目次特集「タフ・ロボティクス」 ·...

「タフ・ロボティクス」特集について . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .鈴木太郎・ 1

展望ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 田所　諭・ 2

解説ImPACT/TRC 飛行ロボット分科会の研究について . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 野波健蔵・井上翔介・ 6ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジにおける脚ロボットの研究開発 . . . . . 橋本健二・高西淳夫・13ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジにおける複腕建設ロボット . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 吉灘　裕・17サイバー救助犬のためのタフセンシング技術 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 大野和則・22ImPACT TRC 太索状ロボットの研究開発の現状と展望

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 松野文俊・亀川哲志・竹森達也・田中基康・多田隈建二郎・鈴木陽介・　坂東宜昭・糸山克寿・奥乃　博・藤原始史・26

ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジ：索状ロボット（細径）プラットフォーム . . . . . 昆陽雅司・33福島ロボットテストフィールド . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 北島明文・37

［イベント報告］ ……………………………… ・41 ［表紙説明／編集後記］ ……………………… ・64

論　文国際競技会サイバスロンを通じた移動プラットフォームの移動性能確認と 4 位入賞からの知見

中嶋秀朗・45社会実験を含むロボット開発プロジェクトのプロセス評価

浅野　滋・和田将典・佐藤知正・保坂　寛・56

特集「タフ・ロボティクス」

目　次

第 35巻第 10号2017年 12月号Ⓒ

35-10　目次03-04_初.indd iii 2017/12/06 15:42

Published by The Robotics Society of Japan2Fl. Blue Bldg., 2-19-7 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo 113-0033, Japan

TEL. �81-3-3812-7594 FAX. �81-3-3812-4628URL : http : //www.rsj.or.jp/

On special issue “Tough Robotics” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Taro Suzuki・ 1

PerspectiveOverview of ImPACT tough robotics challenge program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Satoshi Tadokoro・ 2

ReviewsResearch on sub-committee of aerial robots of ImPACT/TRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kenzo Nonami・Shosuke Inoue・ 6ImPACT tough robotics challenge “Legged robot” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kenji Hashimoto・Atsuo Takanishi・13A dual-arm construction robot in ImPACT tough robotics challenge program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Hiroshi Yoshinada・17Tough sensing technologies for cyber-enhanced canine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kazunori Ohno・22Development and future extension of snake-like robots on ImPACT TRC project . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fumitoshi Matsuno・Tetsushi Kamegawa・Tatsuya Takemori・Motoyasu Tanaka・Kenjiro Tadakuma・

Yosuke Suzuki・Yoshiaki Bando・Katsutoshi Itoyama・Hiroshi G. Okuno・Tomofumi Fujiwara・26ImPACT tough robotics challenge：Thin serpentine robot platform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masashi Konyo・33Fukushima robot test fi eld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Akifumi Kitashima・37

PapersPerformance of mobile platform and lessons learned through cybathlon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Shuro Nakajima・45Proposal analysis method to evaluate the process of robot development project with social experiments

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Shigeru Asano・Masanori Wada・Tomomasa Sato・Hiroshi Hosaka・56

December 2017 Vol. 35 No. 10

CONTENTS

Special issue “Tough Robotics”

35-10　目次03-04_初.indd iv 2017/12/06 15:42

―お知らせ 1―日本ロボット学会誌 35巻 10号 2017年 12月

お　　知　　ら　　せ

□学会からのお知らせ・終身会員制度のご案内 ……………………………………………………… お知らせ 2・新しい和文誌論文査読システムに関してのお知らせ …………………… お知らせ 3・学会賞推薦・応募のご案内 ………………………………………………… お知らせ 7□カレンダー ……………………………………………………………………… お知らせ 13□主催行事のお知らせ

・第 36 回日本ロボット学会学術講演会 ……………………………………… お知らせ 14・第 23 回ロボティクスシンポジア …………………………………………… お知らせ 15□共催・協賛行事のお知らせ

・本会共催・協賛・後援・協力行事 ………………………………………… お知らせ 16□理事会報告 ……………………………………………………………………… お知らせ 17□有料広告 ………………………………………………………………………… お知らせ 17□英文論文集のページ

・Call for Papers: Special Issue on Systems Science of Bio-navigation …… お知らせ 18・Call for Papers: Special Issue on Cyborg and Bionic Systems ………… お知らせ 19・Call for Papers: Special Issue on Morphological Design for Haptic Interaction

and Perception ………………………………………………………………… お知らせ 20・Call for Papers: Special Issue on Machine Learning Methods for High-Level

Cognitive Capabilities in Robots …………………………………………… お知らせ 21・ADVANCED ROBOTICS Vol. 31 No. 17 Graphical Abstract ………… お知らせ 22・ADVANCED ROBOTICS Vol. 31 No. 18 Graphical Abstract ………… お知らせ 22・ADVANCED ROBOTICS Vol. 31 No. 19-20 Graphical Abstract …… お知らせ 23

□刊行物のご案内 ………………………………………………………………… お知らせ 25□総目次 …………………………………………………………………………… お知らせ 27

お知らせ目次

35-10　お知らせ_01-06_再.indd 1 2017/11/29 10:22

―お知らせ 2―JRSJ Vol. 35 No. 10 Dec., 2017


学会からのお知らせ

35-10　お知らせ_01-06_再.indd 2 2017/11/29 10:22



35-10　お知らせ_01-06_再.indd 3 2017/11/29 10:22



35-10　お知らせ_01-06_再.indd 4 2017/11/29 10:22



35-10　お知らせ_01-06_再.indd 5 2017/11/29 10:22



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第 32回学会誌論文賞推薦募集学会誌論文賞は，本学会分野の発展への貢献を奨励することを目的とし，

本学会の機関誌に発表された論文のうち，特に優秀なものを選び表彰することを目的としています．審査に当たっては，論文内容の独創性，学術・技術上の寄与と波及効果，努力度を考慮し，特に独創性を重視します．またこのほか，表現の完成度や研究の発展性も考慮するものとします．

推薦条件：1．推薦範囲および推薦できる論文の数：

次の論文の中から，正会員 1 名につき 1 編とする．2016 年 1 月から 2017 年 12 月までの 2 年間に，本会学会誌に掲載され

た総合論文，学術・技術論文，解説論文，研究速報，討論とする．2．推薦資格：本会正会員に限る．3．推薦方法：下記の様式に従うこと．4．締切日：2018 年 1 月 15 日（月）

学会賞推薦・応募のご案内

日本ロボット学会学会誌論文賞候補推薦用紙

論文名・著者名

掲載誌※ 1

日本ロボット学会誌Vol.　　　No.　　　pp．　　　　-

論文の性格※ 1

推薦理由

関連分野・キーワード

推薦者（正会員）

氏　名印

所属機関（部，課，役職）

所在地　〒

電話： FAX：

E-mail：

　注　※ 1：論文先頭ページ脚注より転記してください．

1．新規性 2．有用性 3．提案性

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第 6回 Advanced Robotics Best Paper Award推薦募集Advanced Robotics Best Paper Award は，本学会分野の発展への貢献

を奨励することを目的とし，本学会の機関誌に発表された論文のうち，特に優秀なものを選び表彰することを目的としています．審査に当たっては，論文内容の独創性，学術・技術上の寄与と波及効果，努力度を考慮し，特に独創性を重視します．またこのほか，表現の完成度や研究の発展性も考慮するものとします．

推薦条件：1．推薦範囲および推薦できる論文の数：

次の論文の中から，正会員 1 名につき 1 編とする．2016 年 1 月から 2017 年 12 月までの 2 年間に，本会欧文誌 Advanced

Robotics に掲載された full paper, short paper, survey paper とする．2．推薦資格：本会正会員に限る．3．推薦方法：下記の様式に従うこと．4．締切日：2018 年 1 月 15 日（月）

日本ロボット学会 Advanced Robotics Best Paper Award 候補推薦用紙

論文名・著者名

掲載誌Advanced RoboticsVol.　　　No.　　　pp．　　　　-

論文の性格 1．学術性 2．有用性 3．提案性

推薦理由

関連分野・キーワード

推薦者（正会員）

氏　名印

所属機関（部，課，役職）

所在地　〒

電話： FAX：

E-mail：

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第 23 回実用化技術賞募集

一般社団法人日本ロボット学会ではロボット技術の社会への貢献が一層進むことを願って，ロボットに関する優秀な実用化技術の表彰を以下の要領で実施いたします．応募技術の中で惜しくも受賞に至らなかった技術に対し，次年度継続審査の制度が設けられております．詳しくは規程を参照ください．また，過去に応募いただいた技術で受賞に至らなかった技術も再応募可能です．会員各位，特に賛助会員各位の積極的な応募を歓迎します．

1．対象となる業績：数年以内に完成したロボット学の成果を含む技術であり，応募者が主体

となって開発した自主技術．理論や実験にとどまらず，実用的応用や製品化に結びついている技術を対象とする．（注参照）

注） 1．技術の対象分野は，①製造業分野，②非製造業分野（農林漁業，医療福祉，教育，サービス産業など），③実用化開発分野（宇宙，海洋，原子力，災害対処など）とする．

2．技術の対象にはハードウェアやソフトウェアの要素技術的なものばかりでなく，システム化技術まで広く含まれる．

3．実用化の範疇には，製品化（販売）されたものはもちろん，販売はされていないものの，複数の人に用いられて評価を受けているもの，自社の生産ライン用に開発し実際に稼働し経済効果をあげているもの等も含まれる．

本賞の選考の対象となる技術は，当該年に行う本会会誌の公募に応じて応募のあったものおよび前年の選考委員会で次年再審査対象となり，再応募があったものです（事務局より再審査の連絡を行います）．したがって当該年に選考されなかった技術に関して次年度に選考される可能性があります．

2．受賞対象者：技術の完成に貢献した個人あるいは複数人（10 名以内，ただし 1 団体は 5 名以内，なお団体とは法人または法人に準じる単位とする）．

3．応募資格：会員・非会員を問わず応募可．4．応募方法：次頁様式に従うこと，自薦・他薦いずれも可とする．5．締切日：2018 年 1 月 15 日（月）必着6．応募に際しての注意事項：　1．提出書類は一切返却いたしません．　2．審査は書類審査，ヒアリング審査で行い，必要に応じて現地調査

を行います．書類審査にパスした候補者には選考委員会が指定する会場（東京）にてヒアリング審査を行います．その際の交通費等は応募者負担になります．

　3．最終決定結果は，応募代表者全員に文書によりお知らせいたします．ただし，［採］［否］の理由に関する問い合わせには応じかねます．

　4．添付書類の変更がありますのでご注意ください．

学会誌論文賞，Advanced Robotics Best Paper Award，功労賞，ロボット活用社会貢献賞の推薦および実用化技術賞への応募先：〒113-0033 東京都文京区本郷 2-19-7　ブルービルディング 2F

一般社団法人日本ロボット学会「○○賞係（該当の賞名を記載下さい）」宛TEL：03（3812）7594　　FAX：03（3812）4628　　E-mail：[email protected]※表彰に関する規程は http://www.rsj.or.jp/awards-2/rules にて公開されております．

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番号（記入不要）

（　年　月　日　提出）

対象技術分野 1．製造業分野，2．非製造業分野，3．実用化開発分野 …○で囲んで下さい．

技術名称

代表者を筆頭に記入

会員資格会員番号氏　名（ふりがな付き）年齢機関・所属・職名（詳細に記入のこと）

連絡担当者氏名： TEL FAX所属・部課名： E-mail住所：〒

技術の概要

（600 字程度）

空白でも可

推薦者

会員資格氏　　名　所　属・職　名　　　連絡先（TEL　FAX）

添付書類：申請書の他に次の書類（任意形式）を添付して下さい．（１）技術説明書：技術の内容の説明の際，技術の独創性・新規性（当該技術によりロボット応用が拡大する効果），品質または性能の優秀さ・

進歩性（類似技術との比較），波及効果（次のロボット技術・他技術・知的基盤への貢献，開拓される産業・市場の発展性）を明記し，技術のセールスポイントとなる点（本賞の選考において，特に応募者が評価してほしいポイント）が明確になるよう詳細かつ具体的に記述して下さい．

（２）実用化の状況：現場への適用度，製品の経済効果・市場の評価，社会への実際的な貢献について，販売実績，稼働実績，産業界・社会へのインパクトの観点から明確に記述して下さい．

（３）技術開発環境の説明：技術提携，技術協力などの有無，開発資金の援助の有無，それぞれある場合はその相手，内容も記述して下さい．特に共同研究の場合は，関連者の研究との関係（申請技術の背景の説明）を詳細に記述して下さい．

（４）役割分担：各候補者の応募技術実現における役割分担を説明して下さい．（５）特許・実用新案出願・取得状況：リストを作成して下さい．リストには，名称，番号（出願番号，公開番号，登録番号），日付，出願国を記し，

出願，公開，取得の区別を明確にして下さい．さらに取得および公開されたものに関しては，コピーを添付し，どの特許のどの請求項が重要であるかを説明して下さい．

（６）技術に関する公開された文献：論文，技術報告，技術資料などで技術内容および各候補者の貢献度がわかるもの．特に，応募技術が日本ロボット学会誌や学術講演会等で発表されている場合は，その論文や予稿集原稿の別刷りを提出して下さい（発表年，巻号等を明記）．文献の有無で選考委員の技術への理解度が大きく変わることがありますので可能な限り提出して下さい．

（７）申請が 2 年めの場合は，前年度からの補強点あるいは改善点も記述して下さい．（８）開発技術の内容，実用化状況を示すビデオ：ビデオの有無で選考委員の技術への理解度が大きく変わることがありますので可能な限り提出

して下さい．提出部数：（１）～（７）を正 1 部（A4 用紙），（１）～（８）を CD-ROM に収めたものを副として 1 部（ただし，（８）の動画ファイルを含め 30 MB

以内とする）提出先：一般社団法人　日本ロボット学会　実用化技術賞係　宛（〒113-0033　東京都文京区本郷 2-19-7　ブルービルディング 2 階） TEL：03-3812-7594　FAX：03-3812-4628　E-mail：[email protected]提出期限：2018 年 1 月 15 日（月曜日）17：00 必着　注意事項：応募書類は一切返却いたしません．

日本ロボット学会実用化技術賞申請書

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第 11回功労賞　推薦募集

日本ロボット学会功労賞推薦用紙

提　　出　　日　　　　　　年　　　　月　　　　日

推　　薦　　者氏　　　名印

所属・肩書

連　絡　先住所：

E-mail：

Tel. Fax.

候　　補　　者氏　　　名

所属・肩書


E-mail：

Tel. Fax.

貢献の内容および効果（できる限り具体的に

記述ください）

貢献の顕著さ（客観評価）

候補者の努力の程度（具体的にお願いします）

功労賞は，本会の運営ならびに諸活動への貢献を奨励することを目的とし，そのような具体的貢献のうち，特に顕著なものを成した個人に贈呈し，その功労に報いるもので，2008 年度より表彰を行ってきております．

当学会の運営・諸活動は，ボランティアの献身的努力に強く依存しております．それゆえ，顕著な貢献を顕彰し功労に報いることと，それを通して学会の運営・活動への貢献を奨励し活性化することは，当学会の存続・発展のために極めて重要であります．この趣旨をお汲み頂き，本件にご協力下さいますようお願い申し上げます．

つきましては，以下をご参照の上，所定の推薦用紙にて，本年度の功労賞候補者を御推薦下さい．

1．推薦方法：他薦に限る2．被推薦（受賞）資格者：原則として，被推薦年度および表彰年度にお

いて本会の正会員または学生会員または職員であって，表彰年度において本会役員でないこと

3．推薦資格者：日本ロボット学会正会員4．推薦締切：2018 年 1 月 15 日（月）

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第 10回ロボット活用社会貢献賞　推薦募集

ロボットは，将来，人類のあらゆる活動において不可欠な存在となることが期待され，ロボット学・ロボット産業もそれを担う存在に成長することが望まれています．ロボット活用社会貢献賞は，この「ロボット活用社会」の実現に向けて，ロボットを様々な形で社会に普及・浸透させ，社会の変革に大きく貢献した，あるいは貢献しうる活動や知見を顕彰し，もって上記将来像への接近を促進することを目的に制定されました．

本賞選考に当たっては，ロボット活用社会の実現への貢献の具体的成果と客観的な顕著さ，および社会的影響の大きさを総合的に評価し，特にロボット活用社会の実現において革新的業績と認められる，あるいは成り得る貢献をした団体，個人を選定します．

つきましては，以下をご参照のうえ，所定の推薦用紙にて，本年度のロボット活用社会貢献賞候補をご推薦ください．

1．推薦方法：他薦に限る2．被推薦（受賞）資格者・団体：表彰年度において本会役員が含まれな

いこと3．推薦資格者：日本ロボット学会正会員4．推薦締切：2018 年 1 月 15 日（月）

日本ロボット学会ロボット活用社会貢献賞推薦用紙

提　　出　　日　　　　　　年　　　　月　　　　日

推　　薦　　者氏　　　名印

所属・肩書


E-mail：

Tel. Fax.

候補者・団体氏名・団体名

所属・肩書


E-mail：

Tel. Fax.

貢献の内容および具体的成果

貢献の顕著さ（客観評価）

貢献の社会的影響（客観評価）

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カレンダー（2017年 12月～ 2018年 12月）

開催日行　　　　　　　　　　　　　　事開催地申込締切日会誌掲載号

12/17 ～ 2/11 ファーストレゴリーグ（FLL）／ファーストレゴリーグジュニア（FLL Jr.）全国7箇所 35 巻 8 号・18

12/20～12/22 第 18 回 SICE システムインテグレーション部門講演会宮城 35 巻 6 号・20

20181/18 ～ 1/20

第 23 回人工生命とロボットに関する国際シンポジウム（AROB23rd2018）大分 35 巻 3 号・17

1/22 ～ 1/24 平成 29 年度教育講座「研究者・技術者のための，もう一度，数学」神奈川 35 巻 10 号・16

1/28・1/29 第 30 回自律分散システムシンポジウム愛知 35 巻 10 号・16

1/29・1/30日本機械学会関西支部　第 354 講習会「実務者のための騒音防止技術（展示，簡易実習付き）」

大阪 35 巻 10 号・16

2/22第 393 回講習会「スマートファクトリー最前線 ! ～ IoT で進化するものづくり現場」

東京 35 巻 10 号・16

2/26第 45 回ニューセラミックスセミナー「これからの材料開発の在り方 ―熱を制御するセラミックス―」

大阪 35 巻 10 号・16

3/8・3/9 動的画像処理実利用化ワークショップDIA2018 愛知 35 巻 5 号・17

3/8 ～ 3/11 第 5 回制御部門マルチシンポジウム東京 35 巻 9 号・31

3/9 ～ 3/11IEEE The 15th International Workshop on Advanced Motion Control

（AMC2018）東京 35 巻 5 号・17

3/14 生産システム部門研究発表講演会 2018 東京 35 巻 9 号・31

3/14・3/15 第 23 回ロボティクスシンポジア静岡 35 巻 2 号・12

3/15・3/16 シンポジウム「モバイル ’18」静岡 35 巻 9 号・31

3/23平成 29 年ウインターセミナー「フルードパワーに利用できるマイコン技術～機器の駆動に関わるマイコン技術～」

千葉 35 巻 10 号・16

5/20 ～ 5/24The 2018 International Power Electronics Conference（ECCE Asia）2018 年パワーエレクトロニクス国際会議

新潟 35 巻 8 号・18

6/2 ～ 6/5 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018 福岡 35 巻 10 号・16

7/16 ～ 7/18 フレキシブル・オートメーション国際シンポジウム 2018（ISFA2018）石川 35 巻 8 号・18

8/28 ～ 8/30 平成 30 年電気学会産業応用部門大会神奈川 35 巻 10 号・16

9/10 ～ 9/122018 12th France-Japan and 10th Europe-Asia Congress on Mechatronics（第12 回日仏メカトロニクス会議（第 10 回ヨーロッパ・アジアメカトロニクス会議））

三重 35 巻 4 号・18

9/17 ～ 9/20The 8th Joint IEEE International Conference on Development and Learning and on Epigenetic Robotics 2018（IEEE ICDL-Epirob2018）

Tokyo 35 巻 7 号・37

10/7 ～ 10/102018 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics

（SMC2018）宮崎 34 巻 9 号・32

10/17～10/24 World Robot Summit 2018（プレ大会）東京 35 巻 8 号・18

12/5 ～ 12/8Joint 9th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 19th International Symposium on Advanced Intelligent Systems（SCIS & ISIS 2018）

富山 35 巻 7 号・37

（詳細は表中の右欄に記載の会誌名号の会告・お知らせをご参照下さい．）

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主催行事のお知らせ

35-10　お知らせ_13-26_再.indd 14 2017/11/29 14:06



35-10　お知らせ_13-26_再.indd 15 2017/11/29 14:06



共催・協賛行事のお知らせ

本会協賛行事会　合　名

主　催開催日・会場・その他申込・問合せ先

第 30 回自律分散システムシンポジウム

計測自動制御学会

2018 年 1 月 28 日（日）・1月 29 日（月）名城大学天白キャンパス共通講義棟北（〒 468-0073　名古屋市天白区塩釜口 11）

シンポジウム事務局　村田機械株式会社東　俊光E-mail：[email protected]

日本機械学会関西支部　第 354 講習会「実務者のための騒音防止技術（展示，簡易実習付き）」

一般社団法人日本機械学会関西支部

2018 年 1 月 29 日（月）・1月 30 日（火）大阪科学技術センター 8階中ホール（大阪市西区靭本町 1-8-4）

一般社団法人日本機械学会　関西支部事務局〒 550-0004　大阪市西区靭本町 1-8-4 大阪科学技術センタービル内TEL. 06-6443-2073　FAX. 06-6443-6049E-mail：[email protected]

第 393 回講習会「スマートファクトリー最前線 ! ～ IoT で進化するものづくり現場」

（公社）精密工学会

2018 年 2 月 22 日（木）国立オリンピック記念青少年総合センターセンター棟 4階 416 室

公益社団法人精密工学会〒 102-0073　東京都千代田区九段北 1-5-9 九段誠和ビル 2FTEL. 03-5226-5191　FAX. 03-5226-5192

第 45 回ニューセラミックスセミナー「これからの材料開発の在り方 ―熱を制御するセラミックス―」

ニューセラミックス懇話会（一社）大阪府技術協会

2018 年 2 月 26 日（月）大阪産業創造館 6階会議室E（大阪市中央区本町 1-4-5）

ニューセラミックス懇話会事務局TEL. 0725-53-1919　FAX. 0725-53-2332E-mail：[email protected]

平成 29 年ウインターセミナー「フルードパワーに利用できるマイコン技術～機器の駆動に関わるマイコン技術～」一般社団法人日本フルードパワーシステム学会

2018 年 3 月 23 日（金）高度ポリテクセンター（〒 261-0014　千葉市美浜区若葉 3-1-2）

一般社団法人日本フルードパワーシステム学会TEL. 03-3433-8441　FAX. 03-3433-8442E-mail：[email protected]

ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018

一般社団法人日本機械学会（ロボティクス・メカトロニクス部門）

2018 年 6 月 2 日（土）～ 6月 5日（火）北九州国際コンベンションゾーン

一般社団法人日本機械学会　総合企画グループ　熊谷理香TEL. 03-5360-3505　FAX. 03-5360-3509E-mail：[email protected]

平成 30 年電気学会産業応用部門大会

一般社団法人電気学会

2018 年 8 月 28 日（火）～ 8月 30 日（木）横浜国立大学（横浜市保土ヶ谷区常盤台 79-5）

一般社団法人電気学会　事業サービス課　学会事務局担当　奈良英範TEL. 03-3221-7313　FAX. 03-3221-3704E-mail：[email protected]

本会後援・協力行事会　合　名

主　催開催日・会場・その他申込・問合せ先

平成 29 年度教育講座「研究者・技術者のための，もう一度，数学」

公益財団法人神奈川科学技術アカデミー

2018 年 1 月 22 日（月）～ 1月 24 日（水）かながわサイエンスパーク（KSP）内研修室（川崎市高津区坂戸 3-2-1）

神奈川県立産業技術総合研究所　教育研修グループ　髙木友子TEL. 044-819-2033　FAX. 044-819-2097E-mail：[email protected]

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有料広告ものつくり大学技能工芸学部製造学科

教員募集所　　属：ものつくり大学技能工芸学部製造学科

※ 2018 年 4 月より学科名称を「総合機械学科」に改称予定募集人員：准教授または講師　1名専門分野：ロボティクスおよびメカトロニクスに関する研究分野．ロボッ

ト全体の設計・製作が行え，その情報技術にも精通していることが望ましい

教育担当：ロボット工学，メカトロニクス，コンピュータ等に関する科目（実験・実習含む），および機構学，機械力学，数学，物理等の基礎科目

応募資格：（１）博士の学位または外国の Ph. D．を有する方，（２）本学の設立趣意をよく理解し，ものづくり教育方針に賛同できる方，

（３）専門分野の研究活動，産学連携活動，学生の視点に立った教育，ものづくり関連の課外活動（ロボコンなど）指導に強い熱意を持って取り組める方，（４）企業経験があることが望ましい

着任時期：2018 年 9 月 1 日選考方法：書類選考後，面接（プレゼンテーション）を実施します採用条件：（１）任期は 5 年とし，本学規程に基づく再任審査を経て継続

を可能とする，（２）資格，給与，休日等就業に関する条件は，本学規程による，（３）定年は 65 歳とする

提出書類：（１）履歴書（所定の A4 版様式），（２）教育研究業績書【査読付き論文，国際会議論文，その他論文，総説・解説，特許，企業等で製作した試作品・製品に関する実績（ある方），教育上の実績（ある方）について分けて記載】，（３）論文・著書（3～ 5編）の別刷（コピー可），（４）ものづくり教育と今後の研究に関する抱負（自由形式A4版 1,600 字以内），※（１）（２）の様式は，http://www.iot.ac.jp/recruit/index.shtml からダウンロードして使用

応募締め切り：2018 年 1 月 31 日（水）（必着）書類提出先：〒361-0038 埼玉県行田市前谷 333 番地　ものつくり大学

教務・情報課　課長補佐・教務係長　久力一誠TEL：048-564-3200（代表）　FAX：048-564-3201

「教員募集書類在中」と朱書し簡易書留で郵送，原則返却不可問合せ先：製造学科長　高橋正明

TEL：048-564-3837　E-mail：[email protected]

第 69回理事会

日　　時：2017 年 10 月 5 日（木）14：00 ～ 17：10場　　所：日本ロボット学会事務局　会議室出席理事：澤俊裕，浅田稔，松日樂信人，細田祐司，石橋一郎，冨田浩治，

原口林太郎，曽根原光治，中嶋秀朗，正宗賢，山野辺夏樹，松元明弘，柴田智広，嶋地直広（記）

代理出席：下田真吾（大日方理事の代理）出席理事数：14 名（理事総数 20 名，過半数 11 名以上）出席監事：大隅久，髙西淳夫

〈議　事〉1．議事録確認（１）下記第 68 回理事会議事録が確認され承認された．

日本ロボット学会第 68 回理事会議事録2．審議・報告事項2．1　会長・副会長・庶務関連事項（１）日本ロボット学会第 7回運営報告会議事録が確認され承認された．（２）2018 年度の理事候補者推薦状況について報告があった．（３）World Robot Summit の各競技種目への贈賞方針の検討会に推薦

者を 2名決めた．（４）「産学を超える産業用ロボットイノベーションワークショップ」の

企画に産学連携委員会で取り組むことを決めた．（５）会費支払のクレジットカード対応化が承認された．（６）2018 年度の事業計画と予算計画の内容を確認した．

2．2　学術講演会関連（１）第 36 回学術講演会の計画について検討した．（２）第 35 回学術講演会の報告内容を確認した．（３）第 24 回ロボティクスシンポジア（2019 年 3 月）の事業計画につ

いて報告があった．2．3　企画関係事項（１）実用化技術賞の申請促進策について検討した．（２）研究協議会の活動報告を確認した．（３）研究専門委員会の中間報告があった．

2．4　国際関係事項（１）IROS2017 に関する報告があった．（２）IROS2017 ExComに関する報告があり，対応を審議した．（３）RO-MAN2017 SSC Meeting Minutes に関する報告があった．

2．5　財務関係事項（１）1月から 8月までの累計財務報告があった．

3．定例報告事項（１）2017 年度入退会申込（2017 年 10 月 5 日現在）状況下記の内訳で，会員総数は 4,200 名となり，さらに賛助会員 83 団

体 106 口（入会 1 社）となったことの報告があり，入会および退会の申請が承認された．

・正会員 3,009 名（入会 14 名，復会 1 名，退会 7 名，種別変更学A →正：6 名増），学生会員 A 867 名（入会 8 名，復会 3 名，退会 14 名，種別変更学A→正：6名減，学A→学 B：1名減），学生会員 B 215 名（入会 21 名，復会 0 名，退会 3 名，種別変更学A→学 B：1名増），終身会員 100 名（種別変更 0名），名誉会員 9名（種別変更 0名）

（２）国内外協賛・後援案件の報告が行われた．

理事会報告

学会からのお知らせ【訃報】正員フェロー

久良　修郭氏（享年 75 歳）2017 年 7 月 20 日，本学会発展に多大な貢献をされた久良修郭氏が逝去されました．ここに謹んで哀悼の意を表すとともに，ご冥福をお祈り申し上げます．同氏の本学会役員履歴等の一部を下記に記し，生前の貢献に感謝いたします．企画理事（1994-1996），評議員（1984-1988，1996-2000），フェロー（2007）

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英文論文集のページ

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第 23 回学術講演会講演概要集（予稿集CD-ROM付）本学会個人会員　5,000 円本学会個人会員以外　10,000 円第 24 回学術講演会講演概要集（予稿集CD-ROM付）本学会個人会員　5,000 円本学会個人会員以外　10,000 円第 25 回学術講演会講演概要集（予稿集CD-ROM付）本学会個人会員　6,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 26 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　6,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 27 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　6,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 28 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　6,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 29 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　6,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 30 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 31 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 32 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 33 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 34 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円第 35 回学術講演会講演概要集（予稿集DVD-ROM付）本学会個人会員　10,000 円本学会個人会員以外　12,000 円

第 14回　ロボティクスシンポジア予稿集 10,000円第 18回　ロボティクスシンポジア予稿集 10,000円

日本ロボット学会誌第 31 巻第 1 号　〔特集〕　次世代ロボットのための知能化技術第 2 号　〔〃〕　ロボット教育論文特集号第 3 号　〔〃〕　ロボティクス研究のためのソフトウェアツールⅡ 第 4 号　〔〃〕　マニピュレーション研究の最前線第 5 号　〔〃〕　材料の知第 6 号　〔〃〕　人間環境と親和性の高いロボットのためのアクチュエータ特集号第 7 号　〔〃〕　第30回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅰ 第 8 号　〔〃〕　第30回日本ロボット学会学術講演会論文特集号Ⅱ 第 9号　〔〃〕　ロボットのエージェンシーとインタラクション第 10 号〔〃〕　日本ロボット学会-日本 SF作家クラブ　共同企画―ロボット工学とSF―第 32 巻第 1 号　〔〃〕　震災対応レスキューロボットの活動を振り返ってⅠ 第 2号　〔〃〕　震災対応レスキューロボットの活動を振り返ってⅡ 第 3 号　〔〃〕　知能化する家電第 4 号　〔〃〕　原点としての機巧第 5 号　〔〃〕　探査ローバ開発の今と新しい試み第 6 号　〔〃〕　ロボット工学における最適化手法第 7 号　〔〃〕　第 31回日本ロボット学会学術講演会論文特集号第 8 号　〔〃〕　懐に入り込むロボット技術第 9 号　〔〃〕　高速ビジョンの応用展開第 10号〔〃〕　ヒューマンモデリングアンドエンハンスメント第 33 巻第 1 号　〔〃〕　水圏における生物模倣型移動ロボット第 2号　〔〃〕　データサイエンス研究のロボティクス応用にむけて第 3 号　〔〃〕　ロボット教育論文特集号Ⅱ 第 4 号　〔〃〕　今更聞けないロボットの基礎と未解決問題第 5 号　〔〃〕　製造業向けロボット第 6 号　〔〃〕　大型機械のためのヒューマンインタフェースデザイン第 7 号　〔〃〕　第 32 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号第 8 号　〔〃〕　ロボット関連の実験特区の取り組み第 9 号　〔〃〕　次世代アクチュエータが描く未来像第 10 号〔〃〕　ロボットのための地図表現第 34 巻第 1 号　〔〃〕　飛行ロボット研究の最前線Ⅰ 第 2 号　〔〃〕　飛行ロボット研究の最前線Ⅱ 第 3 号　〔〃〕　キネマティクス研究第 4 号　〔〃〕　ロボット介護機器開発・導入促進事業プロジェクト第 5 号　〔〃〕　コミュニティセントリック第 6 号　〔〃〕　ロボットシステム第 7 号　〔〃〕　第 33 回日本ロボット学会学術講演会論文特集号第 8 号　〔〃〕　次世代社会インフラ用ロボット現場検証Ⅰ 第 9 号　〔〃〕　次世代社会インフラ用ロボット現場検証Ⅱ 第 10 号〔〃〕　ロボット技術の実用化第 35 巻第 1 号　〔〃〕　マニピュレーションの最新動向第 2 号　〔〃〕　IoTとロボティクス第 3 号　〔〃〕　人工知能とロボティクス第 4 号　〔〃〕　ROS：Robot Operating System 第 5 号　〔〃〕　スマート農業技術の最前線第 6 号　〔〃〕　スワームロボティクスと昆虫生態科学第 7 号　〔〃〕　身体性システム科学第 8 号　〔〃〕　高速ビジョンと社会実装第 9 号　〔〃〕　ロボットのためのセンシング技術─視覚・力覚─

刊行物のご案内

※以上のものはいずれも消費税込，送料は別にかかります．

刊行物のご注文は書面（FAX）または Email にて事務局あてにお申し込みください．Email: [email protected]会員の方で学会誌を巻毎にまとめてお申し込みの場合は会費と同額で，その他の場合は実費として第1巻～第 8巻 2号まで 1冊 1,500 円，第 8巻 4号より 1冊 2,000 円，第 12巻 1号より 1冊 2,500 円（いずれも消費税，送料別）でお求めになれます．また，第31巻 1号以前の在庫につきましても事務局あて別途お問い合わせください．

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一般社団法人　日本ロボット学会　代議員任期：2015 年 3 月～ 2019 年 3 月　50 音順

相山　康道（筑波大学）安藤　慎悟（安川電機）安藤　　健（パナソニック）一丸　勇二（安川電機）岩田　浩康（早稲田大学）牛見　宣博（九州産業大学）梅田　和昇（中央大学）江丸　貴紀（北海道大学）遠藤　　玄（東京工業大学）

大明　準治（東芝）太田　祐介（千葉工業大学）岡　　宏一（高知工科大学）岡田　　聡（日立製作所）加藤　　龍（横浜国立大学）金岡　利知（富士通研究所）木野　　仁（福岡工業大学）栗栖　正充（東京電機大学）姜　　　山（富士通研究所）

菅原　雄介（東京工業大学）杉　　正夫（電気通信大学）髙信　英明（工学院大学）土橋　宏規（和歌山大学）中村　幸博（NTT）原田　達也（東京大学）松下光次郎（岐阜大学）松本　高斉（日立製作所）毛利　哲也（岐阜大学）

一般社団法人　日本ロボット学会　代議員任期：2017 年 3 月～ 2021 年 3 月　50 音順

安孫子聡子（芝浦工業大学）安藤　慶昭（産業技術総合研究所）石井　裕之（早稲田大学）梅津　真弓（安川電機）奥田　晴久（三菱電機）小椋　　優（IHI）尾崎　功一（宇都宮大学）鏡　　慎吾（東北大学）金島　義治（IHI）包原　孝英（安川電機）

久保田哲也（川崎重工業）小林　　洋（大阪大学）昆陽　雅司（東北大学）柴田　瑞穂（近畿大学）白土　浩司（三菱電機）竹囲　年延（弘前大学）田村　雄介（東京大学）辻　　徳生（金沢大学）妻木　勇一（山形大学）中村　恭之（和歌山大学）

中村　亮介（日立製作所）服部　　誠（日立製作所）平田　泰久（東北大学）槇田　　諭（佐世保工業高等専門学校）森　　武俊（東京大学）山野　光裕（滋賀県立大学）山本健次郎（日立製作所）山本　大介（東芝）吉見　　卓（芝浦工業大学）和田　一義（首都大学東京）

一般社団法人　日本ロボット学会　平成 29・30年度（2017・2018年度）役員理　　事会　長

＊澤　　俊裕（安川電機）副会長＊浅田　　稔（大阪大学）＊松日楽信人（芝浦工業大学）庶務担当　嶋地　直広（北陽電機）＊石橋　一郎（安川電機）＊細田　祐司（日本ロボット学会）財務担当　冨田　浩治（安川電機）＊原口林太郎（三菱電機）企画担当　曽根原光治（IHI）＊中嶋　秀朗（和歌山大学）学会誌担当　山下　　淳（東京大学）＊正宗　　賢（東京女子医科大学）

欧文誌担当　望山　　洋（筑波大学）＊原田　研介（大阪大学）事業担当　山野辺夏樹（産業技術総合研究所）＊大原　賢一（名城大学）学術講演会担当　松元　明弘（東洋大学）＊大日方五郎（中部大学）国際担当　柴田　智広（九州工業大学）＊中臺　一博（ホンダ・リサーチ・インスティ

チュート・ジャパン）

監　　事　大隅　　久（中央大学）＊髙西　淳夫（早稲田大学）

無印　2016 年 3 月より 2018 年総会時まで＊印　2017 年 3 月より 2019 年総会時まで

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日本ロボット学会誌　第 35巻　総目次

【学術・技術論文】CMGユニットを用いたロープ型宇宙エレベーター実験用

クライマーの昇降安定化制御 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 江上　正・長島　祥・梅本和希 No. 1・47

ステークホルダ分析を用いた社会実装教育のマネジメント . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 津田尚明 No. 1・55

微小突起をもつタコの吸盤を模倣した真空吸着グリッパの開発 . . . . 高橋智一・菊池智史・鈴木昌人・青柳誠司 No. 1・62

腰部の形状を考慮した空気圧アクチュエータによる内骨格型パワーアシストスーツの開発および補助効果検証 . . . . . . . . . . 猪瀬洸樹・毛利　駿・山田泰之・横山和也・菊谷　功・中村太郎 No. 1・70

複数の移動ロボット群のすれ違いを考慮した編隊制御 . . . . . . . . . . 小林裕介・吉本昌弘・根　和幸・福島宏明・松野文俊・守井知之・北河　満・辻　　滋・吉川浩一 No. 1・78

ARGOS チャレンジに向けたロボット開発と実証実験を兼ねた第 1回コンペティション . . . . . . . . . . 遠藤大輔・幸村貴臣・鈴木大貴・山内元貴・永谷圭司・小柳栄次 No. 2・123

ネット状近接覚センサを用いた非接触手探り動作による未知物体把持の研究 . . . . . . . . . . 鈴木陽介・瀬戸川将夫・明　愛国・下条　誠 No. 2・135

実験に基づく多目的最適化における失敗試行を考慮した最適化アルゴリズムの開発 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 加藤健太・有泉　亮・松野文俊 No. 2・143

不整地を高速移動可能なはね付きクローラの登坂性能検証 . . . . . . . . . . 山田泰之・東　良一・遠藤　玄・中村太郎 No. 2・153

ヒューマノイドの構造可変性を陽に考慮した粘弾性分配制御 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 山本　江 No. 2・160

ゴム皮膚層にワイヤ駆動機構を内蔵する連続体マニピュレータ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 蕭　凱文・望山　洋・竹囲年延・篠塚　英・小川　清 No. 3・221

落下土循環システムを搭載した蠕動運動型月面掘削ロボットの掘削性能向上の検討 . . . . . . . 中武豊晴・金野将志・水品明日香・山田泰之・中村太郎・久保田孝 No. 3・230

促通反復療法に基づく片麻痺膝関節屈曲機能回復訓練装置の開発 . . . . . . . . . . 余　　永・兒玉瑞希・松脇広和・松元秀次・谷口康太郎・山中弘子・福田　勇・下堂薗恵・川平和美 No. 3・239

病院内回診支援ロボットの設計と開発 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 田崎良佑・北崎充晃・三浦　純・福島俊彦・寺嶋一彦 No. 3・249

運動学的拘束条件のみを考慮したフラワースティックの回転操作 . . . . . . . . . . . . . 青山忠義・高木　健・三浦拓実・石井　抱 No. 3・258

未知の斜面における 4脚歩行ロボットの ZMPに基づくトロット歩容 . . . . . . . . . . 亀川哲志・北郷淳一・五福明夫 No. 4・317

タコの吸盤の漏斗形状と表面の微細な溝を模倣した真空吸着グリッパの開発 . . . . . . . . . . . . . 高橋智一・三村拓人・鈴木昌人・青柳誠司 No. 4・327

客引きロボット導入に向けた社会実験 . . . . . . . . . . . . . 石　　超・佐竹　聡・神田崇行・石黒　浩 No. 4・334

情報構造化環境プラットフォームROS-TMSとBig Sensor Box の提案 . . . . . . . 倉爪　亮・ピョユンソク・辻　徳生・河村晃宏 No. 4・346

複数の接触遷移方式を統合する全身行動計画法とヒューマノイドの滑り接触遷移行動への応用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 野田晋太朗・野沢峻一・垣内洋平・岡田　慧・稲葉雅幸 No. 5・393

サービスロボットによる分散アンケートサービスの提案─ 非専門家向け開発フレームワークの応用 ─ . . . . . . . . . . 成田雅彦・土屋陽介・泉井　透・阿久津裕・安田福啓・中川幸子・松日楽信人 No. 5・406

強化学習を用いてダンパ係数を指定した 4脚ロボットのコンプライアンス制御 . . . . .成清辰生・松本大河・Barkan Ugurlu・川西通裕 No. 5・414

予測誤差オブザーバを用いたネットワーク予測制御システムの H∞ 制御器設計法 . . . . . . . . . . 高橋拓也・内村　裕 No. 6・471

剛性可変機構を有する 5指ロボットハンドの開発 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 佐藤勇太郎・小金澤鋼一 No. 6・479

大型 6脚歩行機械の歩行安定機能の開発 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 妻木俊道・玉田　守 No. 6・486

弾性アームに基づく操舵可能な針の屈曲機構 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 山田篤史・仲　成幸・森川茂廣・新田哲久・谷　　徹 No. 7・539

軟弱地面における 2脚ロボットの歩行安定化制御 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 小水内俊介・小貫督仁・呉　孟鴻・辻田哲平・近野　敦 No. 7・548

筋骨格シミュレーションに基づいた内骨格型パワーアシストスーツの補助効果検証 . . . . . . . . . . 猪瀬洸樹・毛利　駿・山田泰之・横山和也・菊谷　功・中村太郎 No. 7・557

4 足歩行ロボットのための位置指定揺動型間歇トロット歩容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 北野智士・遠藤　玄 No. 8・621

時変制約条件を考慮したモデル予測制御に基づく車輪型倒立振子ロボットの移動制御 . . . . 大平　峻・島田　明 No. 8・629

2 足歩行安定性を向上する足裏実装型非接触センサの開発 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 有田　輝・米田将允・鈴木陽介・下条　誠・明　愛国 No. 9・669

指示物体認識性能を向上させるロボットの確認行動 . . .木本充彦・飯尾尊優・塩見昌裕・タネヴイヴァン・下原勝憲・萩田紀博 No. 9・681

国際競技会サイバスロンを通じた移動プラットフォームの移動性能確認と 4位入賞からの知見 . . . . . . . 中嶋秀朗 No. 10・739

社会実験を含むロボット開発プロジェクトのプロセス評価 . . . . . . . . . . 浅野　滋・和田将典・佐藤知正・保坂　寛 No. 10・750

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日本ロボット学会誌 35巻 10号 2017年 12月―お知らせ 28―

【特集：マニピュレーションの最新動向】「マニピュレーションの最新動向」特集について

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 堂前幸康 No. 1・1

〔展　　望〕マニピュレーションの現在と将来 . . . . . . . . . . . . . . . . 原田研介 No. 1・2国際ロボット競技から見る将来展望 . . . . . . . . . . . . . 岡田　慧 No. 1・9ピッキング・マニピュレーションに関する技術動向と展望 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 堂前幸康 No. 1・13

〔解　　説〕物体操作に向けたセマンティクス理解 . . . . . . . . . . 原田達也 No. 1・17物体認識のための二次元・三次元特徴量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 藤吉弘亘・橋本　学 No. 1・22

深層学習とマニピュレーション . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 尾形哲也 No. 1・28物体操作の行動計画技術 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 万　偉偉 No. 1・32包み込み式グリッパ機構の原理および具現化 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 多田隈建二郎 No. 1・36

マニピュレーションのための把持安定性の評価 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 辻　徳生 No. 1・40

【特集：IoTとロボティクス】「IoTとロボティクス」特集について . . . . . . . . 小田嶋成幸 No. 2・87

〔展　　望〕ロボティクスとユビキタスコンピューティングが創る

IoTの新世界 . . . . . . . . . . 佐藤知正・西尾英樹・保坂　寛 No. 2・88

〔事例紹介〕サービスロボットのための IoTプラットフォーム . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 倉爪　亮 No. 2・93

サイバー救助犬 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 大野和則 No. 2・97印刷エレクトロニクス技術 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 川原圭博 No. 2・101ウェアラブルデバイスを用いた日常行動センシングと生

物行動認識への応用 . . . . . . . . . . . . . . . . 前川卓也・鮫島正樹 No. 2・105ロボット技術のセンシングデバイスへの展開 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 千田陽介・伊東利雄 No. 2・110

安川電機における新生産システム実現へ向けた取り組み . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 冨田浩治 No. 2・114

【特集：人工知能とロボティクス】「人工知能とロボティクス」特集について . . . . . 足立　勝 No. 3・173

〔展　　望〕人工知能からみたロボット界への期待 . . . . . . . . . . 松尾　豊 No. 3・174

〔解　　説〕深層学習による画像認識 . . . . . . . . . . . . . 藤吉弘亘・山下隆義 No. 3・180人工知能技術のロボット産業応用 . . . . . . . . . . . . . . . . 比戸将平 No. 3・186コンピュータ囲碁の進歩 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 松原　仁 No. 3・191神経回路モデルとコミュニケーションの創発 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 尾形哲也 No. 3・195

Watson とロボットの音声対話機能 . . . . . . . . . . . . . . 立花隆輝 No. 3・199ディープラーニングとGPUのチュートリアル . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 森野慎也 No. 3・203

ニューロモーフィックコンピューティングを支えるハードウェア技術の現状と研究動向 . . . . . . . . . . . . . . . . 岡崎篤也 No. 3・209

【特集：ROS：Robot Operating System】「ROS：Robot Operating System」特集について

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 土居隆宏 No. 4・269

〔解　　説〕ROS，5 年経って . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 岡田　慧 No. 4・270ROS で広がるロボットワールド . . . . . . . . . . . . . . . . . . 小倉　崇 No. 4・274三菱重工におけるROS/Gazebo を活用したロボット . . . . . . . . . . 木内裕介・小島弘義・橋本達矢・小野敬之・小山貴之・橋本健二・高西淳夫 No. 4・276

生活支援ロボットHuman Support Robot（HSR）におけるROS活用 . . . . . . . . . . . . . . . 寺田耕志・村瀬和都・山本貴史 No. 4・280

デンソーロボットのROSインタフェース . . . . . 宮越喜浩 No. 4・284ROS を用いた自律走行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 原　祥尭 No. 4・286ROS を用いた石油プラント点検ロボット開発─ ROS Ecosystem活用と独自実装の選択 ─ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 渡辺敦志 No. 4・291

RoboCup@Home における ROSの利用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 出村公成・出村賢聖 No. 4・295

ROS をベースにしたロボット工学教育 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 山内悠嗣・藤吉弘亘・大日方五郎 No. 4・299

ROS を使いやすく─ Robotics System ToolboxによるMATLAB・Simulink と ROS の統合 ─ . . . . . . . . . . マルコチャシン・木川田亘・リモピラット No. 4・303

ROS-Industrial: Expanding Industrial Application Capabilities . . . . . . . . . . . . . . . Min Ling Chan・Paul Hvass No. 4・307

【特集：スマート農業技術の最前線】「スマート農業技術の最前線」特集について

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 鈴木聡一郎 No. 5・361

〔解　　説〕スマート農業の推進 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 安岡澄人 No. 5・362北海道におけるスマート農業への期待と地域農業研究セ

ンター研究 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 勝田眞澄 No. 5・366ドローン空撮画像による高速フィールドフェノタイピング . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 杉浦　綾 No. 5・369

G 空間情報を活用した農業の情報化とビークルロボット . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 野口　伸 No. 5・372

生物生産機械の自動化とロボット化 . . . . . . . . . . . . . 芋生憲司 No. 5・37690 億人時代のための食料生産施設におけるセンシングと

ロボット技術 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 近藤　直 No. 5・379完全人工光型植物工場研究を通じたスマート農業の可能

性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 増田　昇 No. 5・384農業機械のロボット化の現状と課題・将来への展望 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 中川　渉 No. 5・387

工農連携への取り組み ─ ブームスプレーヤの制振制御とロボット技術 ─ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 星野洋平 No. 5・390

【特集：スワームロボティクスと昆虫生態科学】「スワームロボティクスと昆虫生態科学」特集について

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 藤澤隆介 No. 6・427

35-10　27-30_総目次_再.indd 28 2017/11/29 11:11


〔解　　説〕群行動の理解と群ロボット研究 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 松野文俊 No. 6・428社会性昆虫に学ぶ群ロボットの構造物構築 . . . . 菅原　研 No. 6・432昆虫行動計測のためのバーチャルリアリティ装置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 永谷直久・藤澤隆介 No. 6・436

群ロボットにおける場の役割 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 倉林大輔 No. 6・440アリの採餌行動における定位情報の優先的切替行動の理

解への展望 . . . . . . . . . . . . . 山中　治・粟津暁紀・西森　拓 No. 6・444自己組織化から拓く社会性昆虫の生態学 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 水元惟暁・土畑重人 No. 6・448

動物社会における行動の定量的計測とデータ解析 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 阿部真人・藤岡春菜 No. 6・455

ロボティクスと昆虫行動学の親和性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 藤澤隆介・土畑重人 No. 6・459

【特集：身体性システム科学】「身体性システム科学」特集について

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 舩戸徹郎 No. 7・497

〔解　　説〕身体性システム科学の概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 太田　順 No. 7・498運動制御と感覚処理の最適理論 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 田中宏和 No. 7・500筋シナジーによる運動構築の神経基盤 . . . . . . . . . . 大屋知徹 No. 7・506運動主体感に着目したリハビリへのモデルベースドアプ

ローチ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 矢野史朗・近藤敏之・前田貴記 No. 7・512リハビリテーションロボットと計算論的ニューロリハビ

リテーション . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 井澤　淳 No. 7・518モデルベーストリハビリテーションの基盤となるロボテ

ィクス技術─医工学連携研究を効果的に推進するための「マナー」と「コツ」─ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 大脇　大・関口雄介・本田啓太 No. 7・525

脳機能イメージングによる神経疾患へのアプローチ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 北佳保里 No. 7・531

【特集：高速ビジョンと社会実装】「高速ビジョンと社会実装」特集について . . . . . 渡辺義浩 No. 8・569

〔解　　説〕高速ビジョンのアーキテクチャと新展開 . . . . . . . 石川正俊 No. 8・570高速ビジョンの要素技術と応用展開の進化 . . . . 渡辺義浩 No. 8・574産業機器・ロボットへのVisual Feed Back を実現する積

層型 1,000[fps]-高速ビジョンセンサ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 小林正嗣・山崎智裕 No. 8・579

高速ビジョンと自動車応用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 西内秀和 No. 8・583高速ビジョンと映像投影 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 渡辺義浩 No. 8・587高速ビジョンに基づく動的補償および産業用ロボットへ

の応用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 黄　守仁・山川雄司・妹尾　拓・ベリストロムニクラス No. 8・591

高速ビジョンと高速ロボットによる人間機械協調 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 山川雄司 No. 8・596

高速ビジョンのインフラ検査への応用 . . . . . . . . . . 早川智彦 No. 8・600高速ビジョンと科学計測 . . . . . . . . . . . . . 奥　寛雅・末石智大 No. 8・605

【特集：ロボットのためのセンシング技術─ 視覚・力覚 ─】

「ロボットのためのセンシング技術 ─ 視覚・力覚 ─ 」特集について . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 小島弘義 No. 9・639

〔展　　望〕ロボット環境認識のためのビデオカメラの実力と展望 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 坪内孝司 No. 9・640

〔解　　説〕畳み込み演算を利用したロボットビジョンアプリケーション . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 山崎公俊 No. 9・644

三次元形状計測装置の開発 . . . . . . . 亀尾成寿・平井裕久・原　浩二・池田健太郎・近藤明生・大山直樹 No. 9・648

工場・倉庫内自律搬送車のための環境認識技術 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 木村宣隆 No. 9・652

ロボット制御のための近接覚センサ設計 . . . . . . . 鈴木陽介 No. 9・656MEMS差圧センサを搭載した羽ばたき機 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 高橋英俊・下山　勲 No. 9・660

ロボット足裏の滑り検出 . . . . . . . . . . 野田堅太郎・下山　勲 No. 9・664

【特集：タフ・ロボティクス】「タフ・ロボティクス」特集について . . . . . . . . . . . 鈴木太郎 No. 10・695

〔展　　望〕ImPACTタフ・ロボティクス・チャレンジの概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 田所　諭 No. 10・696

〔解　　説〕ImPACT/TRC飛行ロボット分科会の研究について . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 野波健蔵・井上翔介 No. 10・700

ImPACTタフ・ロボティクス・チャレンジにおける脚ロボットの研究開発 . . . . . . . . . . . . . . . . 橋本健二・高西淳夫 No. 10・707

ImPACTタフ・ロボティクス・チャレンジにおける複腕建設ロボット . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 吉灘　裕 No. 10・711

サイバー救助犬のためのタフセンシング技術 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 大野和則 No. 10・716

ImPACT-TRC太索状ロボットの研究開発の現状と展望 . . . . . . . . . . 松野文俊・亀川哲志・竹森達也・田中基康・多田隈建二郎・鈴木陽介・坂東宜昭・糸山克寿・奥乃　博・藤原始史 No. 10・720

ImPACTタフ・ロボティクス・チャレンジ：索状ロボット（細径）プラットフォーム . . . . 昆陽雅司 No. 10・727

福島ロボットテストフィールド . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 北島明文 No. 10・731

【解　　説】海鳥類とサケ科魚類のバイオロギングとナビゲーション . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 依田　憲・牧口祐也 No. 2・118

高次交互作用モデリングのための機械学習アルゴリズム . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 竹内一郎・中川和也・津田宏治 No. 3・215

脳内ナビゲーション・システム─ 海馬の場所細胞 ─ . . . . . . . . 髙橋　晋・井出　薫 No. 4・311

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日本ロボット学会誌 35巻 10号 2017年 12月―お知らせ 30―

生物の謎に挑むロボットテクノロジー . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 妻木勇一・森　恭一 No. 6・463

映像中の人物行動の解析と予測 . . . . . . . . . . . . . 玉木　徹・平川　翼・山下隆義・藤吉弘亘 No. 8・610

【実用技術紹介】ダイレクト教示可能な磁気テープレス自動搬送ロボット . . . . . . . . . . . . . . . . . トヨタ自動車（株）・（株）豊田中央研究所 No. 1・44

【イベント報告】日本ロボット学会第 104 回ロボット工学セミナー実施報告「物流現場の自動化を支援する物体ハンドリング技術の最前線」 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 中　淳也 No. 6・467

日本ロボット学会第 105 回ロボット工学セミナー実施報告「ロボットに使えるビジョン技術：基礎から応用まで」 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 小川原光一 No. 7・536

日本ロボット学会第 106 回ロボット工学セミナー実施報告「ロボットの作り方～ROSを使用した画像処理とマニピュレータ制御～」 . . . . . . . . . ジェフビクス・鈴木拓央 No. 8・616

日本ロボット学会第 107 回ロボット工学セミナー実施報告「インタラクションにより人や環境に適応するロボット・AI の行動戦略」 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 藤本純也 No. 10・735

【国際会議報告】2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligence

Robots and Systems（IROS 2016） . . . . . . . . . . . 柴田智広 No. 2・122

35-10　27-30_総目次_再.indd 30 2017/11/29 11:11

35-10　一般記事寄稿票.indd 738 2017/12/06 16:04

論文寄稿票.indd 756 2017/12/06 16:03

本学会をご支援頂いている賛助会員の皆様をご紹介致します。本学会 web サイト（http:// www.rsj.or.jp/about/supporter/）にて会員の皆様の HP へリンクを貼らせて頂いております。

（株）IHI（株）アヴィス（株）アドイン研究所（株）アトックス技術開発センター育良精機（株）イリソ電子工業（株）

（株）インフィテック（株）インフォコーパス（株）エイ・ダブリュ・ソフトウェア（株）エクォス・リサーチNTN（株）

（株）NTT データ／技術開発本部（株）オートネットワーク技術研究所オリンパス（株）川崎重工業（株）キヤノン（株）協栄産業（株）

（株）クリムゾンインタラクティブ・ジャパン（株）ココロ（株）小松製作所／開発本部（株）ジェイテクト（株）システムインフロンティア（株）システム計画研究所（国研）新エネルギー・産業技術総合開発機構新明和工業（株）スキューズ（株）セコム（株）／ IS 研究所ソニー（株）ソフトサーボシステムズ（株）ソフトバンク（株）

（株）ソミック石川（株）データベース（株）テムザック（株）デンソーウェーブ東急建設（株）

（地独）東京都立産業技術研究センター東京ロボティクス（株）

（株）東芝戸田建設（株）特許庁トヨタ自動車（株）

（株）豊田自動織機／技術・開発本部

トヨタテクニカルディベロップメント（株）（株）ナゴヤ保缶化学工業社ナブテスコ（株）／津工場

（株）ナレッジNiKKi Fron（株）

（株）日経 BP／日経 Robotics日東精工（株）日本精工（株）

（一社）日本品質保証機構（一社）日本ロボット工業会（株）ハーモニック・ドライブ・システムズハウステンボス（株）パナソニック（株）エコソリューションズ社パナソニック（株）生産技術本部ビー・エル・オートテック（株）PwC コンサルティング（同）日立建機（株）

（株）日立製作所／テクノロジーイノベーション統括本部

平田機工（株）華為技術日本（株）ファナック（株）

（株）フォーラムエイト（株）不二越富士通（株）富士ソフト（株）古河電気工業（株）生産技術部

（株）本田技術研究所／基礎技術研究センター前田建設工業（株）技術研究所マクソンジャパン（株）三井化学（株）三菱重工業（株）三菱電機（株）

（株）村田製作所（株）明電舎矢崎総業（株）

（株）安川電機ヤンマー（株）

（株）リアルビズ（株）リコー（株）ロボット科学教育（株）ロボティズ

一般社団法人　日本ロボット学会　賛助会員のご紹介（50 音順）

●御入会に関するお問い合わせは，下記にお願い致します．　一般社団法人日本ロボット学会事務局会員係　TEL 03（3812）7594，FAX 03（3812）4628，E-mail : [email protected]

35-10　目次02_賛助会員.indd 2 2017/12/06 15:45

会誌編集委員会委員

― 63―日本ロボット学会誌 35巻 10号 2017年 12月

757

＊忻　　欣（岡山県大）

青木悠祐（沼津高専）

＊赤木徹也（岡山理科大）

＊荒井翔悟（東北大）

＊荒井裕彦（産総研）

＊有泉　亮（名古屋大）

＊安藤　健（パナソニック）

＊安藤慶昭（産総研）

＊安藤吉伸（芝浦工大）

＊飯塚浩二郎（芝浦工大）

五十嵐　洋（東京電機大）

＊石上玄也（慶應大）

＊稲垣克彦（東海大）

＊入部正継（大阪電通大）

＊岩田拡也（産総研）

＊上野隆雄（東急建設）

梅本和希（長岡技科大）

＊遠藤信綱（東京電機大）

遠藤　央（日本大）

岡田　聡（日立製作所）

＊奥川雅之（愛知工大）

＊尾崎功一（宇都宮大）

＊梶原秀一（室蘭工大）

神谷陽介（安川電機）

川村和也（千葉大）

＊神田崇行（A T R）

＊倉爪　亮（九州大）

＊栗栖正充（東京電機大）

小島弘義（三菱重工業）

＊小塚裕明（金沢大）

＊琴坂信哉（埼玉大）

＊佐藤徳孝（名古屋工大）

＊佐藤雅紀（長崎総合科学大）

芝　軒太郎（茨城大）

＊菅　佑樹（SUGAR SWEET ROBOTICS）

＊鈴木昭二（公立はこだて未来大）

＊鈴木太郎（早稲田大）

鈴木陽介（金沢大）

＊高野　渉（東京大）

＊田中完爾（福井大）

田原健二（九州大）

＊出村公成（金沢工大）

堂前幸康（三菱電機）

＊中島康貴（九州大）

＊永谷圭司（東北大）

＊中西弘明（京都大）

＊長濱虎太郎（東京大）

＊中本秀一（東芝）

＊新妻実保子（中央大）

＊野口博史（東京大）

＊野田哲男（大阪工大）

＊橋本健二（早稲田大）

＊花島直彦（室蘭工大）

＊林　良太（岡山理科大）

＊林原靖男（千葉工大）

＊原田　孝（近畿大）

＊平井宏明（大阪大）

深野　亮（コマツ）

＊深谷直樹（都立産業高専）

福澤修一朗（北海道電力）

舩戸徹郎（電気通信大）

古川正紘（大阪大）

程島竜一（埼玉大）

＊堀内悠平（川崎重工業）

＊本田幸夫（大阪工大）

＊松下光次郎（岐阜大）

＊宮田なつき（産総研）

＊安田　賢一（安川電機）

山田　萌（富士通研究所）

＊山本　晃生（東京大）

＊山本　江（東京大）

＊吉田智章（千葉工大）

＊吉見　卓（芝浦工大）

渡辺義浩（東京大）

＊は論文査読小委員会委員

委　　員

山下　淳（東京大）

正宗　賢（東京女子医大）

川村貞夫（立命館大）

松野文俊（京都大）

委員長

副委員長

論文査読小委員長

幹　　事

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― 64―JRSJ Vol. 35 No. 10 Dec., 2017

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〔表紙説明〕

編集後記

複写される方へ　一般社団法人日本ロボット学会は一般社団法人学術著作権協会（学著協）に複写に関する権利委託をしていますので，本誌に掲載された著作物を複写したい方は，学著協より許諾を受けて複写して下さい．但し，社団法人日本複写権センター（学著協より複写に関する権利を再委託）と包括複写許諾契約を締結されている企業の社員による社内利用目的の複写はその必要はありません（※社外頒布用の複写は許諾が必要です）．権利委託先：一般社団法人学術著作権協会〒 107 ― 0052　東京都港区赤坂 9 ‒ 6 ‒ 41　乃木坂ビル 3階　電話：03 ― 3475 ― 5618　　FAX：03 ― 3475 ― 5619　　E‒mail：[email protected]注意：複写以外の許諾（著作物の転載・翻訳等）は，学著協では扱っていませんので，直接日本ロボット学会へご連絡ください（TEL：03 ― 3812 ― 7594）．　また，アメリカ合衆国において本書を複写したい場合は，次の団体に連絡して下さい．

Copyright Clearance Center, Inc.222 Rosewood Drive, Danvers, MA 01923 USAPhone : 1 ― 978 ― 750 ― 8400　　FAX : 1 ― 978 ― 646 ― 8600

日本ロボット学会誌（第 35 巻 10 号）（税込価格 2,700円）Ⓒ編集・発行一般社団法人日本ロボット学会発行人細田祐司〒 113‒0033　東京都文京区本郷 2‒19‒7　ブルービルディング2 F

TEL. 03（3812）7594　FAX. 03（3812）4628　本誌掲載記事の無断転載を禁じます．

ロボットのタフネスが求められる場はたくさんありますが，やはり期待されるのは極限環境での活躍でしょう．特に災害現場におけるレスキューの分野はその最たるものであり，急務でもあると言えます．

今回はそんな「災害現場で活躍するタフなロボット技術」をイメージしたイラストを描きました．

アシストスーツやヒューマノイドロボット，動物型ロボットなどは，言うまでもなく様々な分野・環境で活躍するものですが，フィールドを「災害現場」とすることで，デザインの方向もほかとは大きく大きく変わってきます．

ロボットの研究テーマもそうですが，デザインも環境や使途，ユーザとの関係性をしっかり見据えることが大切だなぁとあらためて思います．

（園山隆輔＜ [email protected] ＞　T-D-F）

本特集号では，「タフ・ロボティクス」として，主に災害現場で利用可能なタフなロボット本体と，ロボットに搭載するタフな技術について記事を集めました．特に，現在実施されている革新的研究開発推進プログラムタフ・ロボティクス・チャレンジ（ImPACT-TRC）の研究者の皆様に，最新の開発ロボットについて紹介をいただきました．私自身も ImPACT-TRC内で飛行ロボットに搭載する技術として，複数の GNSS アンテナを用いた高精度位置姿勢推定手法とLiDAR を用いた三次元計測手法について研究開発を実施しています．もともと自分自身がプロジェクトに参加していたのが本特集号を企画するきっかけだったのですが，「タフ」なロボット技術というのは，これまであまり考えられてこなかった新しい切り口だと感じています．日本は自然災害大国であり，災害時のロボットによる情報収集や救助活動などは決して他人事ではありません．実際に災害が発生したときに，自分の研究しているロボットやロボット技術が本当に利用できるのか，ということはロボット研究者として真摯に考えロボット研究に取り組まなければならないと考えています．

ImPACT-TRC は 2018 年度がプロジェクトの最終年度となってい

ます．本特集号では，ImPACT-TRC の中でこれまで開発してきたロボットを紹介していただくという中間的な報告という形になりました．最終年度にはより実用化に向けて研究が加速していくと感じています．本特集号でも記事をいただいた福島ロボットテストフィールドの運用もいよいよ始まり，より実際の災害環境に近い形での開発したロボットの実証試験が始まります．想定された環境や実験室の中でしか正しく動作しないロボットではなく，どんな環境でもへこたれず「タフ」に仕事ができるロボットを目指して，多くの研究者が開発に取り組んでいます．ImPACT-TRC で開発されたロボットやロボット技術が，今後実際の災害現場において実際に利用され，社会に貢献できることを心から願っております．

最後となりますが，ImPACT-TRC のフィールド評価会で大変お忙しい時期に記事を執筆してくださった筆者の皆様，素晴らしい表紙をデザインしていただいた園山様，たくさんご迷惑をおかけしたロボット学会事務局の高橋様に深く感謝を申し上げます．

（鈴木太郎　早稲田大学）

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