FANUC Robotics

БЛОК УПРАВЛЕНИЯ R-30iA ВИДЕОСИСТЕМА iRVision 2D Vision

РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА

B-82774RU-3/01 ©FANUC, 2007

FANUC Robotics

FANUC Robot series R-30iA БЛОК УПРАВЛЕНИЯ

ВИДЕОСИСТЕМА iRVision 2D Vision

РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА B-82774RU-3/01

Эта публикация содержит наиболее важную информацию от FANUC Robotics Europe S.A.,предназначенную для клиентов. Запрещается использование данной информации без письменногоразрешения FANUC Robotics Europe S.A.

FANUC Robotics Europe S.A. Zone Industrielle 6466 Echternach

Luxemburg

Phone: +(352) 72 7777-1 Fax: +(352) 72 7777-403

website: www.fanucrobotics.lu Описания и технические характеристики, содержащиеся в данном руководстве, являлись актуальными на момент сдачи руководства в печать. Компания FANUC Robotics Europe S.A., далее именуемая FANUC Robotics, оставляет за собой право в любой момент прекратить выпуск тех или иных моделей либо изменить их технические характеристики или конструкциюбез предупреждения и каких-либо обязательств.

Авторское право © 2007 FANUC Robotics Europe S.A. Все права защищены Содержащиеся в данном издании иллюстрации или текстовую информацию запрещено частично или полностью воспроизводить, копировать, переводить на другие языки или передавать без предварительного письменного согласия компании FANUC Robotics. Условные обозначения, используемые в данном руководстве Данное руководство включает в себя информацию, важную с точки зрения безопасности персонала, техники безопасности при работе с оборудованием, программным обеспечением и данными. Такая информация выделена заголовками и врезками в тексте. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ Информация, сопровождаемая словом «ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ», относится к технике безопасности персонала. Чтобы выделить ее в тексте, она оформлена в виде врезок. ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ Информация, сопровождаемая словом «ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ», касается защиты оборудования, программного обеспечения и данных. Чтобы выделить ее в тексте, она оформлена в виде врезок. ПРИМЕЧАНИЕ Информация, сопровождаемая словом «ПРИМЕЧАНИЕ», носит пояснительный характер или относится к полезным советам.

Перед использованием робота необходимо ознакомиться с инструкцией. Эту инструкцию можно использовать для пультов R-30iA и R-J3iC. • Запрещается перепечатывать материалы из этой инструкции. • Все спецификации и чертежи запрещается изменять. Продукт в этой инструкции попадает под действие японского « Закона о внешней торговле и иностранном обмене». Экспорт из Японии осуществляется по лицензии на экспорт правительством страны. В дальнейшем, реэкспорт в другую страну осуществляется под контролем страны-поставщика. Кроме того, продукт также может контролироваться постановлением о перепродаже правительством Соединенных Штатов. Если Вы желаете экспортировать или реэкспортировать эти продукты, свяжитесь с компанией FANUC для получения консультации.  В этой инструкции максимально описаны все вопросы эксплуатации.

ОГЛАВЛЕНИЕ

1 ТРЕБОВАНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ ........................................................ 1 1.1 БЕЗОПАСНОСТЬ ОПЕРАТОРА ................................................................. 2

1.1.1 Безопасность оператора ......................................................................................... 3 1.1.2 Безопасность программиста .................................................................................. 4 1.1.3 Безопасность обслуживающего персонала. ......................................................... 6

1.2 БЕЗОПАСНОСТЬ ИНСТРУМЕНТОВ И ПЕРИФЕРИЙНОГО ОБОРУДОВАНИЯ ........................................................................................ 8 1.2.1 Меры предосторожности при программировании. ............................................. 8 1.2.2 Меры предосторожности для механизма ............................................................. 8

1.3 БЕЗОПАСНОСТЬ МЕХАНИЗМОВ РОБОТА .............................................. 9 1.3.1 Меры предосторожности при выполнении операций......................................... 9 1.3.2 Меры предосторожности при программировании. ............................................. 9 1.3.3 Меры предосторожности для механизмов робота. ............................................. 9

1.4 БЕЗОПАСНОСТЬ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ. .......................... 10 1.4.1 Меры предосторожности при программировании. ........................................... 10

2 Предисловие ....................................................................................... 11 2.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ИНСТРУКЦИИ ............................................................. 12

3 Краткий обзор двухмерного (2D) контроля ................................... 13 3.1 Краткий обзор 2D контроля с использованием одной камеры ............... 14

3.1.1 ОСОБЕННОСТИ И РЕКОМЕНДАЦИИ ............................................................ 15 3.1.2 РАСПОЛОЖЕНИЕ .............................................................................................. 15

3.2 Применение 2D контроля с использованием нескольких камер ............ 17 3.2.1 ОСОБЕННОСТИ И РЕКОМЕНДАЦИИ ............................................................ 18 3.2.2 РАСПОЛОЖЕНИЕ .............................................................................................. 19

3.3 Применение 2.5-D контроля с использованием одной камеры .............. 20 3.3.1 ОСОБЕННОСТИ И РЕКОМЕНДАЦИИ ............................................................ 21 3.3.2 РАСПОЛОЖЕНИЕ .............................................................................................. 22

4 2D КОНТРОЛЬ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОДНОЙ КАМЕРЫ ............. 23 4.1 ПОДГОТОВКА ПЕРЕД УСТАНОВКОЙ ..................................................... 25 4.2 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Зафиксирована камера + осуществлен

контроль положения элемента». .............................................................. 26 4.2.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ .......................................................... 27 4.2.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА ..................................................................... 27 4.2.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ ..................................................... 27 4.2.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ..................................... 29 4.2.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. ........................................................ 30

4.2.6 СОЗДАНИЕ ВИДЕО ПРОГРАММЫ. ................................................................ 32 4.2.7 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ..................................................... 34 4.2.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. ................................................... 34

4.3 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Камера установлена в роботе + осуществлен контроль положения объекта». ................................................................. 35 4.3.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. ......................................................... 36 4.3.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. .................................................................... 36 4.3.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. .................................................... 36 4.3.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ..................................... 37 4.3.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. ........................................................ 38 4.3.6 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ ................................... 40 4.3.7 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ..................................................... 42 4.3.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. ................................................... 42

4.4 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Зафиксирована камера + робот держит захватом объект»....................................................................................... 43 4.4.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. ......................................................... 45 4.4.2 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. .................................................... 46 4.4.3 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ..................................... 46 4.4.4 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. ........................................................ 47 4.4.5 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ ................................... 50 4.4.6 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ..................................................... 52 4.4.7 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. ................................................... 52

5 2D КОНТРОЛЬ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ НЕСКОЛЬКИХ КАМЕР ..... 53 5.1 ПОДГОТОВКА ПЕРЕД УСТАНОВКОЙ ..................................................... 55 5.2 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Зафиксирована камера + осуществлен

контроль положения объекта». ................................................................. 56 5.2.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. ......................................................... 57 5.2.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. .................................................................... 57 5.2.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. .................................................... 58 5.2.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ..................................... 59 5.2.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ ......................................................... 59 5.2.6 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ ................................... 62 5.2.7 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ..................................................... 65 5.2.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. ................................................... 65

5.3 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Камера установлена в роботе + робот держит захватом объект»....................................................................................... 66 5.3.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. ......................................................... 67 5.3.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. .................................................................... 67 5.3.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. .................................................... 68 5.3.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ..................................... 69

5.3.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. ........................................................ 69 5.3.6 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ ................................... 72 5.3.7 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ..................................................... 76 5.3.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. ................................................... 76

5.4 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Зафиксирована камера + робот захватом держит объект». ........................................................................................ 77 5.4.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. ......................................................... 79 5.4.2 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. .................................................... 80 5.4.3 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ..................................... 80 5.4.4 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. ........................................................ 82 5.4.5 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ ................................... 85 5.4.6 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ..................................................... 89 5.4.7 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. ................................................... 89

6 УСТАНОВКА ПЕРЕДВИЖНОЙ СИСТЕМЫ ВИДЕО КОНТРОЛЯ. ... 90 6.1 ПОДГОТОВКА ПЕРЕД УСТАНОВКОЙ ..................................................... 91 6.2 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Камера установлена в роботе + робот держит

захватом объект»....................................................................................... 92 6.2.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. ......................................................... 93 6.2.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. .................................................................... 93 6.2.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. .................................................... 94 6.2.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ..................................... 94 6.2.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ ......................................................... 95 6.2.6 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ ................................... 97 6.2.7 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ..................................................... 98 6.2.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. ................................................... 98

7 2.5-D КОНТРОЛЬ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОДНОЙ КАМЕРЫ ......... 99 7.1 ПОДГОТОВКА ПЕРЕД УСТАНОВКОЙ ................................................... 100 7.2 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Камера установлена в роботе + осуществлен

контроль положения объекта». ............................................................... 101 7.2.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. ....................................................... 102 7.2.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. .................................................................. 102 7.2.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. .................................................. 103 7.2.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ................................... 104 7.2.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. ...................................................... 105 7.2.6 СОЗДАНИЕ И УСТАНОВКА ВИДЕО ПРОГРАММЫ ................................. 108 7.2.7 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. ................................................... 110 7.2.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. ................................................. 110

8 ВОЗМОЖНЫЕ НЕИСПРАВНОСТИ. ................................................. 111 ПРИЛОЖЕНИЕ A УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. ...................................... 115

1

1 ТРЕБОВАНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ Для обеспечения безопасности оператора и рабочей системы, соблюдайте требования безопасности при работе робота и периферийного оборудования, установленного в рабочей зоне.

2

1.1 БЕЗОПАСНОСТЬ ОПЕРАТОРА Безопасности оператора уделяется наибольшее внимание при эксплуатации робота. Опасно находиться в рабочей зоне, когда работает система. Убедитесь в обеспечении безопасности перед началом работы системы. Далее приводятся общие требования безопасности. Соблюдение этих правил гарантирует безопасность оператору.

(1) Операторы должны проходить курсы обучения в компании FANUC по данным роботам.

FANUC проводит многопрофильные курсы обучения. Свяжитесь с нашим офисом для получения необходимой информации. (2) Даже если робот неподвижен во время выполнения операции, он

находится в состоянии готовности, ожидая сигнал старта. В этом состоянии робот расценивается как в движении. Для обеспечения безопасности оператора убедитесь, что оператор контролирует движение робота по световым предупреждающим приборам, либо по звуковым сигналам и другим визуальным признакам.

(3) Убедитесь, что установлено специальное ограждение с дверью безопасности вокруг системы для обеспечения безопасности оператора, чтобы никто не мог попасть внутрь без открытия двери. Дверь должна быть оборудована специальным выключателем, штепселем безопасности, и обеспечивать остановку робота, если дверь открыта.

Управление осуществляется таким образом, что сигналы от блокирующего выключателя и другого оборудования могут быть связаны. Робот останавливается от сигнала, когда дверь открыта. См. рис.1.1.

(4) Обеспечить периферийное оборудование соответствующими

платформами (класс A, класс B, класс C, класс D). (5) Установить периферийное оборудование вне рабочей зоны. (6) Отметить на полу контур движения робота на максимально вытянутое

расстояние с учетом дополнительного установленного на нем оборудования.

(7) Установить выключатель платформы или фотоэлектрический выключатель на полу совместно с визуальным и звуковым сигналом, которые остановят робота при движении оператора в рабочей зоне.

(8) Если необходимо, установите замок, чтобы никто кроме оператора не мог включить робота.

Механизм остановки кругового движения, находящийся в блоке управления, разработан для остановки робота, когда замок заблокирован. (9) При наладке периферийного оборудования, убедитесь, что робот

выключен.

3

Соединение специального выключателя и штепселя безопасности, которые активизируются, когда дверь безопасности открыта.

Примечание. Терминалы EAS1, EAS2, EAS3 и EAS4 обеспечивают предельные значения при круговом движении, записывая информацию в блок управления или на пульт оператора.

Рис.1.1 Ограждение и дверь безопасности.

1.1.1 Безопасность оператора Оператор-тот, кто включает и выключает систему робота, запускает программу. Оператор не должен работать внутри специального ограждения.

(1) Использование системы робота должно происходить вне зоны специального ограждения.

(2) Если необходимо при эксплуатации робота выключить блок управления, нажмите кнопку ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ и затем проведите необходимую работу.

(3) Установите кнопку ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ рядом с оператором.

4

Блок управления робота разработан для взаимодействия с кнопкой ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ. С помощью этого взаимодействия блок управления остановит робота, когда нажата кнопка ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ. См. рис.1.1.1.

Рис.1.1.1. Диаграмма взаимодействия с кнопкой ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ. 1.1.2 Безопасность программиста Задавая программу робота, оператору необходимо находиться в рабочей зоне. Поэтому, необходимо обеспечить безопасность программиста.

(1) Все необходимые задачи, по возможности, решить вне рабочей зоны робота.

(2) Перед заданием программы убедитесь, что робот и периферийное оборудование находятся в нормальном рабочем состоянии.

(3) Если необходимо войти в рабочую зону робота, проверьте заранее расположение робота и оборудования, установки и устройства безопасности (кнопка ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ, включите DEADMAN на пульте управления).

(4) Программист должен быть чрезвычайно внимателен, не позволяя кому-либо ещё входить в рабочую зону робота.

Панель управления FANUC обеспечивается кнопкой ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ и выключателем для выбора автоматического режима (AUTO) или режима управления с пульта (T1 или T2). Перед открытием двери безопасности, для входа внутрь специального ограждения, с целью наладки, установить выключатель на режим управления с пульта, удалить ключ из панели управления, для предотвращения случайного изменения режима. Если дверь безопасности будет открыта, при работе робота в автоматическом режиме, он прекратит дальнейшее движение. Если установить выключатель в режим управления с пульта, то дверь безопасности будет отключена. Во время рабочего процесса, программист является ответственным за сохранность людей внутри специального ограждения, т.к. он знает, что дверь безопасности отключена.

5

Пульт управления от FANUC обеспечивается выключателем DEADMAN также как и кнопкой ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ. Кнопка и выключатель функционируют следующим образом: (1) Кнопка ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ: при нажатии производит резкую остановку. (2) Выключатель DEADMAN: функционирует в зависимости от установленного режима. (а) Автоматический режим: Выключатель DEADMAN не используется. (б) Режим управления с пульта: Осуществляет чрезвычайную остановку при размыкании цепи (отпустить DEADMAN) или сильном нажатии. Примечание. Выключатель DEADMAN обеспечивает чрезвычайную остановку робота при размыкании цепи или сильном нажатии на DEADMAN при критическом положении робота. Пульт R-J3iC обеспечивает 3 положения выключателя DEADMAN. Когда оператор нажимает выключатель DEADMAN, робот, находясь в промежуточном положении, продолжает выполнять работу. Когда оператор размыкает цепь или осуществляет сильное нажатие выключателя DEADMAN, робот резко останавливается. Когда оператор начинает управлять роботом с пульта, блок управления контролирует выполнение двух последовательных действий: включение Пульта управления (повернуть выключатель на ON) и, нажатие выключателя DEADMAN. Во время рабочего процесса, оператор является ответственным за безопасность при работе робота в заданных условиях. Пульт управления, панель управления оператора и периферийные устройства посылают сигнал для начала выполнения операции роботу. Однако, эти сигналы зависят от установленного режима и выключателя DEADMAN на панели оператора, режима пульта управления, как показано ниже.

Режим Пульт управления включен

Дистанционное управление

Пульт управления

Панель управления оператора

Периферийные устройства

Автомати-

ческий (AUTO)

Вкл. местное не допускаются не допускаются не допускаются дистанционно не допускаются не допускаются не допускаются

Выкл. местное не допускаются на старте не допускаются дистанционно не допускаются не допускаются на старте

режим T1, T2

Вкл. местное на старте не допускаются не допускаются дистанционно на старте не допускаются не допускаются

Выкл. местное не допускаются не допускаются не допускаются дистанционно не допускаются не допускаются не допускаются

(5) Перед включением робота от блока управления или от пульта управления, убедитесь, что в рабочей зоне никого нет и состояние робота исправно.

6

(6) Когда программа завершена, убедитесь, что тестирование выполняется согласно следующей процедуре:

(а) Запустите программу для выполнения первого действия на низкой скорости (б) Запустите программу для выполнения полной операции на низкой скорости (в) Запустите программу для одного цикла операций на средней скорости и проверьте, нет ли задержек времени при работе системы. (г) Запустите программу для одного цикла операций на нормальной скорости и

проверьте, что система работает нормально, без сбоев. (д) После осуществления проверки, запустите систему в автоматическом

режиме. (7) При работе в автоматическом режиме, программист должен находиться вне зоны специального ограждения. 1.1.3 Безопасность обслуживающего персонала. Для обеспечения безопасности обслуживающего персонала необходимо соблюдать следующие правила:

(1) Не находиться в рабочей зоне во время работы робота. (2) Во время обслуживания, по возможности, блок управления

рекомендуется выключать. Заблокируйте механизм остановки ключом, при необходимости, попросите кого-нибудь включить его.

(3) Если необходимо попасть в рабочую зону во время рабочего процесса, нажмите кнопку ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ на блоке управления оператора или пульте управления и затем входите. Рабочий должен предупреждать, что идет процесс обслуживания робота, чтобы избежать случайное использование робота кем-либо.

(4) При отключении пневматической системы, убедитесь, что подача давления уменьшилась.

(5) Перед началом обслуживания, убедитесь, что робот и периферийное оборудование находятся в нормальном рабочем состоянии.

(6) Никогда не начинайте выполнение операций, если кто-либо находится в рабочей зоне.

(7) Когда обслуживание робота происходит рядом со стеной или каким-либо инструментом, или поблизости находится группа рабочих, сделайте всё возможное, чтобы не нанести им никакого вреда.

(8) Когда инструмент установлен на роботе, или когда рядом работает другое движущееся устройство, например, ленточный конвейер, внимательно следите за его движением.

(9) При выполнении работы, у блока управления или у пульта управления должен находиться рабочий для нажатия кнопки ЧРЕЗВЫЧАЙНОЙ ОСТАНОВКИ в любое время; он должен быть знаком с системой робота и готов к непредвиденным ситуациям.

(10) Когда компоненты установлены или заменены, убедитесь в отсутствии лишних предметов в системе.

(11) Перед запуском робота, укажите направления движения робота, убедитесь в наличии необходимых компонентов в блоке управления. Проверьте, что робот останавливается с помощью пульта управления и включен электрический предохранитель.

7

(12) При замене компонентов, на их место устанавливать только компоненты FANUC. Также никогда не используйте плавкие предохранители или другие неуказанные компоненты. Они могут привести к пожару и другим непредвиденным последствиям в блоке управления.

(13) Перед перезагрузкой системы робота, убедитесь в завершении работы, отсутствии людей в рабочей зоне, исправности робота и периферийного оборудования.

8

1.2 БЕЗОПАСНОСТЬ ИНСТРУМЕНТОВ И ПЕРИФЕРИЙНОГО ОБОРУДОВАНИЯ

1.2.1 Меры предосторожности при программировании.

(1) Используйте информацию ограничивающих выключателей и датчиков для определения критических положений и, если необходимо, программируйте остановки робота, когда поступает критический сигнал.

(2) Создавая программу, останавливайте робот в критических положениях, даже если с ним всё нормально.

(3) В системе, где синхронизируется работа робота и периферийного оборудования, необходимо предусмотреть, чтобы они не нарушали работу друг друга.

(4) Обеспечьте связь между роботом и периферийным оборудованием, чтобы робот мог определить состояние всех устройств в системе и прекращал движение в соответствие с порядком работы.

1.2.2 Меры предосторожности для механизма

(1) Содержать рабочую зону робота в чистоте, не допускать попадания в рабочую среду жира, воды и пыли.

(2) Установите ограничитель движения, чтобы робот не задевал периферийное оборудование и инструменты.

9

1.3 БЕЗОПАСНОСТЬ МЕХАНИЗМОВ РОБОТА 1.3.1 Меры предосторожности при выполнении операций.

(1) При движении робота рывками, установите скорость робота так, чтобы оператор мог осуществлять управление.

(2) Перед поворотом ключа в положение «движение рывками», убедитесь, что знаете как робот будет двигаться.

1.3.2 Меры предосторожности при программировании.

(1) Программируйте роботов так, чтобы траектории их движения не пересекались.

(2) Задавайте действия робота таким образом, чтобы можно было понять начало и конец операции.

1.3.3 Меры предосторожности для механизмов робота.

(1) Содержать рабочую зону робота в чистоте, не допускать попадания в рабочую среду жира, воды и грязи.

10

1.4 БЕЗОПАСНОСТЬ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ. 1.4.1 Меры предосторожности при программировании. (1) При управлении пневматическими, гидравлическими и электрическими

приводами, внимательно выставляйте время задержки после выполнения каждой команды, таким образом, будет обеспечена безопасность.

(2) Обеспечьте исполнительный элемент предохранителем, и контролируйте работу системы, наблюдая за работой исполнительного элемента.

11

2 Предисловие

В этой инструкции описаны основные вопросы, с которыми необходимо ознакомиться перед использованием системы технического зрения iRVision.

12

2.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ИНСТРУКЦИИ В этой инструкции описывается использование системы iRVision с помощью блока управления R-30iA. Рассматриваются операции и методика программирования для выполнения основных задач. Считается, что установка и наладка робота завершены. В «Инструкции использования инструмента обработки» рассмотрены другие операции, выполняемые роботами FANUC. Предупреждение Данная инструкция применяется для блока управления с версией 7DA1/19 программного обеспечения. Учтите, что некоторые функции и установки, могут быть не описаны в этом руководстве, так как разные версии программного обеспечения имеют различия. Содержание инструкции Часть 1 Как пользоваться данной инструкцией. Часть 2 Краткий обзор 2D контроля Часть 3 2D контроль с использованием одной камеры Часть 4 2D контроль с использованием нескольких камер Часть 5 Установка 2.5D контроля с использованием одной камеры Часть 6 Возможные неисправности Приложение Установка калибровочной сетки

Варианты комбинаций оборудований. Блок управления R-30iA , ИНСТРУМЕНТ ОБРАБОТКИ, Версия ПО: B-82594EN-2

Главы: Функции робота, Операции, Программирование, Интерфейс. Применение: Установка робота, наладка ПО.

Система iRVision Версия ПО: B-82774EN

Главы: Основные операции, Калибровка, Програмирование. Применение: Установка робота, наладка ПО.

Блок управления R-30iA Версия ПО: B-82595EN B-82595EN-1 (для Европы) B-82595EN-2 (For RIA)

Главы: Установка, Взаимодействие с периферийным оборудованием, Использование системы. Применение: Установка робота, запуск системы.

Силовой датчик 3D Laser Vision Sensor 2D Vision Sensor Maintenance Manual Версия ПО: B-82775EN

Главы: Взаимодействие датчиков, роботов, фиксирующих устройств. Применение: Взаимодействие системы датчиков..

13

3 Краткий обзор двухмерного (2D) контроля

В этой инструкции объясняется процесс установки функции 2D контроля. Он может осуществляться в нескольких режимах. Далее рассматривается три наиболее используемых режима:

(1) 2D контроль с использованием одной камеры (2) 2D контроль с использованием нескольких камер (3) 2.5D контроль с использованием одной камеры

(1) - 2D контроль позволяет работать на плоскости (в координатах X,Y), либо в плоском повороте (используется радиус поворота R). В (3) - 2.5D контроле, принимаются во внимание координаты (X,Y,R), а также рабочая Z-высота. В этой главе рассматриваются 3 режима, а в главах с 3 по 5, описывается подробно процедура установки. В 6 главе приведены примеры возможных неисправностей. В приложении рассказывается о калибровочной сетке и процессе калибровки.

14

3.1 Краткий обзор 2D контроля с использованием одной камеры

Эта инструкция описывает процедуру установки 2D контроля с использованием одной камеры. Эта функция может использоваться в 4-х вариантах:

(1) Зафиксирована камера + осуществлен контроль положения объекта (2) Камера установлена на роботе + осуществлен контроль положения объекта (3) Зафиксирована камера + робот держит рабочий объект (4) Камера установлена в роботе + робот держит рабочий объект

В варианте (4) – «Камера установлена в роботе + робот держит рабочий объект», камера может быть установлена на одном роботе, а другой робот держит рабочий объект захватом. Один робот становится неподвижным, а другой работает. Таким образом, происходит взаимодействие между роботами. (Процесс происходит на экране системы iRVision, изображение поступает от неподвижной камеры). Если камера на одном роботе зафиксирована неподвижно, то происходит процесс, аналогичный варианту (3).

Для любой операции калибровочная сетка используется для калибровки камеры. 2D контроль с использованием одной камеры, 2D контроль с использованием нескольких камер и 2.5D контроль с использованием одной камеры -осуществляются с помощью четырех вышеперечисленных вариантов. Калибровка с помощью сетки – широко используемый метод для осуществления 2D контроля. Кроме того, этот способ позволяет максимально точно проводить калибровку камеры. Эта особенность делает рабочий процесс робота более точным. Проводя калибровку, необходимо иметь специальную калибровочную сетку. Компания FANUC выпускает несколько стандартных сеток для калибровки, отличающихся размерами. Также, необходимо иметь хорошие камеру и линзу. См. Приложение 1: «2D контроль с использованием одной камеры», осуществляемый с камерой типа 7DA1 и более новыми камерами. Эти действия рекомендуется проводить при плоском 2D контроле. Более подробно, информация доступна в сети Интернет в разделе помощи при настройке и использовании системы iRVision.

15

3.1.1 ОСОБЕННОСТИ И РЕКОМЕНДАЦИИ В этом разделе описаны основные особенности 2D контроля с использованием одной камеры и рекомендации по установке. Особенности: • Универсальная система наблюдения, обеспечивающая 2D контроль с

использованием одной камеры. • Распознает объект и контролирует процесс его захвата. • Используется в сочетании камер: одна - зафиксированна неподвижно, вторая - установлена на роботе. • Если камера установлена на роботе, контроль рабочего процесса

осуществляется в плоскости (по координатам X,Y). Эта способность обеспечивается в текущих состояниях робота. Координаты положений показываются в системе iRVision.

• Обеспечивает контроль захвата объекта с помощью камеры, определяет степень отклонения от заданных положений. Это свойство обеспечивает контроль захвата максимально точно.

Рекомендации: • Применять камеру типа 7DA1 серии № 19 или более новую. • Желательно проводить калибровку. Выберите размер сетки, подобный размеру

рабочей площадки. Точки на калибровочной сетке должны охватывать всю рабочую площадку.

• Эта система применяется при 2D контроле по координатам X, Y, R. Поэтому рабочая высота подъема объекта остаётся неизменной и рабочая площадка должна быть неподвижна.

3.1.2 РАСПОЛОЖЕНИЕ 2D контроль применяется с использованием одной камеры, зафиксированной неподвижно, либо установленной на роботе.

16

Необходимо обеспечить перпендикулярность оптической оси камеры к плоскости XY, когда робот двигается для захвата рабочего объекта. Примечание. Когда выполнена калибровка, положение камеры будет задано наиболее точно - перпендикулярно к рабочей плоскости XY.

17

3.2 Применение 2D контроля с использованием нескольких камер

«2D контроль с использованием нескольких камер» основывается на работе нескольких камер, зафиксированных неподвижно. Эта функция используется для контроля работы нескольких роботов, в большом рабочем пространстве, где не хватает использования одной камеры для контроля всех положений. В сравнении с «2D контролем с использованием одной камеры», «2D контроль с использованием нескольких камер» обеспечивает вывод изображений, поступающих со всех видов. Когда программа «2D контроль с использованием нескольких камер» установлена для двух камер, Вид 1 и Вид 2 будут отображаться на экране. С помощью «2D контроля с использованием нескольких камер» можно определять расстояния в большом рабочем пространстве. С помощью системы iRVision можно одновременно использовать 4 камеры. Можно использовать камеру, установленную как стационарно, так и на роботе. При использовании камеры, установленной на роботе, когда движение осуществляется в плоскости (координаты X, Y), все перемещения по направлениям записываются. Как при обычном «2D контроле», наклонять камеру к рабочей поверхности нельзя. При «2D контроле с использованием нескольких камер» можно определять положения робота и контролировать высоту подъема объекта при захвате.

Процесс калибровки аналогичен «2D контролю с использованием одной камеры». Для этого используется калибровочная сетка. Компания FANUC выпускает несколько стандартных сеток для калибровки, отличающихся размерами. Помимо калибровочной сетки, необходимо иметь хорошие камеру и линзу. См. Приложение 1. Это руководство рекомендовано пользователям, которые будут проходить обучение в компании FANUC по разделу «2D контроль». Более подробно, информация доступна в сети Интернет в разделе помощи при настройке и использовании системы iRVision.

18

3.2.1 ОСОБЕННОСТИ И РЕКОМЕНДАЦИИ В этом разделе описаны основные особенности 2D контроля с использованием нескольких камер и рекомендации по установке. Особенности: • Обеспечивает «2D контроль» при расположении камер в разных местах

рабочего пространства – более удобно, чем при использовании одной камеры. • Распознает объект и контролирует процесс его захвата. • Используется в сочетании камер: одна - зафиксированной неподвижно, вторая - установлена на роботе. • Если камера установлена на роботе, контроль рабочего процесса

осуществляется в плоскости (по координатам X,Y). Эта способность обеспечивается в текущих состояниях робота. Координаты положений показываются в системе iRVision.

Рекомендации: • Применять камеру типа 7.20P/19 серии № 19 или более новой. • Необходимо проводить калибровку. Перед установкой выберите размер сетки,

подобный размеру рабочей площадки. • Контроль осуществляется по координатам X, Y, R. Поэтому рабочая высота

подъема объекта остаётся неизменной и рабочая площадка должна быть неподвижна и перпендикулярна оптическому углу камеры. Для контроля высоты подъема объекта необходимо удобно расположить камеру, отвечающую за это.

• Применять одновременное использование до 4-х камер в большой рабочей зоне.

19

3.2.2 РАСПОЛОЖЕНИЕ 2D контроль применяется с использованием нескольких камер, аналогичен 2D контролю с использованием одной камеры. Камера может быть зафиксирована неподвижно, либо установлена на роботе.

Необходимо обеспечить перпендикулярность оптической оси камеры к плоскости XY, когда робот двигается для захвата рабочего объекта. Примечание. Когда выполнена калибровка, положение камеры будет задано наиболее точно - перпендикулярно к рабочей плоскости XY.

20

3.3 Применение 2.5-D контроля с использованием одной камеры

«2.5-D контроль с использованием одной камеры» - это видео программа, осуществляющая дополнительный контроль по вертикали к «2D контролю». Эта функция позволяет контролировать рабочую высоту подъема объекта. Процесс «2.5-D контроль с использованием одной камеры» Заключается в следующем: две отметки, размещенные на объектах, находятся на разных высотах. Вертикальная высота (Z) и размер отметки определяются камерой. Этот процесс отличается от обычного 2D контроля. Можно использовать камеру, установленную как стационарно, так и на роботе. При использовании камеры, установленной на роботе, двигаясь по направлениям X, Y, Z, все положения (по X,Y,R) и высота Z перемещения записываются. Как при обычном «2D контроле», наклонять камеру к рабочей поверхности нельзя.

«2.5-D контроль с использованием одной камеры» позволяет контролировать высоту вертикального подъема, поэтому калибровку необходимо делать постоянно. Для этого используется калибровочная сетка. Компания FANUC выпускает несколько стандартных сеток для калибровки, отличающихся размерами. Помимо калибровочной сетки, необходимо иметь хорошие камеру и линзу. См. Приложение 1. Для «2.5-D контроля с использованием одной камеры» применять камеру с системой типа 2D iRVision 7.20P/19 или более новой. Это руководство рекомендовано пользователям, которые будут проходить обучение в компании FANUC по разделу «2D контроль». Более подробно, информация доступна в сети Интернет в разделе помощи при настройке и использовании системы iRVision.

21

3.3.1 ОСОБЕННОСТИ И РЕКОМЕНДАЦИИ В этом разделе описаны основные особенности 2,5-D контроля с использованием нескольких камер и рекомендации по установке. Особенности: • Обеспечивает дополнительную высоту вертикального подъема (Z) к «2D

контролю. • Подъем объекта осуществляется как с рабочей, так и с дополнительных

площадок. • Если камера установлена на роботе, контроль рабочего процесса

осуществляется при перемещении робота по координатам X, Y и Z. Эта способность обеспечивается в текущих состояниях робота. Координаты положений отображаются в системе iRVision.

Рекомендации: • Применять систему iRVision с камерой типа 7.20P/19 серии № 19 или более

новой. • Используйте калибровочную сетку. Обычная 2D калибровка не применяется. • Также как при обычном 2D контроле рабочая площадка должна быть

неподвижна. • Рабочая высота (стандартная Z координата) контролируется с изображения,

поступающего на камеру. Для более точного контроля необходимо обеспечить хорошим освещением рабочую среду. Если камера установлена на роботе, рекомендуется устанавливать круговое освещение для камеры.

• Разница в размерах между рабочими объектами должна быть не более 5 %. • По мере увеличения расстояния между камерой и рабочей площадкой,

точность контроля высоты подъема уменьшается. Если рабочая площадка находится далеко, рекомендуется использовать камеру, установленную на роботе, который будет двигаться в направлении рабочей площадки. В этом случае также будет использоваться видео контроль.

• Как было упомянуто выше, рабочая высота измеряется по разнице рабочих уровней. Для защиты системы от ошибок, рекомендуется контролировать отклонение захвата и установить на нём датчик контакта с объектом. Особенно это удобно, для контроля скорости во время захвата объекта и её увеличение при дальнейшем перемещении объекта.

22

3.3.2 РАСПОЛОЖЕНИЕ В этом разделе описывается расположение системы для 2.5D контроля с использованием одной камеры и рекомендации по установке.

• Положение камеры определятся с учетом количества объектов и их

вертикальных размеров. • Необходимо обеспечить перпендикулярность оптического угла камеры к

рабочей площадке. • Рекомендуется уменьшать расстояния между камерой и рабочей площадкой,

для увеличения точности контроля высоты подъема. • Необходимо обеспечить фокусирование камеры как на верхней части рабочего

объекта, так и на основании рабочей площадки. • Необходимо обеспечить равномерное освещение верхней части рабочего

объекта и основание рабочей площадки. Это действие обеспечит хорошее распознавание объектов и более точный контроль. Если камера установлена на роботе, рекомендуется устанавливать освещение вокруг камеры.

Примечание. Когда выполнена калибровка, положение камеры будет задано наиболее точно - перпендикулярно к рабочей плоскости XY.

23

4 2D КОНТРОЛЬ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОДНОЙ КАМЕРЫ

В этой инструкции объясняется процесс установки функции 2D контроля, который может применяться в следующих сочетаниях:

(1) Зафиксирована камера + осуществлен контроль положения объекта (2) Камера установлена в роботе + осуществлен контроль положения объекта (3) Зафиксирована камера + робот держит рабочий объект

В вариантах (1) и (2) методика «Перемещение в системе координат робота» является дополнительной операцией на пульте управления для обеспечения контроля положений робота. В (3) варианте, методика «Перемещение в системе координат инструмента» является дополнительной операцией на пульте управления для обеспечения контроля положений робота. Предполагается, что компьютер с программным обеспечением уже установлен. Методика его установки здесь не рассматривается. Ниже приведены примеры данных вариантов: Зафиксирована камера + осуществлен контроль положения объекта

24

Камера установлена в роботе + осуществлен контроль положения объекта

Зафиксирована камера + робот захватом держит объект

25

4.1 ПОДГОТОВКА ПЕРЕД УСТАНОВКОЙ В разделах 3.2 - 3.4 описывается процесс установки вариантов: • «Зафиксирована камера + осуществлен контроль положения объекта» • «Камера установлена в роботе + осуществлен контроль положения объекта» • «Зафиксирована камера + робот держит рабочий объект» Сначала рассказывается о калибровочной сетке и карте памяти, необходимых для процесса установки. Подготовка калибровочной сетки Для «2D контроля с использованием одной камеры» рекомендуется применять калибровочную сетку. Делайте калибровку перед началом работы. Компания FANUC поставляет несколько стандартных сеток для калибровки, отличающихся размерами. Помимо калибровочной сетки необходимо иметь хорошие камеру и линзу. Подготовка карты памяти Система iRVision может сохранять изображения нераспознанных объектов на карту памяти, находящуюся в главном блоке управления роботом. Рекомендуется подключать карту памяти во время старта и загрузки системы. Если делать так, то можно отрегулировать параметры системы для нераспознанных изображений. Когда система переустановлена после перемещения объекта, можно сравнить изображения до и после выполнения операции, и найти отличия. Обратите внимание, когда зарегистрирована ошибка изображений видео программой, нераспознанные изображения могут быть сохранены при отсутствии карты памяти. Карту памяти также можно использовать для сохранения информации работы блока управления роботом. Информация по его работе и видео информация поддерживаются одновременно. Убедитесь, что поддерживаются данные блока управления во время старта и загрузки системы.

26

4.2 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Зафиксирована камера + осуществлен контроль положения элемента».

Необходимо выполнить следующую процедуру.

1. Запись информации на камеру. 2. Установка TCP для робота.

[TCP используется для установки рабочей плоскости и калибровки]

3. Установка калибровочной сетки. 4. Установка системы координат. 5. Калибровка и запись данных. 6. Создание видео программы. 7. Создание программы для робота. 8. Контроль операции компенсация.

Для установки этого варианта необходимо установить калибровочную сетку или координационный инструмент и рабочая плоскость должна быть параллельна основанию площадки.

27

4.2.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ При установке системы iRVision, выберите тип камеры и способ установки камеры. Укажите, как устанавливается камера: на робот или фиксировано. Когда камера фиксирована, не ставьте галочку в поле “Robot Mounted-Camera”.

4.2.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА Для инструмента требуется указывать TCP при установке рабочей плоскости и рабочей плоскости для калибровки. Необходимо установить TCP на захвате. Если установка будет произведена неточно, то это будет особенно сказываться во время поворота перемещаемого объекта. Переустановите TCP для рекалибровки, если это необходимо. Если требуемая точность не достигнута, проведите процедуру повторно. 4.2.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ Установите положение калибровочной сетки в USER FRAME или USER TOOL. Для выполнения калибровки зафиксируйте калибровочную сетку. Распознайте сетку программой. Установите калибровочную сетку на уровне захвата робота, повторите распознавание. Установите её несколько раз в этом положении, проконтролируйте точность распознавания. Обратите внимание, что установка калибровочной сетки в системе координат USER отличается от установки системы координат USER для контроля изображения в пункте 3.2.4.

28

Калибровочная сетка зафиксирована Калибровочную сетку необходимо зафиксировать в рабочей системе координат. Установите калибровочную сетку в сочетании с инструментом определения точек и TCP, таким образом, как показано на рисунке.

Методы установки рабочей системы координат смотрите в приложении 1, «Калибровочная сетка и её установка». В нём применяется метод четырёх точек. Номер рабочей плоскости должен отличаться от номера рабочей плоскости в пункте 3.2.4, «Установка Рабочей плоскости». Калибровочная сетка установлена на роботе. В случае установки калибровочной сетки на роботе, необходимо установить её таким образом, чтобы она находилась на уровне захвата. Расположите лист с точками так, чтобы обеспечить систему координат, как показано на рисунке.

Метод установки системы координат для объекта перемещения описывается в приложении 1, «Установка Калибровочной сетки». В системе координат для данного варианта используется метод шести точек.

29

4.2.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ Выполните установку системы координат USER, чтобы робот мог осуществлять необходимые операции. За точку отсчета для робота выбирается точка на рабочей плоскости. Установите систему координат USER таким образом, чтобы плоскость XY была параллельна основанию рабочей поверхности.

На рисунке ниже изображен случай, когда рабочая плоскость находится под углом к горизонтали. Обратите внимание, что оптическая ось перпендикулярна рабочей плоскости, в которой располагаются и могут перемещаться рабочие объекты.

30

4.2.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. Для выполнения калибровки камерой рекомендуется использовать инструмент калибровки. На экране калибровки выберите систему координат, процесс описан в пункте 3.2.3, «Установка калибровочной сетки» и рабочую плоскость в пункте 3.2.4., «Установка системы координат». Калибровочная сетка зафиксирована Когда калибровочная сетка зафиксирована, выполняется калибровка одного уровня. При этом фокусное расстояние линзы не может быть определено точно. Для этого, определите его вручную. Если оно будет около 12 мм, введите значение 12,0. Калибровочная сетка установлена на роботе. Когда калибровочная сетка установлена на роботе, произведите двухуровневую калибровку, передвинув робота вниз, как показано на рисунке. Расстояние между уровнями 100-150 мм. Распознайте точки в двух положениях. Когда перемещаете калибровочную сетку вниз и вверх, робот должен двигаться медленно, баз отклонений в стороны.

31

На экране будет отображаться калибровочная сетка и установки для неё.

Примечание Когда камера завершит калибровку, положение камеры относительно системы координат USER станет известно.

32

4.2.6 СОЗДАНИЕ ВИДЕО ПРОГРАММЫ. Создайте программу для 2D контроля с использованием одной камеры. Если измеренный уровень совпадает с рабочей плоскостью XY, посмотрите п.3.2.4., «Установка системы координат USER», установите значение в параметре «Установка Z координаты» видео программы.

33

Описание рабочей модели здесь опущено.

34

4.2.7 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ДЛЯ РОБОТА. Ниже приводится программа с типовым названием «А». Для контроля положения, добавьте «Offset» как операцию положения. Укажите количество систем координат USER для контроля.

4.2.8 КОНТРОЛЬ ОПЕРАЦИИ КОМПЕНСАЦИЯ. Контроль рабочего объекта, расположенного на паллете выполняется максимально точно. Сначала необходимо использовать малую скорость движения, чтобы убедиться в правильности написанной программы. Затем увеличить скорость движения, чтобы обеспечить циклическую работу робота.

35

4.3 УСТАНОВКА ВАРИАНТА «Камера установлена в роботе + осуществлен контроль положения объекта».

Необходимо выполнить следующую процедуру.

1. Запись информации на камеру. 2. Установка TCP для робота.

[TCP используется для установки системы координат USER и системы координат при калибровке]

3. Установка калибровочной сетки. 4. Установка системы координат USER. 5. Запись данных при калибровке. 6. Создание видео программы. 7. Создание программы для робота. 8. Контроль операции компенсация.

Для установки этого варианта необходимо поместить калибровочную сетку на рабочую плоскость, в режиме USER установить систему координат, которая должна быть параллельна основанию площадки.

36

4.3.1 ЗАПИСЬ ИНФОРМАЦИИ НА КАМЕРУ. При установке системы iRVision, выберите тип камеры и способ установки камеры. Укажите, как устанавливается камера: на робот или фиксировано. Когда камера установлена на роботе, поставьте галочку в поле “Robot Mounted-Camera”.

4.3.2 УСТАНОВКА TCP ДЛЯ РОБОТА. Для инструмента требуется указывать TCP при обучении пользователей программе и калибровке. Необходимо установить TCP на кончике захвата. Если установка будет произведена неточно, то это будет особенно сказываться во время поворота перемещаемого объекта. Переустановите TCP на конец захвата для рекалибровки, если это необходимо. Если требуемая точность не достигнута, проведите процедуру повторно. 4.3.3 УСТАНОВКА КАЛИБРОВОЧНОЙ СЕТКИ. Установите калибровочную сетку в системе координат USER. Для выполнения калибровки зафиксируйте калибровочную сетку. Распознайте сетку программой, установите для неё систему координат в режиме USER. Установите её несколько раз в этом положении, проконтролируйте точность распознавания. Обратите внимание, что установка калибровочной сетки в системе координат USER отличается от установки рабочей плоскости в режиме USER для контроля изображения, пункт 3.3.4.

37

Калибровочную сетку необходимо зафиксировать, выберите систему координат USER. Установите калибровочную сетку в сочетании с инструментом определения точек, таким образом, как показано на рисунке.

Методы установки системы координат USER смотрите в приложении 1, «Калибровочная сетка и её установка». В нём применяется метод четырёх точек. 4.3.4 УСТАНОВКА РАБОЧЕЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ Выполните установку системы координат USER, чтобы робот мог осуществлять необходимые операции. За точку отсчета для робота выбирается точка на рабочей плоскости. Установите систему координат USER таким образом, чтобы плоскость XY была параллельна основанию рабочей поверхности.

38

4.3.5 ЗАПИСЬ ДАННЫХ ПРИ КАЛИБРОВКЕ. Для выполнения калибровки камерой рекомендуется использовать калибровочную сетку. На экране калибровки выберите систему координат, процесс описан в пункте 3.3.3, «Установка калибровочной сетки» и пункте 3.3.4., «Установка системы координат USER». Когда камера установлена на роботе, произведите двухуровневую калибровку, передвинув робота вниз, как показано на рисунке. Расстояние между уровнями 100-150 мм. Распознайте точки в двух положениях. Когда перемещаете робота вниз, необходимо делать это медленно, баз отклонений в стороны. После этого убедитесь, что робот распознает рабочие объекты на рабочей плоскости.

39

На экране будет отображаться калибровочная сетка и установки для не