie die Safety-Funktionen aktivieren wollen.

8. Speichern und Übersetzen Sie die durchgeführten Änderungen.

2.3 SINAMICS: Parameter einstellen

Am SINAMICS S120 muss zur Nutzung der Safety-Funktionen die Einstellung der AUS 3-Rücklauframpe vorgenommen bzw. überprüft werden.

Tabelle 2-4 SINAMICS: Parameter einstellen


1. Wählen Sie im Projektbaum für die entsprechende Achse Steuerung/Regelung aus und klicken Sie dort auf den Unterpunkt Sollwertaddition. Klicken Sie dann auf die Rücklauframpe.

2 Projektierung



2. Geben Sie die Einstellung für die AUS 3-Rücklauframpe (z.B. 3s) in der Bild-schirmmaske ein. Beachten Sie dabei, dass die Rücklauframpe auf die maxi-male Motordrehzahl ausgelegt ist.

3. Wiederholen Sie die Parametereinstellung für alle Achsen, für die Sie die Safety-Funktionen aktivieren wollen.


2.4 TF-CPU: Sichere Kommunikation projektieren

Zur Übertragung der Safety-Signale vom Sicherheitsprogramm im PLC-Teil der fehlersicheren Technologie-CPU auf die integrierte Technologie zur Ausgabe am DP(Drive) muss in der fehlersicheren Technologie-CPU eine interne sichere Kommunikation projektiert werden.

Tabelle 2-5 TF-CPU: Sichere Kommunikation projektieren


1. Öffnen Sie HW-Konfig und führen Sie einen Doppelklick im Baugruppenträger auf die Technologie aus. Wählen Sie im Konfigurationsdialog das Register F-Konfiguration und betäti-gen Sie den Button Konfigurieren.

2 Projektierung




2. Wählen Sie im Register Kopplung die Zeile Technologie und klicken Sie auf den Button Koppeln. Die Kennung der Technologie als interner DP-Slave erscheint danach im Feld Aktive Kopplung am unteren Ende der Bildschirmmaske.

Schließen Sie danach die Bildschirmmaske über den Button OK.

3. Wählen Sie erneut im Konfigurationsdialog das Register F-Konfiguration und betätigen Sie den Button Konfigurieren.

2 Projektierung



4. Wählen Sie nun das neu hinzugekommene Register F-Konfiguration und legen Sie über den Button Neu die sicherheitsgerichtete Kommunikationsverbindung an.

5. Stellen Sie folgende Parameter im Dialog der neu angelegten sicherheitsgerich-teten Kommunikationsverbindung ein:

DP Partner Überprüfen Sie die Auswahl der richtigen Achse des Antriebs. Notieren Sie die angezeigte F-Ziel Adresse. Diese wird später für die Projektierung der Safety-Funktionen im Antrieb benötigt.

Lokal Übernehmen Sie die vorgeschlagene Adresse oder geben Sie eine freie Adresse >63 ein.

Master Geben Sie über Adresse (LADDR) die Anfangsadresse an, über die im Sicherheitsprogramm der Zugriff auf den Antrieb erfolgen soll. Die Adresse muss innerhalb des Prozessabbildes liegen. Über diese Ausgangsadresse werden später im Sicherheitsprogramm die Safety-Funktionen im SINAMICS S120 gesetzt, bzw. zurückgesetzt. Notieren Sie sich zusätzlich für die Programmerstellung die für die Achse vergebene Adresse.

2 Projektierung




Schließen Sie danach die Bildschirmmaske über den Button OK. Sollte die im Abschnitt Lokal vorgeschlagene oder eingegebene Adresse in der Konfiguration nicht möglich sein, werden Sie über einen Dialog darauf hinge-wiesen. Dabei wird Ihnen die nächste freie Adresse angezeigt, die Sie über den Button OK einfach übernehmen oder frei verändern können.

2 Projektierung



6. Wiederholen Sie die Einrichtung der sicherheitsgerichteten Kommunikationsver-bindung für alle Achsen, für die Sie die Safety-Funktionen aktivieren wollen.

Schließen Sie danach die Bildschirmmaske über den Button OK.


2.5 TF-CPU: Safety-Funktion in Betrieb nehmen

Zur Nutzung der Safety-Funktionen in der integrierten Technologie muss die Safety-Funktionalität an den in der Technologie angelegten und mit dem Antrieb verschalteten Achsen eingeschaltet sein.

Hinweis Ist die Safety-Funktion an den Achsen des Antriebs bereits aktiviert, bevor die Achsen in der integrierten Technologie angelegt werden, werden die Safety-Funktionen in der integrierten Technologie automatisch eingeschaltet und aktiviert.

Werden die Safety-Funktionen an den Achsen des Antriebs nachträglich akti-viert, müssen die Safety-Funktionen in der integrierten Technologie wie hier be-schrieben aktiviert werden.

Eine Prüfung der Aktivierung der Funktionalität sollte in jedem Fall durchgeführt werden.

2 Projektierung



Tabelle 2-6 Safety-Funktion in Betrieb nehmen


1. Öffnen Sie S7T Config und führen Sie einen Doppelklick auf die Konfiguration einer mit dem Antrieb verbundenen Achse aus. Überprüfen Sie, ob die Safety Integrated Extended Functions hier als einge-schaltet markiert sind.

Falls die Safety Integrated Extended Functions hier nicht als eingeschaltet mar-kiert sind, fahren Sie bitte mit den folgenden Schritten fort. Andernfalls können Sie in dieser Dokumentation zum nächsten Kapitel springen.

2. Öffnen Sie im Projektbaum im gewünschten Antrieb SINAMICS S120 den Menüpunkt Kommunikation Telegrammkonfiguration und notieren Sie die Anfangsadressen der Telegrammerweiterung.

2 Projektierung



3. Öffnen Sie die Expertenliste der entsprechenden Achse der integrierten Tech-nologie der Technologie-CPU.

4. Register Konfigurationsdaten Parameter TypeOfAxis TechnologicalData driveSafetyExtendedFunctionsEnabled

5. Neue Zeile DriveSafetyExtendedFunctionsInfoDataIn erscheint. Geben Sie hier die notierte Anfangsadresse der Telegrammerweiterung ein.

6. Durchlaufen Sie nochmals den Wizzard zur Achskonfiguration ohne eine Änderung durchzuführen.

2 Projektierung





8. Eventuell müssen Sie nun noch die Technologiedatenbausteine der entspre-chenden Achsen im Technology Objects Management (TOM) löschen und unter der gleichen Bausteinnummer wieder neu anlegen.

Danach sollte am Ende des Technologiedatenbaustein der Achse der Daten-block StatuswordSafety enthalten sein.

2.6 TF-CPU: Sicherheitsprogramm anlegen

Um das Sicherheitsprogramm erstellen zu können und die Safety-Funktionen der Technologie-CPU zu nutzen muss im SPS-Teil der fehlersicheren Technologie-CPU das Sicherheitsprogramm aktiviert werden.

Tabelle 2-7 Sicherheitsprogramm anlegen


1. Öffnen Sie HW-Konfig und öffnen Sie die Eigenschaften der Technologie-CPU, indem Sie einen Doppelklick im Baugruppenträger auf die CPU 317TF-2 DP ausführen. Wählen Sie im Eigenschaften-Dialog das Register Schutz.

2 Projektierung



2. Aktivieren Sie mindestens die erste Schutzstufe der CPU, indem Sie an der Schutzstufe 1 den Haken für den Passwort-Schutz setzen oder eine höhere Schutzstufe (2 oder 3) wählen. Geben Sie ein Passwort für die Safety-Funktionen ein und bestätigen Sie das eingegebene Passwort. Aktivieren Sie durch einen Haken die Einstellung „CPU enthält ein Sicherheits-programm"“

3. Wählen Sie im Eigenschaften-Dialog das Register F-Parameter. Dabei werden Sie zur Eingabe und Bestätigung eines Passwortes für das Sicherheitsprogramm (Programmbausteine des Sicherheitsprogramms, nicht die Safety-CPU Eigenschaften) aufgefordert.

2 Projektierung




4. Überprüfen Sie die Einstellungen der F-Parameter. In der Regel können die hier vorgeschlagenen Einstellungen für das Sicherheitsprogramm und die Bau-steine des Sicherheitsprogramms übernommen werden.

Ist die Einstellung „Sicherheitsprogramm deaktivierbar“ aktiv, kann das Sicher-heitsprogramm (für Inbetriebnahmezwecke) über das SPS-Programm abge-schaltet werden. Dabei wird nur der kreuzweise Datenvergleich des Sicherheits-programms abgeschaltet, nicht die Ausführung des Sicherheitsprogramms, d.h. die Signale aus dem Sicherheitsprogramm an den Antrieb werden weiterhin übertragen.


2.7 SINAMICS: Safety-Funktionen projektieren

Zur Projektierung der Safety-Funktionen des SINAMICS S120 muss in zwei Schritten vorgegangen werden. Zuerst müssen die zur Projektierung im Antrieb notwendigen Adressdaten aus HW-Konfig ausgelesen werden. Danach müssen die entsprechenden Daten in der Projektiermaske des SINAMICS S120 einge-geben werden.

2.7.1 TF-CPU: Adressdaten ermitteln

Ermitteln Sie die zur Projektierung der Safety-Funktionen im SINAMICS S120 not-wendigen Adressdaten in HW-Konfig der Technologie-CPU.

2 Projektierung


Tabelle 2-8 Safety-Funktionen projektieren – Adressdaten ermitteln


1. Öffnen Sie HW-Konfig und führen Sie einen Doppelklick im Baugruppenträger auf die Technologie aus. Wählen Sie im Konfigurationsdialog das Register F-Konfiguration und betäti-gen Sie den Button Konfigurieren.

2. Wählen Sie im Eigenschaften-Dialog das Register F-Konfiguration.

2 Projektierung




3. Markieren Sie in der Auswahlliste die gewünschte Achse (erkennbar an der Partner-Adresse) und betätigen Sie den Button Bearbeiten.

4. Notieren Sie sich im Abschnitt DP Partner (F-I/O) die F-Zieladresse der ent-sprechenden Achse. Wandeln Sie den notierten Dezimalwert für die Eingabe in der Projektierungsmaske des SINAMICS S120 in das Hexadezimal-Format um. Beispiel: (1022)DEZ = (3FE)HEX bzw. (1021)DEZ = (3FD)HEX

5. Wiederholen Sie das Notieren der F-Zieladresse für alle in der Auswahlliste angezeigten Achsen, für die die Safety-Funktionen aktiviert werden sollen.

2 Projektierung


2.7.2 SINAMICS: Projektierung vornehmen

Übertragen Sie die ermittelten Adressdaten und nehmen Sie die noch zusätzlich erforderliche Parametrierung der Safety-Funktionen des SINAMICS S120 in S7T Config (Starter) vor.

Tabelle 2-9 Safety-Funktionen projektieren – Projektierung vornehmen


1. Öffnen Sie S7T Config und wählen Sie den entsprechenden Antrieb SINAMICS S120 aus. Navigieren Sie dort zur gewünschten Achse und rufen Sie dort unter Funktionen Safety Integrated die Maske zur Projektierung der Safety-Funktionen auf. Wechseln Sie in den Online-Modus von S7T-Config, so dass die Parametrie-rung der Safety-Funktionen des SINAMICS S120 direkt im Antrieb erfolgen kann. Betätigen Sie den Button Parameter ändern um die Änderungen im Antrieb vornehmen zu können.

2. Aktivieren Sie die Extended Safety Functions des SINAMICS S120 via PROFIsafe, in dem Sie den entsprechenden Eintrag in der Auswahlliste aus-wählen. Dabei gilt:

STO/SBC/SS1 via … = Basic Safety Functions

Motion Monitoring via … = Extended Safety Functions

2 Projektierung




3. Aktivieren Sie die Freigabe der Safety Funktionen und prüfen Sie die Einstel-lung der Safety Funktionen mit Geber. Wählen Sie danach den Button Konfiguration aus.

4. Tragen Sie im Konfigurationsdialog die notierte F-Zieladresse der entsprechen-den Achse in hexadezimaler Form ein. Achten Sie darauf, dass Sie der Achse die richtige F-Zieladresse zuordnen.

2 Projektierung



5. Stellen Sie für die Überwachung der Achsgeschwindigkeiten durch den Antrieb auch den Achstyp der entsprechenden Achse ein. Wählen Sie dabei die gleichen Einstellungen wie in der Achskonfiguration für die Technologie. Klicken Sie danach auch auf den Button Geber-Parametrierung.

Stellen Sie auch dort die gleichen Einstellungen wie in der Achskonfiguration für die Technologie ein, beispielsweise die Einstellung der Spindelsteigung der Achse.

2 Projektierung




6. Überprüfen Sie die Einstellungen der Parameter aller Safety Funktionen und korrigieren Sie gegebenenfalls die Abweichungen von den Grundeinstellungen. Die Einstellungen der Parameter ist anwendungsspezifisch und Abhängig von den Ergebnissen der Safety-Bewertung der Anwendung.

7. Führen Sie die genannten Aktionen bzw. Einstellungen für alle Achsen durch, an denen die Safety-Funktionen aktiviert werden sollen.

8. Klicken Sie auf den Button Parameter kopieren, um die getroffenen Einstellun-gen für den kreuzweisen Datenvergleich in beiden Safety-Kanälen des Antriebs SINAMICS S120 wirksam werden zu lassen.

2 Projektierung



9. Betätigen Sie den Button Einstellungen aktivieren, um die durchgeführten Änderungen im Antrieb aktiv zu schalten.

10. Gegebenfalls werden Sie daraufhin aufgefordert das Safety Passwort des An-triebs zu ändern.

Geben Sie das gleiche Passwort oder ein geändertes Passwort ein.

11. Sichern Sie die durchgeführten Änderungen im Antrieb durch Kopieren von RAM nach ROM.

Bestätigen Sie dazu den Kopier-Dialog mit Ja.

2 Projektierung




12. Wechseln Sie danach in den Offline-Modus von S7T Config und schalten Sie den Antrieb SINAMICS S120 aus und wieder ein.

13. Wechseln Sie erneut in den Online-Modus von S7T Config und laden Sie die durchgeführten Änderungen ins PG.

14. Wechseln Sie danach wieder in den Offline-Modus von S7T Config.

2.8 TF-CPU: Sicherheitsprogramm programmieren

Nach erfolgreicher Projektierung und Inbetriebnahme der Safety Funktionen müs-sen diese nun über das Sicherheitsprogramm der fehlersicheren Technologie-CPU angesteuert werden.

Hinweis Beachten Sie, dass die Sicherheitsfunktionen des Antriebs bei 0-Signal (False) aktiviert und bei 1-Signal (True) deaktiviert sind.

Um die Achsen des Antriebs mit Safety-Funktion verfahren zu können, müssen erst die Sicherheitsfunktionen der Achse deaktiviert werden, d.h. es müssen die entsprechenden Signale zur Abwahl der Sicherheitsfunktionen der Achse über das PROFIsafe-Telegramm aus dem Sicherheitsprogramm an den Antrieb über-tragen werden.

Zur An- bzw. Absteuerung der Sicherheitsfunktionen werden die einzelnen Bits des PROFIsafe-Telegramms der entsprechenden Achse genutzt.

Tabelle 2-10 Steuerwort des PROFIsafe-Telegramms 30

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 S

TW

- - - - -

SLS

Bit 1

SLS

Bit 0

-

Int. Event A

CK

- -

SLS

SO

S

SS

2

SS

1

ST

O

Die Bits des PROFIsafe-Telegramms werden als Ausgang im Peripheriebereich innerhalb des Sicherheitsprogramms der fehlersicheren Technologie-CPU ange-sprochen. Die entsprechende Adresse wurde bei der Projektierung der sicheren Kommunikation an der Technologie-CPU festgelegt.

2 Projektierung


Abbildung 2-1 Adresse der Bits des PROFIsafe-Telegramms 30

Die Zuordnung ergibt sich daraus beispielweise wie folgt:

Tabelle 2-11 Zuordnung zwischen Bits und Adressen (Beispiel)

PROFIsafe Telegramm 30

Bit Bezeichnung

Aktiv Adresse Hinweis

0 STO 0-Signal 100.0 Safe Torque Off

1 SS1 0-Signal 100.1 Safe Stop 1

2 SS2 0-Signal 100.2 Safe Stop 2

3 SOS 0-Signal 100.3 Safe Operating Stop

4 SLS 0-Signal 100.4 Safely-Limited Speed

7 Int. Event ACK 100.7

9 SLS Bit 0 1-Signal 101.1

10 SLS Bit 1 1-Signal 101.2

Auswahl der 4 mögli-chen Einstellwerte der sicheren Geschwindig-keit.

Dabei müssen, durch das 1-Aktive Signal der Sicherheitsfunktionen einer Safety-Achse, stets alle Bits des PROFIsafe-Telegramms beschreiben werden.

Für alle weiteren Safety-Achsen ergeben sich abhängig von den projektierten Adressen (LADDR) entsprechend andere Adresszuordnungen.

2 Projektierung



Abbildung 2-2 Programmierbeispiel

Globale Quittierung aller Fehler bzw. globale Reintegration aller Safety-Baugruppen.

An-/Abwahl der Safety-Funktion STO (Safe Torque Off) der Antriebsachse X. M100.0=0 A100.0=1 Abwahl M100.0=1 A100.0=0 Anwahl

An-/Abwahl der Safety-Funktion STO (Safe Torque Off) der Antriebsachse Y. M100.0=0 A100.0=1 Abwahl M100.0=1 A100.0=0 Anwahl

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