prof. gino dini – università di pisa. organi di presa (gripper) organi di presa (gripper)...

Prof. Gino Dini – Università di Pisa

Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici

• a depressionea depressione

• a espansionea espansione

• magneticimagnetici

• altri …altri …

• Utensili (tool)Utensili (tool)

Braccio del Braccio del robotrobot PolsoPolso

Corpo del Corpo del grippergripper

DitoDito

Pezzo da Pezzo da afferrareafferrare

elevata stabilitàelevata stabilità elevata precisioneelevata precisione

necessità di almeno due necessità di almeno due

superfici contrappostesuperfici contrapposte

tempi elevatitempi elevati

ingombri elevatiingombri elevati

Modalità di apertura/chiusura ditaModalità di apertura/chiusura dita Meccanismo di movimentazione ditaMeccanismo di movimentazione dita Corsa di apertura/chiusura ditaCorsa di apertura/chiusura dita Peso e ingombroPeso e ingombro Forza di apertura e chiusuraForza di apertura e chiusura Tipo di polpastrelloTipo di polpastrello Numero ditaNumero dita

Modalità di apertura/chiusura ditaModalità di apertura/chiusura dita Meccanismo di movimentazione ditaMeccanismo di movimentazione dita Corsa di apertura/chiusura ditaCorsa di apertura/chiusura dita Peso e ingombroPeso e ingombro Forza di apertura e chiusuraForza di apertura e chiusura Tipo di polpastrelloTipo di polpastrello Numero ditaNumero dita

Gripper parallelo Sommer GP 100Gripper parallelo Sommer GP 100

• Corsa totale: 26

mm

• Tempo di apertura o chiusura: 0,3

sec

• Forza esercitata durante la chiusura: 210 N

• Forza per aprire le dita: 370 N

• Forza esercitata durante l’apertura: 100 N

• Forza per chiudere le dita: 195 N

• Peso: 1,4 kg

• Ingombro: 120 x 86 x 50

mm

Gripper parallelo Sommer GP 100Gripper parallelo Sommer GP 100

• Corsa totale: 0-180°

(registrabile)

• Tempo di apertura o chiusura: 0,4

sec

• Forza esercitata durante la chiusura: 2,5 Nm

• Forza per aprire le dita: 7,0

Nm

• Peso: 0,41

kg

• Ingombro: 80 x 50 x 35

mm

• Corsa totale: da 8 mm a 70

mm

• Tempo di apertura o chiusura: 0,3

sec

• Forza esercitata durante la chiusura: 250 N

• Forza esercitata durante la apertura: 250

N

• Peso: 1,95

kg

• Ingombro: 180 x 88 x 88

mm

Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici

• a depressionea depressione

• a espansionea espansione

• magneticimagnetici

• altri …altri …

• Utensili (tool)Utensili (tool)

Polso del Polso del robotrobot

Corpo del Corpo del grippergripper

VentosaVentosaSuperficie Superficie del pezzo da del pezzo da afferrareafferrare

Flusso di Flusso di ariaaria

adatto a materiali fragili e delicatiadatto a materiali fragili e delicati rapidità e facilità di presarapidità e facilità di presa

bassa precisionebassa precisione

necessità di superfici lisce, prive necessità di superfici lisce, prive

di fori o porosità di fori o porosità

Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici

• a depressionea depressione

• a espansionea espansione

• magneticimagnetici

• altri …altri …

• Utensili (tool)Utensili (tool)

Polso del Polso del robotrobot

Corpo del Corpo del grippergripper

Elemento Elemento espandibileespandibile

Pezzo da Pezzo da afferrareafferrare

elevata precisioneelevata precisione elevata stabilitàelevata stabilità

necessità di presenza di forinecessità di presenza di fori

limitata flessibilità limitata flessibilità

• Corsa totale: 1

mm

• Tempo di apertura o chiusura: 0,3

sec

• Forza esercitata durante la chiusura: -

• Forza esercitata durante la apertura: 30

N

• Peso: 0,25

kg

• Ingombro: 40 x ( 30 - 40 - 50 mm)

Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici

• a depressionea depressione

• a espansionea espansione

• magneticimagnetici

• altri …altri …

• Utensili (tool)Utensili (tool)

Polso del Polso del robotrobot

Corpo del Corpo del grippergripper

Magnete o Magnete o elettromagneteelettromagnete

Pezzo da Pezzo da afferrareafferrare

rapidità e facilità di presarapidità e facilità di presa presa anche su superfici foratepresa anche su superfici forate

bassa precisionebassa precisione

afferraggio su mat. ferromagneticiafferraggio su mat. ferromagnetici

necessità di superfici piane necessità di superfici piane

Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici

• a depressionea depressione

• a espansionea espansione

• magneticimagnetici

• altri …altri …

• Utensili (tool)Utensili (tool)

Sistemi di cambio gripperSistemi di cambio gripper

Torrette portagripperTorrette portagripper

Interfacciasolidaleal robot

Interfacciasolidale

al gripper

Bracciodel robot

Magazzinogripper

Gripper

• Peso interfaccia robot: 0,45

kg

• Peso interfaccia gripper: 0,25

kg

• Capacità di carico: 4

kg

• Porte aria: 6 porte M5 e 1 porta 1/4”

• Connettore elettrico: 30 pin da 8

A

• Ingombro totale: 94 x 78 x 65 mm

• Utensili (tool)Utensili (tool)

Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici

• a depressionea depressione

• a espansionea espansione

• magneticimagnetici