מנחה:קובי כוחי

:מציגיםנעם נבון אלדד יחיה

GPSניווט ג'יפ רובוטי מבוססמצפן וחיישני מכשולים

Jeepy – Sחלק א' - חומרה

סקירת הבעיההחומרה

הרובוט◦GPSה ◦המצפן ומד זווית הגלגלים◦חישני קירבה אוטרסוניים◦דריברים ומנועים◦הבקר◦

סביבת העבודהLabviewדוגמת בקרה בעזרת ◦

מבנה המצגת

ניווט עצמאי של הג'יפ לפי תכנית נסיעה שהוזנה תוך כדיהתחמקות ממכשולים

:מפרט הדרישות נקודות ציון ברחבי הטכניון.4מעבר ב-◦ אזרחי(.GPS מטרים מהנקודה )דיוק 6דיוק של עד ◦

.שיטת העבודה שתידרש בסיום הפרויקטהזנת מסלול נ"צ לתוך הבקר ובחינת מיקומו לאורך מספר נקודות ◦

במסלול.שימוש בתצ"א או בנקודות ידועות שדיוקן גבוה )גיאודזיה( על מנת ◦

לבדוק את שגיאת המסלול של הג'יפ.

סקירת הבעיה

הרובוט הGPSהמצפן ומד זווית הגלגליםחישני קירבה אוטרסונייםדריברים ומנועיםהבקר

מאפיינים ויכולות◦

החומרה

מצפן

*

םשני

חיםו

גלגלית

זווימד

GPS

בקר

מייצב

דרייבר

דרייבר

מנוע

עמנו

עמנו

מצבר

מצבר מצבר

סכימת בלוקים

I2C

VGA Cable

PWM, Dig IO

PW

M

Analog IO PWM

Peg Perego - Gaucho Grande - מנועי 2הנעה Brushed DC היגוי – מנועBrushed DC

הרובוט

הצגת הטכנולוגיה ויכולותיהסיבות לחוסר דיוק◦

WAAS\EGNOS & DGPS - – חומרהLVS Garmin 16x

NMEAממשק ◦◦LVS

GPS

מצפןCMPS03 Devantech אות המצפן מתקבל בפרוטוקולI2Cבעיית הרעידה של המצפןמד זווית הגלגלים

המצפן ומד זווית הגלגלים

SRF04 - Ultra-Sonic Rangerאופן התקשורתמגבלות ואופן המיקום

חישני קירבה אוטרסוניים

– היגויNI9505.NIשל C seriesממשק – ◦

– מנועי 2הנעה DC.◦2 H-Bridgeנפרדים הפרדת אדמות אופטית.◦Amper 14הספק גבוה - ◦ ודיגיטלי.PWMממשק – ◦

דריברים ומנועים

National Instruments -Single Board Rio 9642 מאפייני הבקרממשקים

הבקר

Labview Robotics 2009סביבה גרפית( כלי אינטגרציהFPGA -VHDL, RT - C\Java).מודולים מובנים ואינטגרציה בחומרהתכנותconcurrent.פשוט יצירתGUIבצורה קלה "Under the hood"

LabViewסביבת העבודה –

Simple GUI

Front panel – Labview

Complex implementation

Under the hood

A closer look

Under the hood

חוג כיוון – בקרה כפולה

PID

פוטנציומטר

מצפן

GPS

Angle BearingTarget waypoint

Wheel (plant)

PID Controller

Labviewדוגמת בקרה בעזרת

Labviewדוגמת בקרה בעזרת

Jeepy’s controllerls

תודה על ההקשבה