세계적인 경쟁력을 확보한 기술적 성과 세계적인 경쟁력을 확보한 기술적 성과 센서 정보 기반의 센서 정보 기반의 nonholonomic nonholonomic 모바일 모바일

매니퓰레이터의 실시간매니퓰레이터의 실시간 충돌 회피 동작 계획 및 제어 충돌 회피 동작 계획 및 제어 프레임워크 확립프레임워크 확립 , , 다양한 서비스 작업 수행다양한 서비스 작업 수행

RRT(Rapidly-exploring Random Tree)RRT(Rapidly-exploring Random Tree) 알고리즘의 알고리즘의 개발 및 다양한 제약조건 하에서 양 팔 동작을 생성할 수 개발 및 다양한 제약조건 하에서 양 팔 동작을 생성할 수 있는 기법 개발있는 기법 개발

물체 파지 시 외력에 최적으로 대응할 수 있는 자세제어 물체 파지 시 외력에 최적으로 대응할 수 있는 자세제어 알고리즘 개발 및 양 손 협조 작업을 위한 물체 파지 알고리즘 개발 및 양 손 협조 작업을 위한 물체 파지 경로계획 알고리즘 개발경로계획 알고리즘 개발

로봇의 부분 동작을 자연스럽게 연결하여 자동으로 로봇의 부분 동작을 자연스럽게 연결하여 자동으로 동작을 생성하는 자동화 모듈 개발동작을 생성하는 자동화 모듈 개발

사람 몸에 마커 없이사람 몸에 마커 없이 , , 단일 영상의 사람 동작을 단일 영상의 사람 동작을 33차원으로 추적하는 동작 생성 기법 개발차원으로 추적하는 동작 생성 기법 개발

정량적 성과 정량적 성과 (( 과제 수행기간 중 실적과제 수행기간 중 실적 )) 논문실적논문실적 (11(11 편편 ): SCI): SCI 급 급 99 편편 , , 저술 저술 11 편편 , , 국내 국내 11 편편 학술발표학술발표 : : 국제 국제 1313 건건 수상실적 수상실적 : 1: 1 건건 Best Conference Paper AwardBest Conference Paper Award

“Visual Tracking Via Particle Filtering on the “Visual Tracking Via Particle Filtering on the Affine Group”, Junghyun Kwon and Frank C. Park, Affine Group”, Junghyun Kwon and Frank C. Park, 2008 IEEE International Conference on 2008 IEEE International Conference on Information and AutomationInformation and Automation

◇ ◇ 20092009 년년 논문 논문 33 편편 (SCI(SCI 급급 ), ), 국외 국외 55 건건 (( 학술발표학술발표 ) Best video Paper Award Best video Paper Award 수상수상 Grand challenge 2009Grand challenge 2009 참가참가 (( 요소기술상 수상요소기술상 수상 ))

Mobile Manipulation (w/ Grasping)

Humanoid Motion Generation

< Auto-generation of Humanoid Motion>

<Full body Motion Tracking>

<TS-RRT 를 이용한 양 팔의 동작 생성>

< 실시간 충돌 회피 및 작업 수행 >

<Grasp Measure 개발 및 양 손 파지 계획 >

<RRT 알고리즘 개발 >

모바일 매니퓰레이터와 휴머노이드의모션 계획 및 제어

서울대학교박종우 교수