aplikace řídicích systémů fanuc na obráběcích strojích · servo systems 1972 fanuc became...
TRANSCRIPT
Aplikace řídicích systémů Fanuc na obráběcích strojích
23.3.2009 ČVUT v Praze
Petr Domša
24-Mar-09
Obsah
Úvod, o firmě Fanuc.
Systémy Fanuc (30i, 31i, 32i, 0i-D), aplikace.
Požadavky uživatelů a výrobců strojů• Funkce pro zvýšení rychlosti, přesnosti a povrchu
obrábění• Funkce na podporu optimalizace pohonů• Nástrojové hospodářství• Dvojitá kontroloa procesu (DCS)• Dálkové monitorování přes Ethernet.• Protikolizní ochrana
Praktická ukázka na DEMO systému.
24-Mar-09
A Successful Joint Venture…
… between
General Electric Co. (USA) and FANUC Ltd. (Japan)
Over 20 yearsSuccessfulSteady growthLeader in Factory Automation
24-Mar-09
… of Two Powerful Parents
• $ 173B sales*• ca. 327 000 employees*• $ 529K sales per
employee• #1 respected company• GE is recognized as
being among the worlds best companies and most valuable brands
• 130 years of innovation since Thomas Edison
* Annual Report 2007
• $ 3.555B sales*• ca. 1800
employees*/4000**• € 1975 K sales per
employee• Over 600 employees in
R&D• #1 in CNC technology
– Market share worldwide > 60%
• #1 in robot technology• #1 in reliability* Annual Report 2007
** consolidated
24-Mar-09
FANUC Ltd.
Fuji Automatic NUmerical ControlSince 1956 developing CNC & Servo Systems 1972 FANUC became independent from FujitsuR&D and production in JapanHigh automation level in own production
• Over 1 300 Robots used
Current monthly production (end of 2007)
• 16 000 CNCs• 80 000 Servo Motors
Monthly production capacity (end of 2007)
• 30 000 CNCs• 150 000 Servo Motors• 2 500 Robots• 1 200 Robomachines
24-Mar-09
FANUC Group
Jedinečná nabídka automatizace výrobních závodů
LaseryLasery
Sítě & diagnostika
Sítě & diagnostika
RoboShot &RoboCut
RoboShot &RoboCut
RobotyRoboty
Servo pohonné systémy
Servo pohonné systémy
CNCCNC
Automatizační software
Automatizační software
24-Mar-09
Řídicí systémy CNC
Power Mate i Series 16i/18i/21iSeries 0i Series 30i/31i/32i
CNC pro nejnovější a
nejvýkonnější obráběcí stroje
CNC pro nejnovější a
nejvýkonnější obráběcí stroje
CNC pro široký rozsah
obráběcích strojů
CNC pro široký rozsah
obráběcích strojů
CNC pro základní úroveň
obráběcích strojů
CNC pro základní úroveň
obráběcích strojůCNC pro různé
průmyslové strojeCNC pro různé
průmyslové stroje
24-Mar-09
Přehled systémů Fanuc
24-Mar-09
Typické aplikace
Série 30i/31i/32i CNC pro nejnovější a nejnáročnější obráběcístroje
• Komplexní obrábění • Obrábění v mnoha
osách • 5-osé obrábění • Soustružnické i frézovací
operace na jednom stroji• Broušení• Lisování/vysekávání• Laserové stroje• Laserové děrovací stroje• Drátové řezačky• …
Série 0i/0i Mate CNC základní úroveňobráběcích strojů
• Frézování • Soustružení • Broušení• Lisování/vysekávání
Power Mate i i-H: CNC pro polohování
i-D: CNC pro aplikace s 2-osami
• Postupové linky
24-Mar-09
Aplikace Power Mate i (1/3)
plnicí stroje
razicí stroj
1) Rychlý start/stop motoru jakoreakce na vnější signály:→ řezací stroje, razicí stroje, balicí stroje
2) Funkce elektronické vačkové hřídele: → plnicí stroje, razicí stroje s dopravníkem, balicí stroje
24-Mar-09
Aplikace Power Mate i (2/3)
balicí stroj
navíječka
3) Synchronizace mezi více osami (max.128)→ balicí stroje, navíječky, postupové lisy
4) Řízení tahu pomocí řízení momentu →navíječky, ovíjecí a natírací stroje
5) Dosažení vysokého momentu při použitívelkého servomotoru→elektrické lisy, dopravníky pro těžká břemena
24-Mar-09
2) Accelerate before contact
Position control
Pressure control
3) Mold by pressure control
Shock is decreased by the pre-acceleration
motion
Hold specified pressure
4) Stop the waiting position
Pressure axis
Position control
Position control
Pressure and position control axis
1) Wait by position control
Aplikace Power Mate i (3/3)
1) Waiting by position control, and the pressure axis approaches .
2) The overshoot of pressure is decreased by the pre-acceleration motion.
3) The specified pressure is held by the pressure control while in contact.
4) When the pressure axis returns, it stops at the waiting position by the position control.
Pressure And Position Control
24-Mar-09
A1
Systémy řady 30i
Kanál 3Kanál 2
Funkce ovládání více drah• Bohatá sada funkcí pro podporu
složitých strojů s více kanálySynchronní, složené a nadřazené řízení pomocíprogramových příkazů
• K ovládání těchto funkcí není potřebaparalelní program PMC
• Není potřeba synchronizace meziprogramy CNC a PMC, kratší dobacyklu
Zobrazení více kanálů najednou• Na 15“ barevném LCD displeji se
mohou zobrazovat současně 4 kanály • Pořadí zobrazení každého kanálu
možno nastavit
24-Mar-09
Multi-path PMC Adaptable To Various Machine Control• A maximum of 3 independent ladder programs can be executed in one PMC• Each ladder can be programmed and edited independently
Multi-path ladder based on machine structureMulti-path ladder based on machine structure Large single-path ladderLarge single-path ladder
Modular programming incommon memory modeModular programming incommon memory mode
Loader
PeripheralsMachine tool
LADDER 2 LADDER 3LADDER 1 LargeLADDER
LADDER 1 LADDER 3
Common PMC signal memory mode
LADDER 2
- Ladder: 100,000 steps- Data Table: 20,000 bytes- Internal Relay: 16,000 bytes
Multi-path/multi-axismachine
Patent AppliedPatent Applied
30i Multi-path PMC
24-Mar-09
ROBONANO α-0iB
Smooth Machined Surface Achieved in Combination With High-speed, High Precise Servo Control
24-Mar-09
Tajmac MORI-SAY 867 (1/2)
Osmivřetenový soustružnický automat (až 33+26 servo os)
24-Mar-09
Tajmac MORI-SAY 867 (2/2)
24-Mar-09
Stavební bloky CNC systému
CNC PC
Sériová sběrnice serva FANUC FSSB
CNC kontrolér
FSSB I/Opro Dual Check Safety
Optický kabel
Strojní panel
I/O modul
Přenosnýstrojní panel
Servozesilovač αiServomotory αi / αis
FANUC I/O Link (2 kanály) Celkem I/O bodů: 2048 vstupních / 2048 výstupních
Servoesilovač ß
Vestavěný EthernetInternet
24-Mar-09
Očekávání zákazníka, který si koupil systém pro řízení obráběcího stroje
Požadavky na systém
Vysoká rychlost a vysoká přesnost, hladký povrchAI NANO, AI-High Precision Contour Control, SMOOTH INTERPOLATIONFunkce obrábění v 5 osách - Tilted Working Plane, Tool Center Point, 3D tool compensation, 3D
rigid Tapping retract, 3D retrace, retract,
Jednoduché NC programováníMožnost simulace programu – Manual Guide i, trasování
Síťové funkce Připojení na ethernet – posílání programů, dálková diagnostika,
Nástrojové hospodářství – sledování životnosti, záměny nástrojů
Podpora při nastavení pohonů – Servo Guide,
Řízení I/O – rychlé PMC stroje včetně řízení periferiíDual Check Safety (DCS)Kontrola kolizí
24-Mar-09
Conventional Interpolation NANO Interpolation
..
Y（μｍ）
1234
0 X（μｍ）3 6 9
1div=1nm
..
Y（μｍ）
12
4
0 X（μｍ）3 6 9
3
Taper Cutting(X:Y=3:1)
Smooth Machined Surface Achieved in Combination With High-speed, High Precise Servo Control
Feature• Position command to
servo control is calculated in much finer resolution than input unit (1nm for input unit of 1um).
• Machine movement becomes very smooth resulting in high accuracy of finished surface.
• More smooth machined surface is obtained for combined use with αi
NANO Interpolation Series 0i - MODEL D
servo.
24-Mar-09
Opakované spuštění obrábění jednoduchou operací po zastavení obrábění v důsledku “EMG” nebo “výpadku napájení”
Odchylka od dráhy obrábění způsobená poklesem nástroje se automaticky opraví. Zpětný pohyb se vykonává podél dráhy obrábění po té, co se nástroj vrátí do bodu zastavení obrábění.
Vykonává se jednoduchá a bezpečná operace odsunutí nástroje.
Zpětný pohyb podél dráhy
obrábění
Odchylka od dráhy obráběnív důsledku“EMG” nebo“Výpadku napájení”
Diference je automaticky zkorigována
Prevence kolize
Návrat Zpětný pohyb
Funkce reverzního pohybu pro opakované spuštění
24-Mar-09
Volba podmínek obrábění
10 registrovaných skupin parametrů pohonů stroje
(Machine Condition Selection Function)
Výběrem přednostní priority pro rychlost nebo přesnost může koncový uživatel podrobně seřídit podmínky obrábění.
Výběrem volby “LEVEL” lze seřízenídoladit mezi vysokou rychlostí a nejvyšší přesností a optimalizovat zpracování obrobku.
Hodnotu “LEVEL” lze také volit povelem NC programu.
24-Mar-09
Storage Position error
Storage Position error NC Program
G01 Z-10. F6000G5.6 Pn (start)G02 X0. Y13. R13.X13. Y0. R13.X0. Y-13. R13.X-13. Y0. R13.………….G5.5 (konec)…………. Mnoho dílů se
stejným profilem
NC Program
G01 Z-10. F6000G5.6 Pn (start)G02 X0. Y13. R13.X13. Y0. R13.X0. Y-13. R13.X-13. Y0. R13.………….G5.5 (konec)………….
+-
Ukládání naučených dat
Chyba polohy
Příkaz k učení poloh ZAP/VYP
+ +
Zpětná vazba o poloze
Opakované obrábění
Max. 24 dílů na 1 práci (celkem 262 sec.)
Řízení HRV
Naučení dílů řada 30i /31i / 31i-A5 (1/2)
Circle Corner with R
Kružnice Roh s R Kružnice Roh s R
Kružnice Roh s R Kružnice Roh s R
Vlastnosti • Naučení dílů pro opakované obrábění automaticky vytváří data kompenzace• Nejlepší přizpůsobení pro vysokou přesnost a vysokou rychlost při obrábění dílů • Snadné programové doplnění “G5.6” (start) a “G5.5” (konec)
24-Mar-09
Pozorování chyb během učení pro předcházení chybné práce
Učení
Pozorování
Chyba
Režim sériové výroby
Učení poprvé
Učení poosmé
Posun8 m/min
10 μm/d.
10 μm/d.
Příklad: Čtverec se zaoblením
Vysoká přesnost
Režim tvorby dat učení
Dosažení vysoké přesnosti díky automatické tvorbě kompenzačních dat kontrolérem učení
Vysoce přesné obrábění díky použití kompenzačních dat vytvořených v režimu učení
Naučení dílů řada 30i / 31i / 31i-A5 (2/2)
24-Mar-09
Výk
on
’95 ’96 ’97 ’98 ’99 ’00 ’01 ’02 ’03
HRV1Proud 250μsRychlost 250μsPoloha 1ms
HRV2Proud 125μsRychlost 125μsPoloha 1 ms
HRV3Proud 62,5μsRychlost 125μsPoloha 1 ms
HRV4 Proud 31,25μsRychlost 62,5μsPoloha 250μs
Pro vysokovýkonné aplikaceZejména pro lineární motory a stroje na obrábění ozubení
’04
Vývoj taktu regulace, HRV1-HRV4 (1/3)
HRV2 – současný standard na běžných strojích
24-Mar-09
HRV4
HRV4
Limit 950 Hz Mez 1400 Hz
HRV3
HRV3
Char. proudové smyčky při HRV3 a HRV4 (2/3)
• Průběh proudu
• Kmitočtová odezva proudové smyčky
Poznámka) Data kmitočtové odezvy se speciálně nastaveným ziskem proudovésmyčky.
24-Mar-09
Příklad: Stůl X-Y• Limit zisku rychlosti (proporcionální zesílení)
• Tvar kružnice (poloměr 100 mm rychlost 25 m/min)HRV3 1200% HRV4 2000 %
HRV3 (zisk rychlosti 960 %) HRV4 (zisk rychlosti 1600 %)
5μm/div 5μm/div
Chyba 4μm Chyba 1,5μm
Charakteristika rychlostní a polohové smyčky (3/3)
NEBYLO použito korekce na nerovnosti.
24-Mar-09
Řízení HRVŘízení HRV
Řízení rychlostiŘízení
rychlostiŘízení polohyŘízení polohy
Řízení bodu obrábění
Řízení bodu obrábění
Samostatná jednotka detektoru I/F (SDU)
ServomotorČinitel pružení
Sériové rozhraníJednotka snímače zrychlení (detekce 3 os)
Řízení bodu obrábění (1/2)
Vlastnosti• Jednotka snímače zrychlení Zjišťuje zrychlení v bodě obrábění• Připojení stejné jako samostatné měřítko přes SDU• Řízení bodu obrábění Potlačuje vibrace díky akcelerační zpětné vazbě stroje
24-Mar-09
Řízení bodu obrábění VYP Řízení bodu obrábění ZAP
Vibrace v bodě obráběníVibrace v bodě obrábění Zlepšené vibrace v bodě obráběníZlepšené vibrace v bodě obrábění
10 m/s2
60 m/min
100 ms
Zrychl. stroje v ose X
Rychlost motoru osy X
10 m/s2
60 m/min
100 ms
Zrychl. stroje v ose Y
Rychlost motoru osy Y
Zrychl. stroje v ose X
Rychlost motoru osy X
Zrychl. stroje v ose Y
Rychlost motoru osy Y
Řízení bodu obrábění (2/2)
Příklad• Řízení bodu obrábění účinně potlačuje vibrace stroje• Vyšší přesnost dosahována vyšší stabilitou bodu obrábění
24-Mar-09
Časová posloupnost Dráha pohybu Chyba obrysu Frekvenční analýza
SERVO GUIDE Mate
V rámci analýz se vytvářejí různé grafy.Časová posloupnost
• Zobrazuje změny polohy, otáček, zrychlení atd. ve formě grafu na osciloskopu. Dráha pohybu
• Dvojrozměrné zobrazení dráhy pohybu.Chyba obrysu
• Zobrazení chyby obrysu.Frekvenční analýza
• Zobrazení frekvenční analýzy ve Fourierově transformaci.
Funkce na podporu optimalizace
24-Mar-09
Funkce nástrojového hospodářství
Data nástroje spravovaná CNC systémem
• Číslo typu nástroje• Hodnota korekce nástroje• Číslo pozice v zásobníku• Hodnota životnosti nástroje• Řezné podmínky• atd.
CNC systém poskytuje číslo pozice v zásobníku z T povelu do PMC.Až 8-místné číslo typu nástroje.Hlídání životnosti každého nástroje.Vstup a výstup dat nástroje pomocí FOCAS1 (Ethernet nebo HSSB).Snadné přizpůsobení.
Tabulka správy zásobníku
Data pro správu nástroje
24-Mar-09
Trasování ručním kolečkem
Dopředu
Zpět
• Trasování ručním kolečkem umožňuje snadnou a rychlou kontroluprogramu:
– Snadná kontrola programu otáčením ručního kolečka.– Rychlost pohybu nástroje je řízena ručním kolečkem.– Kontrolovat lze i malé úseky.– Funguje dopředu i zpět.
– Kontrolu lze zahájit na začátku i uprostřed programu.
24-Mar-09
MANUAL GUIDE iSoftware pro dílenské programování
Vytvoření a editace programu
Kontrola programu
Zadání dat před obráběním
Obrábění
Měření na stroji
Vytvoření programu pomocí zdokonaleného editoru part-programů a rozsáhlých obráběcích cyklů
Snadná kontrola programu pomocí realistické simulace obrábění
Zadání dat korekce nástroje a korekce systému souřadnic pomocí ručního měření a měřících cyklů
Během obrábění se zobrazují jména cyklu a ikony nástroje a stav obrábění
Měření obrobku ve stroji po obrábění a zpětná vazba výsledků měření do dat korekce nástroje
Ruční měření přesnosti kruhu
Obrazovka simulace
⇒
⇒
⇒
⇒
⇒
24-Mar-09
正
量
工
具
工
長
Chybu nastavení obrobku v přímém i rotačním směru lze snadno opravit.
Korekce chyby nastaveníobrobku
Korekce chyby
Okamžité generováníplynulé křivky v nakloněnérovině a přímkovýprogram.
Nano vyhlazování 2
Vysoce přesnéa velice kvalitnívysokorychlostní obrábění
K dispozici je trojrozměrnákorekce řezného nástroje.
Trojrozměrnákorekce řezného nástroje
Lze používat povel pro střed nástroje.
Řízení středu nástroje
Snadné programování v nakloněné rovině.
Povel pro nakloněnou pracovní rovinu
Snadnéprogramování
ObsahFunkce
Povel pro nakloněnou pracovní rovinu
Trojrozměrný korekce řezného nástroje
Nano vyhlazování 2
Seznam funkcí 5-osého obrábění
Řízení středu nástroje
Korekce chyby nastavení obrobku
Funkce pro 5-osé obrábění (1/2)
Byla vyvinuta hlavní funkce 5-osého obrábění• Snadné programování, vysoká rychlost a přesnost / vysoká kvalita obrábění,
korekce chyby• Ruční posuv, použito pro různé konfigurace stroje
24-Mar-09
ObsahFunkceTrojrozměrný ručníposuv
Ruční operací se nástroj pohybuje různými směry ve 3 rozměrech.
Ruční posuv
Funkce 5-osého obrábění je k dispozici i když je osa nástroje vůči ose otáčení posunutá.
Složitý stroj
Funkce 5-osého obrábění je k dispozici pro různé typy strojů.Různé konfigurace stroje
Použito pro různékonfigurace stroje
Smíšený typTyp s otoč. stolemTyp s otočnou hlavou
Posunutímezi rotačními osami Posunutí mezi
osou nástroje a osou rotace
Různé konfigurace stroje
Složitý stroj
Trojrozměrný ručníposuv
Seznam funkcí 5-osého obrábění (pokračování)
Funkce pro 5-osé obrábění (2/2)
24-Mar-09
Dual Check Safety (1/2)
• Bezpečnostní funkce integrované v CNC systému.• Vyhovuje zabezpečení kategorie 3 standardu EN954-1.• Zjednodušuje implementaci strojírenské směrnice 89/392/EU.• Poskytuje vysoce účinnou ochranu osob.
– Umožňuje pohyb os i vřetena omezenými rychlostmi při otevřenémochranném krytu.
Úspora kabelů, drátů, reléových modulů a stykačů
24-Mar-09
• Bezpečnostní funkce integrované do CNC systému jsouzálohované.
• Dvoukanálová struktura systému– Jednotlivá chyba nevede ke ztrátě bezpečnosti.
Dual Check Safety (2/2)
CNCCPU
CNCCPU
MonitorCPU
MonitorCPU
Křížovákontrola dat stykačstykač
Vypnutí
Vypnutí
CNC
Zpětnovazební signálmotoru
Signál otevření dveří
24-Mar-09
Dálková diagnostika
Dálková diagnostika CNC systémua PMC (včetně přenosu po mobilním telefonu)
Základní obrazovky dálkovédiagnostiky
Poloha, Korekce, Proměnné uživatel.Maker, NC program, NC parametry, Konfigurace systému, Data osciloskopu, Historie obsluhy, Historiealarmů, atd.
Vzdálený PMC Kontaktní schéma, Stavové signályPMC, Sledování signálů PMC, Parametry PMC atd.
24-Mar-09
3D kontrola kolize na otevřeném CNC 300i / 310i–A
Funkce 3D kontroly kolize zabraňuje kolizím stroje• Obsluha může zasáhnout do činnosti stroje, aniž by věnovala pozornost kolizím• Animace 3D modelu na PC kontroluje předvídatelnost kolize a přinutí zastavit
CNC pohyb před tím, než dojde ke skutečné kolizi• Lze použít v automatickém režimu a také v ručním režimu• Žádná CNC funkce, například rychlost posuvu nebo zobrazování, není touto
funkcí ovlivněna, protože kontrolu kolize provádí CPU na straně PC
Rozhraní FOCAS2 pro kontrolu kolize je otevřené Výrobci obráběcích strojů mohou vyvinout originální aplikaci kontroly kolize, která bude
vhodná pro jejich konstrukci stroje.
24-Mar-09
Všechny motory odpovídají mezinárodnímu standardu IEC60034-1
Servomotory αi (1/2)
αiS500 /2000
HV
αiS200/2500
αiS2000 /2000
HV
αiS3000 /2000
HV
αiS1000 /2000
HV
αiS100 /2500
HV
αiS200 /2500
HV
αiS300/2000
HV
αiS50 /3000
HV
αiS40 /4000
HV
αiS100/2500
αiS300/2000
αiS50/3000
αiS500/2000
αiS22/4000
αiS30/4000
αiS40/4000
αiS22 /4000
HV
αiS30 /4000
HV
αiF12 /3000
αiF22 /3000
αiF30 /3000
αiF40 /3000
αiF12 /3000
HV
αiF22 /3000
HV
αiF 1 /5000
αiF 2 /5000
αiF 8 /3000
αiF 4 /4000
Moment Nm
Příruba
1 2 4 8 12
αiS 2/5000, /6000
4
αiS 4/5000
αiS 8/4000 /6000
αiS12/4000
130 mm90 mm
αiS 8 /4000HV /6000HV
αiS12 /4000
HV
αiS 2 /5000HV /6000HV
αiS 4 /5000
HV
αiF 4 /4000
HV
α i F 8 /3000
HV
380 mm
12 22 30 40 50 100 200 300
265 mm174 mm
500 1000 2000 3000
500 mm
200V
400 V
200V
400 V
αiS
αiF
24-Mar-09
Menší rozměryMenší rozměry Maximální rozsah otáček Vyšší výkon
Maximální rozsah otáček Vyšší výkon Plynulé otáčeníPlynulé otáčení
Rovnoměrný chod 5 µm/dílek
F1000 mm/min = 100 ot/min
1 ot
Stoupání šroubu 10 mm
αiS30/4000αiS30/4000αiF30/3000αiF30/3000
[Nm]
[min-1]
0
20
40
60
80
100
120
0 1000 2000 3000 4000
Max.
25% VÍCE
33% VÍCE
0
20
40
60
80
100
120
0 1000 2000 3000 4000
Max. moment
Trv. moment
25% VÍCE
33% VÍCE
Servomotory αi (2/2)
▲31%
αiF 30/3000αiF 30/3000
αiS 30/4000αiS 30/4000
< 1 µm
• Kompaktní, vysoké otáčky, velký výkon• Kompaktní pulzní snímač polohy s mimořádně vysokým rozlišením
Standardně: 1 000 000 /ot, Volitelně: 16 000 000 /ot• Inteligentní ID informace servomotoru a pulzního snímače polohy
24-Mar-09
0,55 1,1 1,5 2,2 3,7 5,5 7,5 11 18,515 3022 37
αiIL 15/15000
HV
αiIL 26/15000
HV
αiIL 8/20000
HV
60
αiIT 15/15000
HV
αiIT 8/15000
HV
αiI 0,5/10000
HV
αiI 1,5/10000
HV
αiI 1/10000
HV
αiI 2/10000
HV
αiI 3/10000
HV
αiI 6/10000
HV
αiI 8/8000
HV
αiI 12/7000
HV
αiI 15/7000
HV
αiI 22/7000
HV
αiI 30/6000
HV
αiI 40/6000
HV
αiI 60/4500
HV
αiIP 15/6000
HV
αiIP 22/6000
HV
αiIP 40/6000
HV
αiIP 50/6000
HV
αiIP 60/4500
HV
100
αiI 100/4000
HV
αiIT 6/15000
HV
αiIT 22/12000
HV
αiIT 3/15000
HV
αiIT 2/20000
HV
αiIT 1,5/20000
HV
αiIL
αiIT
αiIP
αiI
Trvalý jm. výkon kW
Odpovídá mezinárodnímu standardu (IEC60034-1)
Krátkodobé zvýšení momentu zlepšeným αiSP
AC VŘETENOVÝ MOTOR αiI series
Model s vyššími otáčkamiTypová řada 400 V
24-Mar-09
• Maximální síla od 300 N do 17 000 N• Napájení 200 a 400 V je standardní• Maximální rychlost 4 m/s• Maximální zrychlení 30 G (pouze motor)• Kompaktní rozměry a malá hmotnost• Vysoká hustota vinutí• Vysoce účinné chlazení• Resolution from 0.01µm up to 4 m/s speed
• Vylepšení pro aplikace v průmyslovém prostředí
Vlastnosti lineárních motorů LiS (1/2)Š
ířka
cív
ky(m
m)
Délka cívky (mm)0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
400
350
300
250
200
150
100
50
0
LiS15000C2LiS15000C2
LiS9000B2LiS9000B2LiS3000B2LiS3000B2
LiS1500B1LiS1500B1LiS900A1LiS900A1
LiS600A1LiS600A1
LiS300A1LiS300A1
LiS17000C3LiS17000C3
LiS11000C2LiS11000C2
LiS7500B2LiS7500B2
LiS9000C2LiS9000C2
LiS6000B2LiS6000B2
LiS4500B2LiS4500B2
LiS3300C1LiS3300C1
LiS10000C3LiS10000C3
24-Mar-09
Specifikace řady LiS (2/2)
*1 bez chlazení, AC=chlaz. vzduchem,WC=chlazení vodou. Liší se dle podmínek chlazení.
*2 Hodnoty v ( ) platípro napájení 400 V.
Trvalá síla [N]Model Max. síla
[N] NC *1 AC *1 WC *1
LiS 3300C1/2 3,300 660 792 1,320 2 (4)LiS 9000C2/2 9,000 1,800 2,160 3,600 2 (4)
Max. rychl.[m/s] *2
LiS 300A1/4 300 50 60 100 4LiS 600A1/4 600 100 120 200 4LiS L900A1/4 900 150 180 300 4LiS 1500B1/4 1,500 300 360 600 4LiS 3000B2/2 3,000 600 720 1,200 2 (4)LiS 3000B2/4 3,000 600 720 1,200 4LiS 4500B2/2 4,500 900 1,080 1,800 2 (4)LiS 6000B2/2 6,000 1,200 1,440 2,400 2 (4)LiS 6000B2/4 6,000 1,200 1,440 2,400 4LiS 7500B2/2 7,500 1,500 1,800 3,000 2 (4)LiS 9000B2/2 9,000 1,800 2,160 3,600 2 (4)LiS 9000B2/4 9,000 1,800 2,160 3,600 4
LiS 11000C2/2 11,000 2,200 2,640 4,400 2 (4)LiS 15000C2/2 15,500 3,000 3,600 7,000 2 (4)LiS 15000C2/3 15,500 3,000 3,600 7,000 3LiS 10000C3/2 10,000 2,000 2,400 4,000 2 (4)LiS 17000C3/2 17,000 3,400 4,080 6,800 2 (4)
24-Mar-09
F
Napájení 2m×4Teplotní snímač 2m×1
φCφBφA
ED
RotorRotorStatorStator
PouzdroPouzdro
Max. moment[Nm]
Trvalý moment[Nm]
Max. rychlost [min-1]
Servozesilovač
αiSVExternal Dimensions
[mm]
200V 400V φA φB φC D E F28 2285 22
222222222222222626
1102603704008001200150021003000
200V 400V 200V 400V 200V 400V600 20HV
40HV80HV80HV80HV80HV180HV180HV180HV180HV180HV
400300300300250250250200150150
Rotor Inertia[kgm2]
DiS 22/600 28 10 10 600 20 140 86 50 70 46 0.002DiS 85/400 85 35 35
451051501403204806008401200
200 40 180 119 80 90 66 0.008DiS 110/300 110 45 150 80 230 169 132 70 46 0.018DiS 260/300 260 105 150 80 230 169 132 110 86 0.033DiS 370/300 370 150 150 80 230 169 132 140 116 0.045DiS 400/250 400 140 125 80 310 253 210 90 66 0.09DiS 800/250 800 320 125 160 310 253 210 140 116 0.18DiS 1200/250 1200 480 125 160 310 253 210 190 166 0.26DiS 1500/200 1500 600 100 160 455 357 310 130 91 0.49DiS 2100/150 1900 750 75 160 565 459 400 130 91 1.28
1.70DiS 3000/150 2700 1000 75 160 565 459 400 160 121
Model
Momentové motory Dis (1/2)
24-Mar-09
F
φCφBφA
ED
RotorRotorStatorStator
Chladicí plášťChladicí plášť
External Dimensions[mm]Model
Max. moment
[Nm]
Jmen. moment[Nm]
Max. otáčky[min-1]
Servozesilovač
αiSV φA φB φC D E F
Rotor Inertia[kgm2]
DiS 22/1500 22 9 1500 20 140 86 50 70 46 22 0.002
DiS 85/1000 85 40 1000 40 180 119 80 90 66 22
22
22
0.008
DiS 110/1000 140 53 1000 80 230 169 132 70 46 0.018
DiS 260/1000 300 95 1000 160 230 169 132 110 86 0.033
＊200V drive
Mom. Motory Dis s vysokou rychlostí (2/2)
Applicable To Turning As Well As High Speed Positioning
Napájecí vodiče 2m×4Tepelné vodiče 2m×1
24-Mar-09
*1: 3min. duty cycle
200V200V
400V400V kW (Nm) Otáčky [min-1 ] Rozměry
S1 S3(15%) *1 Základní Max. A B C D
BiS 132L2/7000 24(72) 30(90) 3200 7000 30HV SSM-100 200 100 205 92BiS 132L3/6000 25(119) 25(145) 2000 6000 45HV SSM-100 250 150 205 92
BiS 160L4/6000 36(287) 44(350) 1200 6000 45HV SSM-100 310 200 250 120
BiS 200L4/3000 31(529) 39(665) 560 3000 45HV SSM-100 324 200 350 170BiS 200L6/3000 30(774) 30(821) 370 3000 45HV SSM-100 424 300 350 170
SERVO
ZESILOVAČ
αiSP
Sub Module
SMModel
120250200310SSM-10022250055020(347)16(278)BiS 160L4/2500
92205150250SSM-100153000100015(143)12(115)BiS 132L3/300092205100200SSM-100153000150014(89)11(70)BiS 132L2/3000
DCBAMax.ZákladníS3(15%) *1S1
RozměrySub Module
SM
SERVO
ZESILOVAČ
αiSP
Otáčky [min-1 ]kW (Nm)
Model
AB
φC
φD
Stator
Rotor
Synchronní vestavné vřetenové motory
24-Mar-09
＊) Jmenovitý výkon a max. rychlost představují položky vysokého vinutí a nízkého vinutí se základními otáčkami.
Velikost rámu DélkaNázev
Položka
Modul zesilovače vřetena(SPM-)
Krátkodobýjmenovitý moment
Trvalý *krátkodobý *
Zákl.*Max.*
kW
min-1
Nm
Jmen.výkon
Jmen.ot.
Asynchronní vestavěné vřet. motory
1.53.7
450020000
7
5.5
1.52.2
300015000
7
2.2
100＊
1.13.7
15008000
24
5.5
112 ＊
2.23.7
150012500
24
5.5
2.25.5
107020000
49
11
5.57.5
120015000
60
22
5.57.5
150015000
48
11
18.522
150015000
167
30
132 ＊
18.522
120015000
204
30
18.522
140014000
161
30
160 ＊
1115
75013000
208
22
1118.5
30013000
326
30
7.511
36013000
292
22
2530
60013000
420
30
80 ＊
S M L M L LL M S M L LL
2225
100014000
233
30
LSSSS
BiI80S/20000
BiI80M/15000
BiI80L/8000
BiI100S/12500
BiI112SS/20000
BiI112S/15000
BiI112M/15000
BiI112L/15000
BiI112LL/15000
BiI132M/14000
BiI132L/14000
BiI160S/13000
BiI160M/13000
BiI160L/13000
BiI160LL/13000
1522
4856000
433
30
M
250
3745
3603000
1432
55
M
200 ＊
1522
3606000
700
45
L
BiI200M/6000
BiI200L/6000
BiI250M/3000
1522
5446000
456
37
S
BiI200S/6000
2226
3904000
636
45HV
S
BiI250S/6000
1.53.7
1000025000
L
3.5
5.5
BiI50L/25000
50
1.01.2
500025000
M
2.29
2.2
BiI50M/25000
Velikost rámu DélkaNázev
Položka
Modul zesilovače vřetena(SPM-)
Krátkodobýjmenovitý moment
Trvalý *Krátkodobý *
Zákl.*Max.*
kW
min-1
Nm
Jmen.výkon
Jmen. ot.
0.550.75
7000070000
S
40
0.1
2.2
BiI40S/70000
1318.5
3000040000
5.9
45
100
1115
750030000
28.6
30
112
1118.5
230020000
60
30
1518.5
150020000
95
30
18.522
180020000
118
30
132 160
90150
1500020000
71.6
100HV ×2
2530
75020000
263
30
5055
160020000
350
75HV
80
S M L M L LL
18.522
100025000
177
30
LSS
BiI80S/40000
BiI100S/30000
BiI112S/20000
BiI112M/20000
BiI112L/20000
BiI132L/25000
BiI160M/20000Type M
BiI160L/20000
BiI160LL/20000
7585
4000040000
20.3
75HV×2
L
BiI80L/40000Type M
80100
3000030000
31.8
100HV ×2
L
BiI112L/30000Type M
18.522
85020000
239
30
M
BiI160M/20000
3.75.5
1500050000
3.5
11
60
SS
BiI60SS/50000
5.57.5
380050000
7.0
22
S
BiI60S/50000
33.5
3000050000
1.11
11
M
BiI40M/70000
18.522
335030000
52.7
30
L
BiI100L/30000Type M
2537
180025000
116
45HV
L
BiI112L/25000
*) Dodává se typ M (chladicí plíšť a zalisovaná pryskyřice)
• Vysokorychlostní typ
• Standardní typ
24-Mar-09
BiI250M/3000
Velikost rámuDélkaNázev
Položka
Krátkodobý jmen. moment
Jmen.výkon kW
Nm
Standardní provedení
1.53.77
1.52.27
100**
1.13.724
112 **
2.23.724
2.25.549
5.57.560
5.57.548
18.522167
132 **
18.522
204
18.522
161
160 **
1115
208
1118.5326
7.511
292
2530
420
80 **S M L M L LL M
S M L LL
2225
233
L
1.53.7
L
3.5
BiI50L/25000
SSSSBiI80S/20000
BiI80M/15000
BiI80L/8000
BiI100S/12500
BiI112SS/20000
BiI112S/15000
BiI112M/15000
BiI112L/15000
BiI112LL/15000
BiI132M/14000
BiI132L/14000
BiI160S/13000
BiI160M/13000
BiI160L/13000
BiI160LL/13000
50 **
1.01.2
M
2.29
BiI50M/25000
1115
477
2230
600
2225
600
180 **M L LL
BiI180M/6000
BiI180L/6000
BiI180LL/8000
1522433
M250
3745
1432
M200 **
1522
700
LBiI200M
/6000BiI200L
/6000
1522
456
SBiI200S
/6000
2226636
SBiI250S
/6000
1115
S
223
BiI170S/6000
170 **
Velikost rámuDélkaNázev
Položka
Krátkodobý jmen. moment
Jmen. výkon
Trvalý*2
Krátkodobý*2
kW
Nm
0.751.1
S
1.05
BiI50S/30000
2225
M
358
BiI170M/7000
90150
71.6
MBiI160M/20000
TYPE M
7585
20.3
LBiI80L/40000
TYPE M
80100
31.8
LBiI112L/30000
TYPE M
80 112 160Velikost rámu
DélkaNázev
Položka
Krátkodobýjmen. moment
Jmen.výkon
Trvalý*Krátkodobý* kW
Nm
Provedení s vysokou rychlostí
Velikost rámuDélkaNázev
Položka
Krátkodobýjmen. moment
Jmen.výkon
Trvalý*Krátkodobý* kW
Nm
0.550.75
S40
0.1
BiI40S/70000
1318.5
5.9
100 **
7.515
28
112 **
1118.5
60
1518.5
95
18.522
118
200 **160 **
2530
263
5055
350
80 **S M L L LL
2237
382
SSSBiI80S/40000
BiI100S/20000
BiI112S/20000
BiI112M/20000
BiI112L/20000
BiI200S/10000
BiI160L/20000
BiI160LL/20000
18.522
239
MBiI160M/20000
3.75.5
3.5
60 **SS
BiI60SS/50000
5.57.5
7.0
SBiI60S/50000
33.5
1.11
MBiI40M/70000
2537
116
LBiI112L/25000
18.522
52.7
LBiI100L/30000
TYPE M
1115
28.6
SBiI100S/30000
Asynchronní vestavěné vřet. motory BiI
Trvalý*2
Krátkodobý*2
Provedení s vysokou rychlostí as vysokým výkonem
*) Jmenovité výstupní hodnoty jsou uvedeny při použití vinutí na vysokou rychlost.**) TYP M je k dispozici (Chladicí plášť a zalisovaná pryskyřice)
24-Mar-09
Poznámky – uspořádání systému 21i
24-Mar-09
Poznámky – uspořádání systému 21i